DE3831275C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Dreh- und Transporteinrichtung für Förderstrecken gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Es sind Dreheinrichtungen für Umreifungsmaschinen bekannt, bei denen die Hubachse eine stationäre Drehung ausführt (DE-PS 12 39 241). Bei diesen Dreheinrichtungen führt die Hubachse eine vertikal nach oben gerichtete Bewegung zwischen der Aufnahmeposition und der Wendeposition aus. Gleichzeitig bzw. unmittelbar anschließend führt die Hubachse mit Hilfe der Wendeeinrichtung eine Drehung um mindestens annähernd 90 Winkelgrad um ihre Mittellinie durch. Im Anschluß daran wird die Hubachse mittels der Antriebseinrichtung wieder in vertikaler Richtung abgesenkt, ohne daß die Hubachse eine seitliche Versetzbewegung ausführt.

Die DE 35 42 373 A1 bzw. die US-PS 28 97 948 offenbaren Dreheinrichtungen, bei denen ein Wendetisch zur Ausführung einer Hebe- und Absenkbewegung sowie zur Ausführung einer Drehbewegung um 90 Winkelgrad geeignet ist. Der Wendetisch ist dort jedoch wie bei der eingangs zitierten DE 12 39 241 an der Einrichtung derart ortsfest vorgesehen, daß er nicht gleichzeitig auch zur Ausführung einer Vorschubbewegung in Transportrichtung der Förderstrecke dient.

Deshalb wurden auch bereits Dreheinrichtungen von der Fa. Schwede & Schneider, 8589 Bindlach vor dem Prioritätstag der Öffentlichkeit zur Verfügung gestellt. Bei dieser die Gattung bildenden Dreh- und Transporteinrichtung vollführt die Hubachse nicht nur eine vertikal auf- und abgehende Bewegung zwischen der Aufnahmeposition, der Wendeposition, der Abgabeposition und zurück zur Aufnahmeposition, sondern gleichzeitig auch zwischen diesen Positionen eine seitliche Versetzbewegung, so daß das zu umreifende Gut zwischen den einzelnen Umreifungsmaschinen eine annähernd kontinuierliche Vorschubbewegung und gleichzeitig die Drehung um 90 Winkelgrad durchführt. Diese intern bekannten Dreheinrichtungen sind mit voneinander beabstandeten und mit ihren Lagerachsen zueinander parallel ausgerichteten Rädern versehen, die miteinander drehmomentübertragend verbunden sind. Diese Verbindung erfolgt beispielsweise mittels Ketten, Riemen od. dgl. Derartige Antriebseinrichtungen bedingen einen nicht zu vernachlässigenden Wartungsaufwand.

Parallelkurbelgetriebe in ihrer Funktion und Wirkungsweise sind allgemein bekannt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Dreh- und Transporteinrichtung zu schaffen, die Gut von einer Aufnahme- zu einer Abgabeposition bringt und dabei wendet, und die einfach, robust und wartungsfreundlich ausgebildet ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Bevorzugte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Dreheinrichtung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Die mindestens eine Ebene, in welcher die Kurbeln des Parallelkurbelgetriebes im Betrieb der Dreh- und Transporteinrichtung jeweils ihre Drehbewegungen ausführen, ist zur Ebene des Verbindungsorganes parallel ausgerichtet. Damit sich nur ein kleiner Platzbedarf ergibt, ist der Abstand zwischen dem Verbindungsorgan und der mindestens einen gemeinsamen Ebene der Bewegung der Kurbeln relativ klein. Durch das Verbindungsorgan und die drei gleich langen Kurbeln ergibt sich der besondere Vorteil, daß Totpunktlagen der Dreh- und Transporteinrichtung, d. h. insbesondere der Achse, in einfacher Weise vermieden werden.

