DE8914604U1 - Handhabungsvorrichtung - Google Patents

Handhabungsvorrichtung

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DE8914604U1 DE8914604U DE8914604U DE8914604U1 DE 8914604 U1 DE8914604 U1 DE 8914604U1 DE 8914604 U DE8914604 U DE 8914604U DE 8914604 U DE8914604 U DE 8914604U DE 8914604 U1 DE8914604 U1 DE 8914604U1
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Description

Handhabungsvorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit Paletten für Kleinteile, insbesondere zum Transportieren, gegebenenfalls zum Handhaben und/oder Bearbeiten von Tci Uin.
des* Fertigung und Rcvcage insbesondere kleiner if Werkstücke werdep, diese häui s auf Fs ?tten zwi schenge lager: bzw. trsrisportiert. Bei einer Weiterbii·- oder Verarbeitung der Werkstücke werden diese dann te:: den Paletten entnommen, üblicherweise erfolgt dies manuell durch Hilfskräfte.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen, die weitergehend automatisiert ist und mit der gegebenenfalls auch Teile-Bearbeitungen durchgeführt werden können.
( ) . 26 Zur lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß insbesondere vorgeschlagen, daß die Handhabungsvorrichtung zumindest einen Palettenspeicher zur Aufnahme von Paletten sowie eine diesem zugeordnete, mit einer Drei achssteuerung ausgerüstete Beschickungsund Transportvorrichtung zum Palettieren und Einlagern bzw. EntpaLettteren und Auslagern des Paletten-Speichers aufweist.
Diese Einheit mit der dem Palettenspeicher zugeordneten Beschickungsund Transportvorrichtung ermöglicht einen automatischen Ablauf bei der Handhabungs von Kleinteilen. Die
Dreiachsäteüerung ermöglicht dabei das Entnehmen und Ein-
!·' 1 Lagern von PaLetten in den Pa Lettenspei eher und mit der ■ dritten Bewegungsachse Lassen sich TeiLe von Paletten auf
! Weitertransportvorrichtungen oder andere PaLetten umsetzen.
v) Vorzugsweise weist die Beschi ckungs- und Transportvorrichtung
außer der Drei achssteuerung zum etwa horizontalen und etwa * vertikalen Positionieren von PaLetten wenigstens eine weitere
^ Bewegu..ys achse zum Bearbeiter« vos ^uf den Paletten befind-
f; liehen Teilen auf. Die Einzelteile lassen sich dadurch bear
10 weiten, wobei ans Bearbeiten darin bestehen kann, daß auf diese Teile z. B. Klebstoff aufgetragen wird, daß Teile mit-
' einander verbunden werden oder das die Teile nach einem be-
; 'J stimmten System umgesetzt oder einander zugeordnet werden.
15 Zweckmäßigerweise ist der Palettfrnspeieher von der Be-
schickungs- und Transportvorrichtung getrennt transportier- ; bar, vorzugsweise verfahrbar. Die Beschickungs- und Trans-
'&xgr; portvor r i chtung kann beispielsweise in einen Teile-Trans-
; portweg integriert sein und mit daran anbringbaren Paletten-
20 speichern Lassen sich andere Teile in diesen Transportweg einfügen.
Vorteilhafterweise sind die Positionierantriebe selbsttragend I ausgebildet und bilden gegebenenfalls Teile des Gestelles der
! ) 25 Beschickungs- und Transportvorrichtung. Dadurch ist ein übersichtlicher und vergleicheweise einfacher Aufbau der Gesamtvorrichtung möglich.
Zusätzliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den weite-30 ren Unteransprüchen aufgeführt. Nachstehend ist die Erfindung mit Ihren wesentlichen Einzelheiten anhand der Zeichnungen noch näher erläutert.
Es zeigt:
35
Fig. 1 eine perspektivische Seltenansicht einer Handhabungsvorrichtung und
Fig. 2 schematisch angedeutete Handhabungsvorrichtungen mit bis 5 unterschiedlichen BeerbeitungsabLauf en .
