DE68902592T2

DE68902592T2 - Verfahren und vorrichtung zum automatischen greifen von zwei angrenzenden ecken eines flachen leinenzeuges.

Info

Publication number: DE68902592T2
Application number: DE8989401680T
Authority: DE
Inventors: Francois Rabany; Francois Robin
Original assignee: Individual
Current assignee: Amko International Bv Kerdriel Nl
Priority date: 1988-06-16
Filing date: 1989-06-15
Publication date: 1993-04-15
Anticipated expiration: 2009-06-16
Also published as: JPH0277300A; EP0347323B1; EP0347323A1; JP2724316B2; ATE79914T1; US5168645A; DK294689A; DE68902592D1; DK294689D0; DK170078B1; FR2632987A1; FR2632987B1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Maschine zum automatischen Greifen zweier benachbarter Ecken eines flächigen Wäschestücks. Eine derartige Maschine eignet sich insbesondere für die Arbeiten, die in einer Wäscherei nach der Waschphase und vor der Phase der Endbehandlung des Wäschestücks, bei der es nötig ist, das Wäschestück an den Ecken gefaßt darzureichen, anfallen. Die Phase der Endbehandlung besteht darin, das gewaschene und geschleuderte Wäschestück aufgespannt zwischen zwei benachbarten Ecken in eine Mangel einzuführen, die es dann zum Trocknen, Plätten und automatischen Zusammenlegen einzieht.
In der Praxis macht das Auffinden der Ecken eines flächigen Wäschestücks einen manuellen Eingriff erforderlich, der mit menschlichen Mitteln sehr beschwerlich durchzuführen ist und folglich die Unkosten von Wäschereien belastet. Ein System zum automatischen Greifen von flächigen Wäschestücken ist bereits in der Druckschrift FR-A-2 336 510 (7638113) beschrieben worden. Bei dem in dieser Druckschrift vorgeschlagenen System ist es nötig, das flächige Wäschestück nacheinander an vier Punkten zu greifen, und zwar an einem beliebigen ersten Punkt des Wäschestücks, an einer ersten Ecke des Wäschestücks, die durch den tiefstliegenden Punkt des am beliebigen ersten Punkt aufgehängten Wäschestücks gebildet wird, an der der ersten Ecke diagonal gegenüberliegenden Ecke des Wäschestücks und an einer zweiten Ecke des Wäschestücks, die der ersten benachbart ist. Zum anderen führt die Tatsache, daß man das Wäschestück zwischen der ersten Ecke und der diagonal gegenüberliegenden Ecke aufspannt, zu einer Maschine mit einem bedeutenden Platzbedarf, da man auf diese Weise das Wäschestück entlang der Diagonale auf spannt, die den größten Abstand zwischen zwei Punkten eines flächigen Wäschestücks darstellt. Schließlich macht dieses System Detektorbatterien zum Auffinden der zweiten Ecke erforderlich. Auch das Schließen der zum Greifen des Wäschestücks bestimmten Klemme muß folglich an einem nicht festliegenden Punkt durchgeführt werden können, was technisch schwieriger zu realisieren ist, als ein System, bei dem das Schließen der Klemmen an einem festen Ort stattfindet.
Die Druckschrift JP-A-63 139863 (der die EP-A-0 272 368) entspricht) betrifft ein System zum Greifen eines Wäschestücks, bei dem in einem ersten Schritt das Wäschestück an einem beliebigen Punkt ergriffen wird. In einem zweiten Schritt wird das Wäschestück dann an einer ersten Ecke ergriffen, die zuvor während einer Aufwärtsbewegung des Wäschestücks nachgewiesen wurde; der während des ersten Schritts ergriffene beliebige Punkt wird dann losgelassen, derart, daß das Wäschestück an der während des zweiten Schritts ergriffenen ersten Ecke hängt.
In einem dritten Schritt wird das Wäschestück an einer zweiten Ecke ergriffen, die der ersten ergriffenen Ecke diagonal gegenüberliegt und als tiefstliegender Punkt bei einer Aufwärtsbewegung des an der ersten Ecke geführten Wäschestücks nachgewiesen wird.
