DE4341926A1 - Vorrichtung zur Handhabung von Spulen und Hülsen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Spulen mittels eines Handhabungsgeräts, wobei das Handhabungsgerät senkrecht im Raum bewegbar ist.

Bei Kreuzspulen herstellenden Textilmaschinen ist es aus dem Stand der Technik bekannt, daß die fertigen Spulen durch automatische Handhabungsgeräte von den Textilmaschinen heruntergenommen und palettiert oder abtransportiert werden. Außerdem werden automatisch Leerhülsen an die Spulstationen herangeführt. Bei bekannten Palettiergeräten werden vorzugsweise in den drei Raumkoordinaten verschiebbare Greifer eingesetzt. Da beim Palettieren oft große Stapelhöhen verlangt werden, um beispielsweise einen Container vollständig mit auf Paletten gestapelten Kreuzspulen auszufüllen, muß die vertikale Achse zum Verfahren des Greifers eine sehr hohe Bauhöhe einnehmen. Legt man beispielsweise eine Stapelhöhe von 2,20 m fest, wäre bei einer einfachen Auslegung der Vertikalachse eine Verdopplung der Stapelhöhe und damit der Bauhöhe der Maschine erforderlich. Um eine solche Bauhöhe herabzusetzen ist es bekannt, Mehrfach-Teleskopzylinder für den Vertikalhub einzusetzen. Solche Mehrfach-Teleskopzylinder sind allerdings teuer und erfordern einen hohen Wartungsaufwand.

Aus der DE 37 14 057 A1 ist zum Beispiel eine Vorrichtung zum Palettieren von Kreuzspulen bekannt. Die Kreuzspulengreifer, die die Kreuzspulen auf die Paletten absetzen, sind mittels eines Pneumatikzylinders heb- und senkbar. Bei dieser bekannten Vorrichtung wird die Palette bis unter die Spulengreifer angehoben und nach jeder Lage palettierter Spulen die Palette um eine Spulenhöhe abgesenkt. Das Halten der stetig schwerer werdenden Palette erfordert einen hohen energetischen und steuerungstechnischen Aufwand.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung vorzustellen, die das Palettieren von Kreuzspulen gegenüber den bekannten Vorrichtungen vereinfacht bezüglich der vertikalen Bewegung des Spulengreifers.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit Hilfe der kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1.

Die Vorrichtung, an der die Erfindung erläutert wird, weist ein Handhabungsgerät auf, das in drei aufeinander senkrechtstehenden, räumlichen Koordinaten bewegbar ist. Damit kann an einer Maschinenstirnseite, am Ende einer längs der Textilmaschine verlaufenden Transporteinrichtung zum Abtransport von fertigen Kreuzspulen, eine fertige Kreuzspule aufgenommen und auf eine Palette abgelegt werden. Gleichzeitig ist es mit dieser Vorrichtung möglich, leere Spulenhülsen aufzunehmen und entweder in einen Vorrat an der Stirnseite der Maschine abzulegen oder auf eine Transporteinrichtung der Maschine zu legen welche die Leerhülsen zu den einzelnen Arbeitsstellen transportiert.

Erfindungsgemäß wird zum Verfahren des Handhabungsgeräts in der vertikalen Achse eine Gliederkette verwendet. Die Kettenglieder der Kette sind in den Gelenkpunkten nur in einer und nur in derselben Richtung umlenkbar. Mit Hilfe einer Kette ist es vorteilhafterweise möglich, die gesamte Verfahrlänge des Handhabungsgeräts in vertikaler Richtung durch Umlenkung der Kette in einer waagerechten Ebene zu speichern. Durch Anschläge an den einzelnen Kettengliedern sowie durch Obergreifen jedes zweiten Kettengliedes durch das vorhergehende und nachfolgende Glied ist die Auslenkung der Kette in den Gelenken nur in eine Richtung möglich. Ein Aufrollen der Kette ist dadurch möglich, bei ausgefahrener Kette ist das Handhabungsgerät durch den sich selbst stabilisierenden Aufbau der Kette in der Lage, Spulen und Hülsen zu handhaben.

