DE69402036T2 - Industrieroboter - Google Patents

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft Industrieroboter der im Oberbegriff des beigefügten Patentanspruchs angegeben Art. Ein Roboter dieser Art ist in dem Dokument WO-A-9313915 offenbart.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Industrieroboter der oben angegebenen Art zu schaffen, der insbesondere, jedoch nicht ausschließlich, dafür vorgesehen ist, als ein Roboter geringer Größe hergestellt zu werden, um z.B. Lichtbogen-Schweißarbeiten auszuführen oder relativ leichte Gegenstände handzuhaben, der sehr einfach aufgebaut ist und aus einer verminderten Anzahl von Teilen besteht und der mit leichten und schnellen Arbeitsgängen zusammengebaut werden kann.
• Um diese Aufgabe zu lösen, wird erfindungsgemäß ein Industrieroboter vorgeschlagen, wie er im beigefügten Patentanspruch definiert ist.
• Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung hervor, die auf die beigefügten, lediglich ein nicht beschränkendes Beispiel zeigenden zeichnungen Bezug nimmt, von denen:
• Fig. 1 und 2 eine Ansicht von der Seite und von oben auf eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Roboters ist.
• In diesen Fig. hat der grundsätzlich mit der Bezugszahl 70 bezeichnete Roboter einen feststehenden Körper 71, der einen Arm 10 um eine vertikale Achse 1 drehbar hält, der an seinen Enden zwei Elektromotoren 39, 51 mit daran angeordneten Untersetzungsgetrieben trägt. Der Arm 10 trägt einen drehbar um eine vertikale Achse 2 unten am Arm 10 befestigten Körper 72 . Die Drehbewegung um die Achsen 1, 2 erfolgt durch die beiden Motoren 39, 51. Vorzugsweise sind die daran angeordneten Untersetzungsgetriebe in die Armkonstruktion 10 integriert, d. h., diese Konstruktion stellt unmittelbar ein Gehäuse für das Untersetzungsgetriebe dar, so wie es in der von derselben Anmelderin gleichzeitig eingereichten Patentanmeldung beschrieben ist. Der drehbare Körper 72 trägt einen Hebel 73 drehbar um die Achse 3, der zusammen mit einem weiteren Hebel 74 ein Parallelogramm-Gelenkgetriebe 75 bildet. Der Hebel 74 ist um eine zur Achse 3 parallele Achse 76 drehbar am Körper 72 befestigt. Die beiden Hebel 73, 74 sind bei 77 und 78 gelenkig mit einem Arm verbunden, der ein Handgelenk 80 trägt, das einen ersten Körper 81, einen unten am Körper 81 um eine vertikale Achse 4 drehbar befestigten zweiten Körper 82 und einen am Körper 82 drehbar um eine horizontale Achse 5 befestigten Flansch 83 aufweist.
• Aufgrund der zuvor beschriebenen Konstruktion kann der erf indungsgemäße Roboter jeden Punkt in einer ausgedehnten Fläche erreichen, deren Umrißlinie in Fig. 1 durch A graphisch veranschaulicht ist. Die Konstruktion des Roboters ist sowohl einfach wie auch kostengünstig. Der Roboter ist im Betrieb sehr flexibel und kann sich mit sehr großen Geschwindigkeiten bewegen.
• Die Drehbewegung des Parallelogramm-Gelenkgetriebes 75 um die Achse 3 erfolgt mit Hilfe eines Elektromotors und Untersetzungsgetriebes 72a (Fig. 2), während die Drehbewegungen der Bauteile 82, 83 um die Achsen 4, 5 von den Elektromotoren und Untersetzungsgetrieben 80a, 80b gesteuert werden (Fig. 1). Die Einzelheiten der Konstruktion der zuvor erwähnten Elektromotoren und Untersetzungsgetriebe werden hier weder beschrieben noch in den beigefügten zeichnungen gezeigt, da solche Details von irgendeinem bekannten Typ stammen können und per se nicht in den beanspruchten Schutzbereich der vorliegenden Erfindung fallen. Außerdem sind die Zeichnungen, wenn diese Details darin weggelassen werden, viel leichter zu verstehen.
• Natürlich können, solange das Prinzip der Erfindung unverändert bleibt, die Konstruktions- und Ausführungsdetails im Hinblick auf das, was lediglich beispielhaft beschrieben und dargestellt worden ist, ziemlich variieren, ohne daß der Rahmen der vorliegenden Erfindung verlassen werden würde.
• Z. B. kann der Roboter mit einer anderen als der dargestellten Ausrichtung benutzt werden, d. h. mit in bezug auf die vertikale Ausrichtung geneigten Achsen 1, 2, 4.
• In Fig. 1 zeigt die gepunktete Linie S eine andere Montageposition des Handgelenks, in der die Achse 4 horizontal und die Achse 5 vertikal ist.

Claims (1)

1. Industrieroboter, mit einer Vielzahl von Bauteilen (71, 10, 72, 81, 82), die zueinander jeweils um Rotationsachsen (1-5) drehbar und mit einer Vielzahl von Elektromotoren (39, 51, 72a, 80a, 80b) als Rotationsantrieb für jedes drehbare Bauteil des Roboters um die jeweiligen Rotationsachsen (1-5) und mit einem in die Verbindung zwischen jedem Elektromotor und dem jeweils davon angetriebenen Bauteil eingesetzten Untersetzungsgetriebe ausgestattet sind, wobei der Roboter ferner einen feststehenden Körper (71), einen drehbar um eine erste Achse (1) an dem feststehenden Körper (71) befestigten Arm (10), einen unten am Arm (10) drehbar um eine zweite vertikale Achse (2) befestigten zweiten Körper (72), ein an dem zweiten Körper (72) drehbar um eine dritte horizontale Achse (3) befestigtes Parallelogramm-Gelenkgetriebe (75) und eine von dem Parallelogramm-Gelenkgetriebe (75) gehaltenes Handgelenk (80) sowie ein von dem Parallelogramm-Gelenkgetriebe gehaltenes erstes Bauteil (81) und ein vom ersten Bauteil (81) drehbar um eine vierte Achse (4) gehaltenes zweites Bauteil (82) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Achse (1) für die Drehbewegung des Arms (10) gegenüber dem feststehenden Körper (71) vertikal verläuft, so daß der Arm (10) in einer horizontalen Ebene bewegbar ist, daß der zweite Körper (72) von der Armkonstruktion (10) um die zweite vertikale Achse (2) drehbar gehalten ist und daß das Handgelenk (80) außerdem einen Flansch (83) aufweist, der an dem zweiten Bauteil (82) um eine senkrecht auf der vierten Achse (4) stehenden Achse drehbar ist.