DE69101830T2

DE69101830T2 - Handhabungsgerät zum Bewegen eines Gegenstandes in Raum, z.B. parallel mit sichselbst.

Info

Publication number: DE69101830T2
Application number: DE69101830T
Authority: DE
Inventors: Claude Lambert; Claude Reboulet
Original assignee: Office National dEtudes et de Recherches Aerospatiales ONERA
Current assignee: Office National dEtudes et de Recherches Aerospatiales ONERA
Priority date: 1990-12-18
Filing date: 1991-12-16
Publication date: 1994-08-11
Anticipated expiration: 2011-12-17
Also published as: DE69101830D1; EP0491613A1; EP0491613B1; FR2670424B1; FR2670424A1; US5219266A

Description

Die Erfindung betrifft Verbesserungen an den Handhabungsvorrichtungen, welche es ermöglichen, einen Gegenstand derart im Raum zu verlagern, daß dieser während seiner Verlagerung eine vorbestimmte räumliche Orientierung bewahren kann, wobei die Vorrichtung eine feste Basis, ein den Gegenstand bildendes oder mit dem Gegenstand verbundenes, bewegbares Element und wenigstens drei Betätigungsmittel umfaßt, welche zwischen der Basis und dem bewegbaren Element angeordnet sind und winkelmäßig gegenseitig gleichmäßig beabstandet sind, wobei jedes dieser Betätigungsmittel in einer im wesentlichen vertikalen Ebene wirkt und umfaßt:
- ein entsprechend einer in der im wesentlichen vertikalen Ebene liegenden, kreisförmigen Trajektorie verlagerbares Gelenk,
- ein von der Basis getragenes Antriebselement, welches an seinem bewegbaren Ende mit dem Gelenk verbunden ist, wobei das Antriebselement dazu geeignet ist, eine lineare Verlagerung seines bewegbaren Endes in besagter Ebene zu bewirken,
- und ein Verbindungselement fester Länge, welches zwischen dem bewegbaren Element und dem Gelenk angeordnet ist, an welchen es jeweils zur Drehung angelenkt ist.
Eine solche Vorrichtung ist z.B. in der WO-A-87/03528 beschrieben.
Bei einer anderen bekannten Handhabungsvorrichtung dieses Typs wird das Antriebselement für jedes der Betätigungsmittel von einem drehfest mit der Basis verbundenen Zylinder gebildet, dessen beweglicher Teil zu einer Translationsbewegung entsprechend einer festen Richtung betätigt wird, während das Verbindungselement fester Länge ein verformbares Parallelogramm ist, dessen kurze Endseiten zur Rotation an dem bewegbaren Teil des Zylinders bzw. an dem bewegbaren Element angelenkt sind. Um bei einer solchen Vorrichtung die Richtung jeder der kurzen Seiten konstant zu halten, d.h. um eine Drehung um die Translationsachse zu verhindern, ist es unverzichtbar, ein außerordentlich präzises und deshalb kostspieliges Gleitführungssystem zu verwenden. Darüber hinaus addiert sich die Trägheit dieses Gleitführungssystems zu derjenigen des Zylinders, wodurch das Beschleunigungsvermögen der Vorrichtung nachteilig beeinflußt wird.
Nun muß aber eine Handhabungsvorrichtung in allgemeiner Weise und unabhängig von Typ und Aufbau eine schnelle Verlagerung und eine schnelle Positionierung des bewegbaren Elements ermöglichen, was darauf hinausläuft, daß es geeignet sein muß, erhöhte Beschleunigungen zu entwickeln. Das kann in einer allgemeinen Weise nur mit mechanischen Anordnungen erreicht werden, welche ein möglichst geringes Gewicht und deshalb eine möglichst geringe Trägheit aufweisen.
Daher ist die vorerwähnte bekannte Vorrichtung unter diesem Gesichtspunkt nicht zufriedenstellend.
