JPH0637247B2 - リネン把持状態の認識方法及び装置 - Google Patents
リネン把持状態の認識方法及び装置Info
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- JPH0637247B2 JPH0637247B2 JP61298451A JP29845186A JPH0637247B2 JP H0637247 B2 JPH0637247 B2 JP H0637247B2 JP 61298451 A JP61298451 A JP 61298451A JP 29845186 A JP29845186 A JP 29845186A JP H0637247 B2 JPH0637247 B2 JP H0637247B2
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Classifications
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- D—TEXTILES; PAPER
- D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
- D06F95/00—Laundry systems or arrangements of apparatus or machines; Mobile laundries
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B10/00—Power and free systems
- B61B10/02—Power and free systems with suspended vehicles
- B61B10/025—Coupling and uncoupling means between power track abd vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
- B65H5/085—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers by combinations of endless conveyors and grippers
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
- D06F67/00—Details of ironing machines provided for in groups D06F61/00, D06F63/00, or D06F65/00
- D06F67/04—Arrangements for feeding or spreading the linen
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- Accessory Of Washing/Drying Machine, Commercial Washing/Drying Machine, Other Washing/Drying Machine (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はランドリー工場でリネンを搬送する吊下げ式コ
ンベヤ、布、フィルムのように柔軟な不定形の製品の複
数点を吊り下げて搬送するコンベヤ等に利用できるリネ
ン把持状態の認識方法及び装置に関するものである。
ンベヤ、布、フィルムのように柔軟な不定形の製品の複
数点を吊り下げて搬送するコンベヤ等に利用できるリネ
ン把持状態の認識方法及び装置に関するものである。
（従来の技術） 従来よりランドリー工場等でリネン（シーツ、タオル、
浴衣等）を１枚ずつ搬送するコンベヤは各種存在する。
１例として洗濯、脱水後のシーツを、作業者が展開し、
ロールアイロナーへ投入する前の省人化機械のスプレッ
ダフィーダに、シーツの隣り合う２端を移動するチャッ
クに作業者が把持させて搬送する吊下げ式のコンベヤ
（特公昭58-22240号公報）がある。
浴衣等）を１枚ずつ搬送するコンベヤは各種存在する。
１例として洗濯、脱水後のシーツを、作業者が展開し、
ロールアイロナーへ投入する前の省人化機械のスプレッ
ダフィーダに、シーツの隣り合う２端を移動するチャッ
クに作業者が把持させて搬送する吊下げ式のコンベヤ
（特公昭58-22240号公報）がある。
これを第９図〜第11図について説明すると、図において
１はリネンで、シーツの場合をリネンの代表とし図示す
る。このリネン１は洗濯脱水後作業者によってほぐさ
れ、展開され、隣り合う２端をチャック２によって把持
されて搬送される。チャック２は内部にねじりばね23を
有し、フレーム21、レバー22にリネン１は挟まれて保持
される。またチャック頭部にはベヤリング20を有し、レ
ール11内を自由に移動できるようになっている。25はウ
ェイトでバランス調整の為のものである。10はスプレッ
ダフィーダで、レール11より送られてくるリネン１の２
端を挟んだチャック２を左右に拡げ、リネン１を拡げた
状態でチャック２を開き、リネン１のみをベルトコンベ
ヤでロールアイロナーへ輸送するリネン自動展開搬送装
置である。リネン１を離した後のチャック２は、本装置
内で自動的に回収され、レール12へ排出される。
１はリネンで、シーツの場合をリネンの代表とし図示す
る。このリネン１は洗濯脱水後作業者によってほぐさ
れ、展開され、隣り合う２端をチャック２によって把持
されて搬送される。チャック２は内部にねじりばね23を
有し、フレーム21、レバー22にリネン１は挟まれて保持
される。またチャック頭部にはベヤリング20を有し、レ
ール11内を自由に移動できるようになっている。25はウ
ェイトでバランス調整の為のものである。10はスプレッ
ダフィーダで、レール11より送られてくるリネン１の２
端を挟んだチャック２を左右に拡げ、リネン１を拡げた
状態でチャック２を開き、リネン１のみをベルトコンベ
ヤでロールアイロナーへ輸送するリネン自動展開搬送装
置である。リネン１を離した後のチャック２は、本装置
内で自動的に回収され、レール12へ排出される。
11は供給レールで、リネン１を挟んだチャック２をスプ
レッダフィーダ10へ搬送するもので、重力順方向にレー
ル11が傾いていれば、チャック２は自重で移動する。ま
た重力に逆らう方向や、水平方向にレール11が設置され