Die Stabilität der Kette wird noch erhöht, wenn in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung auf die ausgefahrenen Kettenglieder der Gliederkette eine entgegen die Umlenkrichtung gerichtetes Drehmoment und eine senkrecht zur Bewegungsrichtung der Glieder gerichtete Kraftkomponente zur Lagestabilisierung aufbringbar sind. Zur Stabilisierung wird auf der dem Handhabungsgerät abgewandten Seite der Kette, beispielsweise durch einen Seilzug, ein Moment auf die Kette aufgebracht, so daß die Kette entgegen der Umlenkrichtung gegen die Anschläge an den Kettengliedern gedrückt wird. Der Seilzug wird so auf die Hubbewegung der Gliederkette abgestimmt, daß stets ein gegen die Umlenkrichtung wirkendes Moment auf die Kettenglieder aufgebracht wird.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung dienen die Kettenglieder zur Aufnahme der Energiezuführungsleitungen und der Steuerleitungen für das Handhabungsgerät am Kettenende, vorzugsweise am letzten Kettenglied. Dadurch entfällt eine sonst erforderliche Wickelvorrichtung für die Energiezuführungs- und Steuerleitungen. Diese werden jetzt synchron mit der Bewegung der Handhabungsvorrichtung auf- und abgespult und können so keine störenden Einwirkungen auf die Handhabungsvorrichtung ausüben.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist im Bereich der Umlenkung der Kette in vertikaler Richtung eine Führung für die Kette vorgesehen. Dadurch wird die Lage der Kette stabilisiert.

Die Führung kann U-förmig ausgebildet sein und die Kettenglieder seitlich umgreifen. Die Führung liegt an der Kette an der dem Umlenkpunkt abgewandten Seite an und erstreckt sich mindestens über die Länge eines Kettengliedes über den Durchmesser des Kettenrads hinaus.

Anstatt die Stabilität der Kette dadurch zu erhöhen, daß auf die ausgefahrenen Kettenglieder der Gliederkette eine entgegen die Umlenkrichtung gerichtetes Drehmoment und eine senkrecht zur Bewegungsrichtung der Glieder gerichtete Kraftkomponente aufgebracht wird, wird in weiterer Ausgestaltung der Erfindung zur Lagestabilisierung der Gliederkette eine weitere Glieder­ kette der ersten Gliederkette so zugeführt, daß die Ketten­ glieder der beiden Gliederketten jeweils mit ihrem Rücken gegeneinanderliegen. Dazu ist ein zweites Kettenrad vorgesehen, Anstatt die Stabilität der Kette dadurch zu erhöhen, daß auf die ausgefahrenen Kettenglieder der Gliederkette eine entgegen die Umlenkrichtung gerichtetes Drehmoment und eine senkrecht zur Bewegungsrichtung der Glieder gerichtete Kraftkomponente aufgebracht wird, wird in weiterer Ausgestaltung der Erfindung zur Lagestabilisierung der Gliederkette eine weitere Glieder­ kette der ersten Gliederkette so zugeführt, daß die Ketten­ glieder der beiden Gliederketten jeweils mit ihrem Rücken gegeneinanderliegen. Dazu ist ein zweites Kettenrad vorgesehen, das dem ersten Kettenrad gegenüberliegt und die zweite Kette der ersten Kette in entgegengesetzter Richtung zur Bewegungsrichtung der ersten Kette so zuführt, daß sich die beiden Ketten bei einer abwärtsgerichteten Vertikalbewegung aufeinander zubewegen und mit ihren Rücken aneinanderlegen. Der Greifer ist an beiden Kettenenden gleichzeitig befestigt. Dadurch, daß die Ketten jeweils nur in ihrer Umlenkrichtung umlenkbar sind und die beiden Umlenkrichtungen entgegengesetzt gerichtet sind, kann keine der beiden Ketten während einer Vertikalbewegung der beiden Ketten nach einer der Umlenkrichtung entgegengesetzten Seite ausgelenkt werden.

Zur Erhöhung der Stabilität können außerdem Mittel vorgesehen sein, die eine mechanische Kopplung der Kettenglieder während der Vertikalbewegung miteinander bewirken. Dieses können beispielsweise an den Kettengliedern angebrachte Stifte sein, die von den gegenüberliegenden Kettengliedern mit Haken umfangen werden. Die beidseitig an den Kettengliedern angebrachten Haken verhindern durch Umgreifen der Kettenglieder gleichzeitig ein seitliches Verschieben der beiden Ketten gegeneinander, was die Stabilität weiterhin erhöht.