In einem vierten Schritt wird das Wäschestück an der ersten Ecke entlang einer im wesentlichen vertikalen Bahn gezogen, wodurch eine die zweite Ecke einzwängende Klemme durch Zug entlang der Diagonalen des Wäschestücks mitgenommen wird.
Man weist schließlich eine dritte Ecke nach, die den beiden bereits ergriffenen, diagonal gegenüberliegenden Ecken benachbart ist, und ergreift diese dritte Ecke.
Man läßt dann eine der beiden diagonal gegenüberliegenden, zuvor ergriffenen Ecken los, je nachdem, ob man das Wäschestück entlang einer großen oder einer kleinen Seite halten möchte.
Bei einem derartigen System ist es ebenfalls nötig, das flächige Wäschestück nacheinander an vier Punkten zu ergreifen. Das System ist daher relativ kompliziert und weist Nachteile auf, die den oben im Zusammenhang mit der FR-A-2 336 510 erwähnten ähneln.
Mit der vorliegenden Erfindung werden die vorgenannten Nachteile behoben. So erlaubt das vorgeschlagene Verfahren zwei benachbarte Ecken eines flächigen Wäschestücks aufzunehmen, indem es nacheinander an nur drei Stellen ergriffen wird, wobei eine Stelle ein beliebiger Bereich ist. Außerdem wird damit vermieden, die diagonal gegenüber der ersten Ecke liegende Ecke des Wäschestücks aufzunehmen und das Wäschestück zwischen diesen beiden Ecken auf zuspannen, was eine Verringerung des Platzbedarfs ermöglicht. Schließlich erlaubt das vorgeschlagene Verfahren, die aufzunehmenden Ecken immer denselben Orten zuzuführen, was das Ergreifen der Ecken erleichtert.
Genauer gesagt, ist das erfindungsgemäße Verfahren, das ein Greifen zweier benachbarter Ecken eines flächigen Wäschestücks erlaubt, dadurch gekennzeichnet, daß man in einem ersten Schritt einen beliebigen Bereich des flächigen Wäschestücks mit einem Aufnahmemittel aufnimmt, wobei der Bereich eine kleine Fläche um einen Punkt herum darstellt, man das aufgenommene flächige Wäschestück an dem Aufnahmemittel aufhängt und es unter der Wirkung der Schwerkraft hängen läßt, man den tiefstgelegenen Punkt des flächigen Wäschestücks ausfindig macht und diesen tiefstliegenden Punkt, der die erste Ecke des Wäschestücks bildet, mit Hilfe eines Greifmittels ergreift.
In einem zweiten Schritt stellt man durch Translation eine Relativbewegung der so ergriffenen ersten Ecke gegenüber dem aufgenommenen beliebigen Bereich des flächigen Wäschestücks sicher, derart, daß mindestens eine der beiden, der ersten Ecke benachbarten Ecken einen tiefgelegenen Punkt des an dem aufgenommenen beliebigen Bereich und der ersten Ecke gehaltenen flächigen Wäschestücks bildet. In einem dritten Schritt ergreift man den tiefgelegenen Punkt, der eine der ersten Ecke benachbarte Ecke bildet. In einem vierten Schritt läßt man den aufgenommenen Bereich los.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform entwirrt man bei der Durchführung des zweiten Schritts das flächige Wäschestück mit Hilfe eines Mittels, das das Wäschestück, ausgehend von dem Greifmittel und dem Aufnahmemittel, an denen es aufgehängt ist, schüttelt.
Nach dem zweiten Schritt positioniert man das flächige Wäschestück zum Separieren eines tiefgelegenen Punkts des Wäschestücks vom Rest des Wäschestücks oberhalb eines Separiermittels, wobei der aufgenommene beliebige Bereich und die erste Ecke des Wäschestücks zu beiden Seiten des Separiermittels liegen, und man stellt ein Ansteigen des Separiermittels relativ zu dem flächigen Wäschestück zwischen den beiden tiefgeiegenen Punkten des Wäschestücks sicher. Man nähert den aufgenommenen beliebigen Bereich des flächigen Wäschestücks und die erste Ecke des flächigen Wäschestücks einander an, bis sich der tiefgelegene Punkt ausbildet, der, an der kleinen Seite des flächigen Wäschestücks benachbart zur ersten Ecke auf einer