DE60320572T2

DE60320572T2 - Fördereinrichtung mit handhabung der verteilten artikel

Info

Publication number: DE60320572T2
Application number: DE60320572T
Authority: DE
Inventors: Ricardo N. Grand Rapids SCHIESSER; Michele Vitalini
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2002-10-29
Filing date: 2003-10-14
Publication date: 2009-06-04
Anticipated expiration: 2023-10-15
Also published as: WO2004039706A1; EP1556297A1; EP1556297B1; US20060283689A1; DE60320572D1; CA2503863A1; DK1556297T3; JP2006504597A; US7233840B2; US20040104100A1; AU2003284230A1; US7090067B2

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Fördereinrichtungen und insbesondere auf Fördereinrichtungen, die Gegenstände handhaben, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 und auf ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 16. Die Erfindung kann auf viele Weisen angewendet werden, einschließlich beispielsweise auf separate Chargen von Paketen durch einzelnes Freigeben von Paketen. Eine weitere Anwendung ist die Bearbeitung eines Stroms von Gegenständen durch Liefern der Gegenstände einzeln mit im Allgemeinen gesteuerten Lücken zwischen den Gegenständen. Die Gegenstände können auch ausgerichtet werden, wie z. B. der Länge nach.
Fördereinrichtungen – wie z. B. Bandfördereinrichtungen, Walzenfördereinrichtungen und andere Arten von Fördereinrichtungen – sind heute in weit verbreitetem Gebrauch, um Verpackungen, Pakete, Post, Kästen und andere Gegenstände von einem Ort zum anderen zu bewegen. In vielen Situationen werden die Gegenstände, die durch die Fördereinrichtung getragen werden sollen, anfänglich auf eine Fördereinrichtung in einer Weise gelegt, die für den Transport und die Bearbeitung durch das Fördersystem nicht förderlich ist. Typischerweise wird das Fördersystem eingerichtet, um Gegenstände optimal zu transportieren, wenn sie in einer Einzelreihenlinie angeordnet sind. In vielen Situationen treten Gegenstände in ein Fördersystem auf Fördereinrichtungen ein, die ausreichend breit sind, um mehrere Gegenstände, die nebeneinander angeordnet sind, aufzunehmen. Um diese nebeneinander liegenden Gegenstände wirksam zu bearbeiten, ist es erwünscht, sie derart zu bearbeiten, dass sie nicht mehr nebeneinander, sondern vielmehr in einer Einzelreihenlinie angeordnet sind. Es kann auch erwünscht sein, gesteuerte Lücken zwischen den Gegenständen zu schaffen und die Gegenstände in einer speziellen Weise zu orientieren, wie z. B. der Länge nach. Systeme des Standes der Technik sind im Dokument US-A-2002/0005333 erörtert.
Angesichts der vorangehenden Nachteile bei mehreren der Vereinzelungseinrichtungen ist der Wunsch für eine verbesserte Vereinzelungseinrichtung, die diese und weitere Nachteile beseitigt, zu sehen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Folglich schafft die vorliegende Erfindung ein verbessertes verteiltes Handhabungssystem, das viele der Probleme beseitigt, die dem Stand der Technik zugeordnet sind. Insbesondere nimmt das verteilte Handhabungssystem der vorliegenden Erfindung relativ wenig Bodenraum ein, bearbeitet Gegenstände in schneller Weise, erfordert keinen Umlauf der Gegenstände, ist relativ ruhig und kann bis zu 6000 oder mehr Gegenstände pro Stunde bearbeiten, wobei die Gegenstände eine mittlere Länge von etwa 20 Zoll aufweisen können. Das verteilte Handhabungssystem gemäß der Erfindung verwendet eine signifikante Anzahl von individuellen Aktoren, um eine außergewöhnliche Geschicklichkeit zu erreichen.
Ein System zum Handhaben von Gegenständen, die im Allgemeinen in einer Förderrichtung laufen, gemäß der Erfindung ist im unabhängigen Anspruch 1 offenbart.
Ein Verfahren zum Handhaben von Gegenständen gemäß der Erfindung ist im unabhängigen Anspruch 2 offenbart.
Weitere Aspekte und bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den beigefügten abhängigen Ansprüchen offenbart.
Wie vorstehend angegeben, schaffen die verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ein ruhiges, schnelles, kompaktes, verteiltes Handhabungssystem, das keinen Umlauf verwendet. Diese und weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung sind für einen Fachmann bei der Durchsicht der folgenden Patentbeschreibung und der begleitenden Zeichnungen ersichtlich.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Draufsicht auf ein Gegenstandshandhabungssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
1A ist eine Seitenaufrissansicht des Gegenstandshandhabungssystems von 1;
2A ist eine perspektivische Ansicht von einer der zwei individuellen Fördereinrichtungen in einer Fördereinheit, die im Handhabungsbett von 1 und 1A verwendet werden kann;
2B ist eine perspektivische Ansicht der anderen der zwei individuellen Fördereinrichtungen in der in 2A gezeigten Fördereinheit;
3 ist eine Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform eines Gegenstandshandhabungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung;
3A ist eine Draufsicht auf einen Trenner/eine Mischfördereinrichtung von 3;
4 ist eine Draufsicht auf ein Handhabungsbett und benachbarte Fördereinrichtungen zu einem ersten Zeitpunkt;
5 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von 4 zu einem zweiten Zeitpunkt;
6 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von 4 zu einem dritten Zeitpunkt;
7 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von 4 zu einem vierten Zeitpunkt;
8 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von 4 zu einem fünften Zeitpunkt;
9 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von 4 zu einem sechsten Zeitpunkt;
10 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von 4 zu einem siebten Zeitpunkt; und
11 ist eine Draufsicht auf ein Gegenstandshandhabungssystem, das die Elemente des Systems von 3 beinhaltet.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wird nun mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen die Bezugszeichen in der folgenden schriftlichen Beschreibung gleich nummerierten Elementen in den begleitenden Zeichnungen entsprechen. Ein Gegenstandshandhabungssystem 20 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist in 1 und 1A dargestellt. Das Gegenstandshandhabungssystem 20 bewegt Gegenstände in einer Förderrichtung, die durch den Pfeil 22 angegeben ist. Das Gegenstandshandhabungssystem 20 umfasst eine Zuführungsfördereinrichtung 24, eine Lückenbildungseinrichtung 26, eine Übergangsfördereinrichtung 28, ein verteiltes Handhabungsbett 30 und eine Stromabwärtsfördereinrichtung 32. Das Gegenstandshandhabungssystem 20 umfasst ferner einen oder mehrere Gegenstandssensoren. In der dargestellten Ausführungsform werden mehrere Videokameras 34 und eine Photosensormatrix 36 verwendet. Andere Konfigurationen von Gegenstandssensoren können jedoch verwendet werden. Als Beispiel können mehrere parallele Photosensormatrizes 36 entlang des Handhabungsbetts 30 zwischen Gruppen von individuellen Fördereinrichtungen 42 beabstandet sein. Alternativ können andere Arten von Decken-Bildaufnahmevorrichtungen anstelle der Kamera 34 verwendet werden, um Formen von Gegenständen darunter zu erfassen.