Anhand von Ausführungsbeispielen wird die Erfindung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Übersicht über die erfindungsgemäße Vorrichtung am Ende einer Kreuzspulen herstellenden Textilmaschine,

Fig. 2 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einem an einer Gliederkette geführten Handhabungsgerät,

Fig. 3 den Aufbau der Gliederkette und

Fig. 4 eine selbststabilisierende Doppelkette.

Fig. 1 zeigt eine perspektivische Übersicht über die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zum Handhaben von Hülsen und Abräumen von Kreuzspulen an einer Kreuzspulen herstellenden Textilmaschine 2, im vorliegenden Ausführungsbeispiel einer Offenend-Spinnmaschine. Die Vorrichtung ist an der Stirnseite der Endeinheit 3 angeordnet. Sie überdeckt einerseits die die Arbeitsstellen 4 an der Textilmaschine 2 bedienende Transporteinrichtung 5, auf der die fertiggewickelten Kreuzspulen 6 von den Arbeitsstellen zu der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 hin und die Leerhülse 7 zu den Arbeitsstellen 4 abtransportiert werden sowie den Stellplatz 8 für Paletten, eine Ladestation, zum Palettieren der Kreuzspulen sowie einen Hülsenspeicher 10 an der Endeinheit 3 der Offenend-Spinnmaschine 2 zur Entnahme gespeicherter Hülsen 9.

Die Vorrichtung 1 zum Handhaben von Hülsen und Abräumen von Kreuzspulen besitzt oberhalb der Transporteinrichtung 5 der Offenend-Spinnmaschine 2 eine in Längsrichtung der Textilmaschine angeordnete Laufbahn 11. Mittels eines Kettentriebs 12 ist eine Brücke 13 längs der Laufbahn 11 verfahrbar von einer Übergabestelle 14 von Kreuzspulen 6 an die Vorrichtung 1 und Leerhülsen 9 an die Transporteinrichtung 5 bis zum Stellplatz 8 für die Paletten. Wie eine Laufkatze verfahrbar ist auf der Brücke 13 ein Handhabungsgerät 15 zur Handhabung von vollen Kreuzspulen 6, Leerhülsen 9 und Zwischenlagen 26 angeordnet. Das Verfahren erfolgt, wie das Verfahren der Brücke 13, ebenfalls mittels eines Kettentriebs 16. Während der Antrieb 12 die Brücke 13 in Längsrichtung 17 der Offenend-Spinnmaschine 2 verschiebt, bewegt der Antrieb 16 das Handhabungsgerät 15 auf der Brücke 13 entsprechend dem Doppelpfeil 18 quer zur Längsrichtung der Offenend-Spinnmaschine 2. Die Vertikalbewegung v des Handhabungsgeräts 15 erfolgt mittels einer Gliederkette 20. Der Aufbau für die Einrichtung zur Durchführung des Vertikalhubs ist in der Fig. 2 dargestellt und wird bei deren Beschreibung näher erläutert.

Das Handhabungsgerät 15 besitzt einen Greifer 21, der in der vertikalen Ebene um 90° aus der horizontalen Stellung in die vertikale Stellung schwenkbar ist, wie durch den Doppelpfeil 22 angedeutet wird. Der Greifer 21 fährt jeweils in die Hülsenöffnungen und kann somit an der Übergabestelle 14 die fertiggewickelten Kreuzspulen 6 von der Transporteinrichtung 5 entnehmen, um 90° schwenken und mit der Stirnseite auf Paletten 23 ablegen, die auf dem Stellplatz 8 der Paletten bereitstehen. An dem Stellplatz 8 stehen nebeneinander zwei Rollenbahnen 24a und 24b. Sie liegen beide so nebeneinander, daß sie von der Brücke 13 überdeckt werden. Auf der Rollenbahn 24a finden zwei Paletten 23 hintereinander Platz. Auf der Rollenbahn 24b steht eine Palette 25 mit Zwischenlagen 26, mit denen die auf der Palette 23 abgelegten Spulenlagen 27 überdeckt werden. Die von dem Greifer 21 abgeräumten Spulen werden mit ihrer Stirnseite auf eine Palette 23 nebeneinander abgelegt, wie am Stellplatz 8 zu sehen ist. Jede komplett abgelegte Lage 27 von Spulen wird mit einer Zwischenlage 26 überdeckt, bevor eine neue Lage Spulen abgelegt wird. Durch Querverschiebung 18 des Handhabungsgeräts 15 über die Palette 25 mit den Zwischenlagen 26 kann der Greifer 21 einzelne Zwischenlagen 26 aufnehmen und jeweils auf eine komplett abgelegte Lage 27 von Spulen ablegen. An der Ladestation steht auf der Rollenbahn 24a bereits eine mit Kreuzspulen fertig beladene Palette 23 zum Abtransport bereit.