gewählten Vertikalen liegt. Zum Greifen einer Ecke, die durch einen tiefgelegenen Punkt des mit einem oder mehreren Greifmitteln ergriffenen flächigen Wäschestücks gebildet wird, bringt man das flächige Wäschestück an den Ort eines Zentriermittel, bewegt das oder die Greifmittel von dem Zentriermittel weg, wodurch man eine Bewegung des flächigen Wäschestücks am Ort des Zentriermittels erzwingt, weist das Vorbeiziehen des Punktes, der anfänglich den tiefgelegenen Punkt des flächigen Wäschestücks gebildet hat, am Ort des Zentriermittels nach und hält dann die Bewegung des flächigen Wäschestücks an, um den so nachgewiesenen Punkt zu ergreifen. Vor dem Ergreifen des nachgewiesenen tiefgelegenen Punkts legt man die dem tiefgelegenen Punkt entsprechende Ecke des Wäschestücks mit Hilfe eines Blasluftstrahls an ein Saugelement an. Man bringt das Saugelement an den Ort eines Mittels, das die Anwesenheit der an das Saugelement angelegten Ecke nachweist, hält die Bewegung des Saugelements an und ergreift die Ecke.
Die Erfindung betrifft auch eine Maschine zur Durchführung des obengenannten Verfahrens.
Die Maschine umfaßt ein Mittel zum Aufnehmen eines beliebigen Bereichs eines flächigen Wäschestücks, ein Mittel zum Anheben des flächigen Wäschestücks nach dem Aufnehmen, einen Detektor zum Anzeigen des Vorbeiziehens des tiefstgelegenen Punkts des flächigen Wäschestücks an einer vorbestimmten Höhe und ein Mittel zum Greifen der durch den tiefstgelegenen Punkt gebildeten Ecke des flächigen Wäschestücks, ein Mittel zum Gegeneinanderverschieben der Mittel zum Aufnehmen und zum Greifen und ein Mittel zum Greifen einer zweiten, der ersten Ecke benachbarten Ecke des flächigen Wäschestücks.
Die Maschine umfaßt ein Mittel zum Schütteln des flächigen Wäschestücks, wobei dieses Mittel auf die Mittel zum Aufnehmen und Greifen des beliebigen Bereichs bzw. der Ecke, an denen das flächige Wäschestück aufgehängt- ist, wirkt, eine Führung zum Separieren zweier tiefgelegener Punkte des aufgehängten flächigen Wäschestücks und ein Bewegungsmittel zum Positionieren des aufgehängten flächigen Wäschestücks oberhalb der Führung, wobei die Führung im wesentlichen parallel zur Bewegungsrichtung der Mittel zum Aufnehmen und zum Greifen angeordnet ist. An mindestens einem der Orte, an denen eine Ecke ergriffen wird, umfaßt die Maschine ein Zentriermittel, ein die Bewegung des Wäschestücks am Ort des Zentriermittels erzwingendes Bewegungsmittel, mindestens einen Detektor zum Anzeigen der Anwesenheit des flächigen Wäschestücks am Ort des Detektors, ein saugendes Leitelement, eine Luftblasdüse, wobei die Relativstellung des Leitelements zur Düse veränderbar ist, um das Leitelement in eine Stellung gegenüber der Düse zu bringen, wenn die zu ergreifene Ecke nachgewiesen worden ist, einen Detektor zum Nachweisen der Anwesenheit der Ecke an dem saugenden Leitelement und ein Mittel, mit dem das saugende Leitelement an den Ort des Detektors gebracht werden kann. Die Maschine umfaßt außerdem Förderschienen und Förderklemmen mit einem Greifmittel, wobei jede Förderklemme dank zweier Räder an einer der Schienen bewegbar ist, wobei die Räder einstückig mit der Klemme ausgeführt sind und an beiden Seiten einer Schiene abrollen. Die Förderschienen sind teleskopisch ausgeführt, um ein Einstellen der Maschine auf verschiedene Größen von flächigen Wäschestücken zu erlauben. Die Greifmittel der Förderklemmen sind gegenüber den Klemmen schwenkbar.
Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden anhand der folgenden erläuternden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Maschine unter Bezugnahme auf die angefügten schematischen Zeichnungen deutlicher hervortreten. Die Beschreibung hat ausschließlich beispielhaften Charakter. In den Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine schematische Ansicht einer erf indungsgemäßen Ausführungsform,