Im übrigen weist die Lösung der verformbaren Parallelogramme, welche in Betracht gezogen wird, um jedes Verbindungselement in der bekannten Handhabungsvorrichtung zu bilden, den Nachteil auf, den Arbeitsraum durch begrenzte Möglichkeiten der gegenseitigen Winkelneigung der Parallelogrammarme einzuschränken. Tatsächlich ist es für die Gewährleistung der Festigkeit der Anordnung nicht wünschenswert, daß die Entfernung, durch welche die zwei Hauptarme des Parallelogramms getrennt sind, kleiner als ein Minimalwert ist, folglich ist der von zwei benachbarten Armen gebildete Winkel beschränkt.
Außerdem weist die Parallelogrammanordnung den Nachteil auf, eine beträchtliche Anzahl passiver Gelenke aufzuweisen; das Spiel in jedem dieser Gelenke wirkt sich selbstverständlich ungünstig auf die Genauigkeit der durch die Handhabungsvorrichtung möglichen Verlagerung oder Positionierung aus.
Die prinzipielle Aufgabe der Erfindung besteht darin, die im vorhergehenden ausgeführten Nachteile der erwähnten bekannten Handhabungsvorrichtungen zu beseitigen und eine perfektionierte Anordnung als Handhabungsvorrichtung von dem zu Beginn festgelegten Typ zu schaffen, welche den unterschiedlichen Anforderungen der Praxis besser genügt, insbesondere was ihre Eignung für erhöhte Beschleunigungen und die Amplitude der Bewegungen der Betätigungsmittel betrifft.
Zu diesen Zwecken ist eine Handhabungsvorrichtung, wie sie einleitend definiert wurde, erfindungsgemäß im wesentlichen dadurch gekennzeichnet, daß:
- das Antriebselement wenigstens einen Zylinder umfaßt, welcher von der Basis derart getragen ist, daß er relativ zu dieser in besagter vertikaler Ebene schwenkbar ist,
- die kreisförmige Trajektorie des verschiebbaren Gelenks in einem festen Punkt der Basis zentriert ist, welcher in der vertikalen Ebene angeordnet ist und mit der Schwenkachse des das Antriebselement bildenden Zylinders nicht zusammenfällt,
- das Verbindungselement fester Länge einen Stab umfaßt, welcher an seinen Enden zwei Drehteile trägt, mit welchen jeweils zwei zur Drehung mit dem Gelenk bzw. dem bewegbaren Element verbundene Verbindungsteile drehfest verbunden sind, wobei sich ferner ein Übertragungselement der räumlichen Orientierung zwischen den zwei Drehteilen erstreckt, um diese derart zu koppeln, daß jede Drehverlagerung des einen der Drehteile in eine in Richtung und Amplitude identische Verlagerung des anderen Drehteils transformiert wird, und daß die Achsen der Drehverbindung der zwei Verbindungsteile mit dem Gelenk bzw. dem bewegbaren Element gegenseitig dauernd parallel bleiben,
- alle Gelenkdrehungen um Achsen erfolgen, welche zu der vertikalen Ebene im wesentlichen orthogonal sind.
In einer bestimmten erfindungsgemäßen Ausführungsform sind die zwei Drehteile zwei Räder mit im wesentlichen gleichem Durchmesser.
Um zu einer technisch einfachen Ausführungsform zu kommen, ist das Übertragungselement der räumlichen Orientierung ein Endlosband, vorzugsweise ein Zahnriemen, welches über die zwei Drehteile läuft.
Praktischerweise ist der Radius der kreisförmigen Trajektorie der Verlagerung des Gelenks durch ein Stangenelement verwirklicht, welches an dem Gelenk und dem festen Punkt der Basis angelenkt ist und sich dazwischen erstreckt.
In einer möglichen Ausführungsform ist das Stangenelement ein Stangenelement mit fester Länge; um eine gleichmäßigere Verlagerung zu gewährleisten, kann es noch vorteilhaft sein, vorzusehen, daß das Antriebselement zwei Zylinder umfaßt, welche in besagter vertikaler Ebene beidseits des Stangenelements mit fester Länge angeordnet sind.
In einer anderen möglichen Ausführungsform, welche den Funktionsbereich der Handhabungsvorrichtung erweitert, weist das Stangenelement eine variable Länge auf und kann zu diesem Zweck von einem Zylinder gebildet sein, dank dessen der Radius der kreisförmigen Trajektorie des Gelenks einstellbar ist.