Im Betrieb laufen die Gegenstände 38 von der Zuführungsfördereinrichtung 24 auf die Lückenbildungseinrichtung 26. Die Lückenbildungseinrichtung 26 vergrößert die Lücken zwischen den Gegenständen 38 in mindestens einer seitlichen Richtung (d. h. in einer zur Förderrichtung 22 quer liegenden Richtung). Nach dem Laufen über die Lückenbildungseinrichtung 26 bewegen sich die Gegenstände 38 auf die Übergangsfördereinrichtung 28. Die Position, Größe und Orientierung der Gegenstände 38 wird durch die Photosensormatrix 36 und/oder Videokameras 34 erfasst. Diese Informationen werden einer Steuereinheit 40 zugeführt, die diese Informationen verarbeitet und die Geschwindigkeit der individuellen Fördereinrichtungen, die das Handhabungsbett 30 bilden, steuert. Die Steuereinheit 40 steuert den Betrieb des Handhabungsbetts 30 in einer solchen Weise, dass die Gegenstände 38 das Handhabungsbett 30 einzeln mit einer gewünschten Lücke zwischen den Gegenständen verlassen. Anders ausgedrückt, das Handhabungsbett 30 bearbeitet die Gegenstände 38 in einen einzelnen Strom von Gegenständen. Wie hierin weiter erörtert wird, kann die Steuereinheit 40 wahlweise programmiert werden, um Gegenstände in einen doppelten Strom von austretenden Gegenständen zu bearbeiten, wie z. B. genauer mit Bezug auf die in 11–17 dargestellte Ausführungsform beschrieben wird.
Das Handhabungsbett 30 besteht aus einer Anzahl von individuellen Fördereinrichtungen 42. In den Ausführungsformen von 1 und 1A sind die Fördereinrichtungen 42 Bandfördereinrichtungen. Es ist natürlich selbstverständlich, dass andere Arten von Fördereinrichtungen 42 innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung verwendet werden können, wie z. B. jene, die gelenkte oder nicht gelenkte Räder, Walzen oder andere Arten von Förderstrukturen verwenden. Wie in 2A und 2B dargestellt, umfasst jede Fördereinrichtung 42 einer Fördereinheit 41 ein Band 44, das um zwei oder mehr Spannrollen 46 gewickelt ist, die im Allgemeinen in einer horizontalen Ebene ausgerichtet sind. Das Band 44 ist auch um eine Antriebsrolle 48 gewickelt, die unter den Spannrollen 46 angeordnet sein kann. Die Anordnung und Position der motorisierten Rollen 48 kann wie die in 1A dargestellte oder alternativ wie die in 2A und 2B dargestellte sein.
In 2A und 2B ist die Position jeder Antriebsrolle 48 zwischen einer vorderen Position, die in einer von 2A und 2B dargestellt ist, und einer hinteren Position, die in der anderen von 2A und 2B dargestellt ist, für jede benachbarte Fördereinrichtung 42 abgewechselt. Dies schafft zusätzlichen Raum für die Antriebsrollen 48 sowie ihre zugehörigen Motoren 49 und irgendwelche Steuerdrähte und/oder andere Strukturen. Jedes der Bänder von 2A umfasst ferner eine Spannrolle 51, die mit dem zugehörigen Band in Wirkkontakt steht. Die Spannrollen 51 sind jeweils in Richtung ihres zugehörigen Bandes durch eine Feder 51a vorgespannt, die auf einen Exzenter 51b wirkt, der zum Bewegen der Welle wirksam ist, die die Spannrolle drehbar abstützt. Die Feder 51a und der Exzenter 51b sind gegenüber einer Trägerplatte 43 von der zugehörigen Spannrolle angeordnet. Die Spannrollen 51 halten ein konstantes Ausmaß an Spannung in den Bändern 44 auf Grund der auf die Spannrollen 51 aufgebrachten Vorspannung aufrecht. Vorzugsweise, obwohl nicht notwendigerweise, sind die Spannrollen 51 nicht in einer Richtung quer zur Förderrichtung ausgerichtet. Dies schafft mehr Raum für die Positionierung einer Stützstruktur unterhalb der oberen Oberfläche der Bänder 44.
Jede Antriebsrolle 48 steht mit der Steuereinheit 40 über eine Kommunikationsleitung 52 in Verbindung. Die Kommunikationsleitung 52 kann ein einzelner Kommunikationsbus sein, der mit jeder Antriebsrolle 48 verbunden ist, oder sie kann eine Anzahl von einzelnen Kommunikationsbussen sein, von denen jeder mit einigen der Antriebsrollen 48 verbunden ist. Als noch weitere Alternative könnte die Kommunikationsleitung 52 separate Kommunikationsleitungen von der Steuereinheit 40 zu jeder einzelnen Antriebsrolle 48 umfassen. Wie nachstehend weiter erörtert wird, sendet die Steuereinheit 40 Geschwindigkeitssteuerbefehle über die Kommunikationsleitung 52 zu jeder der Antriebsrollen 48, um dadurch die Geschwindigkeit zu steuern, mit der die Fördereinrichtungen 42 Produkte in der Förderrichtung 22 befördern. Die Kommunikationsleitung 52 sollte ermöglichen, dass Nachrichten, die über diese übertragen werden, schnell, wie z. B. innerhalb einiger Millisekunden, übertragen werden, obwohl größere Kommunikationszeiten verwendet werden können. Die Steuereinheit 40 kann auch zusätzliche Kommunikationsleitungen (nicht dargestellt) zur Kommunikation mit anderen Komponenten des gesamten Materialhandhabungssystems umfassen. Wenn nicht genügend Gegenstände zur Fördereinrichtung 32 geliefert werden, kann die Steuereinheit 40 folglich ihre Handhabungsrate erhöhen. Alternativ kann sie ihre Handhabungsrate verlangsamen, wenn die Stromabwärtsfördereinrichtungen die Gegenstände nicht schnell genug bearbeiten. Die Steuereinheit 40 steuert vorzugsweise, obwohl nicht notwendigerweise, die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen 28 und 32 zusätzlich zu den Fördereinrichtungen 42 des Handhabungsbetts 30.
Die Fördereinrichtungen 42 des Handhabungsbetts 30 sind in einer Anordnung oder einem Matrixtyp von Anordnung angeordnet. Alternativ ausgedrückt besteht das Handhabungsbett 30 aus mehreren Spalten oder Gruppen von Fördereinrichtungen 42, die in 1 durch die Großbuchstaben A–H identifiziert sind. Jede von diesen Fördereinrichtungsgruppen erstreckt sich in einer Richtung im Allgemeinen quer zur Förderrichtung 22. Das Handhabungsbett 30 umfasst auch mehrere Fördereinrichtungsreihen, die in 1 mit den Kleinbuchstaben a–k identifiziert sind. In der in 1 dargestellten Ausführungsform sind acht Gruppen (Spalten) von Fördereinrichtungen und elf Reihen von Fördereinrichtungen 42 vorhanden. Das Handhabungsbett 30 besteht daher aus 88 individuellen Fördereinrichtungen 42. Jede von diesen 88 Fördereinrichtungen 42 umfasst eine Antriebsrolle 48, die eine eindeutige Adresse zur Kommunikation mit der Steuereinheit 40 aufweist. Die Geschwindigkeit von jeder individuellen Fördereinrichtung 42 kann daher individuell gesteuert werden.
