EP3828332B1

EP3828332B1 - Verfahren zum zuführen rechteckiger textiler gegenstände zu einer behandlungseinrichtung

Info

Publication number: EP3828332B1
Application number: EP20210309.9A
Authority: EP
Inventors: Engelbert Heinz; Wilhelm Bringewatt; Markus Nolte
Original assignee: Herbert Kannegiesser GmbH and Co
Current assignee: Herbert Kannegiesser GmbH and Co
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2023-11-08
Anticipated expiration: 2040-11-27
Also published as: EP3828332A2; EP4219825A1; EP3828332A3; DK3828332T3

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Zuführen rechteckiger textiler Gegenstände zu einer Behandlungseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Textile Gegenstände, insbesondere zu waschende und/oder gewaschene Wäschestücke, mit einer rechteckigen Gestalt müssen so ergriffen werden, dass sie einer Behandlungseinrichtung zuführbar sind. Das gilt sowohl für rechteckige textile Gegenstände, die gleich lange oder ungleich lange rechtwinklig zueinander verlaufende Ränder aufweisen.
Es ist aus der EP 0 372 320 A2 bekannt, rechteckige textile Gegenstände einer Behandlungseinrichtung zuzuführen. Dazu wird ein jeweiliger textiler Gegenstand an einer Ecke von einer Klammer ergriffen. Von einer weiteren Klammer wird eine von der gehaltenen Ecke beabstandete Stelle eines horizontalen Rands des textilen Gegenstands ergriffen. Dadurch bilden sich ein von der gehaltenen Ecke ausgehender horizontaler Randabschnitt des textilen Gegenstands sowie ein von der gehaltenen Ecke ausgehender vertikaler Rand des textilen Gegenstands aus. Dieser vertikale Rand kann an seiner der gehaltenen oberen Ecke gegenüberliegenden unteren Ecke ergriffen werden. Der so ergriffene textile Gegenstand wird dann der Behandlungseinrichtung zugeführt.
Die DE 39 12 977 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Zuführen von rechteckigen Wäschestücken zu einer Mangel. Wie beim zuvor beschriebenen Stand der Technik werden von zwei Klammern eine Ecke und eine davon beabstandete Stelle des Wäschestücks ergriffen, so dass die Klammern einen horizontalen Abschnitt eines Rands des Wäschestücks halten. Dadurch bildet sich unter der gehaltenen Ecke des Wäschestücks ein vertikaler Rand aus, dessen Länge ermittelt wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum raschen und zuverlässigen automatischen Zuführen rechteckiger textiler Gegenstände zu Behandlungseinrichtungen zu schaffen.
Ein Verfahren zur Lösung der Aufgabe weist die Maßnahmen des Anspruchs 1 auf.
Bei diesem Verfahren ist es vorgesehen, dass vor oder nach dem Greifen eines Abschnitts eines Rands des textilen Gegenstands ermittelt wird, ob es sich bei dem ergriffenen Rand um einen kurzen oder langen Rand handelt und in Abhängigkeit vom Ergebnis dieser Ermittlung der textile Gegenstand mit dem ergriffenen Abschnitt seines Rands gezielt quer oder längs der Bearbeitungseinrichtung zugeführt wird, vorzugsweise auf einen den textilen Gegenstand zu einer Behandlungseinrichtung transportierenden Förderer aufgezogen wird.
Wenn zum Beispiel der textile Gegenstand so auf den Förderer aufgezogen werden soll, dass ein kurzer Rand quer zur Transportrichtung und/oder Längsrichtung des Förderers verläuft, wird ein mit einem Abschnitt seines kurzen Rands erfasster Gegenstand längs in Transportrichtung auf den Förderer aufgezogen, während ein mit einem Abschnitt eines langen Rands ergriffener textiler Gegenstand quer über den Förderer gezogen wird. Wird ermittelt, dass es sich beim rechteckigen Gegenstand um einen quadratischen Gegenstand mit gleich langen Rändern handelt, kann dieser textile Gegenstand beliebig längs oder quer auf den Förderer aufgezogen werden.
Bevorzugt arbeitet das Verfahren mit mindestens einer bildgebenden Einrichtung. Hiermit kann der jeweilige textile Gegenstand mindestens teilweise vermessen werden. Beispielsweise kann aus einer von der bildgebenden Einrichtung erzeugten Aufnahme wenigstens eines relevanten Teils des textilen Gegenstands, vorzugsweise des gesamten textilen Gegenstands, abgeleitet werden, welcher Rand der kürzere oder der längere ist. Genauso kann ermittelt werden, ob bei quadratischen textilen Gegenständen beide Ränder gleich lang oder mindestens nahezu gleich lang sind. Die von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung erzeugten Bilddaten können aber auch zu anderen oder zusätzlichen Zwecken dienen, beispielsweise um insbesondere die Klammer oder Doppelklammer zum Erfassen eines Randabschnitts des jeweiligen textilen Gegenstands zielgerichtet an die Stelle des Rands zu fahren, dessen Abschnitt erfasst werden soll.