Die folgende detaillierte Beschreibung einer, einzig zu Erläuterung angegebenen Ausführungsform dient dem Verständnis der Erfindung. Diese Beschreibung bezieht sich auf die beigefügten Zeichnungen, in denen:
- Figur 1 eine perspektivische Gesamtansicht einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung ist;
- die Figuren 2 und 3 vergrößerte perspektivische Ansichten bestimmter Konstruktionsdetails der Handhabungsvorrichtung von Figur 1 sind; und
- die Figuren 4 und 5 schematische Darstellungen sind, welche jeweils zwei Ausführungsvarianten der Handhabungsvorrichtung der Figur 1 zeigen.
Auf die Figuren und insbesondere die Figur 1 bezugnehmend umfaßt die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung: Eine feste Basis 1, z.B. in Gestalt eines Masten; ein bewegbares Element 2, welches den Gegenstand bildet oder an welchem der zu sich selbst parallel zu verschiebende - d.h. derart zu verlagernde, daß er während seiner Verlagerung eine vorbestimmte räumliche Orientierung beibehält - Gegenstand befestigt ist; und drei jeweils in ihrer Gesamtheit durch das Bezugszeichen 3 bezeichnete Betätigungsmittel, wobei diese Betätigungsmittel zwischen der Basis 1 und dem bewegbaren Element 2 angeordnet sind und winkelmäßig gegenseitig in gleichmäßiger Weise beabstandet sind, d.h. in diesem Fall um ungefähr 120º.
Wie es später deutlicher werden wird, ist jedes der Betätigungsmittel 3 von einer Gesamtheit von Teilen gebildet, welche miteinander als auch mit der Basis 1 und mit dem Gegenstand 2 in einer Weise gelenkig verbunden sind, daß es permanent in einer gleichen, durch die zentrale Achse A der Basis 1 hindurchgehenden Mittelebene bleibt. Unter Berücksichtigung der in der Figur gegebenen Darstellung der Handhabungsvorrichtung, wird in der Beschreibung im folgenden davon gesprochen, daß die Basis 1 auf einem horizontalen Träger ruht und daß die Achse A deswegen vertikal ist, wobei es sich hierbei jedoch wohlverstanden um eine Vereinfachung der Beschreibung handelt und die Handhabungsvorrichtung in einer beliebigen Stellung einsetzbar ist. In diesem Zusammenhang wird davon gesprochen, daß die vorerwähnten drei Mittelebenen der Betätigungsmittel im wesentlichen vertikal sind.
Jedes der Betätigungsmittel 3 umfaßt spezieller:
- Ein wenigstens einen Zylinder 4 umfassendes Antriebselement, dessen Zylinderkörper 5 zur Drehung an der Basis 1 über eine horizontale Achse 6 angelenkt ist, derart, daß der Zylinder 4 relativ zu der Basis in einer Vertikalebene schwenkbar ist, wobei der Zylinderkörper 5 eine Zylinderstange 7 zur linearen Verlagerung umschließt;
- ein in seiner Gesamtheit durch das Bezugszeichen 8 bezeichnetes Verbindungselement fester Länge, welches zwischen dem bewegbaren Element 2 und dem freien Ende der Zylinderstange angeordnet ist, an welchen es jeweils angelenkt ist,
- und ein in seiner Gesamtheit durch das Bezugszeichen 9 be zeichnetes Gelenk, welches die gegenseitig drehbare Verbindung zwischen dem freien Ende der Zylinderstange 7 und dem entsprechenden Ende des Verbindungselements 8 gewährleistet, wobei dieses Gelenk 9 entsprechend einer kreisförmigen Trajektorie verlagerbar ist, welche in der vertikalen Mittelebene der entsprechenden Betätigungsmittel liegt, und in einem mit der Schwenkachse 6 des Zylinders 4 nicht zusammenfallenden festen Punkt 0 der Basis zentriert ist.
