JP4951732B2 - 駆動方法、駆動制御装置及びロボット - Google Patents
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Description
Gen Endo(遠藤玄)、他2名、「Experimental Studies of a Neural Oscillator for Biped Locomotion with QRIO」IEEE International Conference on Robotics and Automation、スペイン、2005年4月、p.598−604
但し、x:床反力中心点の座標
xl foot:ロボット1の左側脚部2の接地位置のx座標
xr foot:ロボット1の右側脚部2の接地位置のx座標
Fl z :ロボット1の左側脚部2に対する接地面からの荷重
Fr z :ロボット1の左側脚部2に対する接地面からの荷重
但し、φr ():ロボット1の力学系要素の周期運動に係る位相を示す関数
dx/dt:床反力中心点の座標xの時間当たりの変化量
但し、φc :駆動制御装置6の位相
dφc /dt:駆動制御装置6の位相の時間当たりの変化量
ωc :駆動制御装置6の周期運動に係る角振動数
Kc :駆動制御装置6の正の結合係数
θd ankle_r (φc )=−Aankle_r sin(φc ) …式5
但し、θhip_r : 腰関節左右モータ3aの角度の目標値
θd hip_r ():腰関節左右モータ3aの角度θhip_r の目標値を示す関数
Ahip_r :周期運動において腰関節左右モータ3aの正弦関数に対して予め設定されている振幅
θd ankle_r :足首関節左右モータ5aの角度θankle_r の目標値
θd ankle_r ():足首関節左右モータ5aの角度θankle_r の目標値を示す関数
Aankle_r :足踏み運動において足首関節左右モータ5aの正弦関数に対して予め設定されている振幅
θd knee_p(φc )=−2Ap sin(φc )+θres knee_p …式7
θd ankle_p (φc )=Ap sin(φc )+θres ankle_p …式8
但し、θd hip_p :腰関節前後モータ3bの角度θhip_p の目標値
θd hip_p ():腰関節前後モータ3bの角度θhip_p の目標値を示す関数
Ap :周期運動において正弦関数に対して予め設定されている振幅
θres hip_p :腰関節前後モータ3bの角度に関する補正値
θd knee_p:膝関節前後モータ4aの角度θknee_pの目標値
θd knee_p():膝関節前後モータ4aの角度θknee_pの目標値を示す関数
θres knee_p:膝関節前後モータ4aの角度に関する補正値
θd ankle_p ():足首関節前後モータ5bの角度θankle_p の目標値を示す関数
θd ankle_p :足首関節前後モータ5bの角度θankle_p の目標値
θres ankle_p :足首関節前後モータ5bの角度に関する補正値
θd ankle_p =−Ap sin(φc1)−Ahip_s sin(φc2)+θres ankle_p …式10
但し、Ahip_s :歩行運動において正弦関数に対して予め設定されている振幅
Aankle_s :歩行運動において正弦関数に対して予め設定されている振幅
2 脚部
3 腰関節駆動機構
3a 腰関節左右モータ
3b 腰関節前後モータ
4 膝関節駆動機構
4a 膝関節前後モータ
5 足首関節駆動機構
5a 足首関節左右モータ
5b 足首関節前後モータ
6 駆動制御装置
7 床反力検出機構
Claims (8)
- 複数の脚部の関節を周期的に駆動して周期運動を行うロボットの関節の駆動方法において、
ロボットが接地部から受ける反力の中心位置及び該中心位置の時間当たりの変化量を導出し、
導出した前記中心位置に対する該中心位置の時間当たりの変化量の比からロボットの力学系要素の周期運動に係る位相を算出し、
算出したロボットの力学系要素の位相に基づいてロボットの周期運動を制御する制御系要素の位相を算出し、
該制御系要素の位相の算出に際し、
前記力学系要素の位相に前記制御系要素の位相を同期させるための前記制御系要素の位相の時間微分を算出し、
前記位相の時間微分を積分して、前記制御系要素の位相を算出し、
算出した前記制御系要素の位相に基づいて関節の角度の目標値を算出し、
算出した前記角度の目標値に基づいて関節を駆動する