Nachdem sich mindestens ein Teil eines Rands des textilen Gegenstands unter seiner gehaltenen Ecke oder dem gehaltenen Eckbereich ausgebildet hat, wird ein Abschnitt dieses Rands von einer Klammer ergriffen. Dabei handelt es sich bevorzugt um eine Doppelklammer mit zwei beabstandeten Klammern, zwischen denen der Randabschnitt oder mindestens ein Teil desselben gestreckt fixiert ist oder eine längliche Klammer, deren Länge der Länge des zu ergreifenden Abschnitts des Rands des Wäschestücks entspricht.
Nachdem der Abschnitt des frei heraushängenden, vorzugsweise geradlinig senkrecht von der gehaltenen Ecke herunterhängenden Rands oder mindestens eines Teils des Rands von der Doppelklammer bzw. der breiten oder länglichen Klammer erfasst worden ist, wird der textile Gegenstand dieser Klammer bzw. Doppelklammer auf oder über den Förderer zum Zuführen des textilen Gegenstands zu einer Behandlungseinrichtung gezogen. Bevorzugt geschieht dies derart, dass der textile Gegenstand in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration über den Förderer gezogen wird. Dazu ist der Förderer schmaler als der kürzere Rand des textilen Gegenstands. Es hängen dann gegenüberliegende Randbereiche des textilen Gegenstands von entgegengesetzten Seiten des Förderers herunter, wobei ein dazwischenliegender innerer Abschnitt, vorzugsweise mittiger Abschnitt, des textilen Gegenstands dann auf dem Obertrum des schmalen Förderers aufliegt.
Die mindestens eine bildgebende Einrichtung ist gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Vorrichtung der Wand zugeordnet. Diese Zuordnung erfolgt bevorzugt derart, dass die mindestens eine bildgebende Einrichtung auf wenigstens einen Teil des vor der Wand hängenden textilen Gegenstands gerichtet ist und/oder von der bildgebenden Einrichtung mindestens solche Bilddaten erzeugbar sind, woraus ableitbar ist, ob von der einen oberen Eckbereich oder eine obere Ecke des textilen Gegenstands haltenden Klammer ein langer Rand oder ein kurzer Rand herunterhängt oder beide Ränder des textilen Gegenstands mindestens annähernd gleich lang sind. Durch diese Ausgestaltung der Vorrichtung wird ein rasches zuverlässiges und exaktes automatisches Ergreifen insbesondere rechteckiger textiler Gegenstände ermöglicht. Vorzugsweise ist die Voraussetzung geschaffen, so ergriffene textile Gegenstände ebenso vollautomatisch entweder direkt einer Behandlungseinrichtung für die textilen Gegenstände oder einem vorzugsweise schmalen Förderer vor einer Behandlungseinrichtung zuzuführen, bevorzugt hierauf aufzuziehen und/oder abzulegen.
Die einzige bildgebende Einrichtung oder gegebenenfalls auch eine separate bildgebende Einrichtung kann auch dazu dienen, die Länge des von der gehaltenen oberen Ecke herunterhängenden Wäschestücks zu ermitteln. Das ist bevorzugt der Abstand zwischen diagonal gegenüberliegenden Ecken des Wäschestücks, und zwar der gehaltenen oberen Ecke und der an der tiefsten Stelle des herunterhängenden Wäschestücks sich befindenden freien unteren Ecke. Aus der Länge des Wäschestücks lässt sich ungefähr die Größe desselben ableiten. Dementsprechend kann vorgegeben werden, wie weit entlang der schrägen Bahn, der das Haltemittel zugeordnet ist, der Sauger des Haltemittels verfahren werden kann, ohne dass die Gefahr des Lösens des saugend gehaltenen textilen Gegenstands vom Sauger besteht.
Auch kann die bildgebende Einrichtung dazu dienen, zu beobachten, wie sich die Länge des von der gehaltenen oberen Ecke herunterhängenden Rands des textilen Gegenstands beim Umorientieren desselben vom Haltemittel, und zwar dem Sauger und dem Greifer desselben, ändert. Gegebenenfalls kann auch das Umorientieren des textilen Gegenstands beendet werden, wenn die bildgebende Einrichtung feststellt, dass sich der von der gehaltenen oberen Ecke des textilen Gegenstands ausgehende, herunterhängende Rand in ausreichender Länge ausgebildet hat.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1: eine schematische Ansicht der Vorrichtung mit ihr vor- und nachgeordneten Einrichtungen,
Fig. 2: eine perspektivische Ansicht nur der Vorrichtung zum automatischen Ergreifen rechteckiger textiler Gegenstände in einer Ausgangsposition,
Fig. 3: eine Ansicht analog zur Fig. 2 in einer Zwischenstellung der Vorrichtung, bei der ein Sauger an einen textilen Gegenstand herangefahren ist,
Fig. 4: eine Ansicht analog zu den Fig. 2 und 3 in einer weiteren Zwischenstellung der Vorrichtung, bei der der textile Gegenstand von einem Greifer erfasst ist,
Fig. 5: eine Darstellung der Vorrichtung analog zu den Fig. 2 bis 4 in einer Übernahmestellung,
Fig. 6: eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 2,
Fig. 7: eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 3,
Fig. 8: eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 4 bei noch geöffneter Klammer, und
Fig. 9: eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß der Fig. 5.