Die Lückenbildungseinrichtung 26 ist eine wahlweise Komponente, die verwendet werden kann, um die Lücken zwischen Gegenständen zu vergrößern. Die Lücken können in einer Richtung quer zur Förderrichtung 22, einer seitlichen Richtung oder beiden vergrößert werden. Das Vergrößern dieser Lücken hilft den Videokameras 34 und/oder der Photosensormatrix 36, die Grenzen von individuellen Gegenständen 38 zu unterscheiden. Die Lückenbildungseinrichtung 26 kann in einer Ausführungsform eine Anzahl von individuellen Bandfördereinrichtungen 54 umfassen. Jede Bandfördereinrichtung 54 ist in einem Winkel in Bezug auf die Förderrichtung 22 angeordnet. Der Betrag dieses Winkels nimmt von der Mitte der Lückenbildungseinrichtung 26 in Richtung ihrer äußeren Kanten zu. Folglich ist in 1 die Bandfördereinrichtung 54D von der Mitte der Lückenbildungseinrichtung 26 geringfügig nach außen abgewinkelt. Die Bandfördereinrichtung 54C ist in einem größeren Ausmaß nach außen abgewinkelt. Das Band 54B ist noch mehr nach außen abgewinkelt und das Band 54A ist im größten Ausmaß nach außen abgewinkelt. Die Bänder 54E–H sind mit Winkeln gezeigt, die Spiegelbilder der Winkel der Bänder 54A–D sind. Wenn die Gegenstände 38 über die Lückenbildungseinrichtung 26 laufen, übt die abgewinkelte Art der Bandfördereinrichtungen 54 eine Querkraft auf die Gegenstände 38 aus. Diese Querkraft erzeugt gewöhnlich Querlücken zwischen den Gegenständen oder vergrößert irgendwelche vorher existierenden Querlücken.
Um sicherzustellen, dass eine ausreichende Längslücke zwischen den Gegenständen 38 existiert, so dass die Videokameras 34 und/oder die Sensormatrix 36 zwischen individuellen Gegenständen unterscheiden können, kann die Lückenbildungseinrichtung 26 mit einer höheren Längsgeschwindigkeit als die Zuführungsfördereinrichtung 24 arbeiten. Diese höhere Längsgeschwindigkeit bewirkt, dass die Längslücken von Gegenständen, die von der Zuführungsfördereinrichtung 24 auf die Lückenbildungseinrichtung 26 laufen, vergrößert werden. Die Kombination der Zuführungsfördereinrichtung 24 und der erhöhten Längsgeschwindigkeit der Lückenbildungseinrichtung 26 stellt sicher, dass die Gegenstände 38 ausreichend sowohl in der seitlichen als auch Längsrichtung voneinander getrennt werden, so dass sie durch die Sensormatrix 36 und/oder die Videokameras 34 korrekt erfasst und verarbeitet werden können. Die Konstruktion der Lückenbildungseinrichtung 26 kann im Wesentlichen von der hierin dargestellten abweichen. Alternative Konstruktionen unter Verwendung von Rädern oder anderen Nicht-Riemen-Fördermitteln können beispielsweise verwendet werden.
Die Photosensormatrix 36 besteht aus mehreren individuellen Photosensoren, die zum Erfassen von Licht oder anderer elektromagnetischer Strahlung, die nach unten auf die Oberfläche der Übergangsfördereinrichtung 28 und die Matrix 36 emittiert wird, angeordnet sind. Dieses Licht kann Fluoreszenzlicht sein, das von einer Fluoreszenzlichtlampe (nicht dargestellt) emittiert wird, die über der Matrix 36 in einer ausreichenden Höhe angeordnet ist, um zu ermöglichen, dass die Gegenstände 38 unterhalb der Lampe laufen, während sie sich auf der Übergangsfördereinrichtung 28 befinden. Die Photosensormatrix 36 umfasst Sensoren zum Erfassen der Lichtenergie. Da das Licht oder die andere Energie durch Gegenstände 38 verdeckt wird, die über die Matrix 36 laufen, kann die Photosensormatrix 36 zwischen Gegenständen 38 und einem leeren Raum auf der Übergangsfördereinrichtung 28 unterscheiden. Die Ausgangssignale jedes Sensors in der Matrix 36 werden vorzugsweise mehrere Male pro Sekunde mit ausreichender Geschwindigkeit abgetastet, um zu ermöglichen, dass die Größe, Orientierung und Position der Gegenstände 38 erfasst werden, wenn sie über die Matrix 36 laufen. Diese Informationen werden von der Matrix 36 durch eine Kommunikationsleitung 60 zur Steuereinheit 40 weitergeleitet. Die Steuereinheit 40 verwendet diese Informationen zusammen mit Informationen von den Videokameras 34, wenn sie so ausgestattet ist, um festzustellen, welcher der nächste zu handhabende Gegenstand ist, ob er gedreht werden muss, und um andere Bestimmungen durchzuführen, wie nachstehend genauer erörtert wird.
Die Videokameras 34a–c sind über dem Handhabungsbett 30 und der Übergangsfördereinrichtung 28 angeordnet. Die Videokameras 34a– c erfassen somit die Bewegung von Gegenständen 38 auf der Übergangsfördereinrichtung 28 und auf dem Handhabungsbett 30. Ferner bestimmen die Videokameras 34a–c die Position und/oder Form jedes Gegenstandes 38 mit ausreichender Genauigkeit, um zu ermöglichen, dass die Steuereinheit 40 Gegenstände auf dem Handhabungsbett 30 korrekt handhabt. Die Videokameras 34a–c kommunizieren mit der Steuereinheit 40 über eine Kommunikationsleitung 62. Die Videokameras 34a–c können in Verbindung mit der Photomatrix 36 verwendet werden oder sie können ohne Photomatrix 36 verwendet werden. Alternativ kann das Gegenstandshandhabungssystem nur eine Photomatrix 36 ohne irgendwelche Videokameras 34 verwenden.
Die Steuereinheit 40, die eine herkömmliche programmierbare Logiksteuereinheit (PLC), ein Personalcomputer oder irgendeine andere Art von Computer sein kann, empfängt und verarbeitet die Informationen von den Videokameras 34a–c und/oder der Photosensormatrix 36. Die Steuereinheit 40 umfasst eine herkömmliche Videobild-Verarbeitungssoftware, die die von den Videokameras 34a–c empfangenen Informationen verarbeitet. Diese Software ermöglicht, dass die Steuereinheit 40 genau weiß, wo jeder Gegenstand 38 auf entweder der Übergangsfördereinrichtung 28 oder dem Handhabungsbett 30 angeordnet ist. Insbesondere wenn die Gegenstände 38 auf dem Handhabungsbett 30 angeordnet sind, ermöglicht die Ausgabe aus den Videokameras 34a–c, dass die Steuereinheit 40 bestimmt, welche speziellen Fördereinrichtungen 42 unter jedem der Gegenstände 38 auf dem Handhabungsbett 30 liegen. Die Steuereinheit 40 sendet dann geeignete Geschwindigkeitsbefehle über die Kommunikationsleitung 52 zum Steuern der Geschwindigkeit von individuellen Fördereinrichtungen 42, um die Handhabung eines Gegenstandes 38 zu bewirken.