Wie es in den Figuren 1, 2 und 3 dargestellt ist, umfaßt das Verbindungselement 8 fester Länge einen drehfesten Stab 10, welcher an seinen jeweiligen Enden zwei Drehteile trägt, welche in einer z.B. in den Figuren dargestellten technisch einfachen Ausführungsform zwei Räder 11 gleichen Durchmessers sind. Diese zwei Räder sind drehfest mit zwei Verbindungsteilen 12, 13 verbunden, welche mit dem Gelenk 9 bzw. dem bewegbaren Element 2 mit einem einzigen Drehfreiheitsgrad verbunden sind.
Bei dem in Figur 2 dargestellten Beispiel ist das Verbindungsteil 13 eine Dreieckanordnung, welche zwei drehfest mit dem Rad 11 und mit einem dritten Stab 13c drehfest verbundene Radialstäbe 13a und 13b umfaßt, wobei der dritte Stab 13c schwenkbar mit dem bewegbaren Element 2 derart verbunden ist, daß die Drehachse des Rads 11 und die Drehachse des Stabs 13c zueinander orthogonal sind. In gleicher Weise ist in dem Beispiel von Figur 3 das Verbindungsteil 12 eine Dreieckanordnung, welche zwei drehfest mit dem Rad 11 verbundene und mit einem dritten Stab 12c drehfest verbundene Radialstäbe 12a und 12b umfaßt, wobei an dem dritten Stab 12c das Ende der Zylinderstange 7 derart schwenkbar festgelegt ist, daß die Drehachse des Rads 11 und die Drehachse des Stabs 12c zueinander orthogonal sind. Die zwei Räder 11 weisen zueinander parallele Drehachsen auf, welche beide orthogonal zu dem Stab 10 sind.
Ferner erstreckt sind ein Übertragungselement 14 der räumlichen Orientierung zwischen den zwei Rädern 11, um diese derart miteinander zu koppeln, daß jede Winkelverlagerung des einen dieser Räder in eine in Richtung und Amplitude identische Winkelverlagerung des anderen Rads transformiert wird, und daß die zwei den zwei Verbindungsteilen 12 bzw. 13 Zugehörenden Stäbe 12c und 13c gegenseitig dauernd parallel bleiben.
Obwohl verschiedene Ausführungsformen möglich sind, um das Übertragungselement 14 der räumlichen Orientierung zu bilden, besteht die sich gleichzeitig als die zuverlässigste und einfachste anbietende Lösung darin, das Element 14 in Form eines biegbaren und nicht ausdehnbaren Endlosbands auszubilden, welches über die zwei Räder 11 läuft und zur Drehung ohne Schlupf mit diesen zusammenwirkt. Deshalb wird vorzugsweise auf gezahnte Räder und einen Zahnriemen zurückgegriffen, z.B. auf Zahnräder und eine Kette vom Typ einer Gelenkkette oder irgendeine andere analoge Anordnung, welche eine rutschlose Kopplung gewährleistet. Um in sicherer Weise das Rutschen des Endlosbands auf den Rädern zu vermeiden, kann das Übertragungselement 14 der räumlichen Orientierung im übrigen mit den Rädern 11 mit Hilfe eines mechanischen Mittels z.B. einer Schraube oder dgl. (nicht dargestellt) verbunden sein.
Die Betätigungsmittel betreffend bewirkt das Halten des Stabs 12c des Gelenks 9 in einer zu der durch die Achse A gehenden, vertikalen Mittelebene orthogonalen Stellung eine zusätzliche Verbindung zwischen diesem Stab 12c und einem festen Punkt 0 der Basis 1. Eine solche Verbindung kann von einer einfachen Stange 15 gebildet sein, welche mit ihren beiden Enden bei 0 an der Basis 1 bzw. an dem Gelenk 9 angelenkt ist, wie es in Figur 4 dargestellt ist. Unter der Antriebswirkung des Zylinders 4 verlagert sich das Gelenk 9 also in einer kreisförmigen Trajektorie C, welche in 0 zentriert ist und in der durch die Achse A gehenden, vertikalen Mittelebene liegt.