Fig. 2 eine schematische Ansicht der Ausführungsform der Figur 1, bei der mehrere flächige Wäschestücke im Verlauf der Behandlung dargestellt sind.
Bezugnehmend auf die Zeichnung sieht man, daß die Maschine eine Saugdüse (4) umfaßt, in der ein Unterdruck zum Aufnehmen eines in einem Wagen (1) befindlichen flächigen Wäschestücks durch Ansaugen erzeugt wird, wobei der Wagen mehrere Wäschestücke enthält. Ein Arm (3), der einstückig mit der Saugdüse (4) ausgebildet ist und gegenüber einem feststehenden Gestell (2) vertikal verfahrbar ist, hebt dann das so aufgenommene flächige Wäschestück bis zu einer festgelegten Höhe, die die Länge der Diagonale des Wäschestücks übersteigt.
Knapp unterhalb dieser Höhe ist eine horizontale Schiene (6) angeordnet, die vom Gestell (2) ausgehend über eine Strecke geradlinig verläuft, die die Länge der Diagonale des flächigen Wäschestücks übersteigt. Zwei identische Längsplatten (7) und (8) sind parallel zur Schiene (6) angeordnet, und zwar auf einer Höhe geringfügig unterhalb der Schiene (6). Die Platten (7) und (8) haben einen gemeinsamen Rand, der parallel zu ihren Achsen liegt. Ihre Außenränder bilden an einem ihrer Enden an dem gemeinsamen Innenrand eine Ausnehmung. Der Querschnitt der Platten (7) und (8) bildet in einer Ebene senkrecht zur Achse der Platten ein "V". Die Ausnehmungen sind zur Saugdüse hin gerichtet, derart, daß die Saugdüse in derselben vertikalen Ebene wie der gemeinsame Rand liegt, und sind in einem derartigen Abstand von der Anstiegsvertikalen der Saugdüse angeordnet, daß diese in die Ausnehmung der beiden Platten fahren kann, ohne an ihnen aufzusetzen. Die beiden Platten sind simultan um den Außenrand derjenigen Platte (8) schwenkbar, die die zur Schiene (6) nächstliegende ist. An der Vertikalen der Ausnehmung ist geringfügig unterhalb der Ausnehmung ein Detektor (9) zum Nachweisen der Anwesenheit eines flächigen Wäschestücks angeordnet. Zwischen dem Detektor und der Ausnehmung ist in der vertikalen Ebene, die durch die durch die Ausnehmung gehende Vertikale und den gemeinsamen Rand der beiden Platten gebildet wird, ein horizontales saugendes Leitelement (10) angeordnet. In der horizontalen Ebene des Leitelements (10) ist eine Luftblasdüse (11) angeordnet, die mit einem mit dem Leitelement (10) einstückigen Gelenk verbunden ist, derart, daß in offener Stellung die Luftblasdüse (11) und das Leitelement einen Winkel von 90º bilden und daß in geschlossener Stellung die Luftblasdüse und das Leitelement eine Klemme bilden, die sich in der Vertikalen der Ausnehmung schließt. In der vertikalen Ebene des Leitelements (10) ist geringfügig unterhalb des Leitelements (10) eine horizontale Schiene (13) angeordnet, die sich von der Saugdüse (4) und der Schiene (6) entfernt, wobei der Winkel zwischen den beiden Schienen spitz ist.
Eine an der Schiene (6) verfahrbare Klemme (5) ergreift das flächige Wäschestück unterhalb der Saugdüse. Der Unterdruck im Inneren der Saugdüse (4) wird dann aufgehoben. Die Klemme (5) entfernt sich an der Schiene (6) von der Saugdüse, wobei das flächige Wäschestück auf die Platten (7) und (8) gezogen wird. Man weist mit Hilfe des Detektors das Vorbeiziehen des tiefliegenden, eine Ecke bildenden Punkts des Wäschestücks nach. Man hält dann den Vorschub der Klemme (5) an den Schienen (6) an und bringt die Luftblasdüse (11) in die dem Leitelement (10) gegenüberliegende Stellung. Eine auf der Schiene (13) verfahrbare Klemme (12) ergreift die von dem Leitelement (10) und der Luftblasdüse (11) gehaltene Ecke. Die Luftblasdüse wird in die offene Stellung gebracht, und die beiden Platten (7) und (8) schwenken nach unten und geben so das von den Klemmen (5) und (12) an den zugehörigen Schienen (6) und (13) mitgeführte flächige Wäschestück frei.