Ein Trenner/eine Mischfördereinrichtung 64 kann benachbart zum Stromabwärtsende des Handhabungsbetts 30 angeordnet sein. Der Trenner/die Mischfördereinrichtung 64 kann verwendet werden, um mehrere verschiedene Funktionen in Abhängigkeit von der gewünschten Anwendung durchzuführen. In einer Anwendung lenkt der Trenner/die Mischfördereinrichtung 64 einfach die eintreffenden Gegenstände vom Handhabungsbett 30 in Richtung einer im Allgemeinen gleichmäßigen Position auf der Fördereinrichtung 64 in Bezug auf ihre Seite 66a und b. Dies ist ein nützlicher Vorgang, wenn die Fördereinrichtung stromabwärts der Fördereinrichtung 64 eine schmälere Breite aufweist als jene der Fördereinrichtung 64. Um sicherzustellen, dass Gegenstände, die die Fördereinrichtung 64 verlassen, auf diese schmälere Breite ausgerichtet sind, lenkt die Fördereinrichtung 64 die darauf laufenden Gegenstände so, dass sie auf die Stromabwärtsfördereinrichtung ausgerichtet werden.
Die Steuereinheit 40 steuert die Handhabung der Gegenstände 38, die auf dem Handhabungsbett 30 stattfindet. Die Steuereinheit 40 kann dazu programmiert sein, Gegenstände in einer Vielzahl von verschiedenen Weisen zu handhaben. Ein erstes Verfahren zum Handhaben von Gegenständen ist in 4–10 dargestellt. Ein zweites Verfahren zum Handhaben von Gegenständen ist in 11 dargestellt. Im ersten Verfahren können auf dem Handhabungsbett 30 laufende Gegenstände so gedreht werden, dass ihre Längsachse eher parallel zur Förderrichtung ist. Ungeachtet dessen, ob Gegenstände gedreht werden oder nicht, bewirkt dieses erste Steuerverfahren, dass die Gegenstände einzeln vom Stromabwärtsende des Handhabungsbetts 30 austreten. In der zweiten Handhabungsweise, die in 11 dargestellt ist, kann die Gegenstandsdrehung als Teil der Programmierung enthalten sein oder nicht. Ungeachtet dessen, ob eine Drehung als Teil der Programmierung der Steuereinheit 40 enthalten ist, beinhaltet das zweite Verfahren das Ermöglichen, dass die Gegenstände gleichzeitig das Stromabwärtsende des Handhabungsbetts 30 verlassen, vorausgesetzt, dass die Gegenstände seitlich ausreichend beabstandet sind. Diese zwei Verfahren werden nachstehend genauer beschrieben.
Mit Bezug nun auf 4 sind mehrere Gegenstände 38 anfänglich auf der Übergangsfördereinrichtung 28 angeordnet gezeigt. Die Gegenstände 38 wurden individuell durch Großbuchstaben A–G identifiziert. Zu dem Zeitpunkt, der in 4 dargestellt ist, haben die Videokameras 34 und/oder die Photosensormatrix 36 die Steuereinheit 40 mit ausreichend Informationen versehen, damit sie die Orte der Gegenstände A–G bestimmt. Die Steuereinheit 40 wählt den am weitesten stromabwärts liegenden Gegenstand aus, der vorgeschoben werden kann, ohne dass er mit einem benachbarten Gegenstand zusammenstößt. In der Darstellung von 4 hat der Gegenstand B eine Ecke, die am weitesten stromabwärts von irgendeinem anderen Teil der dargestellten Gegenstände liegt. Wenn jedoch der Artikel B in der Förderrichtung vorwärts geschoben werden würde, würde er mit dem Gegenstand A zusammenstoßen. Daher wählt die Steuereinheit 40 den Gegenstand A als ersten zu handhabenden Gegenstand aus. Die Steuereinheit 40 bestimmt daher, welche Reihe von Fördereinrichtungen 42 unter dem Gegenstand A angeordnet ist, wenn er über das Handhabungsbett 30 läuft.
Die individuellen Fördereinrichtungen 42 des Handhabungsbetts 30 werden im Allgemeinen gesteuert, um mit einer von zwei verschiedenen Geschwindigkeiten zu arbeiten. Wie nachstehend weiter erörtert wird, können, wenn eine Drehung der Gegenstände erwünscht ist, andere Geschwindigkeiten als diese zwei verschiedenen Geschwindigkeiten verwendet werden. Die erste Geschwindigkeit ist in 4 als V_u dargestellt und bezieht sich auf die Geschwindigkeit am Stromaufwärtsende des Handhabungsbetts 30. Die Geschwindigkeit V_u kann auch die Geschwindigkeit der Übergangsfördereinrichtung 28 sein. Die andere Geschwindigkeit ist in 4 als V_d dargestellt und bezieht sich auf die Stromabwärtsgeschwindigkeit des Handhabungsbetts 30. Die Geschwindigkeit V_d kann auch die Geschwindigkeit der Stromabwärtsfördereinrichtung 32 sein. Eine Grenzlinie 72 trennt diejenigen Fördereinrichtungen 42, die mit den Geschwindigkeiten V_d arbeiten, von jenen, die mit der Geschwindigkeit V_u arbeiten. Die mit den Geschwindigkeiten V_d arbeitenden Fördereinrichtungen sind in 4–10 für eine größere Klarheit auch schattiert. Die Geschwindigkeit V_d ist größer als die Geschwindigkeit V_u. Daher trennen sich Gegenstände, die auf den Fördereinrichtungen 42 laufen, die mit der Geschwindigkeit V_d arbeiten, von anderen Gegenständen auf den Fördereinrichtungen 42, die mit der Geschwindigkeit V_u laufen.
Es ist selbstverständlich, dass die Steuereinheit 40 die Geschwindigkeiten von individuellen Fördereinrichtungen 42 so steuern kann, dass die momentanen Beschleunigungen der Gegenstände, die die Grenze 72 von der Geschwindigkeit V_u zur Geschwindigkeit V_d überqueren, verringert oder minimiert werden. Mit anderen Worten, die Geschwindigkeit einer Fördereinrichtung 42, die mit der Geschwindigkeit V_d arbeiten soll und die stromabwärts von einer benachbarten Fördereinrichtung liegt, die mit der Geschwindigkeit V_u läuft, kann anfänglich so festgelegt sein, dass sie der Geschwindigkeit V_u der benachbarten Stromaufwärtsfördereinrichtung entspricht oder dieser nahe kommt. Nachdem der Gegenstand auf die Stromabwärtsfördereinrichtung 42 überführt wurde, wird ihre Geschwindigkeit auf jene von V_d erhöht. In dieser Weise wird ein Gegenstandsrutschen auf den Förderbändern, ein Geräusch durch dieses Rutschen und ein Verschleiß an den Bändern verringert. Die Förderbänder 42 können daher mit zwei oder mehr von null verschiedenen Geschwindigkeiten betreibbar sein und können mit im Wesentlichen unendlich variablen Geschwindigkeiten betreibbar sein. Die schattierten Bereiche in den zugehörigen Zeichnungen, die die Fördereinrichtungen 42 darstellen, die mit den Geschwindigkeiten V_d arbeiten, sind folglich etwas verallgemeinert, um die zugrunde liegende Steuerlogik darzustellen, die von der Steuereinheit 40 verwendet wird. Individuelle Bänder innerhalb der schattierten Bereiche können mit anderen Geschwindigkeiten als V_d arbeiten, insbesondere diejenigen Bänder, die am Überführen eines Gegenstandes über die Grenzlinie 72 beteiligt sind. Nicht belegte Bänder stromabwärts von jenen, die mit V_d arbeiten, können auch nicht bei dieser gleichen Geschwindigkeit arbeiten, bis der mit der Geschwindigkeit V_d laufende Gegenstand tatsächlich zu diesen nicht belegten Bändern geliefert wird.