Eine in Fig. 1 gezeigte Handhabungsvorrichtung 1 besteht im wesentlichen aus einem Palettenspeicher 2 sowie einer zugeordneten Beschickungs- und Transportvorrichtung 3. Der Fa Le t &idiagr; enspe i eher 2 ist zur Äufnshss vcrt zweireihig nebeneinander sowie übereinander angeordneten Paletten 4 ausgebildet. Für die einzelnen Paletten sind nicht näher dargestellte Führungsschienen innerhalb des Palettenspeicher-Gehäuses 5 vorgesehen.
Die einzelnen Paletten 4 lassen sie* horizontal aus dem Palettenspeicher 2 herausziehen.
Die Beschickungs- und Transportvorrichtung 3 ist mit einer Dreiachssteuerung ausgerüstet, mittels der Paletten 4 aus den unterschiedlichen Speicherebenen entnommen und auch wieder eingelagert werden können. Weiterhin können mit Hilfe der dritten Bewegungsachse auf den Paletten befindliche Teile 6 (vgl. Fig. 2 bis 5) gehandhabt werden. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 ist außer den Bewegungsachsen X und Z für die Paletten 4 eine horizontale Achse Y sowie eine vertikale Bewegungsachse C zum Erfassen und Bewegen von auf den Paletten 4 befindlichen Teilen 6 vorgesehen. Die Beschickungs- und Transportvorrichtung 3 weist ein Außengestellt 7 aus Aluminium-Strangprofilen auf. Die Positionierantriebe sind jeweils durch Linearantrieb 8 mit einem Längsführungs-Profi I, darin geführtem Schlitten sowie einem Motor, insbesondere einem Stell- oder Schrittmotor gebildet. Für die vertikale Z-Achse ist der Motor 9, für die horizontale Verfahrachse X der Motor 10 und für eine horizontale Positio-
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nierachse der Motor 11 vorgesehen. Für die C-Bewegungsachse dient im Ausführungsbeispiel ein penumatischer Antrieb. Gegebenenfalls könnte auch hier, wenn entsprechende Anforderungen an die Positioniergenauigkeit gestellt werden, ebenfalls ein
NC-gesteuerter Antrieb vorgesehen sein.
Die als Linearantriebe ausgebildeten Positionierantriebe sind selbsttragend ausgebildet und können so auch Verbindungsbzw. Trägerteile für die Beschickungs- und Transportvorrichtung bilden.
An dem bcwsglichsn Teil der Bearbeitungsach?» c sind zueck-
mäßigerweise Anschlußmitte I zum Anbringen unterschiedlicher Hi Ifswerkzeuge wie z. B. für verschiedene Greifer, Halter und dgl. vorgesehen. Damit können die zu handhabenden Teile 6 ergriffen und umgesetzt, gegebenenfalls auch einem Montagevorgang zugeführt werden. Außerdem sind dann auch Montagearbeiten, wie z. B. Herstellen einer Steckverbindung und dergleichen, durchführbar.
Für die horizontale Ein- und Auslagerbewegung von Paletten 4 ist ein mit einem Positionierantrieb (Motor 10) versehener, vertikal positionierbarer Schlitten 12 vorgesehen. Im Ausführungsbeispiel ist der Schlitten zur gleichzeitigen Aufnahme von zwei nebeneinander angeordneten, und parallel miteinander bewegbaren Paletten 4 ausgebildet. Dsr Schlitten 12 befindet sich in Fig. 1 in seiner obersten Stellung und strichliniert ist zur Verdeutlichung noch die untere Stellung eingezeichnet. Bezüglich dieser Vertikalpositionierbewegung ist ein nicht näher dargestellter Gewichtsausgleich für den Schlitten 12 vorgesehen, so daß man für die vertikale Hub-
3Q achse mit einem Motor 9 kleiner Baugröße auskommt.
