DE60025130T2 - System zum Verhindern von Zusammenstössen zwischen Fahrzeugen und Fussgängern - Google Patents

System zum Verhindern von Zusammenstössen zwischen Fahrzeugen und Fussgängern Download PDF

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Harutada Minato-ku Ooya
Hideaki Higashi Hairu Murakami
Masaya Chuo-ku Yamada
Hiroshi Kanagawa-ku Takahashi
Akira Kariya-shi Kuno
Hisashi Saiwai-ku Ezure
Tetsuaki Chiyoda-ku Kondo
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Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System zum Verhindern eines Zusammenstosses bzw. zur Vermeidung einer Kollision eines fahrenden Fahrzeugs mit einem Fußgänger, der auf einem Fußgängerüberweg geht.
  • Als Ursachen für eine Kollision eines fahrenden Fahrzeugs mit einem Fußgänger, der auf einem Fußgängerüberweg geht, können solche Ursachen wie eine Verzögerung eines Fahrers beim Erkennen eines Fußgängers, ein Fehler eines Fahrers, wie auf eine Notfallsituation zu reagieren ist, oder ein Fehler eines Fahrers bei der Handhabung des Fahrzeugs aufgezählt werden.
  • Um die Ursachen für Verkehrsunfälle, wie oben beschrieben, zu eliminieren, ist versucht worden, einen Fußgängerüberweg sichtbarer zu machen, Beleuchtungsmittel oder Warnschilder bereitzustellen, so dass das Vorhandensein eines Fußgängerüberwegs leichter erkannt werden kann, oder Informationen betreffend die Fußgänger auf einer Anzeigeeinheit dargestellt zu haben, die in das Fahrzeug mittels Übertragung von einer auf einer Straße installierten Ausrüstung geladen wird.
  • Jede dieser Vorrichtungen ist wirkungsvoll beim Alarmieren des Vorhandenseins eines Fußgängers auf einem Fußgängerüberweg, aber sie ist nicht nützlich beim Verhindern einer fehlerhaften Entscheidung des Fahrers, wie auf eine Notfallsituation zu reagieren ist, auch nicht beim Berichtigen des Fehlers des Fahrers bei der Handhabung des Fahrzeugs, und ferner wird sogar eine Information betreffend einen Fußgänger, der gerade dabei ist, die Straßenüberquerung über einen Fußgängerüberweg zu beenden, an den Fahrer gegeben, was unvorteilhafterweise den Fahrer verwirrt.
  • Die FR-A-2641888 beschreibt eine Sende/Empfangseinheit (Transceiver) für ein Fahrzeugverkehrssystem, bei dem ein Transmitter bzw. Sender, der an einer Ampel oder einem Straßenschild montiert ist, ein kodiertes Signal in Richtung des ankommenden Verkehrs abschickt, um diesen vor der Ampel oder dem Straßenschild zu warnen. Ein Tongeber bzw. -Emitter ist ebenso bereitgestellt, um Fußgänger vor dem Zustand der Ampel zu warnen. Der Oberbegriff des Anspruchs 1 basiert auf diesem Dokument.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System zur Vermeidung einer Kollision mit einem Fußgänger vorzustellen, das die Probleme im Stand der Technik zur Vermeidung der Kollision eines Fahrzeugs mit Fußgängern lösen und eine genaue Information über das Vorhandensein eines Fußgängers auf einem Fußgängerüberweg an den Fahrer eines Fahrzeugs liefern kann, so dass der Fahrer immer eine richtige Entscheidung in Reaktion auf eine Notfallsituation treffen wird, und das auch die falschen Tätigkeiten des Fahrers beim Führen des Fahrzeugs korrigieren kann und keine Information über einen Fußgänger, der gerade das Überqueren der Straße auf einem Fußgängerüberweg beendet, liefert, so dass der Fahrer nicht verwirrt werden wird.