Die Steuereinheit 40 arbeitet zum Ändern der Grenzlinie 72, wenn die Gegenstände 38 über das Handhabungsbett 30 laufen, so dass die Gegenstände gehandhabt werden.
Wenn der Gegenstand A von der Übergangsfördereinrichtung 28 zum Handhabungsbett 30 in 4 übergeht, nimmt die Geschwindigkeit des Gegenstandes A relativ zu den anderen Gegenständen in dem Moment, in dem sich der Gegenstand A ausreichend auf dem Handhabungsbett 30 befindet, so dass er durch die Fördereinrichtungen 42 unter ihm gesteuert wird, zu. Der Längsraum zwischen dem Gegenstand A und den anderen Gegenständen beginnt daher zuzunehmen, nachdem die Geschwindigkeit des Gegenstandes A von V_u zu V_d übergeht. Zu dem durch 5 dargestellten Zeitpunkt sind die individuellen Fördereinrichtungen 42, die sich unter dem Gegenstand A befinden, die Fördereinrichtungen 42Af und 42Ag. Ein kleiner Abschnitt des Gegenstandes B liegt auch über der Fördereinrichtung 42Af. Da dieser Abschnitt relativ zur Größe des Gegenstandes B so klein ist, bestimmt die Steuereinheit 40, dass der Betrieb der Fördereinrichtung 42Af mit der Geschwindigkeit V_d die Position oder Orientierung des Gegenstandes B nicht beeinflusst.
Wenn der Gegenstand B in 5 sich weiter zur Fördereinrichtung 42Af erstrecken würde, dann würde die Steuereinheit 40 nur die Fördereinrichtungen 42Af und Ag mit der Geschwindigkeit V_d betreiben, bis der Gegenstand B an einer oder beiden dieser Fördereinrichtungen angekommen ist. Zu diesem Zeitpunkt würde die Steuereinheit 40 die Geschwindigkeit dieser zwei Fördereinrichtungen auf V_u verringern. Die Längslücke zwischen dem Gegenstand A und dem Gegenstand B würde daher nur für die Zeit, während der der Artikel A mit der Geschwindigkeit V_d laufen würde, während der Gegenstand B mit der Geschwindigkeit V_u laufen würde, vergrößert werden. Wenn mehr Längslücke zwischen den Gegenständen A und B erwünscht wäre als durch Betreiben der Fördereinrichtungen 42Af und Ag mit der Geschwindigkeit V_d erzeugt wurde, könnte ein vergrößerter Längsspalt durch Betreiben der Fördereinrichtungen 42Bf und Bg mit der Geschwindigkeit V_d, während der Gegenstand nicht auf irgendeine dieser Fördereinrichtungen eingetreten ist, erzeugt werden. Ähnliche Längslücken zwischen den Gegenständen A und B könnten unter Verwendung der Fördereinrichtungen 42Cf und Cg sowie der Fördereinrichtungen in den Reihen f und g und den Spalten D, E, F und G erzeugt werden.
6 stellt einen Zeitpunkt im Anschluss an den in 5 dargestellten dar. Zu diesem Zeitpunkt hat die Steuereinheit 40 die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen Af und Ag wieder auf jene von V_u geändert. Die Steuereinheit 40 hat festgestellt, dass der nächste zu handhabende Gegenstand der Gegenstand B ist. Durch Zurückbringen der Fördereinrichtungen 42Af und Ag auf die Geschwindigkeit V_u wird die relative Position des Gegenstandes D in Bezug auf die anderen Gegenstände wie z. B. den Gegenstand B nicht geändert. Die Informationen, die die Steuereinheit 40 von den Videokameras 34a–c und vom Photosensor 36 empfängt, geben an, dass der Gegenstand A eine schräge Orientierung relativ zu den Seiten von 74A und B des Handhabungsbetts 30 aufweist. Die Videokameras 34 und die Sensormatrix 36 liefern ausreichend Informationen zur Steuereinheit 40, damit sie diese Winkelorientierung in Bezug auf die Seite 74 bestimmt. Wenn diese Winkelorientierung einen vorbestimmten Wert übersteigt, stellt die Steuereinheit 40 fest, dass der Gegenstand gedreht werden sollte. Der Gegenstand wird dann gedreht, so dass dieser Winkel verringert wird. Diese Drehung von Gegenständen hilft der Stromabwärtsbearbeitung von Gegenständen auf dem Fördersystem.
In der dargestellten Ausführungsform stellt die Steuereinheit 40 fest, dass der Gegenstand A eine solche schräge Orientierung aufweist, dass er gedreht wird. Die Steuereinheit 40 dreht den Gegenstand A in einer Richtung im Uhrzeigersinn, die durch den Pfeil 76 in 6 angegeben ist. Diese Drehung wird durch Erhöhen der Geschwindigkeit der Fördereinrichtung 42Bf relativ zu jener der Fördereinrichtung 42Bg durchgeführt. Gesteuerte Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen den Fördereinrichtungen in den Reihen f und g, die unter dem Gegenstand A liegen, werden in jeder Fördereinrichtungsspalte aufrechterhalten, bis die Drehung stattgefunden hat. Wie in 7 dargestellt, arbeitet daher die Fördereinrichtung 42Cf und Cg mit einer Geschwindigkeitsdifferenz für zumindest einen anfänglichen Zeitraum. In 7 arbeitet die Fördereinrichtung 42Cf mit einer Geschwindigkeit V_d + K. Die Fördereinrichtung 42Cg arbeitet mit einer Geschwindigkeit V_d – K. Diese Geschwindigkeitsdifferenz bewirkt, dass sich der Gegenstand dreht, so dass seine Seiten in Bezug auf die Seiten 74a und b des Handhabungsbetts 30 weniger schräg werden. Der genaue Wert der Variable K kann nach Wunsch verändert werden. Um einen Gegenstand schneller zu drehen, sollte der Wert K höher sein, wie einem üblichen Fachmann bekannt wäre. Der Wert von K kann für jeden individuellen Gegenstand in Abhängigkeit von dem Grad der Schrägstellung des Gegenstandes, der Größe des Gegenstandes und anderen Faktoren variieren. Der Wert von K kann auch in Bezug auf die Zeit während der Drehung eines gegebenen Gegenstandes variieren.