Wenn eine Palette vollständig mit Kreuzspulen belegt ist, wird sie an das Ende der Rollenbahn 24a, an das der Textilmaschine abgewandte Ende der Rollenbahn, verschoben. Mit der vollständigen Beladung einer Palette mit Kreuzspulen ist auch der auf der Palette 25 auf der Rollenbahn 24b bereitgelegte Stapel von Zwischenlagen 26 aufgebraucht und damit die Palette leer. Sie wird durch einen hier nicht dargestellten Querschieber auf den Platz verschoben, den die mit Kreuzspulen vollständig beladene Palette zuvor eingenommen hat und die jetzt am Ende der Rollenbahn 24a steht. Nach dem Verschieben der leeren Palette 25 auf die Rollenbahn 24a wird eine neue, Zwischenlagen transportierende Palette auf der Rollenbahn 24b an das der Maschine zugewandte Ende der Rollenbahn verfahren. Diese neue Palette kann bereits hinter der Palette in Bereitschaft stehen, von welcher die Zwischenlagen während der Palettierung der Kreuzspulen abgenommen werden. Die auf die Rollenbahn 24a verschobene leere Palette 25 wird nun ihrerseits mit Kreuzspulen belegt, während die für die Abdeckung der Spulenlagen erforderlichen Zwischenlagen von der neu positionierten Palette mit Zwischenlagen auf der Rollenbahn 24b entnommen werden. Die Rollen der Rollenbahn können durch einen hier nicht dargestellten Antrieb zur Verschiebung der Paletten angetrieben werden.

Zur Versorgung der Arbeitsstellen 4 mit Hülsen 9 aus dem Hülsenspeicher 10 verfährt das Handhabungsgerät 15 mit seinem in waagerechter Position geschwenkten Greifer 21 zur Entnahmestelle 28 für Hülsen 9 am Hülsenspeicher 10, ergreift jeweils eine bereitliegende Hülse und legt diese in die Transporteinrichtung 5, mit der sie zu den Arbeitsstellen 4 transportiert wird.

Fig. 2 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 in einer Seitenansicht. Das Handhabungsgerät 15 zur Handhabung von Hülsen und Kreuzspulen besteht im wesentlichen aus dem Greifer 21 und einer Gliederkette 20. Die Gliederkette 20 ist mit einer aus dem Stand der Technik bekannten Energieführungskette vergleichbar, das heißt mit einer Gliederkette, in deren Inneren Energieversorgungs- und Steuerleitungen verlegt werden können. Eine Gliederkette ermöglicht erfindungsgemäß, die für die Vertikalbewegung v des Greifers 21 erforderliche Wegstrecke und das dafür erforderliche Verfahrmittel, die Kette 20, kontinuierlich bei einer Abwärtsbewegung von einer Horizontalbewegung h in eine Vertikalbewegung v umzulenken und beim Heben in die horizontale Ebene E umzulenken und dort zu speichern. Durch die Umlenkung der Gliederkette 20 an dem die Gliederkette antreibenden Zahnrad 29 wird die für den Verfahrweg des Greifers 21 erforderliche Verfahrlänge in die horizontale Ebene E umgelegt. Die Energiezuführungskette 20 wird anhand der Fig. 3 noch näher erläutert. Anschläge 37, 39 an den einzelnen Kettengliedern bewirken, daß eine Auslenkung der Kette nur in eine Richtung um die Gelenkpunkte 41 erfolgen kann. Durch das angetriebene Kettenrad 29 kann die Gliederkette 20 auf- und abbewegt werden, wie durch den Doppelpfeil v symbolisiert. Im Bereich des Kettenrades 29 und darüber hinaus ein Wegstück abwärts, mindestens eine Kettengliedlänge über den Durchmesser des Kettenrades hinaus, wird die Kette durch eine Führung 30 auf der Seite der Kette abgestützt, auf der sie sich nicht einrollen kann. Die Führung 30 verhindert ein Schwingen der Kette während der Auf- und Abwegung und sorgt für den erforderlichen Eingriff in das Kettenrad 29. Durch eine U-förmige Ausbildung der Führung 30 werden die Kettenglieder seitlich umgriffen. Das bewirkt eine genaue Führung der Kette und verhindert seitliche Pendelbewegungen.