ている場合には、駆動レール13中を循環するチェーン16
に取りつけられたブラケット15により押されてチャック
２は移動する。回収レール12はリネン１を離した空のチ
ャック２を搬送するもので、供給レールと同じ構造であ
る。また駆動レール13,14は内部に樹脂製ガイド17を組
み込み、その中をチェーン16が循環するようになってい
る。チェーン16には樹脂ブラケット15が一定ピッチで取
付けてあり、供給レール11、回収レール12内のチャック
２を押して移動させる。またチェーン16はスプロケット
18等を利用して循環している。更にチェーン16はローラ
とピンに隙間があり、垂直、水平方向に曲げることがで
きるようになっている。
レッダフィーダ10へ搬送するもので、重力順方向にレー
ル11が傾いていれば、チャック２は自重で移動する。ま
た重力に逆らう方向や、水平方向にレール11が設置され
ている場合には、駆動レール13中を循環するチェーン16
に取りつけられたブラケット15により押されてチャック
２は移動する。回収レール12はリネン１を離した空のチ
ャック２を搬送するもので、供給レールと同じ構造であ
る。また駆動レール13,14は内部に樹脂製ガイド17を組
み込み、その中をチェーン16が循環するようになってい
る。チェーン16には樹脂ブラケット15が一定ピッチで取
付けてあり、供給レール11、回収レール12内のチャック
２を押して移動させる。またチェーン16はスプロケット
18等を利用して循環している。更にチェーン16はローラ
とピンに隙間があり、垂直、水平方向に曲げることがで
きるようになっている。
次に前記従来装置において作用を説明すると、作業者は
投入場所でリネン１の隣り合う２端をそれぞれチャック
２に把持させ、順序よく供給レール11に送り込む。リネ
ン１は供給レール11内を移動するチャック２によって吊
り下げながら駆動レール13、又は供給レールが傾斜して
いれば重力によってスプレッダフィーダ10まで運ばれて
行く。この間チャック２はリネン（シーツ）１枚に対し
て、必ず両端を把持したチャック２個が順序よく供給レ
ール11内に並んでいなければならない。そしてスプレッ
ダフィーダ10では、供給レール11より運ばれてくるチャ
ック２を２個ずつ取り入れ、無条件に左右に展開するこ
とによってリネン１を展開する。その後リネン１はチャ
ック２より解放され、ベルトコンベヤ上に移されてロー
ルアイロナーへ運ばれる。またチャック２は、その後ス
プレッダフィーダ10内で１本のレールに集合されて、回
収レール12に送り出され、供給時同様に投入場所まで搬
送される。
投入場所でリネン１の隣り合う２端をそれぞれチャック
２に把持させ、順序よく供給レール11に送り込む。リネ
ン１は供給レール11内を移動するチャック２によって吊
り下げながら駆動レール13、又は供給レールが傾斜して
いれば重力によってスプレッダフィーダ10まで運ばれて
行く。この間チャック２はリネン（シーツ）１枚に対し
て、必ず両端を把持したチャック２個が順序よく供給レ
ール11内に並んでいなければならない。そしてスプレッ
ダフィーダ10では、供給レール11より運ばれてくるチャ
ック２を２個ずつ取り入れ、無条件に左右に展開するこ
とによってリネン１を展開する。その後リネン１はチャ
ック２より解放され、ベルトコンベヤ上に移されてロー
ルアイロナーへ運ばれる。またチャック２は、その後ス
プレッダフィーダ10内で１本のレールに集合されて、回
収レール12に送り出され、供給時同様に投入場所まで搬
送される。
（発明が解決しようとする問題点） １枚のリネンの複数点をチャック等の把持具で把持した
状態で連続して吊り下げて輸送する場合、リネン１枚１
枚を仕分けたり、展開をする為には、そのリネンを把持
しているチャックのどれが同じ１枚のリネンを把持して
いるか、自動的に瞬時に認識しなければならない。例え
ば、前項の従来技術として、リネン（シーツ）展開の場
合でも、必ず２端を把持したチャック２が２個ずつ並ん
で運ぶことが原則であり、リネン１を把持していない搬
送に関係のない空のチャックが１つ間に混じっていた
り、２端を把持しているチャック２より片方のみ外れて
しまった場合には、スプレッダフィーダ10は正常な動作
が行なえなくなるなどの問題があった。
状態で連続して吊り下げて輸送する場合、リネン１枚１
枚を仕分けたり、展開をする為には、そのリネンを把持
しているチャックのどれが同じ１枚のリネンを把持して
いるか、自動的に瞬時に認識しなければならない。例え
ば、前項の従来技術として、リネン（シーツ）展開の場
合でも、必ず２端を把持したチャック２が２個ずつ並ん
で運ぶことが原則であり、リネン１を把持していない搬
送に関係のない空のチャックが１つ間に混じっていた
り、２端を把持しているチャック２より片方のみ外れて
しまった場合には、スプレッダフィーダ10は正常な動作
が行なえなくなるなどの問題があった。
この為に必ず作業者が供給レール上のチャック２とリネ
ン１の状態を監視していなければならないのが実状であ
る。つまり連続して輸送されて運ばれてくるチャック２
が確実にリネン１の２端を把持しているかどうかを、搬
送される途中で瞬時に自動的に認識できれば、スプレッ
ダフィーダ10の手前で不具合のチャックのみ分離するこ
とも可能となる。
ン１の状態を監視していなければならないのが実状であ
る。つまり連続して輸送されて運ばれてくるチャック２
が確実にリネン１の２端を把持しているかどうかを、搬
送される途中で瞬時に自動的に認識できれば、スプレッ
ダフィーダ10の手前で不具合のチャックのみ分離するこ
とも可能となる。
そこで本発明は前記従来の問題点を解決するために提案
されたものである。
されたものである。
（問題点を解決するための手段） このため本発明は、レール内を移動するチャックによっ
て複数点を把持されたリネンを吊り下げながら連続して
コンベヤで搬送すると共に、連続して送られてくるチャ
ック間の距離を拡げ、リネンを拡げた状態でのチャック
の存在と、同チャックの真下のリネンの存在と、展開ピ
ッチの中央あたりのリネンの存在を夫々センサで検出し
たとき、隣接チャックで同一リネンを把持していると認
識するようにしてなる方法であり、これを問題点解決の
ための手段とするものである。
て複数点を把持されたリネンを吊り下げながら連続して
コンベヤで搬送すると共に、連続して送られてくるチャ
ック間の距離を拡げ、リネンを拡げた状態でのチャック
の存在と、同チャックの真下のリネンの存在と、展開ピ