  • Um diese Ziele, wie oben beschrieben, zu erreichen, stellt die vorliegende Erfindung ein System zur Vermeidung einer Kollision mit einem Fußgänger vor, wobei das System straßenseitige Einrichtungen und ein Fahrzeug aufweist; und es ist dadurch gekennzeichnet, dass die straßenseitigen Einrichtungen Fußgänger-Erkennungsmittel zum Erkennen eines auf einem Fußgängerüberweg gehenden Fußgängers, Straßenoberflächengegebenheiten-Erkennungsmittel zum Erkennen der Gegebenheiten einer Straßenoberfläche, und straßenseitige Datenbankmittel zum Speichern von Straßenstreckenform-Informationen darin aufweisen; und dadurch, dass das Fahrzeug Fahrzeugpositions-Erkennungsmittel zum Erkennen einer Position des Fahrzeugs, Fahrzeugzustands-Erkennungsmittel zum Erkennen eines Zustands des Fahrzeugs, Bestimmungsverarbeitungsmittel zum Entscheiden, ob notwendige Informationen oder ein Alarm an den Fahrer gegeben werden sollten oder ob automatische Steuerungen zum Anhalten des Fahrzeugs basierend auf den Informationen betreffend die Fußgänger von den Fußgänger-Erkennungsmitteln, auf den Informationen betreffend das Fahrzeug von den Fahrzeugzustands-Erkennungsmitteln und auf den Informationen betreffend die Straßenstrecke von den straßenseitigen Datenbankmitteln bereitgestellt werden sollten, Informationsausgabemittel zum Geben der Information oder Erzeugen eines Alarms an bzw. für den Fahrer, und Steuerungsmittel zum Bereitstellen der Steuerungen für Abbremsen oder Anhalten des Fahrzeugs aufweist, und dadurch gekennzeichnet, dass die straßenseitigen Einrichtungen ferner Fußgängergehzeit-Abschätzungsmittel zum Erstellen einer linearen Abschätzung einer Zeitspanne, bis ein Fußgänger auf einem Fußgängerüberweg, der die Möglichkeit zur Kollision mit dem Fahrzeug hat, auf eine Fahrbahn kommt, auf der das Fahrzeug momentan fährt, basierend auf Informationen betreffend eine Position, eine Gehzeit und eine Gehgeschwindigkeit des Fußgängers, aufweisen, und dadurch, dass das Fahrzeug ferner Fahrzeugfahrzeit-Abschätzungsmittel zum Abschätzen einer Zeitspanne, bis das Fahrzeug den Fußgängerüberweg erreicht, basierend auf Informationen betreffend eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und einen Betriebszustand eines Blinkers des Fahrzeugs, erhalten durch die Fahrzeugzustands-Erkennungsmittel, und Kollisionsmöglichkeits-Bestimmungsmittel zum Berechnen der Möglichkeit einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Fußgänger, basierend auf einem Ergebnis der Abschätzung für die Zeit, bis der Fußgänger auf die Fahrbahn kommt, auf der das Fahrzeug momentan fährt, genauso wie auf einem Ergebnis der Abschätzung für die Zeit, bis das Fahrzeug den Fußgängerüberweg erreicht, aufweist.
  • Wegen der oben beschriebenen Merkmale arbeitet das System der vorliegenden Erfindung nur, wenn die tatsächliche Möglichkeit einer Kollision eines fahrenden Fahrzeugs mit einem Fußgänger, der auf einen Fußgängerüberweg geht, besteht, und gibt einen Alarm an einen Fahrer, wenn der Fahrer das Fahrzeug durch eine Notbremsung in Reaktion auf eine Entfernung zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem Fußgängerüberweg anhalten kann, und stellt automatische Steuerungen über das Fahrzeug bereit, wenn es möglich ist, das Fahrzeug mittels einer automatischen Steuerung anzuhalten.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 2 ist ein Flussdiagramm für Prozesse, die durch eine Ausrüstung, die auf einer Straße im System installiert ist, ausgeführt werden;
  • 3 ist ein Flussdiagramm für Prozesse, die durch eine Ausrüstung, die auf das Fahrzeug geladen ist, ausgeführt werden;
  • 4 ist eine beispielhafte Ansicht, die ein Verfahren zum Abschätzen der Möglichkeit einer Kollision in dem System gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt; und
  • 5 ist ein allgemeines Blockdiagramm, das ein Verfahren zum Abschätzen der Möglichkeit der Kollision mit einer Anzahl von Fußgängern in dem System gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