Die in den Figuren gezeigte Vorrichtung und das damit durchführbare Verfahren dienen dazu, rechteckige textile Gegenstände automatisch zu ergreifen und vorzugsweise solche textilen Gegenstände auch automatisch einer Behandlungseinrichtung zuzuführen.
In der folgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass es sich bei den textilen Gegenständen um gewaschene und/oder noch zu waschende rechteckige Wäschestücke 10 handelt. Bevorzugt betreffen die Wäschestücke 10 sogenannte Flachwäschestücke, wie z. B. Tischdecken, Servietten, Bettlaken, Bettbezüge und/oder Kopfkissenbezüge. Die rechteckigen Wäschestücke 10 weisen üblicherweise ungleich lange Ränder auf, indem zwei parallele Ränder größer sind als zwei quer dazu verlaufende parallele Ränder. Die Wäschestück 10 können aber auch quadratisch sein mit vier gleich langen Rändern. In den Figuren sind die vertikalen Ränder die längeren Ränder. Sie werden als Längsränder 11 bezeichnet, während die horizontalen Ränder die als Querränder 12 bezeichneten kürzeren Ränder sind.
Fig. 1 zeigt schematisch einen automatisch arbeitenden Vereinzeler 13. Der Vereinzeler 13 greift selbsttätig gezielt vorzugsweise jeweils ein einzelnes Wäschestück 10 aus einem Wäschestückhaufen 14. Das gezielte automatische Ergreifen von idealerweise einem einzelnen Wäschestück 10 erfolgt - unterstützt von wenigstens einer Kamera 15 oder einer sonstigen bildgebenden Einrichtung - in der Nähe des Wäschestückhaufens 14. Eine Bildauswertungseinrichtung steuert anhand der mindestens einen Aufnahme der Kamera 15 einen entlang einer Steigstrecke auf- und abbewegbaren Greifer 16 des automatischen Vereinzelers 13. Der Greifer 16 übergibt das von ihm ergriffene, vorzugsweise einzelne, Wäschestück 10 an eine nachfolgende Bereitstellungseinrichtung 17 des Vereinzelers 13.
Die Bereitstellungseinrichtung 17 führt gegebenenfalls eine endgültige Vereinzelung mehrerer gleichzeitig vom Greifer 16 ergriffener Wäschestücke 10 durch und hält das vereinzelte (nunmehr einzige) Wäschestück 10 zur Übernahme einer ersten Ecke 18 bereit. Diese Übernahme erfolgt durch eine Klammer 19 der in Transportrichtung 20, nämlich Wäscheflussrichtung und/oder Zuführrichtung, folgenden Vorrichtung der Erfindung. Die Klammer 19 kann alternativ auch einen Eckbereich der Ecke 18 ergreifen. Auch wenn in der Beschreibung nur die Ecke 18 erwähnt ist, soll das auch einen Eckbereich um die Ecke 18 beinhalten.
In Transportrichtung 20 folgt hinter der Vorrichtung ein die Wäschestücke 10 weitertransportierender Förderer 21. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Förderer 21 aus einer Fördererkaskade 22 gebildet. Die Fördererkaskade 22 besteht aus mehreren in Transportrichtung 20 direkt aufeinanderfolgenden Paaren sandwichartig übereinander angeordneter Gurtförderer 23. Zwischen diesen übereinander angeordneten Gurtförderern 23, nämlich dem zueinander gerichteten Trum derselben, sind die Wäschestücke 10 in Transportrichtung 20 längs der Fördererkaskade 22 zu einer dieser nachfolgenden Eingabemaschine 24 transportierbar. Das anfängliche Paar übereinanderliegender Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22 ist unterschiedlich lang ausgebildet. Der untere Gurtförderer 23 ist länger als der darüber liegende obere Gurtförderer 23. Dadurch entsteht am Anfang der Fördererkaskade 22 auf dem anfänglichen Obertrum des unteren Gurtförderers 23 ein freiliegender Ablegebereich 25 für jeweils ein Wäschestück 10. Das jeweilige Wäschestück 10 wird je nach Orientierung in Transportrichtung 20 auf den Ablegebereich 25 aufgezogen oder quer über den Ablegebereich 25 herübergezogen, wonach das jeweilige Wäschestück 10 in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration auf dem Ablegebereich 25 am Anfang der Fördererkaskade 22 aufliegt. Diese U-förmige Konfiguration des auf den Ablegebereich 25 aufgelegten Wäschestücks 10 kommt dadurch zustande, dass die Gurtförderer 23 relativ schmal ausgebildet sind, nämlich eine Breite aufweisen, die je nach Größe des Wäschestücks 10 ein bis fünf Zehntel der Breite desselben entspricht. Dadurch hängen gegenüberliegende äußere Randbereiche des Wäschestücks 10 im Bereich des Ablegebereichs 25 von gegenüberliegenden Seiten des Gurtförderers 23 herunter zur Bildung idealerweise, aber nicht zwingend, gleich langer Schenkel des U-förmigen konfigurierten Wäschestücks 10. Ein zwischen den Schenkeln bzw. äußeren Randbereichen liegender, zentraler, vorzugsweise mittiger, Bereich des Wäschestücks 10, der die gegenüberliegenden Schenkel stegartig verbindet, liegt dabei auf dem Ablegebereich 25 auf.