ッチの中央あたりのリネンの存在を夫々センサで検出し
たとき、隣接チャックで同一リネンを把持していると認
識するようにしてなる方法であり、これを問題点解決の
ための手段とするものである。
また本発明は、レール内を移動するチャックによってリ
ネンを吊り下げながら連続的に搬送するコンベヤと、前
記チャック間の距離を拡げる装置と、同チャックの存在
を検出するセンサと、同センサの真下のリネンの存在を
検出するセンサと、展開ピッチの中央あたりのリネンの
存在を検出するセンサと、それらの信号を処理する制御
装置とを備え、前記各センサが夫々チャック及びリネン
の存在を検出したとき、隣接チャックで同一リネンを把
持して移動していると認識するようにしてなる装置であ
り、これを問題点解決のための手段とするものである。
ネンを吊り下げながら連続的に搬送するコンベヤと、前
記チャック間の距離を拡げる装置と、同チャックの存在
を検出するセンサと、同センサの真下のリネンの存在を
検出するセンサと、展開ピッチの中央あたりのリネンの
存在を検出するセンサと、それらの信号を処理する制御
装置とを備え、前記各センサが夫々チャック及びリネン
の存在を検出したとき、隣接チャックで同一リネンを把
持して移動していると認識するようにしてなる装置であ
り、これを問題点解決のための手段とするものである。
（作用） 連続して搬送されてくる吊下げ式の搬送チャックの間隔
を一時的に拡げ、光電センサ、リミットスイッチ等のセ
ンサで、チャックの存在、及びその真下のリネンの存
在、並に拡げたピッチ中央あたりの位置におけるリネン
の存在を検出し、同一のリネンを把持しているかいない
かを瞬時に判断できる。
を一時的に拡げ、光電センサ、リミットスイッチ等のセ
ンサで、チャックの存在、及びその真下のリネンの存
在、並に拡げたピッチ中央あたりの位置におけるリネン
の存在を検出し、同一のリネンを把持しているかいない
かを瞬時に判断できる。
（実施例） 以下本発明を図面の実施例について説明すると、第１図
(a)〜(h)は本発明の判別理論の説明図を示す。図におい
て１はリネン、2aは展開時手前チャック、2bは展開時後
方チャック、31はチャック検出センサ（後方）、32はチ
ャック検出センサ31の真下のリネンの存在を検出するセ
ンサ、33は展開ピッチの中央のあたりのリネンの存在を
検出するセンサである。
(a)〜(h)は本発明の判別理論の説明図を示す。図におい
て１はリネン、2aは展開時手前チャック、2bは展開時後
方チャック、31はチャック検出センサ（後方）、32はチ
ャック検出センサ31の真下のリネンの存在を検出するセ
ンサ、33は展開ピッチの中央のあたりのリネンの存在を
検出するセンサである。
次に認識方法について説明すると、この場合は第１図に
おいて必ず左側より順序よく１つずつチャックが送られ
てくることとし、さらに第１図(g)に示すように、同一
リネン１を把持したチャックの間に他のリネンを把持し
たチャックは存在しないこととする。
おいて必ず左側より順序よく１つずつチャックが送られ
てくることとし、さらに第１図(g)に示すように、同一
リネン１を把持したチャックの間に他のリネンを把持し
たチャックは存在しないこととする。
次にポジション(ロ)にチャック2bが来たことをセンサ31
で検出した時、センサ32,33 が同時にリネンを検出する
場合は、第１図(a)、(h)に示す場合のみであり、必ず
(イ)の位置を含め、チャック2bより手前にチャック2bで
把持したリネンと同一のリネンを把持したチャックが存
在することを意味する。その後順次送られてくるチャッ
クのうちポジション(ロ)に来た時、最初にセンサ33がリ
ネンを検出できずに、センサ32にリネンの存在が確認で
きる時のチャックが、同一のリネンを把持しているチャ
ックとわかる。この間に第１図(d)のような場合も考え
られるが、この場合はセンサ32は、チャック2bがリネン
を把持していないためリネンがたるんでいてリネンを検
出しないので、リネン１の把持に関係のないことが分
る。
で検出した時、センサ32,33 が同時にリネンを検出する
場合は、第１図(a)、(h)に示す場合のみであり、必ず
(イ)の位置を含め、チャック2bより手前にチャック2bで
把持したリネンと同一のリネンを把持したチャックが存
在することを意味する。その後順次送られてくるチャッ
クのうちポジション(ロ)に来た時、最初にセンサ33がリ
ネンを検出できずに、センサ32にリネンの存在が確認で
きる時のチャックが、同一のリネンを把持しているチャ
ックとわかる。この間に第１図(d)のような場合も考え
られるが、この場合はセンサ32は、チャック2bがリネン
を把持していないためリネンがたるんでいてリネンを検
出しないので、リネン１の把持に関係のないことが分
る。
ポジション(ロ)でチャック2bが何も把持していない時
は、当然センサ32,33 はリネンを検出できない（第１図
(c)）。またポジション(ロ)に第１図(e)のように１つの
リネンの１点しか把持されないものが来た場合は、必ず
センサ32のみでしかリネンを検出できず、かつその直前
ではセンサ33はリネンを検出していなかったはずであ
り、第１図(f)と間違えることはない。なお、センサ33
は第１図の中では便宜上、点で描いているが、理想的に
は２点鎖線のライン上全てで検出すべきである。これは
リネンのたるみが、その寸法及び展開のピッチで一定し
ないからであるが、対象のリネンが、一定の寸法形状に
限られ、展開ピッチが一定なら、第１図のように点で検
出しても構わない。
は、当然センサ32,33 はリネンを検出できない（第１図
(c)）。またポジション(ロ)に第１図(e)のように１つの
リネンの１点しか把持されないものが来た場合は、必ず
センサ32のみでしかリネンを検出できず、かつその直前
ではセンサ33はリネンを検出していなかったはずであ
り、第１図(f)と間違えることはない。なお、センサ33
は第１図の中では便宜上、点で描いているが、理想的に
は２点鎖線のライン上全てで検出すべきである。これは
リネンのたるみが、その寸法及び展開のピッチで一定し
ないからであるが、対象のリネンが、一定の寸法形状に
限られ、展開ピッチが一定なら、第１図のように点で検
出しても構わない。
次に手前のチャックと、その真下のリネン及び拡げたピ
ッチ中央のリネンの存在を検出し、同一リネンの認識を
する方法を第２図(a)〜(h)について説明すると、34はチ