Wie in 8 dargestellt, wird die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen 42 unter dem Gegenstand A auf V_d zurückgesetzt, nachdem die Drehung des Gegenstandes vollendet ist. Der Gegenstand A läuft dann weiter das Handhabungsbett mit V_d hinab. Die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen unter dem Gegenstand B wird auf jene von V_d erhöht, wenn eine gewünschte Längslücke zwischen den Gegenständen A und B erreicht wurde. Diese Lücke kann irgendwo von null bis auf einen beliebigen Abstand, welcher auch immer für Gegenstände in einer speziellen Anwendung erwünscht ist, festgelegt werden. Für Gegenstände, die nicht gedreht werden, ist die Lücke der Längsabstand zwischen dem Stromaufwärtsende des vorderen Gegenstandes und dem Stromabwärtsende des hinteren Gegenstandes. Für Situationen, in denen ein oder mehrere Gegenstände gedreht werden, ist die Lücke der Längsabstand zwischen dem Stromaufwärtsende des vorderen Gegenstandes und dem Stromabwärtsende des hinteren Gegenstandes nach der Drehung. Wie in 8 dargestellt, ist die gewünschte Lücke geringer als jene zwischen dem Stromaufwärtsende des Gegenstandes A und dem Stromabwärtsende des Gegenstandes B, da die Steuereinheit 40 festgestellt hat, dass der Gegenstand B gedreht wird. Die gewünschte Lücke ist daher der Längsabstand zwischen den Gegenständen A und B, der vorliegt, nachdem der Gegenstand B gedreht wurde. Die Steuereinheit 40 berechnet diese Lücke und kann eine Rückkopplung von den Kameras 34 verwenden, um die Drehung der Gegenstände zu überprüfen. Die Größe der gewünschten Lücke kann durch die Steuereinheit 40 dynamisch geändert werden. Sobald diese gewünschte Lücke erreicht wurde, werden die Fördereinrichtungen 42 in den Reihen b–e auf die Geschwindigkeit V_d für die Förderspalten B–F gesetzt. Der Gegenstand B beginnt daher sich der Länge nach von den anderen Gegenständen zu trennen, die mit der Geschwindigkeit V_u laufen.
Wie in 9 dargestellt, wird die Drehung des Gegenstandes B in einer ähnlichen Weise zu jener des Gegenstandes A ausgeführt. Insbesondere wird die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen in den Reihen b und c unter dem Gegenstand B relativ zur Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen 42 in den Reihen d und e erhöht. Wie in 9 dargestellt, arbeiten die Fördereinrichtungen 42Db und Eb mit einer Geschwindigkeit V_d + L. Die Fördereinrichtungen 42Dc und 42Ec sind auf eine Geschwindigkeit V_d + K gesetzt. Die Fördereinrichtungen 42Dd und Ed sind auf eine Geschwindigkeit V_d – K gesetzt. Die Fördereinrichtungen 42De und Ee sind auf eine Geschwindigkeit V_d – L gesetzt. Diese Geschwindigkeiten K und L können als proportional zum seitlichen Abstand vom Drehpunkt am Gegenstand B weg festgelegt werden. Folglich weist die Variable L einen größeren Wert auf als die Variable K. Der Wert von L kann wie der Wert von K zwischen den Gegenständen variieren und er kann mit der Zeit über den Verlauf der Drehung eines gegebenen Gegenstandes variieren. Die variierenden Geschwindigkeiten der Fördereinrichtungen, die unter dem Gegenstand B liegen, bewirken somit, dass sich der Gegenstand B in einer Richtung im Uhrzeigersinn dreht. Nach der Drehung besitzt er die gewünschte Längslücke zwischen sich und dem Gegenstand A.
Wie auch in 9 dargestellt ist, erhöht die Steuereinheit 40 die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen unter dem Gegenstand C, wenn eine gewünschte Lücke zwischen dem Gegenstand B (nach der Drehung) und dem Gegenstand C erhalten wird. Da der Gegenstand C nicht gedreht wird, wird die Fördereinrichtung 42 unter dem Gegenstand C einfach auf die Geschwindigkeit V_d erhöht. Sobald der Gegenstand C sich das Handhabungsbett 30 hinab vorgeschoben hat, so dass eine gewünschte Lücke zwischen den Gegenständen C und D erhalten wird, wird die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen 42, die unter dem Gegenstand D liegen, auf jene von V_d durch die Steuereinheit 40 erhöht, wie in 10 dargestellt. Die Steuereinheit 40 erhöht weiterhin die Geschwindigkeit der unter jedem Gegenstand liegenden Fördereinrichtungen, wenn gewünschte Lücken erhalten werden. Folglich erhöht die Steuereinheit 40 die Geschwindigkeiten der Fördereinrichtungen 42, die unter dem Gegenstand E liegen, nachdem eine gewünschte Lücke erhalten wird. Da der Gegenstand E gedreht wird, ist diese gewünschte Lücke die nach der Drehung erzeugte Lücke. Die Steuereinheit 40 arbeitet weiterhin in einer ähnlichen Weise für die Gegenstände F und G und alle nachfolgenden Gegenstände.
11 stellt eine alternative Ausführungsform eines Gegenstandshandhabungssystems 20' gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung dar. Das Gegenstandshandhabungssystem 20' unterscheidet sich vom Gegenstandshandhabungssystem 20 darin, dass ein Paar von Zweigfördereinrichtungen 78a und b stromabwärts von der Stromabwärtsfördereinrichtung 32 angeordnet sind. Gegenstände, die die Stromabwärtsfördereinrichtung 32 verlassen, laufen daher eine der Zweigfördereinrichtungen 78a oder 78b hinab. Das Gegenstandshandhabungssystem 20' umfasst eine Zuführungsfördereinrichtung 24, eine Lückenbildungseinrichtung 26, eine Übergangsfördereinrichtung 28, ein Handhabungsbett 30 und eine Stromabwärtsfördereinrichtung 32. Ferner umfasst es, obwohl in 11 nicht dargestellt, Videokameras 34 und/oder eine Photosensormatrix 36 (auch nicht dargestellt). Die Übergangsfördereinrichtung 28 kann aus einer Anzahl von separaten Bändern bestehen, um die Kosten für die Herstellung der Übergangsfördereinrichtung 28 zu minimieren.
Im Allgemeinen arbeitet das Handhabungsbett 30 des Gegenstandshandhabungssystems 20' im Allgemeinen in einer ähnlichen Weise, wie vorher in Bezug auf das Gegenstandshandhabungssystem 20 beschrieben wurde. Das Gegenstandshandhabungssystem 20' unterscheidet sich vom Gegenstandshandhabungssystem 20 darin, dass das Gegenstandshandhabungssystem 20' eine imaginäre Teilungslinie 80 umfasst. Die imaginäre Teilungslinie 80 liegt in einer seitlichen Position in Bezug auf die Seiten 74a und b des Handhabungsbetts 30, die zur Trennlinie zwischen den Zweigfördereinrichtungen 78a und b kollinear ist. Die Steuereinheit 40 ist dazu programmiert zu ermöglichen, dass in jenen Fällen, in denen sich mehrere Gegenstände auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie 80 befinden, oder wenn die Gegenstände durch die Fördereinrichtung 32 getrennt werden können, um jede der Fördereinrichtungen 78a und b hinab zu laufen, mehrere Gegenstände gleichzeitig das Handhabungsbett 30 verlassen. Folglich verarbeitet das Gegenstandshandhabungssystem 20' Gegenstände, wenn möglich, in zwei Ströme von Gegenständen.
