DE60237470D1 - Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen - Google Patents

Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen

Info

Publication number
DE60237470D1
DE60237470D1 DE60237470T DE60237470T DE60237470D1 DE 60237470 D1 DE60237470 D1 DE 60237470D1 DE 60237470 T DE60237470 T DE 60237470T DE 60237470 T DE60237470 T DE 60237470T DE 60237470 D1 DE60237470 D1 DE 60237470D1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
legs
gearing device
moving robots
robots
moving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE60237470T
Other languages
English (en)
Inventor
Toru Takenaka
Takashi Matsumoto
Takahide Yoshiike
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of DE60237470D1 publication Critical patent/DE60237470D1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00Controls for manipulators
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
DE60237470T 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen Expired - Lifetime DE60237470D1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001399496 2001-12-28
PCT/JP2002/013595 WO2003057429A1 (fr) 2001-12-28 2002-12-26 Dispositif de production de demarche pour robot se deplaçant sur des jambes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE60237470D1 true DE60237470D1 (de) 2010-10-07

Family

ID=19189479

Family Applications (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE60236457T Expired - Lifetime DE60236457D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen und steuervorrichtung
DE60236460T Expired - Lifetime DE60236460D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60234790T Expired - Lifetime DE60234790D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60235839T Expired - Lifetime DE60235839D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60236546T Expired - Lifetime DE60236546D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60237041T Expired - Lifetime DE60237041D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung und steuervorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60237470T Expired - Lifetime DE60237470D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen

Family Applications Before (6)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE60236457T Expired - Lifetime DE60236457D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen und steuervorrichtung
DE60236460T Expired - Lifetime DE60236460D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60234790T Expired - Lifetime DE60234790D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60235839T Expired - Lifetime DE60235839D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60236546T Expired - Lifetime DE60236546D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60237041T Expired - Lifetime DE60237041D1 (de) 2001-12-28 2002-12-26 Gangerzeugungsvorrichtung und steuervorrichtung für beweglichen roboter mit beinen

Country Status (6)

Country Link
US (7) US7308335B2 (de)
EP (7) EP1475192B1 (de)
JP (7) JP3672100B2 (de)
KR (7) KR100917184B1 (de)
DE (7) DE60236457D1 (de)
WO (7) WO2003057430A1 (de)