Wie in Figur 5 dargestellt, ist es auch möglich, die vorerwähnte Anordnung durch einen zweiten Zylinder 16 zu vervollständigen, welcher mit seinen beiden Enden einerseits mit dem Gelenk 9 und andererseits mit einem festen Punkt 17 der Basis 1 drehbar verbunden ist, wobei die zwei Zylinder 14 und 16 vorzugsweise derart angeordnet sind, daß 0 im wesentlichen in der Mitte der zwei Gelenke 6 und 17 liegt. Auch dabei kann das Gelenk 9 nur eine in 0 zentrierte und in der durch die Achse A gehenden, vertikalen Mittelebene gelegenen kreisförmige Trajektorie C beschreiben. Das Vorliegen zweier Zylinder ermöglicht es, eine gleichmäßigere Verteilung der Belastungen unabhängig von der Position des Gelenks 9 auf seiner Trajektorie C sicherzustellen.
Eine besonders interessant erscheinende technische Lösung jedoch, ist die in der Gesamtansicht von Figur 1 dargestellte, gemäß der die Verbindung zwischen dem Punkt 0 der Basis 1 und dem Gelenk 9 durch einen Zylinder 18 gewährleistet ist; wobei der Körper 19 dieses Zylinders zur Drehung an der Basis 1 um eine zur vertikalen Mittelebene und zur Achse A transversalen Achse 0 angelenkt ist und wobei die Stange 20 dieses Zylinders zur Drehung an dem vorerwähnten Stab 12c angelenkt ist. Es handelt sich tatsächlich um eine Variante der in Figur 5 gezeigten Art der Anbringung, bei welcher die drehfeste Stange 15 weggelassen ist.
Das Gelenk 9 wird auf diese Weise von der durch das Vorliegen der drehfesten Stange 15 auferlegten Beschränkung befreit, sich nur in einer einzigen kreisförmigen Trajektorie C verlagern zu können, wobei sie jetzt sogar eine unendliche Anzahl von in 0 zentrierten kreisförmigen Trajektorien durchlaufen kann, deren variable Radien durch die veränderbare Länge des zweiten Zylinders 18 bestimmt sind. Das Gelenk 9 ist mit anderen Worten frei, jede Position in der durch die Achse A gehenden, vertikalen Mittelebene einzunehmen, wobei es dauernd parallel zu sich selbst und orthogonal zu dieser Ebene bleibt.
Um diese Eigenschaft zu gewährleisten, genügt es, daß ein einzelner der beiden Zylinder 4 und 18 (z.B. der Zylinder 4) ein Drehgelenk um eine feste Achse (in diesem Fall die Achse 6) aufweist und der andere Zylinder (hier 18) in 0 ein Gelenk vom Typus eines Kardan- oder Kugelgelenks mit mehreren Freiheitsgraden aufweist.
Obwohl diese Ausführungsform mit zwei Zylindern 4 und 18 es jeder der Zylinderstangen ermöglicht, sich um den Stab 12c zu drehen, welcher sie mit dem entsprechenden Gelenk 9 verbindet, ist es gleichfalls zu beachten, daß diese Gesamtheit selbstblockierend ist, d.h. daß der Stab 12c parallel zu sich selbst (und orthogonal zur vertikalen Mittelebene) und parallel zu den entsprechenden Schwenkachsen der zwei Körper der Zylinder 4 und 18 bleibt, ohne eine zusätzliche mechanische Führungseinrichtung erforderlich zu machen, was im Gegensatz zu den bekannten Handhabungsvorrichtungen steht, bei welchen die Betätigungsmittel nur einen einzelnen Zylinder umfassen und eine solche unabdingbar ist.
Es ist ferner zu beachten, daß die Mehrzahl der Belastungen in der durch die Achse A gehenden, vertikalen Mittelebene ausgeübt werden. Die Anordnung ist dreieckförmig und es ist auf diese Weise möglich, beträchtliche Belastungen mit wenig Material zu übertragen, also insbesondere mit Zylinder, deren Stangen eine geringe Masse aufweisen können. Die Trägheit dieser bewegbaren Massen ist also verringert, was der Vorrichtung ein erhöhtes Beschleunigungsvermögen verleiht.
Schließlich ist anzumerken, daß die Betätigungsmittel mit zwei Zylindern 4 und 18, wie sie in Figur 1 dargestellt sind, ein redundantes System bilden, d.h. es gibt mehrere mögliche, einer gegebenen Stellung des bewegbaren Gegenstands 2 entsprechende Konfigurationen der Zylinder, im Gegensatz zu den nicht-redundanten Ausführungsformen der Figuren 4 und 5. Diese Redundanz der Ausführungsform von Figur 1 ist eine besonders vorteilhafte Eigenschaft, da sie ausgenutzt werden kann, um das Beschleunigungsvermögen des Systems zu vergrößern.