ャック検出センサ（手前）、35はチャック検出センサ34
の真下のリネンの存在を検出するセンサ、36は展開ピッ
チの中央のあたりのリネンの存在を検出するセンサであ
る。
ッチ中央のリネンの存在を検出し、同一リネンの認識を
する方法を第２図(a)〜(h)について説明すると、34はチ
ャック検出センサ（手前）、35はチャック検出センサ34
の真下のリネンの存在を検出するセンサ、36は展開ピッ
チの中央のあたりのリネンの存在を検出するセンサであ
る。
なお、第２図(a)〜(h)において必ず左側より順序よく１
つずつチャックが送られてくることとし、さらに第２図
(g)に示すように同一リネンを把持したチャックの間に
他のリネンを把持したチャックは存在しないこととす
る。さてポジション(イ)にチャック2aが来たことをセン
サ34で検出した時、センサ35,36 が同時にリネンを検出
する場合は、第２図(a)、第２図(f)、第２図(h)のみで
あり、必ず(ロ)の位置を含め、それより後方にチャック2
aと同一のリネンを把持したチャックが、存在すること
を意味する。
つずつチャックが送られてくることとし、さらに第２図
(g)に示すように同一リネンを把持したチャックの間に
他のリネンを把持したチャックは存在しないこととす
る。さてポジション(イ)にチャック2aが来たことをセン
サ34で検出した時、センサ35,36 が同時にリネンを検出
する場合は、第２図(a)、第２図(f)、第２図(h)のみで
あり、必ず(ロ)の位置を含め、それより後方にチャック2
aと同一のリネンを把持したチャックが、存在すること
を意味する。
その後何番目かのチャックがポジション(イ)に来た時、
最初にセンサ36がリネンを検出できない時、ポジション
(ロ)にあるチャックが、既に搬送した同一のリネンを把
持していたことが分る。また同一リネンを把持している
チャックの先頭を認識するには、あるチャックがポジシ
ョン(イ)に来た場合、センサ35でリネンを検出でき、セ
ンサ36でリネンを検出できず、かつそのチャックがポジ
ション(ロ)に来た場合、センサ36でリネンを検出できた
場合である（第２図(b)、第２図(e)）。ポジション(イ)
にチャック2aが存在する時（センサ34で検出）センサ35
がリネンを検出しなければ、そのチャック2aはリネンを
把持していないことが分る（第２図(d)）。また第２図
(e)に示すように、１点のみでリネンを把持している場
合は、この2aのチャックが2bの位置に移動した場合、セ
ンサ36は必ずリネンを検出しないので分る。
最初にセンサ36がリネンを検出できない時、ポジション
(ロ)にあるチャックが、既に搬送した同一のリネンを把
持していたことが分る。また同一リネンを把持している
チャックの先頭を認識するには、あるチャックがポジシ
ョン(イ)に来た場合、センサ35でリネンを検出でき、セ
ンサ36でリネンを検出できず、かつそのチャックがポジ
ション(ロ)に来た場合、センサ36でリネンを検出できた
場合である（第２図(b)、第２図(e)）。ポジション(イ)
にチャック2aが存在する時（センサ34で検出）センサ35
がリネンを検出しなければ、そのチャック2aはリネンを
把持していないことが分る（第２図(d)）。また第２図
(e)に示すように、１点のみでリネンを把持している場
合は、この2aのチャックが2bの位置に移動した場合、セ
ンサ36は必ずリネンを検出しないので分る。
なお、センサ36は第２図の中では便宜上１点で描いてい
るが、理想的には２点鎖線のライン上全てで検出すべき
である。これはリネンのたるみが、その寸法及び展開の
ピッチで一定しないからであるが、対象のリネンが一定
の寸法形状に限られ、展開ピッチが一定なら、第２図の
ように検出してもかまわない。
るが、理想的には２点鎖線のライン上全てで検出すべき
である。これはリネンのたるみが、その寸法及び展開の
ピッチで一定しないからであるが、対象のリネンが一定
の寸法形状に限られ、展開ピッチが一定なら、第２図の
ように検出してもかまわない。
次に複数点をチャックによって把持されたリネンの進行
方向の先頭や最終を把持したチャックを認識する為に
は、第１図、第２図で説明した前述の方法では、センサ
31,32,33,34,35,36の各情報をチャックの移動に対し、
前のチャックが定位置にある時の各センサの情報を記憶
して判断しなくてはならない。即ち、第３図に示すよう
に第１図、第２図でのセンサを組み合せ、リネンがコン
ベヤ上の(イ)〜(ハ)の２区間必ず展開された状態でチャッ
クに把持され搬送できる機構が、駆動コンベヤ等で保証
されていれば、前述のような各センサの情報を記憶しな
くても、即座にリネンを把持したチャックが、前後のチ
ャックと同一のリネンを把持しているかいないか、認識
できる。
方向の先頭や最終を把持したチャックを認識する為に
は、第１図、第２図で説明した前述の方法では、センサ
31,32,33,34,35,36の各情報をチャックの移動に対し、
前のチャックが定位置にある時の各センサの情報を記憶
して判断しなくてはならない。即ち、第３図に示すよう
に第１図、第２図でのセンサを組み合せ、リネンがコン
ベヤ上の(イ)〜(ハ)の２区間必ず展開された状態でチャッ
クに把持され搬送できる機構が、駆動コンベヤ等で保証
されていれば、前述のような各センサの情報を記憶しな
くても、即座にリネンを把持したチャックが、前後のチ
ャックと同一のリネンを把持しているかいないか、認識
できる。
次に第３図(a)(b)(c)(d)について説明すると、37はチャ
ック検出センサ、38はチャック検出センサ37の真下にあ
るリネンの存在を検出するセンサである。なお、第３図
において必ず左側より順序よく１ずつチャックが送られ
てくることとし、さらに前記第１図、第２図の方法と同
様に同一リネンを把持したチャックの間に他のリネンを
把持したチャックは存在しないこととする。
ック検出センサ、38はチャック検出センサ37の真下にあ
るリネンの存在を検出するセンサである。なお、第３図
において必ず左側より順序よく１ずつチャックが送られ
てくることとし、さらに前記第１図、第２図の方法と同
様に同一リネンを把持したチャックの間に他のリネンを
把持したチャックは存在しないこととする。
さてポジション(ロ)にチャック3aが来たことをセンサ37
で検出し、センサ38でリネンを把持していることを確認
した時、センサ33がリネンを検出せずに、センサ36がリ
ネンを検出すれば、チャック3bは同一リネンを把持する