Das Handhabungsbett 30 des Gegenstandshandhabungssystems 20' kann auch in einer kontinuierlichen Weise oder einer Serienweise genau wie das Handhabungsbett 30 des Gegenstandshandhabungssystems 20 arbeiten. Wie vorher angegeben wurde, kann die Steuereinheit 40 des Gegenstandshandhabungssystems 20' wahlweise eine Programmierung umfassen, die ermöglicht, dass Gegenstände in einer in Bezug auf 4–10 beschriebenen Weise gedreht werden. Wenn die Steuereinheit 40 in dieser Weise programmiert ist, führt die Steuereinheit 40 alle ihre Bestimmungen in Bezug auf die Teilungslinie 80 auf der Basis der Position von Gegenständen nach der Drehung durch. Mit anderen Worten, die Steuereinheit 40 bestimmt, in welcher Position Gegenstände liegen, nachdem sie gedreht sind. Diese Positionen nach der Drehung werden dann verwendet, um festzustellen, ob ein Gegenstand vollständig auf einer Seite oder einer anderen der Teilungslinie 80 liegt, sowie ob er irgendeine Querausrichtung auf einen anderen Gegenstand aufweist oder nicht.
Die Lücken zwischen den Gegenständen, die das Handhabungsbett 30 des Gegenstandshandhabungssystems 20' verlassen, können durch die Steuereinheit 40 dynamisch gesteuert werden. Die Steuereinheit 40 kann diese Lücken auf der Basis von Informationen ändern, die sie von anderen Komponenten in dem gesamten Förder- oder Materialhandhabungssystem empfängt. Alternativ können die Lücken durch eine Bedienperson eingestellt werden, die diese Informationen in die Steuereinheit 40 eingibt. Im Gegenstandshandhabungssystem 20' werden die gewünschten Lücken in Bezug auf Gegenstände bestimmt, die dieselbe Zweigfördereinrichtung 78a oder b hinablaufen. Folglich kann ein Paar von Gegenständen das Bett 30 mit weniger als der gewünschten Längslücke zwischen den zwei Gegenständen verlassen, wenn sie entgegengesetzte der Fördereinrichtungen 78a und b hinab geschickt werden sollen. In einem solchen Fall ist es die Längslücke zwischen jedem Gegenstand und dem Stromabwärtsgegenstand auf derselben Zielfördereinrichtung 78a oder b, die gesteuert wird, nicht die Längslücke zwischen jedem Gegenstand in dem Paar.
Obwohl die vorliegende Erfindung hinsichtlich mehrerer bevorzugter Ausführungsformen, die in den Zeichnungen dargestellt sind und in der obigen Patentbeschreibung erörtert sind, beschrieben wurde, ist es für Fachleute selbstverständlich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf diese speziellen Ausführungsformen begrenzt ist, sondern beliebige und alle derartigen Modifikationen umfasst, die innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung, wie in den beigefügten Ansprüchen definiert, liegen.

Claims

System (20, 20') zum Handhaben von Gegenständen, die im Allgemeinen in einer Förderrichtung laufen, mit: einem Bett (30) mit mehreren Fördereinrichtungsgruppen, wobei die Fördereinrichtungsgruppen im Allgemeinen in der Förderrichtung aufeinander ausgerichtet sind und jede Fördereinrichtungsgruppe mehrere individuelle Fördereinrichtungen (42) umfasst, die nebeneinander in einer Richtung quer zur Förderrichtung angeordnet sind, wobei die Fördereinrichtungen dazu ausgelegt sind, zumindest teilweise Gegenstände (38) abzustützen, die darauf laufen, und die Gegenstände in der Förderrichtung zu bewegen, wobei die individuellen Fördereinrichtungen (42) Bandfördereinrichtungen umfassen; mindestens einem Sensor (36, 34a, 34b, 34c), der dazu ausgelegt ist, die Position der Gegenstände zu bestimmen, die über die mehreren Fördereinrichtungsgruppen laufen; und einer Steuereinheit (40) in Kommunikation mit dem mindestens einen Sensor (36, 34a, 34b, 34c) und den Fördereinrichtungen, wobei die Steuereinheit dazu ausgelegt ist, Gegenstände (38) zu handhaben, die auf dem Bett (30) laufen, indem die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen (42) gesteuert wird, wobei die Steuereinheit ferner dazu ausgelegt ist, einen Gegenstand, der auf dem Bett angeordnet ist, durch Steuern der Geschwindigkeit von ausgewählten der Fördereinrichtungen unter dem Gegenstand derart, dass zumindest eine erste der ausgewählten der Fördereinrichtungen eine andere Geschwindigkeit aufweist als eine zweite der ausgewählten Fördereinrichtungen, zu drehen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (40) ferner dazu ausgelegt ist, festzustellen, wenn zwei Gegenstände (38) mit überlappender Ausrichtung in einer Querrichtung auf dem Bett (30) auf entgegengesetzten Seiten einer Teilungslinie liegen, die sich in der Förderrichtung erstreckt, wobei sich die Querrichtung in einer Richtung quer zur Förderrichtung erstreckt, wobei die Steuereinheit dazu ausgelegt ist zu bewirken, dass die zwei Gegenstände das Bett während mindestens eines übereinstimmenden Zeitpunkts verlassen, wenn die zwei Gegenstände auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie liegen.
System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (40) ferner dazu ausgelegt ist zu bewirken, dass sich mindestens ein weiterer Gegenstand auf dem Bett (30) in der Förderrichtung bewegt, während ein Gegenstand auf dem Bett gedreht wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit ferner dazu ausgelegt ist festzustellen, ob zwei Gegenstände auf dem Bett (30) die folgenden Bedingungen erfüllen: (i) die zwei Gegenstände (A–G) weisen eine überlappende Ausrichtung in einer Richtung quer zur Förderrichtung auf und liegen auf entgegengesetzten Seiten einer Teilungslinie, die sich in der Förderrichtung erstreckt; oder (ii) einer oder beide der zwei Gegenstände kann gedreht werden, bevor er das Bett verlässt, so dass die zwei Gegenstände eine überlappende Querausrichtung auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie nach der Drehung aufweisen; wobei die Steuereinheit (40) dazu ausgelegt ist zu bewirken, dass die zwei Gegenstände während mindestens eines übereinstimmenden Zeitpunkts austreten, wenn eine der Bedingungen (i) oder (ii) erfüllt ist.
System nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Sensor mindestens eine Videokamera (34a, 34b, 34c) umfasst, die über dem Bett angeordnet ist.
System nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Sensor mindestens eine Matrix von Photosensoren (36) umfasst, die zum Emittieren und Erfassen von Signalen, die im Allgemeinen in einer vertikalen Richtung laufen, orientiert sind, wobei die Signale durch Gegenstände, die an der Matrix vorbei laufen, gesperrt werden.