Families Citing this family (98)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100946709B1 (ko) * 2001-12-28 2010-03-12 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 다리식 이동로봇의 보용 생성 장치
WO2003057430A1 (fr) * 2001-12-28 2003-07-17 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de production de demarche et dispositif de commande pour robot mobile du type a jambes
WO2003061917A1 (fr) * 2002-01-18 2003-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de commande pour robot bipede
DE60332224D1 (de) 2002-04-26 2010-06-02 Honda Motor Co Ltd Selbstpositionsabschätzvorrichtung für mobile roboter mit beinen
EP2208581B1 (de) 2002-04-26 2011-09-07 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steuervorrichtung für mobilen Roboter mit Beinen
JP3599244B2 (ja) 2002-11-06 2004-12-08 ソニー株式会社 ロボット装置、ロボット装置の運動制御装置並びに運動制御方法
US7238079B2 (en) * 2003-01-14 2007-07-03 Disney Enterprise, Inc. Animatronic supported walking system
WO2004082900A1 (ja) * 2003-03-23 2004-09-30 Sony Corporation ロボット装置及びその制御方法
EP1649983B1 (de) 2003-06-27 2010-09-22 Honda Motor Co., Ltd. Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
EP2206584B1 (de) 2003-06-27 2011-10-19 Honda Motor Co., Ltd. Steuervorrichtung für mobilen Schreitroboter
KR20050005995A (ko) * 2003-07-08 2005-01-15 삼성전자주식회사 2족 보행 이동 장치의 보행 제어 방법
JP4592276B2 (ja) * 2003-10-24 2010-12-01 ソニー株式会社 ロボット装置のためのモーション編集装置及びモーション編集方法、並びにコンピュータ・プログラム
JP4513320B2 (ja) * 2003-12-17 2010-07-28 ソニー株式会社 ロボット装置、並びにロボット装置の運動制御方法
WO2005075156A1 (ja) * 2004-02-06 2005-08-18 Honda Motor Co., Ltd. 移動ロボットの歩容生成装置
KR101131774B1 (ko) 2004-02-16 2012-04-05 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 이동로봇의 보용생성장치
US7774098B2 (en) * 2004-02-27 2010-08-10 Honda Motor Co., Ltd. Gait generating device for moving robot
JP4744092B2 (ja) * 2004-03-23 2011-08-10 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットおよびその制御装置
US8060253B2 (en) * 2004-03-31 2011-11-15 Honda Motor Co., Ltd. Systems and methods for controlling a legged robot based on rate of change of angular momentum
JP4613539B2 (ja) * 2004-07-16 2011-01-19 トヨタ自動車株式会社 ロボットの動作計画方法
JP4410051B2 (ja) * 2004-07-22 2010-02-03 本田技研工業株式会社 角速度計測装置および脚式移動ロボット
JP4485279B2 (ja) 2004-08-02 2010-06-16 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置および制御装置
JP2006068872A (ja) * 2004-09-03 2006-03-16 Honda Motor Co Ltd 脚式移動ロボット
JP4531520B2 (ja) 2004-10-15 2010-08-25 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの制御装置
JP4808626B2 (ja) 2004-10-15 2011-11-02 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置
JP5053644B2 (ja) * 2004-12-14 2012-10-17 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットおよびその制御プログラム
WO2006064598A1 (ja) 2004-12-14 2006-06-22 Honda Motor Co., Ltd. 脚式移動ロボットおよびその制御プログラム
JP4440761B2 (ja) 2004-12-24 2010-03-24 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの制御装置
JP4548135B2 (ja) 2005-02-03 2010-09-22 トヨタ自動車株式会社 脚式ロボットとその制御方法
JP4492395B2 (ja) * 2005-03-09 2010-06-30 トヨタ自動車株式会社 脚式ロボットとその動作制御方法
US7835822B2 (en) 2005-03-30 2010-11-16 Honda Motor Co., Ltd. Systems and methods for controlling a legged robot using a two-phase disturbance response strategy