Das Verbindungsorgan der Dreheinrichtung weist vorzugsweise einen zentralen Flächenabschnitt auf, mit dem die drei Kurbeln mit ihrem jeweiligen zweiten vom entsprechenden ortsfesten Lager entfernten Endabschnitt drehbar verbunden sind. Vom zentralen Flächenabschnitt stehen vorzugsweise mindestens zwei Lagerabschnitte in die gleiche Richtung weg, an denen die Achse drehbar gelagert ist. Die Lagerabschnitte sind zum zentralen Flächenabschnitt vorzugsweise senkrecht ausgerichtet. Die Lagerung der Achse an den Lagerabschnitten erfolgt beispielsweise mittels Kugel-, Rollen- oder Nadellager. Um auch beim Verbindungsorgan Material und damit träge Masse einzusparen, kann der zentrale Flächenabschnitt rahmenförmig ausgebildet sein. Die zweiten Endabschnitte der drei Kurbelorgane sind vorzugsweise mittels die zugehörigen Verbindungsachsen bildenden Achsstummeln mit dem gemeinsamen Verbindungsorgan drehbar verbunden. Diese drehbare Verbindung zwischen den Achsstummeln und dem gemeinsamen Verbindungsorgan erfolgt vorzugsweise ebenfalls mittels Kugel-, Rollen- oder Nadellagern.

Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, daß bei der erfindungsgemäßen Einrichtung ein Stangenelement vorgesehen ist, das am einen Endabschnitt mit einem Kugelgelenk und am gegenüberliegenden zweiten Endabschnitt mit einer Befestigungsgabel versehen ist, wobei das Kugelgelenk an einer Befestigungsgabel an der Achse vorgesehen ist. Eine solche Ausbildung der Einrichtung weist den Vorteil auf, daß ihre mechanische Abnutzung auch nach einer langen Einsatzzeit vergleichsweise klein bleibt. Es ist jedoch auch möglich, die Einrichtung für die 90° Drehung der Achse mit Hilfe einer an sich bekannten Schlitzführung und einem ortsfest angeordneten, um seine Längsmittelline drehbaren, z. B. als Vierkant ausgebildeten Führungselement zu versehen.

Das Kugelgelenk kann von der Vertikalebene, in welcher die Befestigungsgabel bei einem Antrieb der Dreheinrichtung eine Kreisbahn beschreibt, deren Radius den Radien jeder der drei Kurbeln entspricht, in senkrechter Richtung zur Vertikalebene einen konstanten Abstand aufweisen. In Abhängigkeit von diesem konstanten Abstand und in Abhängigkeit vom Radius der Kreisbahn jeder der drei Kurbeln ergibt sich ein bestimmter Winkel, um den die Hubachse um ihre Längsmittellinie eine Drehbewegung ausführt. Um diesen Winkel im Bedarfsfall einstellen zu können, kann das Kurbelgelenk von der Vertikalebene, in welcher die Befestigungsgabel eine Kreisbahn beschreibt, deren Radius den Radien jeder der drei Kurbeln entspricht, in senkrechter Richtung zur Vertikalebene einen einstellbaren Abstand aufweisen. Das Kugelgelenk ist vorzugsweise an einem Ort der Einrichtung angeordnet, der mit dem Mittelpunkt der Kreisbahn der Befestigungsgabel senkrecht fluchtet. Bei einer solchen Ausbildung der Einrichtung kann der Abstand zwischen dem Kugelgelenk und der Befestigungsgabel, d. h. die Länge des Stangenelementes der Wendeeinrichtung, konstant sein. Ein solches starres Stangenelement ist einfach realisierbar. Bei einer mit dem Mittelpunkt der Kreisbahn der Befestigungsgabel nicht senkrecht fluchtenden Anordnung des Kugelgelenkes an einem bestimmten Ort der Einrichtung wäre es demgegenüber erforderlich, den sich ändernden Abstand zwischen dem Kugelgelenk und der Befestigungsgabel beispielsweise durch eine teleskopartige Ausbildung des Stangenelementes auszugleichen.

Als zweckmäßig hat es sich erwiesen, wenn der Abstand zwischen dem Gelenk und dem Mittelpunkt der Kreisbahn der Befestigungsgabel dem Radius der Kreisbahn entspricht. Auf diese einfache Weise ergibt sich eine Drehbewegung der Hubachse und somit des mit der Hubachse fest verbundenen Wendetisches um 90 Winkelgrad. Mit einer solchen Dreheinrichtung ist es demnach möglich, ein zu verpackendes Gut an einer ersten Umreifungsmaschine in einer bestimmten Richtung, d. h. Ebene zu umreifen, das zu verpackende Gut anschließend mit Hilfe der Einrichtung um 90 Winkelgrad zu drehen und in dieser gedrehten Position einer zweiten Umreifungsmaschine zuzuführen, in welcher das zu verpackende Gut in einer Richtung, d. h. Ebene umreift wird, die zur ersten Umreifungsebene um 90 Winkelgrad verdreht ist.