Die Schiene (13) weist eine Verdrehung von 180º um ihre Achse auf. Von da an, wo die beiden Schienen (6) und (13) sich auf einen Abstand in der Größe einer halben Diagonale des flächigen Wäschestücks entfernt haben, verläuft die Schiene (13) über einen ungefähr einen Meter langen Abschnitt (28) parallel zur Schiene (6). Anschließend nähern sich die beiden Schienenabschnitte (29) und (26) wieder auf einen Abstand von einigen Dutzend Zentimetern an. Die Schienen (6) und (13) verlaufen dann in den Abschnitten (30) und (27) wieder parallel. Bevor sich die beiden Schienen wieder annähern ist zwischen ihnen eine Separier-Führung (14) angeordnet, die symmetrisch zu einer vertikalen Ebene ausgebildet ist, die senkrecht auf der Richtung der Verschiebung des flächigen Wäschestücks steht. Der Abstand dieser Ebene zur Schiene (6) beträgt ungefähr 50 cm. Die Führung wird durch zwei symmetrische gekrümmte Platten gebildet, die an ihren beiden oberen, in der vertikalen Symmetrieebene liegenden Kanten miteinander verbunden sind. Am Anfang der Führung befindet sich die obere Kante der beiden Platten in einem Vertikalabstand von der Schiene (6), der größer als eine kleine Seite des flächigen Wäschestücks ist. Sie nähert sich dann in Vertikalrichtung der Schiene (6) an, bleibt dabei jedoch unterhalb der Schiene. Die untere Kante fällt am Anfang der Führung mit der oberen Kante zusammen und entfernt sich dann, einer konkaven Kurve folgend, von der vertikalen Symmetrieebene, wobei sie jedoch horizontal bleibt. Der erste Teil der Führung beschreibt eine konkave Fläche zwischen den beiden Kanten. Der zweite Teil der Führung befindet sich zwischen den Abschnitten (29) und (26) der Schienen (6) und (13). Die obere Kante der Platten bleibt im zweiten Teil horizontal in der vertikalen Symmetrieebene. Die untere Kante bleibt im zweiten Teil in einer horizontalen Ebene und folgt einer zunächst konvexen, dann konkaven Kurve, um sich der vertikalen symmetriebene wieder anzunähern. Die Platten beschreiben im zweiten Teil eine konvexe Fläche zwischen den beiden Kanten. Zwischen den Schienenabschnitten (30) und (27) der beiden Schienen (6) und (13) sind vier Platten ((15), (16)) und ((17), (18)) angeordnet, von denen jeweils zwei mit den Platten ((7), (8)) identisch sind. Die Platten ((15), (16)) sind zwischen den beiden Schienen (6) und (13) parallel zu diesen angeordnet, derart, daß der der Schiene (6) nächstliegende Außenrand der Platte (16) in der Fortsetzung der oberen Kante der Führung (14) liegt. Die Ausnehmung der beiden Platten ((17), (18)) befindet sich an der Seite der Führung. Die Platten ((15), (16)) sind um den äußeren Rand der Platte (16) schwenkbar. Die Platten ((17), (18)) sind parallel zu den Schienen (6) und (13) beiderseits der Schiene (6) angeordnet, derart, daß der Außenrand der zwischen den beiden Schienen (6) und (13) angeordneten Platte (17) in der Fortsetzung der oberen Kante der Führung (14) liegt. Die Ausnehmung der beiden Platten ((17), (18)) befindet sich an der Seite der Führung. Die beiden Platten ((17), (18)) sind um den Außenrand der Platte (17) schwenkbar. Ein Detektor (19) zum Nachweisen der Anwesenheit des flächigen Wäschestücks ist in der Vertikalen der Ausnehmung der Platten ((15), (16)) geringfügig unterhalb der Ausnehmung an einem Träger (20) angeordnet. Zwischen dem Detektor (19) und der Ausnehmung ist ein saugendes Leitelement (21) angeordnet, das