Am Kettenende 20e, hier am letzten Kettenglied, ist der Greifer 21 befestigt. Greifer dieser Art sind beispielsweise aus der DE 42 04 273 A1 bekannt. Der Greifer ist um ein Gelenk 31 von der waagerechten Stellung in die senkrechte Stellung schwenkbar, wie durch den Doppelpfeil 22 angedeutet wird. Die Schwenkbewegung kann beispielsweise durch einen Druckluft- oder Hydraulikzylinder bewirkt werden, der hier nicht dargestellt ist. Die Kette wird erfindungsgemäß unter Spannung gehalten und gegen Abknicken gesichert, indem ein entgegen die durch das Kettenrad 29 vorgegebene Umlenkrichtung gerichtetes Drehmoment und eine senkrecht zur Bewegungsrichtung v gerichtete Kraftkomponente durch einen Seilzug 32 aufgebracht wird. Das Seil greift am nicht schwenkbaren Teil des Greifers 21, am Halter 21a des Greifers, auf der Seite der Kette an, die an der Führung 30 anliegt. Die Befestigung des Seilzugs 32 an dem Halter 21a ist in Fig. 3 dargestellt. Das Seil ist an einem im wesentlichen rechtwinklig an dem Halter 21a angeordneten Hebel 32a befestigt. Durch die im Seil angreifende Zugkraft wird mittels des Hebels 32a das erforderliche, die Kette stabilisierende Moment aufgebracht. Das Seil wird über eine Umlenkrolle 33 geführt, die vom Kettenrad 29 aus gesehen hinter der Führung 30 liegt, und auf eine angetriebene Wickeltrommel 34 aufgewickelt. Der Antrieb des Seilzugs wird mit der Hubbewegung der Kette so synchronisiert, daß in jeder Stellung des Greifers stets ein entgegen die Umlenkrichtung der Kette wirkendes Moment aufgebracht wird.

Nach Fig. 2 hat der Greifer 21 eine fertig gewickelte Kreuzspule 6 an der Übergabestelle 14 der Transporteinrichtung 5 ergriffen, um sie an der Ladestation 8 auf eine bereitliegende Palette 25 abzulegen. Auf dieser Palette liegt bereits eine Lage Spulen 27, die von einer Zwischenlage 26 abgedeckt wird. Gestrichelt eingezeichnet ist die Position des Greifers 21′ und der von ihm gehaltenen Kreuzspule 6′ kurz vor dem Absetzen auf die Palette. Zum Absetzen der Kreuzspule wird der Greifer 21 um das Gelenk 31 in die vertikale Stellung nach unten geschwenkt.

Fig. 3 zeigt den Aufbau der Gliederkette 20, die zur Vertikalbewegung v des Greifers 21 erfindungsgemäß eingesetzt wird. Sie befindet sich mit den Zähnen 35 des Kettenantriebrads 29 im Eingriff. Die Kette 20 besteht aus Kettengliedern 36, die jeweils an ihren Enden Anschlagnasen 37 aufweisen und aus Kettengliedern 38, die Anschlagnocken 39 aufweisen. Die Anschlagnasen 37 wirken mit den Anschlagnocken 39 so zusammen, daß die Kette nur in der eingezeichneten Richtung um das Kettenrad 29 umlenkbar ist. Bei einer Krafteinwirkung entsprechend der Pfeilrichtung 40, senkrecht zur Bewegungsrichtung v der Kette, stützen sich die Anschlagnasen 37 auf die Anschlagnocken 39 und die Kette 20 wird starr. Die Kettenglieder sind mittels Bolzen 41 gelenkig miteinander verbunden. Die Kettenglieder 36 und 38 werden jeweils in ihrer Mitte durch einen Steg 42 verstärkt. In den Stegen befindet sich jeweils eine Öffnung 43, durch die Energiezuführungsleitungen 44, beispielsweise Druckluftleitungen, sowie Steuer- und Signalleitungen 45 geführt werden können.