  • Es existiert eine Anzahl von Mustern bei der Anordnung jedes Mittels, jeder Vorrichtung und Ausrüstung, die in den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auf einer Straße I bereitgestellt und auf ein Fahrzeug II geladen sind, aber die Einrichtungen, die auf der Straße I in dem in 1 gezeigten System bereitgestellt sind, schließen Fußgänger-Erkennungsmittel 1 zum Erkennen eines auf einem Fußgängerüberweg gehenden Fußgängers; Straßenoberflächengegebenheiten-Erkennungsmittel 2, die in der Nähe des Fußgängerüberwegs bereitgestellt sind; eine straßenseitige Datenbank 3 zum Speichern von Informationen über die Straßenstreckenform darin; straßenseitige Verarbeitungsmittel 4 zum Verarbeiten einer Information über die Fußgänger, Straßenoberflächengegebenheiten und Straßenstreckenform, die von den Fußgänger-Erkennungsmitteln 1, den Straßenoberflächengegebenheiten-Erkennungsmitteln 2 bzw. der straßenseitigen Datenbank 3 erhalten werden; straßenseitige Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmittel 5 zum Übermitteln von Information von den straßenseitigen Verarbeitungsmitteln 4 und Positionserkennungsmittel 6 ein, und die straßenseitigen Verarbeitungsmittel 4 weisen einen Abschnitt 7 zur Abschätzung der Gehzeit eines Fußgängers auf.
  • Bei dem oben beschriebenen System erkennen die Fußgänger-Erkennungsmittel 1 eine Position, eine Gehgeschwindigkeit oder andere Faktoren, die sich auf einen Fußgänger einschließlich eines Fahrradfahrers auf einem Fußgängerüberweg beziehen mittels beispielsweise elektromagnetischer Verarbeitung, und stellen die Informationen an die straßenseitigen Verarbeitungsmittel 4 bereit, und der Betrieb wird im wesentlichen durchgeführt, indem Bilder einer Situation auf dem Fußgängerüberweg mit einer Kamera aufgenommen und die Bilder analysiert werden. Die Straßenoberflächengegebenheiten-Erkennungsmittel 2 erkennen die Gegebenheiten einer Straßenoberfläche wie z.B. Eis bzw. Frost oder Feuchtigkeit mit einer Laservorrichtung oder einer Infrarotkamera und liefern die Daten an die straßenseitigen Verarbeitungsmittel 4. Die Datenbankmittel 3 speichern die notwendigen Informationen für das System, wie z.B. Straßenstreckeninformationen, darin und stellen die Informationen bereit, wenn auf sie durch die straßenseitigen Verarbeitungsmittel 4 zugegriffen wird. Die straßenseitigen Verarbeitungsmittel 4 sind die wichtigsten Mittel innerhalb der verschiedenen Arten von Mitteln, die auf einer Straße bzw. straßenseitig bei diesem System bereitgestellt werden, und sie schätzen das Verhalten eines Fußgängers aus Straßenstreckenforminformationen, die in den Datenbankmitteln gespeichert sind, ab, genauso wie aus den Informationen betreffend die Position und die Gehgeschwindigkeit des Fußgängers, die durch die auf der Straße bereitgestellte Ausrüstung gesammelt werden. Die straßenseitigen Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmittel 5 sind Mittel zur Kommunikation zwischen der straßenseitigen Ausrüstung und einem Fahrzeug, und bei diesem System senden die straßenseitigen Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmittel Informationen betreffend die Fußgänger, die Straßenoberflächengegebenheiten und die Straßenstreckenform, und eine Basisstation für Mobiltelefone und ein Mobiltelefon-Set, ein Transceiver für DSRC (bestimmte Kommunikation für einen begrenzten Bereich, die bei ETC (durchgehendes automatisches Gebührenzahlungs/empfangssystem) verwendet wird), ein Transceiver basierend auf dem koaxialen Lecksystem kann für die Ausrüstung erhältlich sein. Das Positionserkennungs-Unterstützungssystem 6 ist ein Mittel zum Bereitstellen der örtlichen Information, um die Erkennung der Fahrzeugposition zu unterstützen, und bei diesem System macht es dieses Mittel für einen Fahrer eines Fahrzeugs möglich, eine Service-in Position, eine Entfernung bis zu einem Fußgängerüberweg und eine Service-out Position zu erkennen, und die Beschreibung dieser Ausführungsform nimmt die Verwendung von elektrischen Wellen oder einem magnetischen Markierungspunkt an, aber auch ein Satellit für das GPS (Globales Positionierungssystem) ist eine Anwendung für die Einrichtung.