Der Tisch der erfindungsgemäßen Einrichtung ist vorzugsweise kreuzförmig und die Auflage der Einrichtung ist vorzugsweise mit Transportrollen ausgebildet. Ein solcher kreuzförmig ausgebildeter Tisch benötigt nur einen kleinen Platzbedarf, so daß die Auflage der Dreh- und Transporteinrichtung mit einer gewünschten Anzahl Transportrollen versehen sein kann, ohne daß der Tisch die Anordnung der Transportrollen wesentlich beeinträchtigt. Mindestens ein Teil der Transportrollen kann mit einer Antriebseinrichtung versehen sein.

Ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemässen Dreh- und Transporteinrichtung bei Verwendung an einer Umreifungsmaschine ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische räumliche Darstellung einer Einrichtung, die mit zwei Umreifungsmaschinen kombiniert ist,

Fig. 2 eine Seitenansicht der wichtigsten Teile der Einrichtung in einer ersten Position ihrer Achse und ihres Tisches,

Fig. 3 eine Ansicht der Teile gem. Fig. 2 in Blickrichtung des Pfeiles III,

Fig. 4 eine der Fig. 2 entsprechende Darstellung in einer zweiten Position der Achse bzw. des Tisches,

Fig. 5 eine Ansicht der Teile gem. Fig. 4 in Blickrichtung des Pfeiles V,

Fig. 6 eine Ansicht der Teile gem. Fig. 4 in Blickrichtung des Pfeiles VI,

Fig. 7 eine schematische Darstellung des Stangenelementes der Einrichtung in verschiedenen Positionen,

Fig. 8 eine räumliche Darstellung einer anderen Ausbildung der Einrichtung, und

Fig. 9 drei verschiedene Positionen der Einrichtung gem. Fig. 8 in Blickrichtung des Pfeiles IX von oben.

Die Fig. 1 zeigt eine Einrichtung 10, die zwischen zwei Umreifungsmaschinen 12 und 14 angeordnet ist. An der Umreifungsmaschine 12 wird ein zu verpackendes Gut 16 in einer Richtung d. h. in einer Ebene umreift, wobei diese Ebene durch den Rahmen 18 bestimmt ist. Diese erste Umreifung des zu verpackenden Gutes 16 ist mit der Bezugsziffer 20 bezeichnet. Nach der Herstellung der Umreifung 20 wird das Gut 16 in der durch den Pfeil 22 angedeuteten Vorschubrichtung zur zweiten Einrichtung 10 weiter bewegt. Zu diesem Zweck ist die Einrichtung 10 an ihrer Auflage 24 mit Transportrollen 26 versehen. Die Transportrollen 26 sind um ihre Längsmittellinie herum drehbar gelagert, mindestens ein Teil der Transportrollen 26 kann mit einer Antriebseinrichtung versehen sein. Ein Tisch 28, der kreuzförmig ausgebildet ist, ist an der Einrichtung 10 vorgesehen. Der Tisch 28 und seine Antriebseinrichtung werden weiter unten in Verbindung mit den Fig. 2 bis 9 detailliert beschrieben.

Das an der ersten Umreifungsmaschine 12 mit der Umreifung 20 versehene Gut 16 wird zum Tisch 28 transportiert, mit Hilfe des Tisches 28 über die Auflage 24 der Einrichtung 10 an- bzw. hochgehoben, gleichzeitig um 90 Winkelgrad gedreht, anschließend wieder zur Auflage 24 abgesenkt und mit Hilfe der Transportrollen 26 an die zweite Umreifungsmaschine 14 übergeben. An der zweiten Umreifungsmaschine 14 wird das um 90 Winkelgrad gedrehte Gut 16 mit einer zweiten Umreifung 30 versehen. Die Richtung bzw. Ebene, in welcher die zweite Umreifung 30 um das Gut 16 herum gewunden wird, ist durch den Rahmen 32 der zweiten Umreifungsmaschine 14 bestimmt. Mit der Bezugsziffer 20 ist die erste Umreifung des an der zweiten Umreifungsmaschine 14 befindlichen Gutes 16 bezeichnet, so daß ersichtlich ist, daß die erste Umreifung 20 und die zweite Umreifung 30 zueinander mindestens annähernd senkrecht orientiert sind.