mit dem Träger (20) einstückig ist und horizontal in der vertikalen Ebene liegt, die von der durch die Ausnehmung der Platten ((15), (16)) gehenden Vertikalen und den gemeinsamen Rand der beiden Platten ((15), (16)) gebildet wird. In der horizontalen Ebene des Leitelements (21) ist eine Luftblasdüse (22) angeordnet, die mit einem mit dem Leitelement (21) einstückigen Gelenk verbunden ist, derart, daß in offener Position die Düse (22) und das Leitelement (21) einen Winkel von 90º bilden, und daß in geschlossener Position die Düse und das Leitelement eine Klemme bilden, die sich in der Vertikalen der Ausnehmung schließt. Der Träger (20) ist an einer am Boden befestigten Schiene (23) senkrecht zu den Achsen der Platten ((15), (16)) verschiebbar, derart, daß sich der Detektor (19) nach einer bestimmten Verschiebung in der Vertikalen der Ausnehmung der Platten ((17), (18)) befindet. Geringfügig unterhalb des Leitelements (21) ist senkrecht zu den Achsen der Platten ((15), (16)) und ((17), (l8)) eine horizontale Schiene (25) angeordnet.
Die beiden Klemmen (5) und (12) werden an den zugehörigen Schienen vorwärts bewegt. Die Klemme (12) führt dabei eine Drehung um 180º aus, wodurch sie sich dann unter der Schiene (13) befindet. Die beiden Klemmen befinden sich dann in einem Abstand von ungefähr einer halben Diagonalen des flächigen Wäschestücks, das zwei tiefliegende Punkte bildet, die von der Führung (14) separiert werden. Die Klemmen (5) und (12) werden weiter vorwärts bewegt und ziehen dabei das flächige Wäschestück auf die Platten ((15), (16)) und ((17), (18)). Je nachdem, ob man die große oder die kleine Seite des flächigen Wäschestücks greifen möchte, ordnet man den Detektor (19), das Leitelement (21) und die Düse (22) durch Verfahren des Trägers (20) unter den Platten ((15), (16)) oder den Platten ((17), (18)) an. Der Detektor (19) weist dann das Vorbeiziehen des tiefliegenden Punkts, den man greifen möchte, nach. Man hält dann gleichzeitig die beiden Klemmen an und bringt die Düse (22) in die Stellung, in der sie dem Leitelement (21) gegenüberliegt, wodurch die hängende Ecke des Tuchs ergriffen wird. Eine an der Schiene (25) verfahrbare Klemme (24) ergreift die gewünschte Ecke. Die Klemme (5) läßt daraufhin das flächige Wäschestück los. Die beiden Klemmen (12) und (24) nehmen das flächige Wäschestück an ihren zugehörigen Schienen mit. Die beiden Ecken sind bereit, eingezogen zu werden.
In Figur 2 sind mehrere flächige Wäschestücke in verschiedenen Schritten der Behandlung dargestellt, wie sie im allgemeinen durchgeführt wird. Das flächige Wäschestück (31) befindet sich an der Stelle, an der es mit Hilfe einer Saugdüse an einem beliebigen Punkt aufgenommen wird. Das flächige Wäschestück (32) liegt auf den Platten (7) und (8). Es wird von der Klemme (5) gezogen, wobei das Leitelement (10) und die Luftblasdüse (11) in geschlossener Stellung sind. Die Klemme (12) ergreift dann das flächige Wäschestück (32) an einer ersten Ecke. Das flächige Wäschestück (33) veranschaulicht, wie die beiden tiefliegenden Punkte hervortreten, wenn die Klemmen (5) und (12) an den zugehörigen Schienen in voneinander entfernter Stellung sind. Das flächige Wäschestück (34) wird oberhalb der Führung (14) vorbeigeführt, die die beiden tiefliegenden Punkte des flächigen Wäschestücks separiert. Mit dein flächigen Wäschestück (35) ist das Ergreifen des Wäschestücks an dessen kleiner Seite, benachbart zur ersten, mit der Klemme (12) aufgenommenen Ecke dargestellt, wobei das Leitelement (21) und die Düse (22) in geschlossener Stellung sind. Schließlich wird das flächige Wäschestück (36), an zwei benachbarten Ecken ergriffen, dem Einzug zugeführt.