US7689320B2 (en) * 2005-12-20 2010-03-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgical system with joint motion controller adapted to reduce instrument tip vibrations
JP4951732B2 (ja) * 2006-05-02 2012-06-13 ソニー株式会社 駆動方法、駆動制御装置及びロボット
KR100835354B1 (ko) * 2006-07-05 2008-06-04 삼성전자주식회사 보행로봇 및 그의 제어방법
JP4591419B2 (ja) 2006-07-18 2010-12-01 トヨタ自動車株式会社 ロボットとその制御方法
JP4692443B2 (ja) 2006-09-06 2011-06-01 トヨタ自動車株式会社 脚式ロボット
US8180486B2 (en) 2006-10-02 2012-05-15 Honda Motor Co., Ltd. Mobile robot and controller for same
JP4930003B2 (ja) * 2006-11-20 2012-05-09 株式会社日立製作所 移動ロボット
US7949430B2 (en) * 2006-11-29 2011-05-24 Honda Motor Co., Ltd. Determination of foot placement for humanoid push recovery
WO2009040885A1 (ja) * 2007-09-25 2009-04-02 Fujitsu Limited ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム
WO2009067458A1 (en) * 2007-11-21 2009-05-28 Honda Motor Co., Ltd. Learning capture points for humanoid push recovery
KR100958114B1 (ko) * 2007-12-17 2010-05-18 한국과학기술연구원 인간형 로봇의 보행 안정화 및 자세 제어 방법
JP2010058253A (ja) * 2008-09-08 2010-03-18 Waseda Univ 2足歩行ロボットの制御装置、及び2足歩行ロボットの制御方法
US8332068B2 (en) * 2008-12-19 2012-12-11 Honda Motor Co., Ltd. Intelligent stepping for humanoid fall direction change
TW201031507A (en) * 2009-02-25 2010-09-01 Micro Star Int Co Ltd Control apparatus of a multi-axial joint and control method thereof
JP5219956B2 (ja) * 2009-07-23 2013-06-26 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置
JP5506618B2 (ja) * 2009-12-28 2014-05-28 本田技研工業株式会社 ロボットの制御装置
KR101687631B1 (ko) * 2010-01-18 2016-12-20 삼성전자주식회사 로봇의 보행 제어 장치 및 그 제어 방법
JP5398589B2 (ja) * 2010-03-01 2014-01-29 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの目標運動評価装置
JP5398592B2 (ja) * 2010-03-01 2014-01-29 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの運動状態評価装置
US8428780B2 (en) * 2010-03-01 2013-04-23 Honda Motor Co., Ltd. External force target generating device of legged mobile robot
US8396593B2 (en) 2010-03-01 2013-03-12 Honda Motor Co., Ltd. Gait generating device of legged mobile robot
US9120512B2 (en) 2010-04-22 2015-09-01 Honda Motor Co., Ltd. Control device and gait generating device for bipedal mobile robot
JP5468974B2 (ja) * 2010-04-22 2014-04-09 本田技研工業株式会社 2足移動ロボットの制御装置及び歩容生成装置
KR101200191B1 (ko) * 2010-07-14 2012-11-13 서울대학교산학협력단 데이터 기반 바이페드 제어 장치 및 방법
US8880221B2 (en) * 2011-03-21 2014-11-04 Honda Motor Co., Ltd. Damage reduction control for humanoid robot fall
JP5752500B2 (ja) 2011-06-27 2015-07-22 本田技研工業株式会社 軌道生成システム
US20130077820A1 (en) * 2011-09-26 2013-03-28 Microsoft Corporation Machine learning gesture detection
KR20130073591A (ko) * 2011-12-23 2013-07-03 삼성전자주식회사 지지모듈 및 이를 포함하는 로봇
KR101985790B1 (ko) * 2012-02-21 2019-06-04 삼성전자주식회사 보행 로봇 및 그 제어 방법
US9156159B2 (en) * 2012-03-08 2015-10-13 Disney Enterprises Inc. Robot cyclic locomotion using a dynamic object
US9605952B2 (en) * 2012-03-08 2017-03-28 Quality Manufacturing Inc. Touch sensitive robotic gripper
CN102672719B (zh) * 2012-05-10 2014-11-19 浙江大学 一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法
KR101348404B1 (ko) * 2012-05-29 2014-01-09 이학용 와이어가이드 및 그를 이용한 구동장치
JP5642214B2 (ja) * 2013-02-15 2014-12-17 株式会社神戸製鋼所 多関節ロボットの弾性変形補償制御装置