  • Das Fahrzeug II weist einen Positions-Erkennungssensor 11 zum Erkennen einer Position des Fahrzeugs; einen Zustand-Erkennungssensor zum Erkennen einer Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung und eines Betriebszustands eines Blinkers des Fahrzeugs; eine fahrzeugseitige Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 13 zum Empfangen der Informationen betreffend Fußgänger, Straßenoberflächengegebenheiten und die Straßenstreckenform, die von den straßenseitigen Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmitteln 5 übermittelt werden; fahrzeugseitige Verarbeitungsmittel 14 zum Bestimmen, ob ein Alarm an den Fahrer gegeben werden sollte oder ob automatische Steuerungen für das Fahrzeug basierend auf den Informationen betreffend die Fußgänger, die Straßenoberflächengegebenheiten und die Straßenstreckenform, die von dem Positionserkennungssensor 11, dem Zustandspositionssensor 12 bzw. der fahrzeugseitigen Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 13 erhalten werden, bereit gestellt werden sollten; eine HMI (Mensch/Maschinenschnittstelle) 15 zum Warnen des Fahrers basierend auf den Informationen von den fahrzeugseitigen Verarbeitungsmitteln 14 und eine fahrzeugseitige Steuerungseinheit 16 zum Steuern des Fahrzeugs auf, und die fahrzeugseitigen Verarbeitungsmittel 14 weisen einen Kollisionsmöglichkeitsbestimmungs-Verarbeitungsabschnitt 17; einen Fahrzeugfahrzeitabschätzungs- Verarbeitungsabschnitt 18 und einen Bestimmungs-Verarbeitungsabschnitt 19 zum Entscheiden, ob ein Alarm an den Fahrer gegeben werden sollte oder ob automatische Steuerungen für das Fahrzeug bereitgestellt werden sollten, auf.
  • Der Positionserkennungssensor 11 erkennt eine Position des Fahrzeugs basierend auf den von den Positionserkennungs-Unterstützungsmitteln 6 bereitgestellten Informationen, und mit diesem Sensor kann der Fahrer des Fahrzeugs eine Service-In Position, eine Verfügbarkeit von Diensten durch das System, eine Entfernung bis zu einem Fußgängerüberweg und eine Service-Out Position o.ä. erkennen. Der Zustandserkennungssensor 12 ist ein Mittel zum Erkennen einer Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung, eines Betriebszustandes des Blinkers o.ä., und ein Sensor, der typischerweise in normalen Fahrzeugen verwendet wird, ist für diesen Sensor verfügbar. Die fahrzeugseitigen Verarbeitungsmittel 14 sammeln Informationen, die für das Fahrzeug benötigt werden, und führen Berechnungen oder Bestimmungen aus, und bei diesem System weisen die Mittel 14 einen Fahrzeugfahrzeitabschätzungs-Verarbeitungsabschnitt zum Abschätzen einer Fahrzeit des Fahrzeugs, einen Kollisionsmöglichkeitsbestimmungs-Abschnitt zum Abschätzen der Möglichkeit der Kollision des Fahrzeugs mit Fußgängern, einen Bestimmungs-Verarbeitungsabschnitt zum Entscheiden, ob ein Alarm an den Fahrer gegeben werden sollte oder ob automatische Steuerungen für das Fahrzeug bereitgestellt werden sollten, auf. Die HMI 15 ist ein Mittel zum Geben eines Alarms an den Fahrer, und jedes typischerweise für diesen Zweck erhältliche Mittel kann als Vorrichtung verwendet werden. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 16 ist eine Vorrichtung zum Steuern einer Fahrgeschwindigkeit o.ä. des Fahrzeugs, und jede typischerweise in gewöhnlichen Fahrzeugen verwendete kann für diese Einheit verwendet werden.