リネンの進行方向に対し先頭のチャックであることが分
る（第３図(a)）。またもしこの時センサ33がリネンを
検出し、センサ36がリネンを検出しなければ、リネンの
進行方向に対し最後尾のチャックであることがわかる
（第３図(b)）。さらにセンサ33,36,38ともリネンを検
出していれば同一のリネンを把持するチャックが前後に
存在しているチャックであると、認識できる（第３図
(d)）。
で検出し、センサ38でリネンを把持していることを確認
した時、センサ33がリネンを検出せずに、センサ36がリ
ネンを検出すれば、チャック3bは同一リネンを把持する
リネンの進行方向に対し先頭のチャックであることが分
る（第３図(a)）。またもしこの時センサ33がリネンを
検出し、センサ36がリネンを検出しなければ、リネンの
進行方向に対し最後尾のチャックであることがわかる
（第３図(b)）。さらにセンサ33,36,38ともリネンを検
出していれば同一のリネンを把持するチャックが前後に
存在しているチャックであると、認識できる（第３図
(d)）。
またポジション(ロ)にチャック3bが来たことをセンサ37
で検出しても、センサ38がリネンを検出できなければ、
チャック3bはリネンを把持していないことが分る。次に
ポジション(ロ)にチャック3bが来たことをセンサ37で検
出し、その時センサ38でリネンの存在を確認し、センサ
33,36がリネンを検出しなければ、これは第３図(c)のよ
うな状態を意味する。
で検出しても、センサ38がリネンを検出できなければ、
チャック3bはリネンを把持していないことが分る。次に
ポジション(ロ)にチャック3bが来たことをセンサ37で検
出し、その時センサ38でリネンの存在を確認し、センサ
33,36がリネンを検出しなければ、これは第３図(c)のよ
うな状態を意味する。
次に第４図について説明する。ここでは第４図(a)に示
すように、複数のリネンＳをチャック101 〜113 によっ
て同一レール上を矢印方向に順次搬送することとする。
またチャック101 〜113 は順序よくポジション(イ)→(ロ)
→(ハ)と１つずつ、自動的にチャック間の距離を拡げら
れてコマ送りされることとする。なお、82〜84はセンサ
で、これはリネンＳを検出する光電センサ又はリミット
スイッチ等である。
すように、複数のリネンＳをチャック101 〜113 によっ
て同一レール上を矢印方向に順次搬送することとする。
またチャック101 〜113 は順序よくポジション(イ)→(ロ)
→(ハ)と１つずつ、自動的にチャック間の距離を拡げら
れてコマ送りされることとする。なお、82〜84はセンサ
で、これはリネンＳを検出する光電センサ又はリミット
スイッチ等である。
次に第４図(a)(b)において、後方のチャックとその真下
のリネン及び拡げたピッチ中央のリネンの存在を検出
し、同一リネンの認識をする方法を説明すると、第４図
(b)はポジション(ロ)に任意のチャックが来た場合につい
てのセンサ82,83の信号を示す。なお、図中○印はリネ
ンＳの存在を確認した場合、×印は確認できなかった場
合を示す。先ずチャック101 がポジション(ロ)に来た場
合、センサ82,83 ともリネンの存在を示し、後方に同一
リネンを把持したチャックがあることを意味し、チャッ
ク102 がポジション(ロ)にくるときセンサ83がリネンを
検出できないので、チャック101,102 は同一のリネンを
把持していることが分る。
のリネン及び拡げたピッチ中央のリネンの存在を検出
し、同一リネンの認識をする方法を説明すると、第４図
(b)はポジション(ロ)に任意のチャックが来た場合につい
てのセンサ82,83の信号を示す。なお、図中○印はリネ
ンＳの存在を確認した場合、×印は確認できなかった場
合を示す。先ずチャック101 がポジション(ロ)に来た場
合、センサ82,83 ともリネンの存在を示し、後方に同一
リネンを把持したチャックがあることを意味し、チャッ
ク102 がポジション(ロ)にくるときセンサ83がリネンを
検出できないので、チャック101,102 は同一のリネンを
把持していることが分る。
続いてチャック103 は、センサ82によりリネンを把持し
ているのは分るが、センサ83でリネンを検出できず、ま
たチャック102 は前述より別のリネンを把持しているの
は明らかであるから、一端のみ吊り下げられた状態であ
ることが分る。チャック104 はセンサ82,83 ともリネン
を検出できず、空の状態であることが分る。またチャッ
ク105,106はそれぞれチャック101,102の場合と同様で、
同一のリネンを把持していることが分る。チャック107
はセンサ82,83 ともリネンの存在を確認した為、後方に
同一リネンを把持したチャックの存在が分る。
ているのは分るが、センサ83でリネンを検出できず、ま
たチャック102 は前述より別のリネンを把持しているの
は明らかであるから、一端のみ吊り下げられた状態であ
ることが分る。チャック104 はセンサ82,83 ともリネン
を検出できず、空の状態であることが分る。またチャッ
ク105,106はそれぞれチャック101,102の場合と同様で、
同一のリネンを把持していることが分る。チャック107
はセンサ82,83 ともリネンの存在を確認した為、後方に
同一リネンを把持したチャックの存在が分る。
しかしチャック108 はセンサ82がたるんでいるリネンを
検出できず、従ってリネンを把持していないことが分
る。次にチャック109 はセンサ82によりリネンを把持し
ているが、センサ83により後方に同一のリネンを把持し
たチャックのないことが分り、チャック107 と109 によ
って同一のリネンが把持されていることが分る。チャッ
ク110 はチャック107 と同様に後方に同一リネンを把持
したチャックの存在が分る。ところがチャック111 は、
さらにセンサ82,83 ともリネンの存在を確認する為、チ
ャック110 と同一のリネンを把持し、さらに後方に同一
リネンを把持したチャックの存在も分る。チャック112
がポジション(ロ)に来た時にはセンサ83がリネンを検出
できない為、結論としてチャック110,111,112 が同一の
リネンを把持していたことが分る。またチャック113 は
チャック104 と同様である。
検出できず、従ってリネンを把持していないことが分
る。次にチャック109 はセンサ82によりリネンを把持し
ているが、センサ83により後方に同一のリネンを把持し
たチャックのないことが分り、チャック107 と109 によ