Aufgrund der Tatsache, daß es eine Mehrzahl einer gegebenen Stellung des bewegbaren Gegenstands 2 entsprechende mögliche Konfigurationen der Zylinder gibt, existiert eine unendliche Anzahl möglicher Trajektorien in dem Gelenkdrehungsraum der Vorrichtung, um eine gegebene Trajektorie des bewegbaren Gegenstands 2 zu bewirken. Diese zusätzlichen Freiheitsgrade können also dazu verwendet werden, die Trajektorie zu optimieren, d.h. um in jedem Augenblick die durch die Zylinder zulässige Maximalbeschleunigung auszunützen und auf diese Weise den bewegbaren Gegenstand 2 so schnell als möglich zwischen einer Ausgangsstellung und einer Endstellung zu verlagern.
Es wird auf die Leichtheit der erfindungsgemäß angeordneten Handhabungsvorrichtung hingewiesen. In einer allgemeinen Weise haben gewiß alle Handhabungsvorrichtungen vom Paralleltyp, welchem die erfindungsgemäße Vorrichtung angehört, ihrer Eigentümlichkeit wegen einen leichteren Aufbau als die Handhabungsvorrichtungen vom Reihentyp. Diese Leichtheit hat im wesentlichen zwei Gründe:
- die Anordnung ist in relativ guter Weise trianguliert und bietet deshalb ein außerordentlich günstiges Verhältnis (Nutzmasse)/(Totmasse);
- der Totanteil aller Antriebselemente (Stator bei einem Elektromotor, Zylinderkörper bei einem Pneumatik- oder Hydraulikzylinder) ist an dem festen Träger festgelegt; er ist also im Hinblick auf das direkt oberhalb angeordnete Antriebselement nicht bewegbar, wie es im Gegensatz dazu bei den kinematischen Ketten des Reihentyps der Fall ist.
Unter Berücksichtigung der vergrößerten Leichtheit, welche bestimmten Elementen der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung gegeben werden kann, weist diese Vorrichtung jedoch noch geringere Trägheiten auf als die tatsächlich bekannten Handhabungsvorrichtungen vom Paralleltyp und ihre Fähigkeiten in bezug auf Beschleunigungen sind noch größer.
Auf diese Weise verleiht die mit einer sehr weit getriebenen Leichtheit verbundene Redundanz des Systems der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein sehr großes Beschleunigungsvermögen, wodurch zur Freude der Verwender eine wesentliche Verringerung der Taktzeiten möglich ist.
Im übrigen ermöglicht der besondere Aufbau zur Sicherstellung der Parallelität der Stäbe 12c und 13c eine weit größere Winkelverschiebbarkeit als diejenige, welche durch eine herkömmliche Parallelogrammanordnung möglich ist. Das Anwendungsgebiet der Vorrichtung ist dadurch noch größer.
Die redundante Anordnung der Betätigungsmittel erlaubt auch dann, wenn ein oder mehrere Antriebselemente ausfallen, einen eingeschränkten Betrieb, was sich bei bestimmten Verwendungszwecken als nützlich herausstellen kann.
Schließlich kann der Paralleltypaufbau der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung in einfacher Weise in Modulform verwirklicht werden. Wodurch Herstellung und Wartung erleichtert werden. Daraus ergeben sich nicht vernachlässigbare Einsparungen.
Wie es sich von selbst versteht und sich im übrigen bereits aus dem Vorhergehenden ergibt, ist die Erfindung keineswegs auf diejenigen ihrer Anwendungs- und Ausführungsformen beschränkt, welche besonders in Betracht gezogen worden sind; sie umfaßt im Gegenteil alle Varianten.
Z.B. kann auf dem Element 2 eine Rotationsachse angebracht werden, wodurch der Handhabungsvorrichtung ein zusätzlicher Drehfreiheitsgrad gegeben werden kann, welcher in der Robotik für die die Drehung von Gegenständen erfordernden Anwendungen besonders interessant ist.