Die Stege 42 dienen gleichzeitig mit den Bolzen 41 als Eingriff für die Zähne 35 des Kettenantriebrads 29, um die Kette auf- und abzubewegen, wie durch den Doppelpfeil v angedeutet wird.

In Fig. 3 ist auch die Führung 30 eingezeichnet, die für eine sichere Anlage der Kette an das Kettenrad 20 sowie für eine Linearführung in senkrechter Richtung sorgt.

Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine selbststabilisierende Doppelkette. Statt einer vertikalen Führung 30 im Bereich des Kettenrads 29 wird der Gliederkette 20 eine ihr baugleiche Gliederkette 201 zugeführt. Dem Kettenrad 29 liegt ein Kettenrad 291 gegenüber, das mit dem Kettenrad über ein Getriebe verbunden ist und von dem gleichen Antrieb wie dem Antrieb des Kettenrads 29 angetrieben wird. Die Kettenräder 29 und 291 drehen sich gegensinnig zueinander. Die Kette 201 wird in gegengesetzter Richtung zum Ablegen bewegt, wie die Kette 20. Die Kettenräder 29 und 291 drehen sich gegensinnig zueinander. Anhand der Bezugsziffern wird dokumentiert, daß der Aufbau der beiden Ketten identisch ist. Im Bereich der Kettenräder werden die beiden Ketten mit ihren Rücken aneinandergeführt. Der Rücken R der Glieder der Kette 20 legt sich gegen den Rücken R1 der Glieder der Kette 201. Durch den identischen Aufbau beider Ketten legen sich jeweils die Rücken gleichgearteter Kettenglieder aneinander, Kettenglieder 36 der Kette 20 legen sich an Kettenglieder 36 der Kette 201 und Kettenglieder 38 der Kette 20 legen sich an Kettenglieder 38 der Kette 201.

Am Kettenende 20e bzw. 201e ist jeweils am letzten Kettenglied gemeinsam der Greifer 21 befestigt. Die beiden letzten Kettenglieder der beiden Ketten werden durch den Greiferhalter 21a miteinander vereinigt.

Während bei der Vertikalbewegung v die beiden Ketten sich in der gleichen Richtung bewegen, bewegen sich die Ketten in der horizontalen Ebene bei einer Vertikalbewegung abwärts aufeinander zu und bei einer Vertikalbewegung aufwärts voneinander weg. Diese gegensinnige Bewegung ist durch die Pfeile h20 sowie h201 angedeutet.

Die Stabilität der Doppelkette wird wesentlich erhöht, wenn Mittel zur mechanischen Kopplung der Kettenglieder vorgesehen sind. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind auf den Kettengliedern wechselweise Haken und Stifte, die seitwärts aus den Kettengliedern herausragen, bzw. über den Rücken der Kettenglieder hinausragen, angebracht. Bei der Kette 20 sind alle Kettenglieder 36 mit Haken H ausgestattet, die über den Rücken R der Kettenglieder hinausragen, während die Kettenglieder 38 mit seitwärts von den Kettengliedern abstehenden Stiften S ausgestattet sind. Bei der Kette 201 dagegen sind die Kettenglieder 36 mit seitwärts ausragenden Stiften S ausgestattet, während die Kettenglieder 38 die über den Rücken R1 der Kettenglieder hinausragenden Haken H aufweisen.