Die Fig. 2 und 3 zeigen die wichtigsten Einzelteile der Einrichtung 10 in einer ersten Position. Am oberen Ende einer vertikal ausgerichteten Achse 34 ist der Tisch 28 angeordnet. Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, ist der Tisch 28 kreuzförmig ausgebildet. Die Achse bzw. das Element 34 ist in zwei Lagerabschnitten 36 um ihre zentrale Mittellinie 38 herum drehbar gelagert. Die Lagerabschnitte 36 stehen von einem zentralen Flächenabschnitt 40 eines Verbindungsorganes 42 senkrecht und in die gleiche Richtung weg. Drei Kurbeln 44, 46 und 48 sind mit ihren zweiten Endabschnitten mit dem gemeinsamen Verbindungsorgan 42 drehbeweglich verbunden. Die Verbindung zwischen der Kurbel bzw. dem Kurbelorgan 44 und dem Verbindungsorgan 42 erfolgt mittels einer Verbindungsachse 50, die als Achsstummel ausgebildet ist. Das Kurbelorgan 46 ist mit dem Verbindungsorgan 42 mittels einer Verbindungsachse 52 drehbeweglich verbunden. Auch diese Verbindungsachse 52 ist als Achsstummel ausgebildet. Das Kurbelorgan 48 ist mit dem gemeinsamen Verbindungsorgan 42 mittels einer Verbindungsachse 54 drehbeweglich verbunden. Die Verbindungsachse 54 ist ebenfalls als Achsstummel ausgebildet. Das Kurbelorgan 44 ist an seinem ersten Endabschnitt mit der Antriebswelle 56 eines Antriebsmotors 58 (Fig. 3) fest verbunden. Der erste Endabschnitt des Kurbelorgans 46 und der erste Endabschnitt des Kurbelorgans 48 sind jeweils mit einer Lagerachse 60 bzw. 62 starr verbunden, wobei die Lagerachsen 60 und 62 zur Antriebswelle 56 des Antriebsmotors 58 parallel ausgerichtet und an der Einrichtung 10 ortsfest gelagert sind.

Die ortsfeste Lagerung der Lagerachsen 60 bzw. 62 ist in Fig. 3 mit den Bezugsziffern 64 bzw. 66 angedeutet.

Zwischen der Hubachse 34 und einem Kugelgelenk 68 ist ein Stangenelement 70 des Elementenpaares 34, 70 vorgesehen. Das Stangenelement 70 weist an dem der Hubachse 34 zugewandten Endabschnitt eine Befestigungsgabel 72 und an dem gegenüberliegenden Endabschnitt das Kugelgelenk 68 auf. Das Kugelgelenk 68 ist an der Einrichtung 10 vorzugsweise ortsfest vorgesehen. Zwischen den beiden Schenkeln der Befestigungsgabel 72 erstreckt sich durch die Hubachse 34 ein Befestigungsorgan 74 hindurch.

Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, sind die Kurbelorgane 44, 46 und 48 in einer gemeinsamen Ebene jederzeit zueinander parallel stehend angeordnet, wobei diese Ebene senkrecht zur Zeichnungsebene der Fig. 3 und parallel zur Zeichnungsebene der Fig. 2 verläuft und in Fig. 3 durch die dünne Linie 76 angedeutet ist. Das gemeinsame Verbindungsorgan 42 ist in einer Ebene angeordnet, die zu der durch die Linie 76 angedeuteten Ebene in einem kleinen Abstand parallel verläuft. Die Ebene, in der das gemeinsame Verbindungsorgan 42 angeordnet ist, ist in Fig. 3 durch die dünne strichlierte Linie 78 angedeutet.

Die Hubachse 34 und der mit der Hubachse 34 fest verbundene Wendetisch 28 führen eine Kreisbewegung in einer Ebene aus, die in Fig. 3 durch die dünne strichpunktierte Linie 80 angedeutet ist. Die kreisförmige Bewegung des Tisches 28 ist in Fig. 2 durch die strichpunktierte Kreislinie 82 angedeutet. Die Bewegungsebene der Hubachse 34 bzw. des Tisches 28 ist zur Zeichnungsebene der Fig. 2 parallel und zur Zeichnungsebene der Fig. 3 senkrecht ausgerichtet.