Mit Hilfe der Handhabungsvorrichtung 1 können im Bereich der Handhabung und Automatisierung kleinere Werkstücke in der Montage und Fertigung bereitgestellt, bearbeitet und gespei-
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chert werden. Die Werkstücke oder dergleichen TeILe werden der Beschickungs- und Transportvorrichtjng 3 über ein Zuführsystem und eine TeiLevereinzeLung bereitgesteLLt. Wie bereits vorerwähnt, ist die Vorrichtung mit einer vertikalen Hubachse Z, an die zwei weitere Verfahrachsen X und Y in horizontaler Lag« angeordnet sind/ aufgebaut. Mittels der horizontalen Verfahrachse X werden jeweils zwei Paletten 4 gleichzeitig aus dem Palettenspeicher 2 entnommen und in Arbeit sposition gefahren (Vgl. Fig. I). Nachdem z. B. Teile 6 abgeräumt/ bearbeitet oder palettiert wurden/ werden die Paletten 4 an den jeweiligen Speicherplatz zürückt räfiäport iert. Die Bearbeitung der Paletten erfolgt zeilenweise/ wobei die horizontale Verfahrachse X die Paletten in Zeilenrichtung positioniert. Die weitere/ rechtwinklig dazu angeordnete Positionierachse Y dient zur spaltenweise Positionierung der Teile 6 über den Ablageflächen der Paletten 4. An dem Bewegungsschlitten 13 für diese Y-Bewegungsachse befindet sich für eine Zustellfunktion in vertikaler Richtung die Handlingachse C/ die vorzugsweise pneumatisch betätigt wird. Eine exakte Positionierung in der Zugriffsebene wird über die Hubachsen ermöglicht. Das in Y- und C-Richtung bewegliche Teil 14 kann je nach Anwendungsfall mit Greifermodulen verschiedenster Spezifikation ausgerüstet werden.
in den Figuren 2 bis 5 sind unterschiedliche Arbeitsabläufe dargestellt. Fig. 2 zeigt dabei das Palettieren und Einlagern, wobei über ein Zuführsystem 15 Teile 6 angeliefert/ auf den Paletten 4 abgelegt und dann in den Palettenspeicher 2 eingelagert werden. Das übernehmen der Teile 6 und Absetzen ' 30 auf den Paletten 4 (Teilehandling) übernimmt dabei das Achssystem C-Y.
Den umgekehrten Fall, nämlich das Auslagern und Entpalettieren zeigt Fig. 3. Für die Bereitstellung von Teilen in Fertigung und Montage oder zur Maschinenbeschickung lassen sich 35
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dabei palettierte und in dem Pa lettenspei eher 2 einys lagerte THIe auslagern und entpü let t ieren. Es ist hier auch die Funktion eines Vor ratitpuf fers gegeben.
Gemäß Fig. A ist angedeutet, daß die auf den Paletten 4 be-& findlichen Teile 6 weiterbearbeitet werden können/ wobei i.
B. Schmiermittel, Kleber, Dichtmasse usw. aufgetragen und die Teile miteinander &zgr; . B. durch Stecken, Schrauben und dergleichen verbunden werden können.
Weicerhin besteht, wie in Fig. 5 gezeigt, die Möglichkeit, unterschiedliche Teile umzusetzen, um diese in einem bestimmten System zu mischen, zu ordnen, zu sortieren oder miteinander zu verbinden und sie anschließend wieder einzulagern. )
Der Palettenspeicher 2 ist von der Beschickungs- und Trans-
port vorrichtung 3 getrennt transportierbar und auch verfahrbar. Der Palettenspeicher kann manuell in den Rahmen der Bestückungs- und Transportvorrichtung 3 gefahren werden und in seiner Arbeitsstellung mittels einer Verriegelung so fixiert werden, daß er sich in einer exakt vorgegebenen, relativen Positionier lage zu der Beschickungs- und Transportvorrichtung 3 bef indet.
Der Palettenspeicher kann eine Aufnahmekapazität von z. B. bis zu 50 Paletten 4 haben, wobei jeweils zwei nebeneinander angeordnete Reihen von je 25 Paletten im Palettenspeicher angeordnet sind, übliche Abmessungen von Paletten sind beispielsweise 50 &khgr; 20 cm.
Die Bewegungsachse X zur Entnahme der Paletten 4 kann gleichzeitig auch zum Positionieren dieser Paletten in Zeilenrichtung mitverwendet werden. Auch die Hubachse Z zum Anfahren der unterschiedlichen Palettenebenen kann beim Tei lehandI ing auch zum Positionieren der Teile in unterschiedlichen Operationsebenen dienen. Durch diese Doppelfunktionen werden Positionierantriebe eingespart und die Konstruktion insgesamt
• « · &igr;
• · « t
• 7* · · 1 vereinfacht.