Claims

1. Handhabungsvorrichtung , welche es ermöglicht, einen Gegenstand derart im Raum zu verlagern, daß dieser während seiner Verlagerung eine vorbestimmte räumliche Orientierung bewahren kann, wobei die Vorrichtung eine feste Basis (1), ein den Gegenstand bildendes oder mit dem Gegenstand verbundenes, bewegbares Element (2) und wenigstens drei Betätigungsmittel (3) umfaßt, welche zwischen der Basis (1) und dem bewegbaren Element (2) angeordnet sind und winkelmäßig gegenseitig gleichmäßig beabstandet sind, wobei jedes dieser Betätigungsmittel (3) in einer im wesentlichen vertikalen Ebene wirkt und umfaßt:

ein entsprechend einer in der im wesentlichen vertikalen Ebene liegenden, kreisförmigen Trajektorie (C) verlagerbares Gelenk (9),

ein von der Basis (1) getragenes Antriebselement, welches an seinem bewegbaren Ende mit dem Gelenk (9) verbunden ist, wobei das Antriebselement (4) dazu geeignet ist, eine lineare Verlagerung seines bewegbaren Endes in besagter Ebene zu bewirken,

und ein Verbindungselement (8) fester Länge, welches zwischen dem bewegbaren Element (2) und dem Gelenk (9) angeordnet ist, an welchen es jeweils zur Drehung angelenkt ist,

dadurch gekennzeichnet, daß

bei jedem Betätigungsmittel (3):

das Antriebselement wenigstens einen Zylinder (4) umfaßt, welcher von der Basis (1) derart getragen ist, daß er (bei 6) relativ zu dieser in besagter vertikaler Ebene schwenkbar ist,

die kreisförmige Trajektorie des verschiebbaren Gelenks in einem festen Punkt (0) der Basis (1) zentriert ist, welcher in der vertikalen Ebene angeordnet ist und mit der Schwenkachse (6) des das Antriebselement bildenden Zylinders (4) nicht zusammenfällt,

das Verbindungselement (8) fester Länge einen Stab (10) umfaßt, welcher an seinen Enden zwei Drehteile trägt, mit welchen jeweils zwei zur Drehung mit dem Gelenk (9) bzw. dem bewegbaren Element (2) verbundene Verbindungsteile (12, 13) drehfest verbunden sind, wobei sich ferner ein Übertragungselement (14) der räumlichen Orientierung zwischen den zwei Drehteilen erstreckt, um diese derart zu koppeln, daß jede Drehverlagerung des einen der Drehteile in eine in Richtung und Amplitude identische Verlagerung des anderen Drehteils transformiert wird, und daß die Achsen (12c, 13c) der Drehverbindung der zwei Verbindungsteile (12, 13) mit dem Gelenk (9) bzw. dem bewegbaren Element (2) gegenseitig dauernd parallel bleiben,

alle Gelenkdrehungen um Achsen erfolgen, welche zu der vertikalen Ebene im wesentlichen orthogonal sind.

2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehteile Räder (11) mit im wesentlichen gleichen Durchmesser sind.

3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Übertragungselement (14) der räumlichen Orientierung ein über die zwei Drehteile laufendes Endlosband ist.

4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Endlosband (14) ein Zahnriemen ist.

5. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Radius der kreisförmigen Trajektorie (C) der Verlagerung des Gelenks durch ein Stangenelement (15, 16) verwirklicht ist, welches sich zwischen dem Gelenk (9) und dem festen Punkt (0) der Basis (1) erstreckt, an denen es angelenkt ist.

6. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Stangenelement ein Stangenelement (15) mit fester Länge ist.

7. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement zwei Zylinder (4, 16) umfaßt, welche in besagter vertikaler Ebene beidseits des Stangenelements (15) mit fester Länge angeordnet sind.

8. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Stangenelement eine regelbare Länge aufweist, mittels derer der Radius der kreisförmigen Trajektorie des Gelenks einstellbar ist.

9. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Stangenelement mit variabler Länge von einem Zylinder (18) gebildet ist.