In den Fig. 2 und 3, in denen gleiche Einzelteile mit den selben Bezugsziffern bezeichnet sind, befindet sich der Tisch 28 in der Aufnahmeposition. In den Fig. 4, 5 und 6 befinden sich die Kurbelorgane 44, 46 und 48 in einer Stellung, die zu der in den Fig. 2 und 3 gezeichneten Stellung entgegen dem Uhrzeigersinn um 90° verdreht ist. In dieser Stellung der Kurbelorgane und somit des gemeinsamen Verbindungsorganes 42 befindet sich der Tisch 28 in einer an- bzw. hochgehobenen Wendeposition. In dieser hochgehobenen Wendeposition ist der kreuzförmige Tisch 28, wie aus Fig. 5 im Vergleich zu der in Fig. 3 gezeichneten Stellung ersichtlich ist - um 45 Winkelgrad verdreht.

Gleiche Einzelteile sind in den Fig. 4, 5 und 6 mit den selben Bezugsziffern bezeichnet wie in den Fig. 2 und 3, so daß es sich erübrigt, alle diese Einzelteile in Verbindung mit den Fig. 4 bis 6 noch einmal detailliert zu beschreiben.

Wenn sich die Kurbelorgane 44, 46 und 48 von der in den Fig. 4 bis 6 gezeichneten Stellung entgegen dem Uhrzeigersinn um weitere 90 Winkelgrad zu den Punkten 84 weiter drehen, wird der Tisch 28 entlang der Kreisbahn 82 zum Punkt 86 (sh. Fig. 4) abgesenkt, in der der kreuzförmige Tisch 28 sich in der Abgabeposition befindet, wobei der kreuzförmige Tisch 28 entgegen dem Uhrzeigersinn um 45 Winkelgrad weitergedreht wird, so daß der kreuzförmige Tisch 28 in Bezug auf die in Fig. 3 gezeichnete Stellung um 90 Winkelgrad verdreht ist.

Eine 90°-Verdrehung ergibt sich dann, wenn der Abstand zwischen der Antriebswelle 56 und der Verbindungsachse 50, bzw. der Abstand zwischen der Lagerachse 60 und der Verbindungsachse 52 bzw. der Abstand zwischen der Lagerachse 62 und der Verbindungsachse 54 der einzelnen Kurbelorgane 44, 46 bzw. 48, der den Radius R der kreisförmigen Bewegungsbahn 82 des Tisches 28 in der Ebene 80 festlegt, genau dem senkrechten Abstand zwischen dem Mittelpunkt 88 der Kreisbahn 82 und dem Mittelpunkt 90 des Kugelgelenkes 68 des Stangenelementes 70 der Dreheinrichtung 92 des kreuzförmigen Tisches 28 entspricht. Dieser Sachverhalt ist in Fig. 7 schematisch angedeutet. Mit R ist der Abstand zwischen dem Mittelpunkt 88 der in der Ebene 80 verlaufenden Kreisbahn 82 und der senkrechte Abstand zwischen dem Mittelpunkt 88 und dem Mittelpunkt 90 des Kugelgelenkes 68 des Stangenelementes 70 des ersten Kurbelgetriebes 92 bezeichnet. Aus dieser Figur sind drei Stellungen des Befestigungsorganes 74 ersichtlich, das sich zwischen den beiden Schenkeln der Befestigungsgabel 72 durch die Hubachse 34 hindurcherstreckt. Es ist zu erkennen, daß das ein Drehgelenk bildende Organ 74 in der rechts gezeichneten Stellung (= Aufnahmeposition) zur Ebene 80 um 135 bzw. 45 Winkelgrad geneigt ist, daß das Befestigungsorgan 74 in der mittleren Stellung (= hochgehobene Wendeposition) mit der Ebene 80 fluchtet, und daß das Befestigungsorgan 74 in der links schematisch angedeuteten Position mit der Ebene 80 einen Winkel von 45 bzw. 135 Winkelgrad einschließt. Zwischen der rechts gezeichneten und der links gezeichneten Stellung wird das Befestigungsorgan 74 demnach entgegen dem Uhrzeigersinn um 90 Winkelgrad verdreht, simultan zu dieser Drehung führt die Hubachse 34 und somit der kreuzförmige Wendetisch 28 eine entsprechende Drehung um 90 Winkelgrad durch.