JP6071815B2 (ja) * 2013-09-06 2017-02-01 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの制御装置
KR101456797B1 (ko) 2013-10-10 2014-10-31 재단법인대구경북과학기술원 다리식 이동 로봇의 방향 전환 제어 장치 및 그 방법
JP5859036B2 (ja) * 2014-02-04 2016-02-10 本田技研工業株式会社 ロボット
JP5897644B2 (ja) * 2014-06-02 2016-03-30 株式会社神戸製鋼所 ロボットの制御装置
US9387896B1 (en) 2014-08-25 2016-07-12 Google Inc. Slip avoidance
US10081098B1 (en) 2014-08-25 2018-09-25 Boston Dynamics, Inc. Generalized coordinate surrogates for integrated estimation and control
US9387588B1 (en) 2014-08-25 2016-07-12 Google Inc. Handling gait disturbances with asynchronous timing
US9618937B1 (en) 2014-08-25 2017-04-11 Google Inc. Slip detection using robotic limbs
US9623556B1 (en) * 2014-09-03 2017-04-18 X Development Llc Robotic sole joint
JP6228097B2 (ja) * 2014-10-06 2017-11-08 本田技研工業株式会社 移動ロボット
US9446518B1 (en) * 2014-11-11 2016-09-20 Google Inc. Leg collision avoidance in a robotic device
US9499218B1 (en) 2014-12-30 2016-11-22 Google Inc. Mechanically-timed footsteps for a robotic device
CN104765372B (zh) * 2015-03-02 2017-11-10 湘潭大学 一种多足机器人保持直线平动的步态规划方法
JP6407409B2 (ja) * 2015-04-02 2018-10-17 国立大学法人大阪大学 脚型機構体、歩行ロボット、姿勢制御方法及びプログラム
US9594377B1 (en) * 2015-05-12 2017-03-14 Google Inc. Auto-height swing adjustment
JP6450279B2 (ja) * 2015-08-05 2019-01-09 本田技研工業株式会社 移動ロボットの目標zmp軌道の生成装置
US9586316B1 (en) 2015-09-15 2017-03-07 Google Inc. Determination of robotic step path
US9789607B1 (en) 2015-11-03 2017-10-17 Google Inc. Achieving a target gait in a legged robot based on steering commands
US10017218B1 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Boston Dynamics, Inc. Achieving a target gait behavior in a legged robot
CN106741277B (zh) * 2015-11-20 2020-10-30 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种混合式机械腿机构
JP6498597B2 (ja) * 2015-12-14 2019-04-10 本田技研工業株式会社 移動ロボットの制御装置
US9789919B1 (en) 2016-03-22 2017-10-17 Google Inc. Mitigating sensor noise in legged robots
WO2019003401A1 (ja) * 2017-06-29 2019-01-03 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボットの制御装置、制御方法および制御プログラム
JP6823569B2 (ja) * 2017-09-04 2021-02-03 本田技研工業株式会社 目標zmp軌道の生成装置
CN109693234B (zh) * 2017-10-20 2021-08-27 深圳市优必选科技有限公司 机器人跌倒预测方法、装置、终端设备及计算机存储介质
CN109693236B (zh) * 2017-10-23 2021-03-02 深圳市优必选科技有限公司 足式机器人着地控制方法及装置
CN109634100B (zh) * 2018-12-30 2021-11-02 深圳市优必选科技有限公司 仿人机器人行走加速度补偿方法、装置及仿人机器人
CN109856991B (zh) * 2019-01-22 2021-10-15 华东师范大学 一种基于动能热力分布图的动态虚拟人仿真方法
CN110001813B (zh) * 2019-04-19 2021-06-15 常州大学 一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿
US11292126B2 (en) * 2019-10-17 2022-04-05 Disney Enterprises, Inc. Robots with robust bipedal locomotion supported with non-conventional physics
CN112757295B (zh) * 2020-12-28 2022-03-01 武汉远图信息科技有限公司 一种基于强化学习的双足机器人重心控制方法与仿真***
DE102021112485B3 (de) 2021-05-12 2022-08-11 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Balancierung eines Roboters, Verfahren zur Ganzkörpersteuerung eines Roboters, Regler sowie Roboter
CN113297798B (zh) * 2021-06-10 2022-10-11 重庆邮电大学工业互联网研究院 一种基于人工神经网络的机器人外界接触力估计方法
US11738452B1 (en) * 2022-07-29 2023-08-29 Sarcos Corp. Sole with various compliant regions for robots