って同一のリネンが把持されていることが分る。チャッ
ク110 はチャック107 と同様に後方に同一リネンを把持
したチャックの存在が分る。ところがチャック111 は、
さらにセンサ82,83 ともリネンの存在を確認する為、チ
ャック110 と同一のリネンを把持し、さらに後方に同一
リネンを把持したチャックの存在も分る。チャック112
がポジション(ロ)に来た時にはセンサ83がリネンを検出
できない為、結論としてチャック110,111,112 が同一の
リネンを把持していたことが分る。またチャック113 は
チャック104 と同様である。
次に第４図(a)(c)において、手前のチャックとその真下
のリネン及び拡げたピッチ中央のリネンの存在を検出
し、同一リネンの認識をする方法を説明すると、第４図
(c)はチャック101 がポジション(ロ)に来た場合、センサ
82はリネンの存在を確認し、センサ84が確認できない
為、チャック101 は同一リネンを把持する先頭のチャッ
クであることが分る。チャック102はセンサ82,84ともリ
ネン検出している為、チャック 101と同一のリネンを把
持していることが分る。またチャック103 がポジション
(ロ)に来た時、センサ84がリネンを検出せずにセンサ82
が検出している為、チャック101,102 とは異なるリネン
を把持していることが分る。チャック104 がポジション
(ロ)に来ると、センサ102,104 ともリネンを検出してい
ない為、チャック103 はリネンを一端のみしか吊るして
いなかったことを及びチャック104 が何もリネンを吊る
していないことが分る。チャック105,106 はチャック10
1,102 と同様に同一のリネンを把持していることが分
る。
のリネン及び拡げたピッチ中央のリネンの存在を検出
し、同一リネンの認識をする方法を説明すると、第４図
(c)はチャック101 がポジション(ロ)に来た場合、センサ
82はリネンの存在を確認し、センサ84が確認できない
為、チャック101 は同一リネンを把持する先頭のチャッ
クであることが分る。チャック102はセンサ82,84ともリ
ネン検出している為、チャック 101と同一のリネンを把
持していることが分る。またチャック103 がポジション
(ロ)に来た時、センサ84がリネンを検出せずにセンサ82
が検出している為、チャック101,102 とは異なるリネン
を把持していることが分る。チャック104 がポジション
(ロ)に来ると、センサ102,104 ともリネンを検出してい
ない為、チャック103 はリネンを一端のみしか吊るして
いなかったことを及びチャック104 が何もリネンを吊る
していないことが分る。チャック105,106 はチャック10
1,102 と同様に同一のリネンを把持していることが分
る。
またチャック107 がポジション(ロ)に来た時、前のチャ
ック106 とは別のリネンを把持していることが、センサ
82がリネンを検出し、センサ84が検出していないので分
る。またチャック108はセンサ82がリネンを検出してい
ないので、何も把持していないことが分るが、センサ84
がリネンを検出しているので、後方のチャックがチャッ
ク107 と同一のリネンを把持していることが分る。チャ
ック109 はセンサ82,84 ともにリネンを検出しているの
で、チャック107 と同じリネンを把持していることが、
この時点で分る。次にチャック110 がポジション(ロ)に
来ると、チャック101,103,105,107 と同様に別のリネン
を把持していることが分る。続いてチャック 111,112
は共にセンサ82,84 がリネンを検出する為、チャック11
0 と同じリネンを把持していることが分る。最後にチャ
ック113 がポジション(ロ)に来ると、このチャックには
何も吊るされていないことが判明する。
ック106 とは別のリネンを把持していることが、センサ
82がリネンを検出し、センサ84が検出していないので分
る。またチャック108はセンサ82がリネンを検出してい
ないので、何も把持していないことが分るが、センサ84
がリネンを検出しているので、後方のチャックがチャッ
ク107 と同一のリネンを把持していることが分る。チャ
ック109 はセンサ82,84 ともにリネンを検出しているの
で、チャック107 と同じリネンを把持していることが、
この時点で分る。次にチャック110 がポジション(ロ)に
来ると、チャック101,103,105,107 と同様に別のリネン
を把持していることが分る。続いてチャック 111,112
は共にセンサ82,84 がリネンを検出する為、チャック11
0 と同じリネンを把持していることが分る。最後にチャ
ック113 がポジション(ロ)に来ると、このチャックには
何も吊るされていないことが判明する。
次に第４図(a)(d)においてチャックの真下と、その前後
のリネンの有無を検出し、同一リネンであるのかを判別
する方法を説明すると、前記第４図(b)、第４図(c)の方
法は、順序よくポジション(ロ)にチャックが来た時のリ
ネンの各点での有無を記憶して置く必要があるが、この
第４図(d)の場合は、チャックがポジション(ロ)にある
時、センサ82,83,84によって瞬時にリネンの状態が分
る。なお、センサ82,83,84には次に説明する８つのパタ
ーンがある。
のリネンの有無を検出し、同一リネンであるのかを判別
する方法を説明すると、前記第４図(b)、第４図(c)の方
法は、順序よくポジション(ロ)にチャックが来た時のリ
ネンの各点での有無を記憶して置く必要があるが、この
第４図(d)の場合は、チャックがポジション(ロ)にある
時、センサ82,83,84によって瞬時にリネンの状態が分
る。なお、センサ82,83,84には次に説明する８つのパタ
ーンがある。
(1) センサ82,83,84の全てがリネンを検出しない時。
リネンをポジション(ロ)にあるチャックは把持しておら
ず、またポジション(ロ)をまたいで把持されるリネンも
存在しない。
ず、またポジション(ロ)をまたいで把持されるリネンも
存在しない。
(4) センサ83,84 のみリネンを検出した時。
ポジション(ロ)はチャックをまたいで、前後に同一のリ
ネンを把持しているチャックが存在する。当然ポジショ
ン(ロ)はそのリネンを把持していない。
ネンを把持しているチャックが存在する。当然ポジショ
ン(ロ)はそのリネンを把持していない。
(5) センサ82,83,84の全てがリネン検出した時。