In Transportrichtung 20 aufeinanderfolgende obere und untere Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22 werden mit voneinander abweichender und in Transportrichtung 20 gleich zunehmender Transportgeschwindigkeit angetrieben, wodurch beim Hindurchlaufen des jeweiligen Wäschestücks 10 durch die Fördererkaskade 22, also den Weitertransport des Wäschestücks 10 entlang des Förderers 21 in Transportrichtung 20, ein Ausstreifen des Wäschestücks 10 in Transportrichtung 20 erfolgt, so dass am Ende des Förderers 21, also dem letzten Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22, das jeweilige Wäschestück 10 in Transportrichtung 20 zumindest größtenteils ausgestreckt umgekehrt U-förmig über dem letzten unteren Gurtförderer 23 der Fördererkaskade 22 liegt.
Es ist auch ein alternatives Ausführungsbeispiel des Förderers 21 denkbar, bei dem dieser aus keiner Fördererkaskade 22 gebildet ist und/oder keine Gurtförderer 23 sandwichartig übereinander angeordnet sind. Im einfachsten Falle besteht der Förderer 21 dann aus einem einzigen durchgehenden Förderer, auf dem das jeweilige Wäschestück 10 aufgelegt oder aufgezogen wird, und zwar bevorzugt auch in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration. Gegebenenfalls können mehrere kürzere untere Gurtförderer aufeinanderfolgen. Diese können auch verschiedene Transportgeschwindigkeiten aufweisen, vorzugsweise solche, die in Transportrichtung 20 gesehen zunehmen.
In Transportrichtung 20 folgt auf den Förderer 21 die Eingabemaschine 24. Die gezeigte Eingabemaschine 24 verfügt über eine Beladestation, die im gezeigten Ausführungsbeispiel über einen Beladeförderer 27, der die Fördererkaskade 22 des Förderers 21 in Transportrichtung 20 verlängert und auch über zwei übereinanderliegend sandwichartig angeordnete Gurtförderer 28 verfügt. Die Gurtförderer 28 weisen eine Breite auf, die derjenigen der Gurtförderer 23 entspricht, sind also auch verhältnismäßig schmal.
Bei Eingabemaschinen 24 mit mehreren Beladestationen mit zum Beispiel Beladeförderern 27 sind zumindest für jede Beladestation eine erfindungsgemäße Vorrichtung und/oder ein darauffolgender Förderer 21 zugeordnet. Bei einer Eingabemaschine 24 mit drei nebeneinanderliegenden, vorzugsweise gleichen Beladestationen sind dann vor der Eingabemaschine 24 drei Vorrichtungen und drei Förderer 21 vorgesehen, so dass jede Vorrichtung und jeder Förderer zum Beschicken, nämlich Zuführen, von Wäschestücken 10 zu einer Beladestation der Eingabemaschine 24 dient.
Es ist alternativ auch denkbar, den textilen Gegenstand von der Vorrichtung direkt an eine Behandlungseinrichtung, beispielsweise die Eingabemaschine 24, vorzugweise einen Beladeförderer 27 derselben, zu übergeben.
Die Vorrichtung verfügt über eine im gezeigten Ausführungsbeispiel senkrechte Wand 29. Gegebenenfalls kann die Wand 29 auch aufrecht mit leichter Schrägstellung ihrer Vorderseite 30 verlaufen. Die rechteckige Wand 29 ist vorzugsweise ortsfest zwischen der Bereitstellungseinrichtung 17 des Vereinzelers 13 und dem Förderer 21 angeordnet. Gegebenenfalls kann die Wand 29 auch verfahrbar sein. Die aufrecht stehende Wand 29 verfügt über eine rechteckige Grundfläche mit aufrechten, längeren Längskanten 31 und kürzeren, horizontalen Querkanten 32. Die Grundfläche der Vorderseite 30 der Wand 29 ist so bemessen, dass vor ihr die größten zu verarbeitenden Wäschestücke 10 hängen können.
Der Wand 29 sind eine mit geringem Abstand parallel zur in Bezug auf die Figuren linken Längskante 31 verlaufende senkrechte, geradlinige Schiene 33 und eine schräge, geradlinige Schiene 34 zugeordnet. Die Schienen 33 und 34 sind im hier gezeigten Ausführungsbeispiel in die Wand 29 eingelassen, aber zur Vorderseite 30 der Wand 29 offen bzw. freiliegend. Denkbar ist es aber auch, die Schienen 33 und 34 auf der Vorderseite 30 der Wand 29 zu befestigen. Die schräg verlaufende Schiene 34 verfügt über ein neben der senkrechten Schiene 33 liegendes unteres Ende und ein höher liegendes gegenüberliegendes Ende. Das untere Ende der schräg gerichteten geradlinigen Schiene 34 befindet sich etwa auf halber Höhe der vertikalen Schiene 33, vorzugsweise etwas darunter. Das höherliegende gegenüberliegende Ende der schräggerichteten Schiene 34 befindet sich in einem oberen rechten Eckbereich der Vorderseite 30 der Wand 29. Es handelt sich hierbei um diejenige Seite der Wand 29, die der senkrechten Schiene 33 gegenüberliegt.