ALLe in der Beschreibung, den Ansprüchen und der Zeichnung dargesteLLten Merkmale können sowohl einzeln als auch in 5 beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein,
- Ansprüche 10

Claims (1)

  1. Ansprüche
    1. Handhabungsvorrichtung mit Paletten für Kleinteile, insbesondere zum Transportieren, gegebenenfalls zum Handhaben und/cd&r Bearbeiten von Tel Lan, äadurr*; gekennzeiehnet^ daß sie zumindest einen Palettenspeichs?- (2) zur Aufnahme von Paletten (4) sowie eine diesem zugeordnete, mit einer Dreiachssteuerung ausgerüstete Seschickungs- und Transportvorrichtung (3) zus?· Palettieren
    und Einlagern bzw. Entpalettieren und Auslagern des Pas tettenspeichers aufweist.
    2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Palettenspeicher (2) mehrere, übereinander angeordnete Speicherebenenen für Paletten hat und daß die Beschickungs- und Transportvorrichtung (3) auf das Niveau der Speicherebenenen einstellbar ist.
    3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschickungs- und Transportvorrichtung (3) außer der Dreiachssteuerung zum etwa horizontalen und etwa vertikalen Positionieren von Paletten (4) und darauf befindlichen Teilen (6) wenigstens eine weitere &ngr; 26 Bewegungsachse zum Bearbeiten von auf den Paletten befindlichen Teilen aufweist.
    4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Palettenspeicher (2) von der ßeschickungs- und Transportvorrichtung (3) getrennt transportierbar, vorzugsweise verfahrbar 1st.
    5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Palettenspeicher (2) mit einem Fahrgestell versehen
    ist.
    6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Hatte- und VerriegeLungsvorrichtung zum Verbinden und Positionieren des Palettenspeichers (2) mit der Beschickungs- und Transportvorrichtung (3) vorgesehen -ist.
    7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ÄO gekennzeichnet, daß zumindest die Beschickungs- und
    Transportvorrichtung (3) ein Gestell (7) aus ALuminiuis-S»rofil*n auf»-ist.
    Vorrichtung nach eineti der Ansprüche 1 bis 7, dadurcn gekennzeichnet, daß die Positionierantriebe jeweils einen Linearantrieb mit einem LängsfOhrungs-ProfiI, aarin geführtem Schlitten sowie einem Motor (9, 10, 11), insbesondere einen Stell- oder Schrittmotor aufweisen.
    9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierantriebe selbsttragend ausgebildet sind und gegebenenfalls Teile des Gestelles der Beschickungs- und Transportvorrichtung (3) bilden.
    ' 25
    10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die ßearbeitungsachse(n) zum Bearbeiten von auf Paltetten (4) befindlichen Teilen (6) einen elektrischen (NC) odar pneumatischen Antrieb aufweist (aufweisen) und daß Anschlußmittel zum Anbringen unterschiedlicher HI Ifswerkzeuge, z. B. verschiedener Greifer, Halter und dergleichen vorgesehen sind.
    t 1 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch e- gekennzeichnet, daß der PaLettenspeieher (2) eine Auf-
    \l nahmekapazität von bis zu 50 Paletten (4), vorzugsweise
    im Format 50 &khgr; 20 cm hat, die insbesondere übereinander 5 und in zwei Reihen nebeneinander angeordnet sind.
    fe 12. Vorrichtung anch einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch '%;: gekennzeichnet, daß für die horizontale Ein- und Aus-
    ;i> lagerbewegung von Paletten (4) ein mit einem Positio-
    % 10 nierantrieb versehener, vertikal positionierbarer '■ Schlitten (12) vorgesehen ist, der vorzugsweise zur Auf
    nahme von zwei nebeneinander angeordneten Paletten ausgebi Idet i st.
    15 13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (12) bezüglich seiner
    I Vertikalpositionierbewegung gewichtsausgeglichen ist.
    'atentanwaIt
    (W. Mauohtt)
    /25 Patentanwalt;
    t · III
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