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08369B2 (ja) 1988-08-09 1996-01-10 工業技術院長 歩行脚運動軌跡制御装置
JP3078009B2 (ja) 1990-11-30 2000-08-21 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩行制御装置
US5455497A (en) * 1992-04-20 1995-10-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Legged mobile robot and a system for controlling the same
JP3148827B2 (ja) 1992-04-30 2001-03-26 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩行制御装置
JP3273443B2 (ja) * 1992-05-22 2002-04-08 本田技研工業株式会社 ロボットのリンクなどの軌道生成方法及び装置
JP3132156B2 (ja) * 1992-05-22 2001-02-05 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置
JP3233450B2 (ja) 1992-05-22 2001-11-26 本田技研工業株式会社 指定時刻到達関数発生器
US5644204A (en) * 1994-11-03 1997-07-01 Nagle; John Anti-slip control for a legged robot and realisitc simulation of a legged creature
US5808433A (en) * 1995-09-29 1998-09-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method of generating gait of legged walking robot and system for controlling its locomotion
JP3662996B2 (ja) * 1996-01-25 2005-06-22 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩行制御装置
JP3663034B2 (ja) 1996-07-25 2005-06-22 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置
JP3658147B2 (ja) 1996-07-25 2005-06-08 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置
US5872893A (en) * 1996-07-25 1999-02-16 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Gait generation system of legged mobile robot
DE69725764T2 (de) * 1996-07-25 2004-08-05 Honda Giken Kogyo K.K. Vorrichtung zur nachbildung des ganges für einen zweibeinigen robotor
JP3672406B2 (ja) 1997-01-31 2005-07-20 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置
US6243623B1 (en) * 1997-01-31 2001-06-05 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Leg type mobile robot control apparatus
JP3629133B2 (ja) 1997-01-31 2005-03-16 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの制御装置
JP3592886B2 (ja) 1997-04-08 2004-11-24 同和鉱業株式会社 弗化炭素類の分解方法および分解用反応剤
US6064168A (en) * 1998-03-13 2000-05-16 Fanuc Robotics North America, Inc. Method of controlling robot movement
DE69943148D1 (de) * 1998-04-20 2011-03-03 Honda Motor Co Ltd Steuereinheit für einen mit beinen beweglichen roboter
JP2000352011A (ja) 1999-06-11 2000-12-19 Gakunan Koki Kk 視覚障害者用警告形道路ラインの施工方法
JP4660870B2 (ja) * 1999-11-08 2011-03-30 ソニー株式会社 脚式移動ロボット及びその制御方法
JP3555107B2 (ja) * 1999-11-24 2004-08-18 ソニー株式会社 脚式移動ロボット及び脚式移動ロボットの動作制御方法
JP3615702B2 (ja) * 1999-11-25 2005-02-02 ソニー株式会社 脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法、並びに、脚式移動ロボット
JP2001260063A (ja) * 2000-03-21 2001-09-25 Sony Corp 多関節型ロボット及びその動作制御方法
JP2001322079A (ja) * 2000-05-15 2001-11-20 Sony Corp 脚式移動ロボット及びその動作教示方法
JP3634238B2 (ja) * 2000-05-19 2005-03-30 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの床形状推定装置
KR100637057B1 (ko) * 2000-11-17 2006-10-23 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치
JP3726032B2 (ja) * 2001-04-27 2005-12-14 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの目標運動生成装置
WO2003057430A1 (fr) * 2001-12-28 2003-07-17 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de production de demarche et dispositif de commande pour robot mobile du type a jambes
WO2003061917A1 (fr) * 2002-01-18 2003-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de commande pour robot bipede
EP1484134B1 (de) * 2002-02-15 2019-05-01 Sony Corporation Beinvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen und verfahren zur steuerung des mit beinen versehenen beweglichen roboters
US7319919B2 (en) * 2002-04-26 2008-01-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Control device and footstep determination device for legged mobile robot
DE60332224D1 (de) * 2002-04-26 2010-06-02 Honda Motor Co Ltd Selbstpositionsabschätzvorrichtung für mobile roboter mit beinen
EP2206584B1 (de) * 2003-06-27 2011-10-19 Honda Motor Co., Ltd. Steuervorrichtung für mobilen Schreitroboter
JP4513320B2 (ja) * 2003-12-17 2010-07-28 ソニー株式会社 ロボット装置、並びにロボット装置の運動制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP1466705A4 (de) 2008-06-25
DE60235839D1 (de) 2010-05-12
DE60236457D1 (de) 2010-07-01