Auf der senkrechten Schiene 33 ist die bereits erwähnte Klammer 19 an einem Klammerlaufwagen 36 auf und ab verfahrbar. Die Klammer 19 ist quer zur schrägen Schiene 34 weisend am Klammerlaufwagen 36 befestigt, und zwar so, dass das Klammermaul der Klammer 19 mit geringem Abstand vor der Vorderseite 30 der Wand 29 auf- und abbewegbar ist.
Längs der schräggerichteten Schiene 34 ist ein Haltemittel 37 in entgegengesetzten Richtungen verfahrbar. Das Haltemittel 37 verfügt über zwei unabhängig arbeitende Haltemittel für das Wäschestück 10, und zwar einen pneumatisch mit Unterdruck arbeitenden Sauger 38 und einen mechanischen Greifer 39. Der Sauger 38 und der Greifer 39 sind gemeinsam an einem längs der Schiene 34 verfahrbaren Laufwagen 40 befestigt. Diese Befestigung geschieht derart, dass die Saugrichtung des Saugers 38 und das Maul des Greifers 39 parallel zur Wand 29 verlaufen, und zwar mit geringem Abstand vor der Vorderseite 30 der Wand 29. Dabei sind sowohl der Sauger 38 als auch der Greifer 39 derart parallel zueinander orientiert, dass die Saugrichtung des Saugers 38 und das Maul des Greifers 39 parallel zu den Querkanten 32 der Wand 29 bzw. der Vorderseite 30 desselben verlaufen. Es ist denkbar, den Sauger 38 und/oder den Greifer 39 auf einer gemeinsamen Tragplatte 41 zu befestigen, die um eine senkrecht zur Ebene der Vorderseite 30 der Wand 29 verlaufende Drehachse frei und/oder gezielt angetrieben drehbar ist zur Anpassung an die Orientierung des vom Sauger 38 und Greifer 39 zu erfassenden Bereichs des Wäschestücks 10, insbesondere dicht nebeneinanderliegenden Stellen 42 und 43 des Wäschestücks.
Der Vorrichtung ist mindestens eine bildgebende Einrichtung zugeordnet. Diese Zuordnung ist derart getroffen, dass die bildgebende Einrichtung auf die Vorderseite 30 der Wand 29 gerichtet ist, um so ein Bild von mindestens einem die gewünschten Informationen liefernden Teil des vor der Wand 29 herunterhängenden Wäschestücks 10 zu liefern. Vorzugsweise dient die mindestens eine bildgebende Einrichtung dazu, das ganze Wäschestück 10 oder mindestens einen Großteil desselben vor der Wand 29 zu erfassen und davon wenigstens ein Bild zu erzeugen. Bei der bildgebenden Einrichtung handelt es sich bevorzugt um einen Kamera 44. Die Kamera 44 kann als Schwarz-Weiß-Kamera oder als Farbkamera ausgebildet sein, die zwei- oder dreidimensionale Bilder erzeugt.
Es ist auch denkbar, an wenigstens einer anderen Stelle vor oder neben der Wand 29 mindestens eine weitere bildgebende Einrichtung vorzusehen, die auch als Kamera ausgebildet sein kann. Eine solche bildgebende Einrichtung kann mindestens ein Bild aus einer anderen Blickrichtung des vor der Wand 29 herunterhängenden Wäschestücks 10 oder gewünschte Details derselben zusätzlich aufnehmen.
Die Vorrichtung verfügt außerdem über eine Klammer 45 oder es ist eine solche Klammer 45 der Vorrichtung zugeordnet. Diese Klammer 45 ist ausgebildet, um einen Abschnitt des sich unter der Klammer 19 frei herunterhängenden Rand, wobei es sich um einen Längsrand 11 oder einen Querrand 12 handeln kann, zu ergreifen. Ergriffen wird im gezeigten Ausführungsbeispiel von der Klammer 45 ein Abschnitt 46 des von der Klammer 19 frei herunterhängenden linken Längsrands 11 des Wäschestücks 10. Dieser Abschnitt 46 liegt zwischen zwei von benachbarten Ecken des frei herunterhängenden Längsrands 11 ausgehenden Endabschnitten 47 und 48.
Damit die Klammer 45 den innenliegenden bzw. etwa mittigen Abschnitt 46 des von der Klammer 19 frei herunterhängenden Rands des Wäschestücks 10 ergreifen kann, ist sie bei der gezeigten Vorrichtung als Doppelklammer mit zwei beabstandeten Einzelklammern 49 ausgebildet. Der Abstand der Einzelklammern 49 entspricht der Länge des von der Klammer 45 zu erfassenden Abschnitts 46 des senkrecht herunterhängenden Rands des Wäschestücks 10. Alternativ ist es aber auch denkbar, die Klammer 45 als eine längliche Klammer auszubilden, deren Klammermaul so lang ist, dass es sich über den gesamten Abschnitt 46 des zu ergreifenden senkrecht herunterhängenden Rands, hier des Längsrands 11, des Wäschestücks 10 erstreckt.