ことを特徴とする駆動方法。 - 複数の脚部の関節を周期的に駆動して周期運動を行うロボットの関節の駆動機構を制御する駆動制御装置において、
ロボットが接地部から受ける反力の中心位置及び該中心位置の時間当たりの変化量を導出する手段と、
導出した前記中心位置に対する該中心位置の時間当たりの変化量の比からロボットの力学系要素の周期運動に係る位相を算出する手段と、
算出したロボットの力学系要素の位相に基づいてロボットの周期運動を制御する制御系要素の位相を算出する手段と
を備え、
該制御系要素の位相を算出する手段は、
前記力学系要素の位相に前記制御系要素の位相を同期させるための前記制御系要素の位相の時間微分を算出する手段と、
前記位相の時間微分を積分して、前記制御系要素の位相を算出する手段と
を含み、
更に、
算出した前記制御系要素の位相に基づいて関節の角度の目標値を算出する手段と、
算出した前記角度の目標値を制御目標値として駆動機構に出力する手段と
を備えることを特徴とする駆動制御装置。 - 複数の脚部を備え、該脚部の関節を周期的に駆動して周期運動を行うロボットにおいて、
接地部から受ける反力の中心位置及び該中心位置の時間当たりの変化量を導出する導出手段と、
導出した前記中心位置に対する該中心位置の時間当たりの変化量の比から自らの力学系要素の周期運動に係る位相を算出する手段と、
自らの力学系要素の位相に基づいて周期運動を制御する制御系要素の位相を算出する位相算出手段と
を備え、
該位相算出手段は、
前記力学系要素の位相に前記制御系要素の位相を同期させるための前記制御系要素の位相の時間微分を算出する手段と、
前記位相の時間微分を積分して、前記制御系要素の位相を算出する手段と
を含み、
更に、
算出した前記制御系要素の位相に基づいて関節の角度の目標値を算出する角度算出手段と、
算出した前記角度の目標値に基づいて関節を駆動する駆動手段と
を備えることを特徴とするロボット。 - 前記脚部は、腰関節、膝関節及び足首関節を備え、
前記駆動手段は、腰関節駆動手段、膝関節駆動手段及び足首関節駆動手段を備え、
前記角度算出手段は、前記腰関節駆動手段、前記膝関節駆動手段及び前記足首関節駆動手段に共通に前記制御系要素の位相を使用して、前記腰関節駆動手段、前記膝関節駆動手段及び前記足首関節駆動手段の夫々に対する関節の角度の目標値を算出する様に構成してある
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記角度算出手段は、前記制御に係る位相を変数とする正弦関数に基づいて関節の角度の目標値を算出する様に構成してあることを特徴とする請求項3又は請求項4に記載のロボット。
- 前記脚部の関節を駆動して行う周期運動は、歩行運動又は足踏み運動であって、
前記角度算出手段は、
前記足踏み運動の制御を行う場合に、
前記制御系要素の位相を変数とする第1の正弦関数に基づいて、前記腰関節駆動手段に対する関節の前後の角度の目標値、
前記制御系要素の位相を変数とする第2の正弦関数に基づいて、前記膝関節駆動手段に対する関節の前後の角度の目標値、及び、
前記制御系要素の位相を変数とする第3の正弦関数に基づいて、前記足首関節駆動手段に対する関節の前後の目標値
を算出する様に構成してあり、
前記歩行運動の制御を行う場合に、
前記制御系要素の位相を変数とする前記第1の正弦関数に前記制御系要素の位相とπ/2だけずれた位相を変数とする第4の正弦関数を追加して、前記腰関節駆動手段に対する関節の前後の角度の目標値、及び、
前記制御系要素の位相を変数とする前記第3の正弦関数に前記制御系要素の位相とπ/2だけずれた位相を変数とする第5の正弦関数を追加して、前記足首関節駆動手段に対する関節の前後の角度の目標値
を算出する様に構成してある
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記脚部に対する荷重を検出する手段を更に備え、
前記導出手段は、検出した荷重に基づいて中心位置を導出する様に構成してある
ことを特徴とする請求項3乃至請求項6のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記時間微分を算出する手段は、前記制御系要素に固有の角振動数と、前記力学系要素の位相及び前記制御系要素の位相の差を変数とする正弦関数との和を用いて前記時間微分を算出する様に構成してあることを特徴とする請求項3乃至請求項7のいずれか1項に記載のロボット。
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