  • Verarbeitungsflüsse bei der straßenseitigen Ausrüstung I und dem Fahrzeug II bei diesem System sind in 2 bzw. 3 gezeigt. Wie in 2 gezeigt, werden bei der straßenseitigen Ausrüstung I die Erfassung der Straßenstreckenform-Information (ST1), die Erfassung der Straßenoberflächengegebenheiten-Information (ST2), die Erfassung der Fußgänger-Information (ST3), das Abschätzen der Gehzeit des Fußgängers (ST4) und die Datenübertragung (ST5) durchgeführt.
  • Andererseits bewegt sich das Fahrzeug II von einem Service- bzw. Dienststartpunkt P zu einem Alarmstartpunkt Q und anschließend zu einem Kontrollstartpunkt R, wie in 3 gezeigt, und der Dienst gemäß der vorliegenden Erfindung wird beim Dienststartpunkt P (ST10) gestartet, wobei eine Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung und ein Betriebszustand des Fahrzeugs erkannt wird (ST11), die Berechnung für den Alarmstartpunkt und den Steuerungsstartpunkt R wird ausgeführt (ST12), die Abschätzung der Fahrzeugfahrzeit durch Berechnen einer Zeit, die das Fahrzeug benötigt, um den möglichen Kollisionsbereich zu erreichen, wird ausgeführt (ST13), die Daten werden empfangen (ST14), die Bestimmung der Möglichkeit der Kollision wird gemacht (ST15) und wenn bestimmt wird, dass keine Möglichkeit der Kollision besteht, wird der Zustand wiederhergestellt, als die Bereitstellung des Dienstes gestartet worden ist. Wenn im Gegenteil bestimmt wird, dass die Möglichkeit der Kollision besteht (ST15), und es auch bestimmt wird, dass die automatische Steuerung an der Steuerungsstartposition gestartet bzw. angegeben ist (ST16), wird die Fahrzeugsteuerungseinheit aktiviert und automatische Steuerungen für das Fahrzeug werden bereitgestellt (ST17). Wenn im Gegenteil bestimmt wird, dass keine Notwendigkeit der Bereitstellung der automatischen Steuerungen am Steuerungsstartpunkt besteht (ST16), und es auch bestimmt wird, dass ein Alarm an den Fahrer am Alarmstartpunkt gegeben werden sollte (ST16), und ein Alarm an den Fahrer gegeben wird, und nachdem der Dienst fertiggestellt ist, wird der Zustand an der Dienststartposition wiederhergestellt. Wenn bestimmt wird, dass keine Notwendigkeit eines Alarmgebens an den Fahrer besteht, fährt das Fahrzeug zum Dienstendpunkt S fort, und die Bereitstellung des Dienstes wird bei dem Punkt beendet.
  • Ein Verfahren zum Abschätzen der Möglichkeit einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Fußgänger in dem System ist im Folgenden unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Wenn bestimmt wird, dass sich der Fußgänger C und das Fahrzeug D gleichzeitig im linken Abschnitt des Fußgängerüberwegs, wie in der Figur gezeigt, befinden, wird bestimmt, dass die Möglichkeit einer Kollision besteht. Wenn die Positionen des Fußgängers C und des Fahrzeugs D abgeschätzt werden, wird angenommen, dass sich die beiden mit einer jeweils konstanten Geschwindigkeit bewegen. Die Richtung in der Figur ist eine vom Fahrzeug D aus gesehene Richtung, und eine Position des Fußgängers C in einem Abschnitt zur Rechten von einem Zentrum des Fußgängerüberwegs E wird als positiv angenommen, und die in einem Abschnitt zur Linken von einem Zentrum des Fußgängerwegs E als negativ, während eine Geschwindigkeit von der linken Seite zur rechten Seite der Figur als positiv und eine von der rechten Seite zu der linken Seite als negativ angenommen wird. Nun werden im folgenden die Abläufe zum Abschätzen der Möglichkeit des Fahrzeugs D bezüglich des Fußgängers C, der sich von rechts nach links bewegt, beschrieben.