Mit der Bezugsziffer 94 ist in Fig. 7 die ortsfeste Anordnung des Kugelgelenkes 68 an einem Teil 96 der Dreheinrichtung 10 angedeutet.

Die Fig. 8 und 9 zeigen eine andere Ausbildung des ersten Kurbelgetriebes 92, bei welcher von der Hubachse 34 in radialer Richtung ein Führungselement 98 wegsteht, das mit der Hubachse 34 starr verbunden ist. Das Führungselement 98 ist mit einem Schlitz 100 ausgebildet. Durch den Schlitz 100 erstreckt sich ein Führungselement 102 hindurch, das mit seinen beiden Endabschnitten 104 an der Einrichtung 10 ortsfest drehbar gelagert ist. Das Führungselement 102 weist beispielsweise einen quadratischen oder einen rechteckigen Querschnitt mit einer Breitenausdehnung auf, die der Breitenausdehnung des Schlitzes 100 entspricht. Das Führungselement 102 weist eine in Richtung der Hubachse 34 verlaufende Längenausdehnung auf, die vorzugsweise etwas größer ist als zweimal der Radius R der Kreisbahn 82 entsprechend den Fig. 2 bis 7. Der Schlitz 100 weist in radialer Richtung von der Hubachse 34 eine Länge auf, die etwa dem Radius R der Kreisbahn 82 entspricht. Mit der Bezugsziffer 28 ist auch in Fig. 8 der kreuzförmige Tisch bezeichnet. In den Fig. 8 und 9 sind gleiche Einzelteile mit gleichen Bezugsziffern bezeichnet, so daß es sich erübrigt, alle diese Einzelteile in Verbindung mit Fig. 9 noch einmal detailliert zu beschreiben.

Es wurde vorstehend die Einrichtung 10 bei Verwendung in einer Umreifungsmaschine erläutert. Die Einrichtung 10 kann jedoch auch bei anderen Förderstrecken, wo Gut zu wenden ist, vorteilhaft eingesetzt werden.

Claims (6)

1. Dreh- und Transporteinrichtung, insbes. für Förderstrecken, die eine Transportebene (24) und einen dieser zugeordneten Dreh- und Transporttisch (28) aufweist, der sich von einer Aufnahmeposition zu einer davon verschiedenen Abgabeposition bewegt und der eine in einem Verbindungsorgan (42), welches eine Hub- und eine Transportbewegung ausführt, drehbar gelagerte Achse (34) hat, welche ein Glied eines Kurbeln (44, 46, 48) aufweisenden ersten Getriebes ist, das die Drehbewegung des Tisches (28) in der Periode von Aufnahme- zu Abgabeposition bewirkt, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsorgan (42) als Ausgangsglied an einem die Hub- und Transportbewegung bewirkenden ebenen Parallelkurbelgetriebe mit drei Kurbeln (44, 46, 48) angeordnet ist, welche jeweils in einem ortsfesten Lager drehen, und daß das erste Getriebe ein sphärisches oder räumliches Kurbelgetriebe mit einer ortsfesten Lagerstelle ist, welche sich außerhalb der Bewegungsebene der Achse (34) befindet.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehbewegung der Achse (34) des Tisches um 90° erfolgt.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die ortsfeste Lagerstelle des ersten Kurbelgetriebes eine Kugel oder einen Vierkant aufweist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kugel symmetrisch zum Elementenpaar (34, 70), zugehörig zur Achse (34) und dessen Verbindungsglied (70) des ersten Kurbelgetriebes, angeordnet ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der kürzeste Abstand des Elementenpaares (34, 70) in der Aufnahme- und Abgabeposition 2R und der Abstand des Kugelmittelpunktes von der Bewegungsebene des Elementenpaares (34, 70) in der Ebene senkrecht zur Bewegungsebene (82) des Parallelkurbelgetriebes R beträgt.

6. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine ortsfest gelagerte Welle des Parallelkurbelgetriebes die Dreh- und Transporteinrichtung antreibt.