Die Klammer 45 ist am Ende eines Arms einer Handhabungseinrichtung angeordnet. Die Handhabungseinrichtung ist so ausgebildet, dass von ihr, insbesondere ihrem Arm, die Klammer 46 im dreidimensionalen Raum mindestens dreiachsig bewegbar ist. Außerdem kann es vorgesehen sein, dass die Klammer 45 am Ende des Arms der Handhabungseinrichtung gezielt verdrehbar und/oder verschwenkbar angeordnet ist. Die Handhabungseinrichtung überführt das jeweilige Wäschestück 10 von der Stelle, an der es vor der Wand 29 von der Klammer 45 ergriffen wird, zum Ablegebereich 25 des Förderers 21 vor der Eingabemaschine 24
Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Handhabungseinrichtung als ein Roboter 50 ausgebildet. Alternativ kann die Handhabungseinrichtung auch kranartig ausgebildet sein.
Die Bewegungen der Handhabungseinrichtung, insbesondere des Roboters 50, werden gesteuert anhand der von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung, insbesondere Kamera 44, aufgenommenen Bilddaten. Auch können die Bewegungen des Saugers 38 und/oder des Greifers 39 anhand der von der Kamera 44 oder einer anderen bildgebenden Einrichtung gelieferten Bilddaten gesteuert werden. Das gilt auch für den Zeitpunkt des Ergreifens des Wäschestücks 10 vom Greifer 39 und Deaktivieren des Saugers 38 und/oder des Verfahrens des Haltemittels 37 längs der schrägen Schiene 34.
Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens mit der zuvor beschriebenen Vorrichtung beschrieben. Hier wird davon ausgegangen, dass es sich beim Wäschestück 10 um ein solches Wäschestück handelt, das über im Vergleich zu den Längsrändern 11 kürzeren Querränder 12 verfügt, das Wäschestück 10 mit quer zur Transportrichtung 20 verlaufendem Querrand 12 auf den Auflegebereich 25 des Förderers 21 aufgezogen wird und das Wäschestück 10 von der Klammer 19 mit dem (längeren) Längsrand 11 herunterhängt.
Ein vom Vereinzeler 13 vereinzeltes Wäschestück 10 wird von der Bereitstellungseinrichtung 17 des Vereinzelers 13 zur Übernahme durch die Klammer 19 der Vorrichtung bereitgehalten oder es wird das Wäschestück 10 von der Bereitstellungseinrichtung 17 an die Klammer 19 übergeben. Die Übernahme oder das Übergeben des Wäschestücks 10 an die Klammer 19 erfolgt so, dass die Klammer 19 der Vorrichtung das Wäschestück in einem Eckbereich, insbesondere einer ersten Ecke 18, hält. Bei der Übernahme oder Übergabe des Wäschestücks 10 an die Vorrichtung kann die Klammer 19 auf der geradlinigen senkrechten Schiene 33 eine Position einnehmen, die die Übergabe oder Übernahme der Ecke 18 des Wäschestücks 10 von der Klammer 19 zulässt bzw. begünstigt. Erforderlichenfalls wird die Klammer 19 nach der Übernahme der ersten Ecke 18 des Wäschestücks 10 längs der senkrechten geradlinigen Schiene 34 so weit hochgefahren, dass das Wäschestück 10 von der in der Klammer 19 gehaltenen ersten Ecke 18 frei herunterhängt. Bevorzugt ist es vorgesehen, die erste Klammer 19 zur Übernahme des Wäschestücks 10 bis zum oberen Ende der senkrechten Schiene 33 hochzufahren. Bei relativ kleinen Wäschestücken 10 ist es zweckmäßig, die Klammer auf der Schiene 33 nur so weit zu verfahren, dass das untere freie Ende der schrägen Schiene 34 sich im Zentrum des Wäschestücks 10 befindet, vorzugsweise etwa auf Höhe der halben Länge des von der Klammer 19 herunterhängenden Längsrands 11 des Wäschestücks 10.
Die auf das Wäschestück 10 vor der Wand 29 gerichtete Kamera 44 liefert Bilder, die zur Steuerung des Verfahrwegs der Klammer 19 und des Haltemittels 37 dienen können. Die Bilder bzw. Bilddaten von der Kamera 44 können aber alternativ oder zusätzlich auch dazu dienen, das Öffnen und Schließen der Klammer 19 und/oder des Saugers 38 und des Greifers 39 des Haltemittels 37 zu steuern. Insbesondere kann dadurch gesteuert werden, wann der Greifer 39 die Stelle 43 des Wäschestücks 10 ergreift und wann der Sauger 38 die von ihm erfasste Stelle 42 des Wäschestücks 10 loslässt.
Es ist denkbar, den Sauger 38 und den Greifer 39 des Haltemittels 37 anhand von Bilddaten zu steuern, die von einer separaten Kamera in der Nähe des Haltemittels 37 oder sogar im Laufwagen 40 des Haltemittels 37 aufgenommen werden.