  • Die Zeit tA1 [s] bis das Fahrzeug D eine Haltelinie F vor dem Fußgängerüberweg E erreicht, die Zeit tA2 [s] bis das Fahrzeug D den Fußgängerüberweg E durchfährt, die Zeit tB1 [s] bis der Fußgänger C ein Zentrum des Fußgängerüberwegs E erreicht, die Zeit tB2 [s] bis der Fußgänger C eine linke Kante des Fußgängerüberwegs E erreicht werden durch den folgenden Ausdruck 1, Ausdruck 2, Ausdruck 3 bzw. Ausdruck 4 ausgedrückt: Ausdruck 1
    Figure 00120001
    Ausdruck 2
    Figure 00120002
    Ausdruck 3
    Figure 00130001
    Ausdruck 4
    Figure 00130002
  • Wobei LA eine Entfernung von einer vorderen Kante des Fahrzeugs D zu einer hinteren Kante der Haltelinie F angibt, LB eine Entfernung von einer vorderen Seite des Fußgängers auf dem Fußgängerüberweg zu der Mittellinie G angibt, LPB eine Dicke des Fußgängers C angibt, LCA eine Länge des Fahrzeugs D angibt, LW eine Entfernung von einer vorderen Kante des Fußgängerüberwegs E zu einer hinteren Kante der Haltelinie F angibt, LR eine Breite der Straße angibt, VA eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs angibt und VB eine Gehgeschwindigkeit des Fußgängers C angibt.
  • Die zum Vermeiden der Kollision notwendige Bedingung, die durch die Ausdrücke berechnet wird, ist tA1 > tB2 oder tB2 > tA2.
  • Als nächstes wird ein Verfahren des Extrahierens notwendiger Daten zum Reduzieren einer Menge von Informationen, die an das Fahrzeug D geliefert werden sollen, wenn eine Anzahl von Fußgängern auf dem Fußgängerüberweg E existiert, unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. Zuerst wird die Gruppe von Fußgängern in eine Gruppe A von Fußgängern, die sich vom Fahrzeug D aus gesehen von links nach rechts bewegen, und eine Gruppe B von Fußgängern, die sich von rechts nach links bewegen, unterteilt. Danach werden die Fußgänger A1, B1 an den Spitzen der Gruppen A und B und die Fußgänger A2, B2 an den Enden Gruppen A und B extrahiert, und die Information über die Fußgänger wird an das Fahrzeug D bereitgestellt. Das Fahrzeug D schätzt die Möglichkeit der Kollision aus deren Position und Geschwindigkeit ab, wobei angenommen wird, dass die anderen Fußgänger mit einem gleichen Abstand zwischen den ersten Fußgängern A1, B1 und den letzten Fußgängern A2, B2 verteilt sind. Bei der oben beschriebenen Verarbeitung ist eine Anzahl von Daten betreffend die Fußgänger, die ausgegeben werden soll, maximal 4 pro Fußgängerüberweg.
  • Wie oben beschrieben, weist das System zur Vermeidung einer Kollision eines fahrenden Fahrzeugs mit einem Fußgänger, der auf einem Fußgängerüberweg geht, gemäß der vorliegenden Erfindung die Fußgänger-Erkennungsmittel, Straßenoberflächengegebenheiten-Erkennungsmittel, Straßeninformations-Sammlungsmittel, Fahrzeugpositions-Erkennungsmittel, Fahrzeugzustands-Erkennungsmittel, Verarbeitungsmittel, Informationsausgabemittel und Fahrzeugssteuerungsmittel auf, und dieses System arbeitet nur, wenn die Möglichkeit einer Kollision des Fahrzeugs mit einem Fußgänger, der auf einen Fußgängerüberweg geht, besteht. Wenn ferner der Fahrer das Fahrzeug durch eine Notbremsung über eine Entfernung zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem Fußgängerüberweg anhalten kann, gibt das System einen Alarm an den Fahrer, und wenn das Fahrzeug mittels einer automatischen Steuerung angehalten werden kann, stellt das System Steuerungen zum Anhalten des Fahrzeugs bereit. Wegen dieser oben beschriebenen Merkmale kann das System nicht nur den Fahrer über das Vorhandensein eines Fußgängers auf einem Fußgängerüberweg alarmieren, sondern kann auch einen Alarm an den Fahrer geben oder automatische Steuerungen zum Anhalten des Fahrzeugs bereitstellen, wenn die Möglichkeit einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Fußgänger besteht, so dass die Möglichkeit des Auftretens einer Kollision zwischen einem Fußgänger auf einem Fußgängerüberweg und einem Fahrzeug durch Erzeugung eines Alarms zu einem geeigneten Zeitpunkt oder Bereitstellen automatischer Steuerungen zum Anhalten des Fahrzeugs wesentlich vermindert werden kann.