System nach Anspruch 1, welches ferner einen Lückenbildungsmechanismus (26) umfasst, der stromaufwärts des Betts angeordnet ist, wobei der Lückenbildungsmechanismus dazu ausgelegt ist, Gegenstände, die sich darauf bewegen, in einer zur Förderrichtung quer liegenden Richtung weiter auseinander zu bewegen.
System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (40) ferner dazu ausgelegt ist, die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen mit mehr als zwei verschiedenen, von null verschiedenen Geschwindigkeiten zu steuern.
System nach Anspruch 7, welches ferner ein Übergangsband (28) stromaufwärts des Betts (30) umfasst, wobei das Übergangsband im Wesentlichen kontinuierlich die zu handhabenden Bettgegenstände zuführt.
System nach Anspruch 1, wobei jede der Fördereinheiten ein erstes Förderband (44), das zumindest teilweise um mindestens zwei erste Spannrollen (46) gezogen ist, umfasst, wobei das erste Förderband dazu ausgelegt ist, darauf getragene Gegenstände in einer Förderrichtung zu bewegen; wobei jede der Fördereinheiten ferner ein zweites Förderband (44) umfasst, das zumindest teilweise um mindestens zwei zweite Spannrollen (46) gezogen ist, wobei das zweite Förderband dazu ausgelegt ist, darauf getragene Gegenstände in der Förderrichtung zu bewegen, wobei das zweite Förderband längs des ersten Förderbandes angeordnet ist.
System nach Anspruch 9, wobei jede der Fördereinheiten ferner eine erste Antriebsrolle (48) umfasst, um die das erste Förderband zumindest teilweise gezogen ist, wobei die erste Antriebsrolle um eine erste Achse drehbar ist; und jede der Fördereinheiten ferner eine zweite Antriebsrolle (48) umfasst, um die das zweite Förderband zumindest teilweise gezogen ist, wobei die zweite Antriebsrolle um eine zweite Achse drehbar ist, wobei die erste und die zweite Achse in einer zur Förderrichtung quer liegenden Richtung nicht zueinander kollinear sind.
System nach Anspruch 10, wobei die erste Antriebsrolle (48) in der Förderrichtung vor der zweiten Antriebsrolle angeordnet ist.
System nach Anspruch 11, wobei jede der Fördereinheiten ferner einen ersten Motor (49), der an der ersten Antriebsrolle befestigt ist, und einen zweiten Motor (49), der an der zweiten Antriebsrolle befestigt ist, umfasst, wobei sich der erste Motor in Richtung des zweiten Förderbandes in einer Richtung quer zur Förderrichtung erstreckt und sich der zweite Motor in Richtung des ersten Förderbandes in einer Richtung quer zur Förderrichtung erstreckt.
System nach Anspruch 11, wobei jede der Fördereinheiten ferner eine erste Spannrolle (51) in Kontakt mit dem ersten Förderband und eine zweite Spannrolle (51) in Kontakt mit dem zweiten Förderband umfasst.
System nach Anspruch 13, wobei jede der Fördereinheiten ferner eine erste Spannfeder (51a) zum Vorspannen der ersten Spannrolle und eine zweite Spannfeder (51a) zum Vorspannen der zweiten Spannrolle umfasst.
System nach Anspruch 11, wobei jede der Fördereinheiten ferner eine Trägerplatte (43) zwischen dem ersten und dem zweiten Förderband zum Tragen der ersten und der zweiten Spannrolle und der ersten und der zweiten Antriebsrolle umfasst.
Verfahren zum Handhaben von Gegenständen, umfassend: Vorsehen eines Betts (30) mit mindestens einer Förderoberfläche (42), die dazu ausgelegt ist, Gegenstände in einer Förderrichtung von einem Stromaufwärtsende zu einem Stromabwärtsende des Betts zu bewegen, wobei die mindestens eine Förderoberfläche mehrere nebeneinander liegende Bandfördereinrichtungen umfasst; Vorsehen mindestens eines Sensors (36, 34a, 34b, 34c) und Verwenden des mindestens einen Sensors, um die Position von irgendwelchen Gegenständen auf dem Bett während mindestens eines Zeitpunkts zu bestimmen; Auswählen eines zu handhabenden Gegenstandes (38) auf dem Bett; Feststellen, ob der ausgewählte Gegenstand gedreht werden soll; Bewegen des ausgewählten Gegenstandes in der Förderrichtung mit einer Geschwindigkeit, die im Allgemeinen höher ist als jene von anderen Gegenständen, die auf dem Bett laufen und die noch gehandhabt werden müssen, durch Antreiben von einigen der Bandfördereinrichtungen, die den ausgewählten Gegenstand befördern, mit einer Geschwindigkeit, die höher ist als die Geschwindigkeit von anderen der Bandfördereinrichtungen, die die anderen Gegenstände befördern; und wenn der Gegenstand gedreht werden soll, Drehen des ausgewählten Gegenstandes durch Antreiben der einigen der Förderbänder mit voneinander verschiedenen Geschwindigkeiten; dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner das Bestimmen, ob zwei Gegenstände mit überlappender Ausrichtung in einer Querrichtung auf dem Bett auf entgegengesetzten Seiten einer Teilungslinie liegen, die sich in der Förderrichtung erstreckt, wobei sich die Querrichtung in einer Richtung quer zur Förderrichtung erstreckt; und Bewegen der Förderoberfläche derart, dass die zwei Gegenstände das Bett während mindestens eines übereinstimmenden Zeitpunkts verlassen, wenn die zwei Gegenstände auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie liegen, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Drehen des ausgewählten Gegenstandes das gleichzeitige Bewegen mindestens eines Stromaufwärtsabschnitts der Förderoberfläche derart, dass ein oder mehrere Gegenstände an einem Stromaufwärtsende des Betts (30) aufgenommen werden können, während der Gegenstand gedreht wird, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Bett mehrere Fördereinrichtungsgruppen umfasst, wobei jede Fördereinrichtungsgruppe im Allgemeinen in der Förderrichtung aufeinander ausgerichtet ist und jede Fördereinrichtungsgruppe mehrere individuelle Fördereinrichtungen umfasst, die in einer Richtung quer zur Förderrichtung nebeneinander angeordnet sind.
Verfahren nach Anspruch 16, welches ferner das Feststellen, ob zwei Gegenstände auf dem Bett die folgenden Bedingungen erfüllen: (i) die zwei Gegenstände weisen eine überlappende Ausrichtung in einer Richtung quer zur Förderrichtung auf und liegen auf entgegengesetzten Seiten einer Teilungslinie, die sich in der Förderrichtung erstreckt; oder (ii) einer oder beide der zwei Gegenstände kann gedreht werden, bevor er das Bett verlässt, so dass die zwei Gegenstände eine überlappende Querausrichtung aufweisen und auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie nach der Drehung liegen; und Bewegen der Förderoberfläche derart, dass die zwei Gegenstände das Bett während mindestens eines übereinstimmenden Zeitpunkts verlassen, wenn eine der Bedingungen (i) oder (ii) erfüllt ist, umfasst.