KR20040075333A (ko) 2004-08-27
JPWO2003057424A1 (ja) 2005-05-19
JP3672100B2 (ja) 2005-07-13
JPWO2003057422A1 (ja) 2005-05-19
KR100889598B1 (ko) 2009-03-20
US20050065646A1 (en) 2005-03-24
DE60236460D1 (de) 2010-07-01
KR100961901B1 (ko) 2010-06-10
KR100881608B1 (ko) 2009-02-04
WO2003057425A1 (fr) 2003-07-17
US20050240306A1 (en) 2005-10-27
EP1475192A1 (de) 2004-11-10
KR100881609B1 (ko) 2009-02-04
JPWO2003057423A1 (ja) 2005-05-19
EP1475196A4 (de) 2008-06-25
WO2003057424A1 (fr) 2003-07-17
KR100917181B1 (ko) 2009-09-15
KR100971473B1 (ko) 2010-07-22
US20050055133A1 (en) 2005-03-10
DE60237041D1 (de) 2010-08-26
US7308336B2 (en) 2007-12-11
JP3672102B2 (ja) 2005-07-13
WO2003057426A1 (fr) 2003-07-17
KR20040075338A (ko) 2004-08-27
JPWO2003057425A1 (ja) 2005-05-19
KR20040075335A (ko) 2004-08-27
DE60234790D1 (de) 2010-01-28
US7493192B2 (en) 2009-02-17
JPWO2003057430A1 (ja) 2005-05-19
EP1466705B1 (de) 2010-05-19
EP1475195A1 (de) 2004-11-10
EP1475197A4 (de) 2008-06-25
EP1475192A4 (de) 2008-07-02
EP1466706B1 (de) 2010-08-25
US20050115747A1 (en) 2005-06-02
KR20040075336A (ko) 2004-08-27
JPWO2003057426A1 (ja) 2005-05-19
US7496428B2 (en) 2009-02-24
DE60236546D1 (de) 2010-07-08
WO2003057430A1 (fr) 2003-07-17
EP1475195A8 (de) 2006-03-08
EP1475196B1 (de) 2010-03-31
EP1466705A1 (de) 2004-10-13
WO2003057422A1 (fr) 2003-07-17
KR20040075334A (ko) 2004-08-27
EP1475196A1 (de) 2004-11-10
EP1470900A1 (de) 2004-10-27
EP1470900B1 (de) 2010-07-14
EP1475195B1 (de) 2010-05-26
JPWO2003057429A1 (ja) 2005-05-19
KR20040075339A (ko) 2004-08-27
EP1470900A4 (de) 2008-07-02
US20050051368A1 (en) 2005-03-10
US7319917B2 (en) 2008-01-15
JP3640255B2 (ja) 2005-04-20
US20050021176A1 (en) 2005-01-27
EP1475197B1 (de) 2009-12-16
WO2003057429A1 (fr) 2003-07-17
JP3674788B2 (ja) 2005-07-20
US20050154492A1 (en) 2005-07-14
JP3674789B2 (ja) 2005-07-20
KR20040075332A (ko) 2004-08-27
US7308335B2 (en) 2007-12-11
KR100917184B1 (ko) 2009-09-15
EP1466706A4 (de) 2008-07-02
US7337039B2 (en) 2008-02-26
EP1466706A1 (de) 2004-10-13
US7487011B2 (en) 2009-02-03
EP1475197A1 (de) 2004-11-10
EP1475195A4 (de) 2008-07-02
JP3672103B2 (ja) 2005-07-13
EP1475192B1 (de) 2010-05-19
JP3672101B2 (ja) 2005-07-13
WO2003057423A1 (fr) 2003-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60234790D1 (de) Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE602004029256D1 (de) Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60336127D1 (de) Steuervorrichtung für mobilen roboter mit beinen
DE60126153D1 (de) Gangmustererzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60313952D1 (de) Steuerung für mobilen roboter mit beinen
DE60230903D1 (de) Vorrichtung zur beingelenkunterstützung für bewegliche roboter mit beinen
DE60231006D1 (de) Beingelenkunterstützungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE602004031425D1 (de) Steuerung für mobilen roboter mit beinen
DE60336519D1 (de) Selbstpositionsabschätzvorrichtung für mobile Roboter mit Beinen
DE60142522D1 (de) Beinkonstruktion für roboter mit beinen
DE60141016D1 (de) Vorrichtung zur festsetzung des bodenprofils für bewegliche roboter mit beinen
DE60237999D1 (de) Vorrichtung zur steuerung des ganges für mobilen roboter mit beinen
DE60126855D1 (de) Lehrsteuerpult für Roboter
DE602004024510D1 (de) Beweglicher roboter mit beinen
DE602005027049D1 (de) Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter
DE60127644D1 (de) Lehrvorrichtung für einen Roboter
DE50100592D1 (de) Roboter mit Kühleinrichtungen
DE60238426D1 (de) Fernsteuervorrichtung für beweglichen zweibeinigen roboter
DE602005021689D1 (de) Gangerzeuger für mobilen roboter mit beinen
DE60328285D1 (de) Lagensteuerungsvorrichtung für mobilen roboter
DE60118317D1 (de) autonom Roboter
DE60231647D1 (de) Vorrichtung zum absorbieren von bodenaufschlagstössen für mobilen roboter mit beinen
DE60142687D1 (de) Vorrichtung zur feststellung des bodenprofils für bewegliche roboter mit beinen
DE602006018998D1 (de) Gangerzeugungsvorrichtung für einen beweglichen roboter mit beinen
DE60231337D1 (de) Vorrichtung zur aufnahme von bodenauftreffstössen für mobilen roboter mit beinen