Die wenigstens von der auf das Wäschestück 10 und die Wand 29 gerichteten Kamera 44 aufgenommenen Bilder des Wäschestücks 10, insbesondere Bilddaten der Bilder, werden vorzugsweise auch dazu verwendet, um festzustellen, ob es sich bei dem von der Klammer 19 herunterhängenden Rand des Wäschestücks 10 um einen Längsrand 11 (so wie in der vorstehenden und nachfolgenden Beschreibung angenommen) handelt oder um einen Querrand 12. Es müssen zur Ermittlung des Längsrands 11 und des Querrands 12 nicht exakt die Längenmaße derselben ermittelt werden. Es reicht, eine qualitative Vermessung vorzunehmen, die es ermöglicht, zwischen Längsrand 11 und Querrand 12 zu unterscheiden bzw. festzustellen, ob beide Ränder bei quadratischen Wäschestücken 10 gleich lang sind. Es ist dabei denkbar, die Vorderseite 30 der Wand 29 mit einem Raster, insbesondere schachbrettartigen Raster, zu versehen, wodurch sich die Längenmaße des Längsrands 11 und des Querrands 12 ermitteln lassen und gegebenenfalls daraus auch die Größe des jeweiligen Wäschestücks 10 rechnerisch ermittelbar ist.
Auch der Roboter 50 oder eine vergleichbare Handhabungseinrichtung zum Bewegen der Klammer 45 wird mindestens zum Ergreifen des innenliegenden, vorzugsweise mittigen, Abschnitts 46 des von der Klammer 19 herunterhängenden Längsrands 11 anhand der von der Kamera 44 aufgenommenen Bilder und/oder ihrer Bilddaten gesteuert. Ebenso sind das Öffnen und Schließen der Klammer 45 steuerbar. Mit den von der Kamera 44 aufgenommenen Bildern bzw. Bilddaten wird die Steuerung des Roboters 50 und der Klammer 45 versorgt. Der Roboter 50 fährt dann die Klammer 45 an den innenliegenden bzw. mittigen Abschnitt 46 des senkrecht herunterhängenden Längsrands 11 des Wäschestücks 10 heran. Nach dem anschließenden Ergreifen des Abschnitts 46 von der Klammer 45, insbesondere ihren beabstandeten Einzelklammern 49, wird die erste Ecke 18 durch Öffnen der Klammer 19 losgelassen und ebenso vorzugsweise die gegenüberliegende zweite Ecke 52 vom Greifer 39 des Haltemittels 37 gelöst. Das Wäschestück 10 hängt danach an der als Doppelklammer oder breiten Klammer ausgebildeten Klammer 45 herunter, wobei der zentrale Abschnitt 46 des Längsrands 11 gestreckt zwischen den Einzelklammern 49 der Klammer 45 oder einer breiten Klammer gehalten ist.
Anschließend wird die Klammer 45 mit dem daran hängenden Wäschestück 10 vom Roboter 50 oder einer sonstigen Handhabungseinrichtung zum Förderer 21 vor der Eingabemaschine 24 überführt.
Weil im gezeigten Ausführungsbeispiel die Klammer 45 einen zentralen, insbesondere mittigen Abschnitts 46 des Längsrands 11 des Wäschestücks 10 hält, wird beim hier angenommenen Zuführen des Wäschestücks 10 mit quer zur Transportrichtung 20 verlaufendem Querrand 12 das Wäschestück 10 vom Roboter 50 quer zur Transportrichtung 20 über den Ablegebereich 25 des Förderers 21 gezogen, und zwar auf das hier freiliegende Obertrum des unteren vorderen Gurtförderers 28 desselben. Zu diesem Zweck ist die Klammer 45 so breit ausgebildet, dass der von ihr gehaltene Abschnitt 46 etwas größer ist als die Breite des Gurtförderers 28 im Ablegebereich 25.
Hat die Klammer 45 einen innenliegenden Abschnitt eines Querrands 12 des Wäschestücks 10 ergriffen, würde der Roboter 50 die Klammer 45 so bewegen, dass das Wäschestück 10 in Transportrichtung 20 auf den Ablegebereich 25 des Förderers 21 aufgezogen wird, wobei sich die Klammer 45 mit dem von ihr gehaltenen Abschnitt 46 des Querrands 12 des Wäschestücks 10 mittig in Transportrichtung 20 über den Ablegebereich 25 bewegt.
Umgekehrt zur vorstehend beschriebenen Vorgehensweise wird vorgegangen, wenn das Wäschestück 10 mit quer zur Transportrichtung 20 verlaufendem Längsrand 11 der Eingabemaschine 24 zugeführt werden soll. Dann wird beim von der Klammer 45 ergriffenen Längsrand 11 das Wäschestück 10 in Transportrichtung 20 auf den Ablegebereich 25 aufgezogen und beim von der Klammer 45 ergriffenen Querrand 12 das Wäschestück 10 quer zur Transportrichtung 20 über den Ablegebereich 25 gezogen.