Claims (2)

  1. System zur Vermeidung einer Kollision mit einem Fußgänger, mit straßenseitigen Einrichtungen (I) und einem Fahrzeug (II); und dadurch gekennzeichnet, dass die straßenseitigen Einrichtungen (I) Fußgänger-Erkennungsmittel (1) zum Erkennen eines auf einem Fußgängerüberweg gehenden Fußgängers, Straßenoberflächengegebenheiten-Erkennungsmittel (2) zum Erkennen der Gegebenheiten einer Straßenoberfläche, und straßenseitige Datenbankmittel (3) zum Speichern von Straßenstreckenform-Informationen darin aufweisen; und dadurch, dass das Fahrzeug (II) Fahrzeugpositions-Erkennungsmittel (11) zum Erkennen einer Position des Fahrzeugs, Fahrzeugzustands-Erkennungsmittel (12) zum Erkennen eines Zustands des Fahrzeugs, Bestimmungsverarbeitungsmittel (14) zum Entscheiden, ob notwendige Informationen oder ein Alarm an den Fahrer gegeben werden sollten oder ob automatische Steuerungen zum Anhalten des Fahrzeugs basierend auf den Informationen betreffend die Fußgänger von den Fußgänger-Erkennungsmitteln (1), auf den Informationen betreffend das Fahrzeug von den Fahrzeugzustands-Erkennungsmitteln (12) und auf den Informationen betreffend die Straßenstrecke von den straßenseitigen Datenbankmitteln (3) bereitgestellt werden sollten, Informationsausgabemittel (15) zum Geben von Information oder Erzeugen eines Alarms an bzw. für den Fahrer, und Steuerungsmittel (16) zum Bereitstellen von Steuerungen für Abbremsen oder Anhalten des Fahrzeugs aufweist, und dadurch, dass die straßenseitigen Einrichtungen ferner Fußgängergehzeit-Abschätzungsmittel (7) zum Erstellen einer linearen Abschätzung einer Zeitspanne, bis ein Fußgänger auf einem Fußgängerüberweg, der die Möglichkeit zur Kollision mit dem Fahrzeug hat, auf eine Fahrbahn kommt, auf der das Fahrzeug momentan fährt, basierend auf Informationen betreffend eine Position, eine Gehzeit und eine Gehgeschwindigkeit des Fußgängers, aufweisen, und dadurch, dass das Fahrzeug ferner Fahrzeugfahrzeit-Abschätzungsmittel (18) zum Abschätzen einer Zeitspanne, bis das Fahrzeug den Fußgängerüberweg erreicht, basierend auf Informationen betreffend eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und einen Betriebszustand eines Blinkers des Fahrzeugs, erhalten durch die Fahrzeugzustands-Erkennungsmittel (12), und Kollisionsmöglichkeits-Bestimmungsmittel (17) zum Berechnen der Möglichkeit einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Fußgänger, basierend auf einem Ergebnis der Abschätzung für die Zeit, bis der Fußgänger auf die Fahrbahn kommt, auf der das Fahrzeug momentan fährt, sowie auf einem Ergebnis der Abschätzung für die Zeit, bis das Fahrzeug den Fußgängerüberweg erreicht, aufweist.
  2. System zur Vermeidung einer Kollision mit einem Fußgänger gemäß Anspruch 1, wobei eine Anzahl von Fußgängern, die auf einem Fußgängerüberweg gehen, gemäß der Gehzeit eines jeden Fußgängers in zwei Gruppen aufgeteilt werden, wobei erste Fußgänger und letzte Fußgänger aus jeder Gruppe ausgewählt werden, und nur eine Zeitspanne, bis einer der Fußgänger, der die Möglichkeit zur Kollision mit dem Fahrzeug hat, auf die Fahrbahn kommt, auf der das Fahrzeug momentan fährt, abgeschätzt wird.
DE60025130T 1999-10-27 2000-10-27 System zum Verhindern von Zusammenstössen zwischen Fahrzeugen und Fussgängern Expired - Lifetime DE60025130T2 (de)

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