Werden nun die beiden Ketten im Bereich der Kettenräder 29 bzw. 291 wie ein Reißverschluß zusammengeführt, umgreifen die Haken H die Stifte S des auf der Gegenseite herangeführten Kettengliedes und legen sich, der Zuführrichtung entsprechend, bei einer abwärtsgerichteten Bewegung jeweils von oben auf einen Stift auf und umgreifen ihn so, daß das mit den Stiften ausgestattete Kettenglied nicht in senkrechter Richtung zur Kette von vom Kettenglied der anderen Ketten abgehoben werden kann. Bei der Aufwärtsbewegung geben die Haken die Stifte frei, wenn sich die Kettenglieder im Bereich der Kettenräder wieder auseinanderbewegen und dabei die Haken von den Stiften abgehoben werden. Da die Haken die Kettenglieder der gegenüberliegenden Kette seitwärts umgreifen, ist eine sehr hohe Stabilität gegenüber einer seitlichen Verschiebung oder Verdrehung der beiden Ketten gegeneinander gewährleistet.

Claims (10)

1. Vorrichtung zur Handhabung von Spulen mittels eines Handhabungsgeräts, wobei das Handhabungsgerät senkrecht im Raum bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungsgerät (15) einen Greifer (21) aufweist, der zur Bewegung entlang der senkrechten Koordinate (v) an einer Gliederkette (20) angeordnet ist und daß Mittel (37, 39) vorgesehen sind, daß die Glieder (36, 38) der Kette (20) in den Gelenkpunkten (41) nur in einer und nur in derselben Richtung umlenkbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kettenglieder (36, 38) bei der Vertikalbewegung (v) beim Senken für den erforderlichen Weg kontinuierlich aus einem horizontalen Speicher (E) entnehmbar und in die vertikale Richtung (v) umlenkbar sind und beim Heben aus der vertikalen Richtung (v) kommend in die horizontale Richtung (h) umlenkbar und in den Speicher (E) ablegbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein angetriebenes Kettenrad (29) vorgesehen ist zur Umlenkung der Kettenglieder (36, 38) der Kette (20) von einer vertikalen Bewegungsrichtung (v) in eine horizontale Bewegungsrichtung (h) und umgekehrt und daß die nicht an der Bewegung teilnehmenden Kettenglieder in einer horizontalen Ebene (E) ablegbar sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß auf jedes eine Vertikalbewegung (v) ausführende Kettenglied (36, 38) der Gliederkette (20) eine senkrecht zur Bewegungsrichtung (v) der Kette (20) gerichtete Kraftkomponente (40) aufbringbar ist und daß das dadurch entstehende Drehmoment auf die Kette (20) der durch das Kettenrad (29) bewirkten Umlenkrichtung zur Lagestabilisierung entgegengerichtet ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Seilzug (32) vorgesehen ist zum Aufbringen der Kraftkomponente (40), daß der Seilzug (32) am Kettenende (20e) eingreift und daß das Seil an der Seite der Kette (20) eingreift, die dem die Kette (20) umlenkenden Kettenrad (29) abgewandt liegt.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich des Kettenrades (29) eine vertikal gerichtete Führung (30) vorgesehen ist und daß sich diese Führung (30) vertikal (v) über mindestens die Länge eines Kettengliedes (36, 38) über den Durchmesser des Kettenrads (29) hinaus erstreckt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (30) die Kette (20) seitlich abstützt.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Lagestabilisierung der Geliederkette (20) eine weitere Gliederkette (201) vorgesehen ist, daß diese Gliederkette (201) durch ein dem Kettenrad (29) gegenüberliegendes Kettenrad (291) in eine zur Richtung (h20) der ersten Kette (20) entgegengesetzte Richtung (h201) umlenkbar ist, daß bei einer abwärtsgerichteten Vertikalbewegung (v) die Kettenglieder (36, 38) von entgegengesetzten Richtungen (h20, h201) aufeinander zubewegt und mit ihren Rücken (R, R1) aneinandergelegt und gemeinsam bewegt werden und daß der Greifer (21) an beiden Kettenenden (20e, 201e) befestigt ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (H, S) vorgesehen sind, zur mechanischen Kopplung der Kettenglieder (36,38) der beiden Ketten (20, 201) während der Vertikalbewegung (v).

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß in den Gliedern (36, 38) der Kette (20; 201) durch Öffnungen (43) in den Stegen (42) der Glieder Energiezuführungsleitungen (44) sowie Steuerungs- und Signalleitungen (45) verlegbar sind.