Durch das zuvor beschriebene Aufziehen und Herüberziehen des Wäschestücks 10 auf oder über den Ablegebereich 25 des Förderers 21 hängt aufgrund der relativ schmalen Gurtförderer 28 zur Bildung des Förderers 21 das Wäschestück 10 in einer umgekehrt U-förmigen Konfiguration im Ablegebereich 25 über dem vorderen, unteren Gurtförderer 28. Hierbei erstreckt sich mindestens der ursprünglich von der Klammer 19 gehaltene innere, vorzugsweise mittlere, Abschnitt 46 des Wäschestücks 10 über den Ablegebereich 25 des Beladeförderers 27, während an den Abschnitt 46 beidseitig anschließende Randabschnitte des Wäschestücks 10 auf beiden Seiten vom Ablegebereich 25 des Förderers 21 herunterhängen.
Nachdem das jeweilige Wäschestück 10 in vorstehend beschriebener Weise auf den Ablegebereich 25 des Förderer 21 aufgezogen worden ist, wird das Wäschestück 10 von dem Förderer 21, insbesondere seinen Gurtförderern 28, in Transportrichtung 20 zur Eingabemaschine 24 transportiert und vorzugsweise dabei in Transportrichtung 20 ausgestreckt, so dass das mindestens in Transportrichtung 20 gesehen faltenfreie oder wenigstens nahezu faltenfreie Wäschestück 10 vom Förderer 21 an den jeweiligen Beladeförderer 27 der Eingabemaschine 24 übergebbar ist, und zwar in der nunmehr ausgestreckten, aber immer noch umgekehrten U-förmigen Konfiguration.

Alternativ ist es denkbar, von der Klammer 19 das Wäschestück 10 oder einen anderen textilen Gegenstand direkt an eine Behandlungsmaschine zu übergeben, beispielsweise an die Eingabemaschine 24. Das kann durch mit der Klammer 19 erfolgendes Aufziehen des jeweiligen textilen Gegenstands auf einen Beladeförderer 27 der Eingabemaschine 24 geschehen.

Bezugszeichenliste:

10	Wäschestück	47	Endabschnitt
11	Längsrand	48	Endabschnitt
12	Querrand	49	Einzelklammer
13	Vereinzeler	50	Roboter
14	Wäschestückhaufen	51	Lage
15	Kamera	52	zweite Ecke
16	Greifer
17	Bereitstellungseinrichtung
18	erste Ecke
19	Klammer
20	Transportrichtung
21	Förderer
22	Fördererkaskade
23	Gurtförderer
24	Eingabemaschine
25	Ablegebereich
27	Beladeförderer
28	Gurtförderer
29	Wand
30	Vorderseite
31	Längskante
32	Querkante
33	Schiene
34	Schiene
36	Klammerlaufwagen
37	Haltemittel
38	Sauger
39	Greifer
40	Laufwagen
41	Tragplatte
42	Stelle
43	Stelle
44	Kamera
45	Klammer
46	Abschnitt

Claims

Verfahren zum Zuführen rechteckiger textiler Gegenstände zu einer Behandlungseinrichtung, wobei ein jeweiliger vereinzelter textiler Gegenstand an einem Abschnitt (46) eines Rands ergriffen wird, vor oder nach dem Ergreifen des Abschnitts (46) des Rands des textilen Gegenstands ermittelt wird, ob es sich bei einem textilen Gegenstand mit ungleich langen Rändern um einen Abschnitt eines kurzen oder langen Rands handelt, und der jeweilige vereinzelte textile Gegenstand auf oder über einen den textilen Gegenstand zur Behandlungseinrichtung transportierenden Förderer (21) oder einen Beladeförderer (27) der Behandlungseinrichtung aufgezogen wird, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit vom Ergebnis der Ermittlung des kurzen oder langen Rands der textile Gegenstand mit dem ergriffenen Abschnitt (46) seines Rands gezielt quer oder längs auf den Förderer (21) oder Beladeförderer (27) aufgezogen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass unter Zuhilfenahme mindesten einer bildgebenden Einrichtung ermittelt wird, ob der von der Klammer (45) erfasste Abschnitt (46) des ergriffenen Rands des textilen Gegenstands ein langer Rand oder ein kurzer Rand ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn der textile Gegenstand mit quer zur Transportrichtung (20) verlaufendem, kurzen Rand auf den Förderer (21) oder Beladeförderer (27) aufgezogen werden soll und der von der Klammer (45) ergriffene Rand des textilen Gegenstands ein kurzer Rand ist, die Klammer (45) den textilen Gegenstand in Transportrichtung (20) längs auf den Förderer (21) bzw. Beladeförderer (27) aufzieht, hingegen beim von der Klammer (45) gehaltenen Abschnitt (46) des langen Rands der textile Gegenstand quer zur Transportrichtung (20) des Förderers (21) oder Beladeförderers (27) über denselben aufgezogen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abschnitt (46) des sich unter einer Ecke (18) ausgebildeten Rands des textilen Gegenstands von einer Klammer (45), insbesondere einer Doppelklammer oder einer Klammer mit einer Breite, die der Länge des Abschnitts (46) entspricht, ergriffen wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass von der Klammer (45) der textile Gegenstand auf oder über den Förderer (21) oder den Beladeförderer (27) gezogen wird, der den textilen Gegenstand zu einer darauffolgenden Wäschebehandlungsmaschine, insbesondere einer Eingabemaschine (24), transportiert.