Claims

1. Verfahren zum automatischen Greifen zweier benachbarter Ecken eines rechteckigen flächigen Wäschestücks, dadurch gekennzeichnet, daß man in einem ersten Schritt einen beliebigen Bereich des flächigen Wäschestücks mit einem Aufnahmemittel (5) aufnimmt, wobei der Bereich eine kleine Fläche um einen Punkt herum darstellt, man das aufgenommene flächige Wäschestück an dem Aufnahmemittel (5) aufhängt und es unter der Wirkung der Schwerkraft hängen läßt, man bei dem flächigen Wäschestück den tiefstgelegenen Punkt ausfindig macht, bei dem es sich um eine erste Ecke des flächigen Wäschestücks handelt, und man diesen tiefstgelegenen Punkt mit Hilfe eines Greifmittels (12) ergreift,

daß man in einem zweiten Schritt eine Relativbewegung der so ergriffenen ersten Ecke gegenüber dem aufgenommenen beliebigen Bereich des flächigen Wäschestücks sicherstellt, derart, daß mindestens eine der beiden, der ersten Ecke benachbarten Ecken einen tiefgelegenen Punkt des an dem aufgenommenen beliebigen Bereich und der ersten Ecke gehaltenen flächigen Wäschestücks bildet,

daß man in einem dritten Schritt die der ersten Ecke benachbarte, den tiefgelegenen Punkt bildende Ecke ergreift und

daß man in einem vierten Schritt den aufgenommenen Bereich losläßt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man im zweiten Schritt das flächige Wäschestück mit Hilfe eines Mittels entwirrt, wobei dieses Mittel das flächige Wäschestück ausgehend von den Mitteln, an denen das Wäschestück aufgehängt ist, nämlich dem Greifmittel (12) und dem Aufnahmemittel (5), schüttelt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß man nach dem zweiten Schritt das flächige Wäschestück zum Separieren eines tiefgelegenen Punkts des Wäschestücks vom Rest des Wäschestücks oberhalb eines Separiermittels (14) positioniert, wobei der aufgenommene beliebige Bereich und die erste Ecke des Wäschestücks zu beiden Seiten des Separiermittels (14) liegen, und man ein Ansteigen des Separiermittels (14) relativ zu dem flächigen Wäschestück zwischen den beiden tiefgelegenen Punkten des Wäschestücks sicherstellt.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß man den aufgenommenen beliebigen Bereich des flächigen Wäschestücks und die erste Ecke des flächigen Wäschestücks einander annähert, bis sich der tiefgelegene Punkt ausbildet, der an der kleinen Seite des flächigen Wäschestücks, benachbart zur ersten Ecke auf einer gewählten Vertikalen liegt.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß man das flächige Wäschestück zum Greifen einer Ecke, die durch einen tiefgelegenen punkt des mit einem oder mehreren Greifmitteln (5, 12) ergriffenen flächigen Wäschestücks gebildet wird, an den Ort eines Zentriermittels (7, 8; 15, 16) bringt, man das oder die Greifmittel (5, 12) von dem Zentriermittel (7, 8; 15, 16) wegbewegt, wodurch man eine Bewegung des flächigen Wäschestücks am Ort des Zentriermittels (7, 8; 15, 16) erzwingt, man das Vorbeiziehen des Punktes, der anfänglich den tiefgelegenen Punkt des flächigen Wäschestücks gebildet hat, am Ort des Zentriermittels (7, 8; 15, 16) nachweist und man dann die Bewegung des flächigen Wäschestücks anhält, um den so nachgewiesenen Punkt zu ergreifen.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß man vor dem Ergreifen des nachgewiesenen tiefgelegenen Punkts die dem tiefgelegenen Punkt entsprechende Ecke des Wäschestücks mit Hilfe eines Blasluftstrahls (11, 22) an ein Saugelement (10, 21) anlegt.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß man das saugelement an den Ort eines Mittels bringt, das die Anwesenheit der an das Saugelement angelegten Ecke nachweist, daß man die Bewegung des Saugelements anhält und daß man die Ecke ergreift.