この場合は(4)の場合と同じであるが、ポジション(ロ)の
チャックは、その前後と同一のリネンを把持している。
チャックは、その前後と同一のリネンを把持している。
(6) センサ82,84 のみリネンを検出した時。
同一のリネンを把持するチャックが、ポジション(ロ)よ
り後方に存在し、さらにポジション(ロ)にあるチャック
がその最後尾を把持したチャックであることが分る。
り後方に存在し、さらにポジション(ロ)にあるチャック
がその最後尾を把持したチャックであることが分る。
(7) センサ82,83 のみリネンを検出した時。
同一のリネンを把持するチャックがポジション(ロ)より
手前に存在し、さらにポジション(ロ)にあるチャックが
その先頭を把持したチャックであることが分る。
手前に存在し、さらにポジション(ロ)にあるチャックが
その先頭を把持したチャックであることが分る。
(8) センサ82のみリネンを検出した時。
この場合はポジション(ロ)にあるチャックが、１枚のリ
ネンを一端でのみ吊るしている状態であることが分る。
ネンを一端でのみ吊るしている状態であることが分る。
次に第５図〜第８図について本発明の実施例を示す装置
について説明すると、第５図はリネン１を拡げる装置の
実施例を示す。図において20はベヤリングローラ、48は
レールで内部をチャック２のベヤリングローラ20が移動
するようになっている。なお、第５図はレールで矢印進
行方向に傾斜し、チャック２は自重で移動する場合であ
る。また57はセンサで、チャックの存在を検出するもの
であり、ホトセンサ、近接センサ、リミットスイッチな
どが用いられる。58はセンサで、チャックの真下のリネ
ンの存在を検出するものであり、ホトセンサ、リミット
スイッチ、超音波センサなどを用いる。59はリネンの存
在を検出するセンサで、ホトセンサ、超音波センサなど
が用いられる。46はストッパで、その詳細を第６図に示
すが、これはエヤシリンダ44の１往復の度にチャック２
を１つずつ送り出すものである。
について説明すると、第５図はリネン１を拡げる装置の
実施例を示す。図において20はベヤリングローラ、48は
レールで内部をチャック２のベヤリングローラ20が移動
するようになっている。なお、第５図はレールで矢印進
行方向に傾斜し、チャック２は自重で移動する場合であ
る。また57はセンサで、チャックの存在を検出するもの
であり、ホトセンサ、近接センサ、リミットスイッチな
どが用いられる。58はセンサで、チャックの真下のリネ
ンの存在を検出するものであり、ホトセンサ、リミット
スイッチ、超音波センサなどを用いる。59はリネンの存
在を検出するセンサで、ホトセンサ、超音波センサなど
が用いられる。46はストッパで、その詳細を第６図に示
すが、これはエヤシリンダ44の１往復の度にチャック２
を１つずつ送り出すものである。
次に第６図において、44はエヤシリンダで、ストッパ46
を軸47を中心に回転往復運動させるもので、第６図(a)
の状態よりシリンダシャフト45が縮めば、ストッパ46が
２点鎖線の位置まで動き、チャック２を１つ送り出す。
43はレール48とシリンダ44及び軸47を支えるベース板で
ある。
を軸47を中心に回転往復運動させるもので、第６図(a)
の状態よりシリンダシャフト45が縮めば、ストッパ46が
２点鎖線の位置まで動き、チャック２を１つ送り出す。
43はレール48とシリンダ44及び軸47を支えるベース板で
ある。
次に第５図及び第６図の実施例について作用を説明する
と、傾斜したレール48内を自重で移動するリネン１を把
持したチャック２は、ストッパ46でレール途中で支えら
れて停止する。その後ストッパ46の１往復ごとにチャッ
ク２は１つずつストッパ46より解放され、自重で移動す
る。その後センサ57の位置までチャック２が移動してき
た場合、センサ58,59 でリネンを検出できるか信号を採
取する。
と、傾斜したレール48内を自重で移動するリネン１を把
持したチャック２は、ストッパ46でレール途中で支えら
れて停止する。その後ストッパ46の１往復ごとにチャッ
ク２は１つずつストッパ46より解放され、自重で移動す
る。その後センサ57の位置までチャック２が移動してき
た場合、センサ58,59 でリネンを検出できるか信号を採
取する。
次に第８図について説明すると、センサ 57,58,59 の検
出信号は、中央制御装置74に取り込まれる。そのデータ
は記憶装置75に記録され、判別装置76によって前述の理
論に従って該当チャックが同一リネンを把持しているか
判断する。その結果等を表示装置78に出力したり、外部
インターフェース77を経由し、該当チャックのコンベヤ
ラインの分配や、把持リネンの解放等を行なわせること
も可能である。また70は制御装置本体である。なお、第
５図においてチャック２は、ストッパ46を過ぎてからレ
ール48の傾斜によって移動することに限定するわけでな
く、傾斜がない場合、第10図のような駆動をかけて移動
させてもかまわない。
出信号は、中央制御装置74に取り込まれる。そのデータ
は記憶装置75に記録され、判別装置76によって前述の理
論に従って該当チャックが同一リネンを把持しているか
判断する。その結果等を表示装置78に出力したり、外部
インターフェース77を経由し、該当チャックのコンベヤ
ラインの分配や、把持リネンの解放等を行なわせること
も可能である。また70は制御装置本体である。なお、第
５図においてチャック２は、ストッパ46を過ぎてからレ
ール48の傾斜によって移動することに限定するわけでな
く、傾斜がない場合、第10図のような駆動をかけて移動
させてもかまわない。
また第５図で示したようにコンベヤ中のチャック２の距
離を拡げる他に、第７図(a)(b)に示すように駆動をかけ
ながらチャック２間の距離を拡げることもできる。第７
図において67はチャック検出センサ、68,69 はリネン検
出センサ、62はチャック移動用レール、60はコンベヤＡ
のスプロケット、61はコンベヤＢのスプロケット、65,6
6 はコンベヤＡ，Ｂの駆動用チェーン、63,64は駆動用
チェーン65,66 に取りつけられたアタッチメントで、チ
ャック２を駆動用チェーン65,66 に合せて移動させる。
離を拡げる他に、第７図(a)(b)に示すように駆動をかけ
ながらチャック２間の距離を拡げることもできる。第７
図において67はチャック検出センサ、68,69 はリネン検
出センサ、62はチャック移動用レール、60はコンベヤＡ
のスプロケット、61はコンベヤＢのスプロケット、65,6
6 はコンベヤＡ，Ｂの駆動用チェーン、63,64は駆動用
チェーン65,66 に取りつけられたアタッチメントで、チ
ャック２を駆動用チェーン65,66 に合せて移動させる。
コンベヤＡの駆動用チェーン65のアタッチメント63で押
されながらレール62内を移動して来たチャック２は、コ
ンベヤＡと同期しているコンベヤＢの駆動用チェーン66
に取付けられたアタッチメント64によってチャック間の
距離を拡げられて搬送される。コンベヤＢはコンベヤＡ
よりも駆動速度は速く、アタッチメント 63,64はそれぞ
れ同期がとられ、チャック２は無理なく受け渡されるよ
う調節してある。チャックがセンサ67を通過する場合の
リネンの有無を検出をセンサ68,69 で行ない、第５図と
同様に第８図の制御装置へそのデータを伝送する。
されながらレール62内を移動して来たチャック２は、コ
ンベヤＡと同期しているコンベヤＢの駆動用チェーン66
に取付けられたアタッチメント64によってチャック間の
距離を拡げられて搬送される。コンベヤＢはコンベヤＡ
よりも駆動速度は速く、アタッチメント 63,64はそれぞ
れ同期がとられ、チャック２は無理なく受け渡されるよ
う調節してある。チャックがセンサ67を通過する場合の
リネンの有無を検出をセンサ68,69 で行ない、第５図と
同様に第８図の制御装置へそのデータを伝送する。
（発明の効果） 以上の如く、連続して吊り下げられたリネンを搬送する
コンベヤにおいて同一のリネンを把持したチャックを、
本発明によると認識することができるので、リネンの搬
送時に無人でリネンの仕分けや、把持状態のよくないも
のの検出、削除等が可能となる。従って本発明はリネン
の吊下げ式のコンベヤ等の自動化には不可欠な技術であ
る。
コンベヤにおいて同一のリネンを把持したチャックを、
本発明によると認識することができるので、リネンの搬
送時に無人でリネンの仕分けや、把持状態のよくないも
のの検出、削除等が可能となる。従って本発明はリネン
の吊下げ式のコンベヤ等の自動化には不可欠な技術であ
る。
第１図(a)(b)(c)(d)(e)(f)(g)(h)、第２図(a)(b)(c)(d)
(e)(f)(g)(h)、第３図(a)(b)(c)(d)は夫々本発明の認識
方法を順次実施する状態を示す説明図、第４図(a)(b)
(c)(d)はチャック位置とセンサの作動状態を示す説明
図、第５図は本発明の実施例を示すチャック間隔を拡げ
る装置の斜視図、第６図(a)は同チャック供給装置の正
面図、第６図(b)は同(a)のＡ矢視図、第７図(a)は第５
図のチャック拡げ装置と異なる実施例の平面図、第７図
(b)は同側面図、第８図は同制御装置のブロック図、第
９図は従来のリネン搬送コンベヤ装置の斜視図、第10図
は第９図におけるチャック拡げ装置の斜視図、第11図
(a)は従来のチャックの正面図、第11図(b)は同側面図で
ある。 図の主要部分の説明 １……リネン ２……チャック 10……スプレッダフィーダ 11……供給レール 12……回収レール 13,14 ……駆動レール 15……アタッチメント 16……チェーン 17……樹脂ガイド 18……駆動用スプロケット 31〜38……センサ 44……エヤシリンダ 57〜59……センサ 63,64 ……アタッチメント 65,66 ……チェーン 67〜69……センサ 70……制御装置本体 82〜84……センサ 101 〜113 ……チャック
(e)(f)(g)(h)、第３図(a)(b)(c)(d)は夫々本発明の認識
方法を順次実施する状態を示す説明図、第４図(a)(b)
(c)(d)はチャック位置とセンサの作動状態を示す説明
図、第５図は本発明の実施例を示すチャック間隔を拡げ
る装置の斜視図、第６図(a)は同チャック供給装置の正
面図、第６図(b)は同(a)のＡ矢視図、第７図(a)は第５
図のチャック拡げ装置と異なる実施例の平面図、第７図
(b)は同側面図、第８図は同制御装置のブロック図、第
９図は従来のリネン搬送コンベヤ装置の斜視図、第10図
は第９図におけるチャック拡げ装置の斜視図、第11図
(a)は従来のチャックの正面図、第11図(b)は同側面図で
ある。 図の主要部分の説明 １……リネン ２……チャック 10……スプレッダフィーダ 11……供給レール 12……回収レール 13,14 ……駆動レール 15……アタッチメント 16……チェーン 17……樹脂ガイド 18……駆動用スプロケット 31〜38……センサ 44……エヤシリンダ 57〜59……センサ 63,64 ……アタッチメント 65,66 ……チェーン 67〜69……センサ 70……制御装置本体 82〜84……センサ 101 〜113 ……チャック
フロントページの続き (72)発明者 児島 邦生 愛知県名古屋市中村区岩塚町字九反所60番 地の１ 中菱エンジニアリング株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】レール内を移動するチャックによって複数
点を把持されたリネンを吊り下げながら連続してコンベ
ヤで搬送すると共に、連続して送られてくるチャック間
の距離を拡げ、リネンを拡げた状態でのチャックの存在
と、同チャックの真下のリネンの存在と、展開ピッチの
中央あたりのリネンの存在を夫々センサで検出したと
き、隣接チャックで同一リネンを把持していると認識す
ることを特徴とするリネン把持状態の認識方法。 - 【請求項２】レール内を移動するチャックによってリネ
ンを吊り下げながら連続的に搬送するコンベヤと、前記
チャックの間の距離を拡げる装置と、同チャックの存在
を検出するセンサと、同センサの真下のリネンの存在を
検出するセンサと、展開ピッチの中央あたりのリネンの
存在を検出するセンサと、それらの信号を処理する制御
装置とを備え、前記各センサが夫々チャック及びリネン
の存在を検出したとき、隣接チャックで同一リネンを把
持して移動していると認識することを特徴とするリネン
把持状態の認識装置。
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| JP61298451A JPH0637247B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | リネン把持状態の認識方法及び装置 |
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