8. Maschine zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnete daß sie

ein Mittel (5) zum Aufnehmen eines beliebigen Bereichs eines flächigen Wäschestücks,

ein Mittel zum Anheben des flächigen Wäschestücks nach dem Aufnehmen,

einen Detektor (9) zum Anzeigen des Vorbeiziehens des tiefstgelengen Punktes des flächigen Wäschestücks an einer vorbestimmten Höhe und ein Mittel (12) zum Greifen der durch den tiefstgelegenen punkt gebildeten Ecke des flächigen Wäschestücks,

ein Mittel zum Gegeneinanderverschieben der Mittel zum Aufnehmen (5) und zum Greifen (12) und

ein Mittel (24) zum Greifen einer zweiten, der ersten Ecke benachbarten Ecke des flächigen Wäschestücks umfaßt.

9. Maschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Mittel zum Schütteln des flächigen Wäschestücks umfaßt, wobei dieses Mittel auf die Mittel zum Aufnehmen (5) und zum Greifen (12) des beliebigen Bereichs bzw. der Ecke, an denen das flächige Wäschestück auf gehängt ist, wirkt.

10. Maschine nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Führung (14) zum Separieren zweier tiefgelegener Punkte des aufgehängten flächigen Wäschestücks und ein Bewegungsmittel zum Positionieren des aufgehängten flächigen Wäschestücks oberhalb der Führung (14) umfaßt, wobei die Führung (14) im wesentlichen parallel zur Bewegungsrichtung der Mittel zum Aufnehmen (12) und zum Greifen (5) angeordnet ist.

11. Maschine nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß sie an mindestens einem der Orte, an denen eine Ecke ergriffen wird, ein Zentriermittel (7, 8), ein die Bewegung des Wäschestücks am Ort des Zentriermittels (7, 8) erzwingendes Bewegungsmittel und mindestens einen Detektor (9) zum Anzeigen der Anwesenheit des flächigen Wäschestücks am Ort des Detektors (9) umfaßt.

12. Maschine nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß sie an mindestens einem der Orte, an denen eine Ecke ergriffen wird, ein saugendes Leitelement (10) und eine Luftblasdüse (11) umfaßt, wobei die Relativstellung des Leitelements (10) zur Düse (11) veränderbar ist, um das Leitelement (10) in eine Stellung gegenüber der Düse (11) zu bringen, wenn die zu ergreifende Ecke nachgewiesen worden ist.

13. Maschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Detektor zum Nachweisen der Anwesenheit der Ecke an dem saugenden Leitelement (10) und ein Mittel, mit dem das saugende Leitelement (10) an den Ort des Detektors gebracht werden kann, umfaßt.

14. Maschine nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß sie Förderschienen (6, 13 und 25) und Förderklemmen (5, 13 und 24) mit einem Greifmittel umfaßt, wobei jede Förderklemme dank zweier Räder an einer der Schienen bewegbar ist, wobei die Räder einstückig mit der Klemme ausgeführt sind und an beiden Seiten einer Schiene abrollen.

15. Maschine nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderschienen (6, 13, 25) teleskopisch ausgeführt sind, um ein Einstellen der Maschine auf verschiedene Größen von flächigen Wäschestücken zu erlauben.

16. Maschine nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifmittel der Förderklemmen (5, 13, 24) gegenüber den Klemmen schwenkbar sind.