KR20180104089A - 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치 - Google Patents

차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20180104089A
KR20180104089A KR1020187024143A KR20187024143A KR20180104089A KR 20180104089 A KR20180104089 A KR 20180104089A KR 1020187024143 A KR1020187024143 A KR 1020187024143A KR 20187024143 A KR20187024143 A KR 20187024143A KR 20180104089 A KR20180104089 A KR 20180104089A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
crosswalk
target
vehicle
area
moving object
Prior art date
Application number
KR1020187024143A
Other languages
English (en)
Inventor
스스무 후지타
모토노부 아오키
요헤이 미시나
Original Assignee
닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 filed Critical 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Publication of KR20180104089A publication Critical patent/KR20180104089A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/03—Brake assistants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B60W2550/10—
    • B60W2550/14—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

자차량(V1)이 통과할 예정인 횡단보도(B1)를 대상 횡단보도로서 특정하고, 상기 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성(SW, SS, SL1, SL2, G1 내지 G4)을 검출하고, 상기 도로 구성에 기초하여 상기 대상 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 동선(S1 내지 S8, S21 내지 S23, S31 내지 S33)을 추정하고, 추정된 동선을 포함하는 영역을, 상기 자차량의 주위의 대상물을 검출하는 검출기(110)의 검출 영역(RT)으로서 설정하고, 상기 검출 영역에서 상기 검출기에 의해 상기 이동 물체를 검출하고, 상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어한다.

Description

차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치
본 발명은 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 자차량의 주위에 존재하는 이동 물체를 검출하고, 검출한 이동 물체와 자차량이 횡단보도에 있어서 접근할지 여부를 판정하는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).
일본 특허 공개 제2014-93040호 공보
그러나, 종래 기술에서는, 횡단보도로부터 멀리 떨어져 있어, 횡단보도를 횡단할 가능성이 낮은 이동 물체에 대해서도, 횡단보도에 있어서 자차량과 접근할지 여부를 판정해 버린다는 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 자차량이 횡단보도에 접근한 때에, 자차량에 접근할 가능성이 있는 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있는 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은 자차량이 통행할 예정인 횡단보도를 대상 횡단보도로서 특정하고, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성을 검출하고, 도로 구성에 기초하여 대상 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 동선을 추정하고, 추정된 동선을 포함하는 영역을 검출 영역으로서 설정하고, 검출 영역 내에 있어서 이동 물체를 검출함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 대상 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 동선에 기초하여 검출 영역을 설정하므로, 자차량이 대상 횡단보도에 접근한 때에, 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치를 도시하는 구성도이다.
도 2는 지도 정보가 갖는 링크 정보 및 횡단보도의 영역 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3은 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 동선의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도(그 1)이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도(그 2)이다.
도 6은 검출 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7은 가드레일 및 정지선이 존재하는 경우의 검출 영역의 설정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 정지선이 존재하는 경우의 검출 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 9는 가드레일이 존재하는 경우의 검출 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 10은 대상 횡단보도까지의 거리와 검출 영역의 관계의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 대기 영역의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 대기 영역의 길이와 이동 물체의 이동 거리의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 대기 영역까지 확장한 검출 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 14는 대상 횡단보도를 향하여 이동하는 이동 물체의 보도, 노측대, 또는 중앙분리대에 있어서의 동선의 일례를 예시하는 도면이다.
도 15는 유입 영역의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 검출 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 17은 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 18은 이동 물체의 동선의 추정 방법의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 차량에 탑재되는 차량의 주행 제어 장치를 예시하여 설명한다.
≪제1 실시 형태≫
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)의 구성을 도시하는 도면이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는, 주위 검출 센서(110)와, 차속 센서(120)와, 자차 위치 검출 장치(130)와, 데이터베이스(140)와, 구동 제어 장치(150)와, 제어 장치(160)를 갖는다. 이들 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network) 기타의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.
주위 검출 센서(110)는, 자차량의 주변에 존재하는 대상물의 검출을 행한다. 이러한 주위 검출 센서(110)로서는, 자차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라, 자차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라, 자차량의 전방 장해물을 검출하는 전방 레이더, 자차량의 후방 장해물을 검출하는 후방 레이더 및 자차량의 측방에 존재하는 장해물을 검출하는 측방 레이더 등을 들 수 있다. 또한, 주위 검출 센서(110)가 검출하는 대상물의 예로서는, 보행자, 자전거, 바이크, 자동차, 노상 장해물, 교통신호기, 노면 표시, 및 횡단보도 등을 들 수 있다. 또한, 주위 검출 센서(110)로서, 상술한 복수의 센서 중 하나를 사용하는 구성으로 해도 되고, 2종류 이상의 센서를 조합하는 구성으로 해도 된다. 주위 검출 센서(110)의 검출 결과는, 제어 장치(160)로 출력된다.
차속 센서(120)는, 드라이브 샤프트 등의 구동계 또는 차륜의 회전 속도를 계측하고, 이것에 기초하여 차량의 주행 속도(이하, 차속이라고도 한다)를 검출한다. 차속 센서(120)에 의해 검출된 차속 정보는 제어 장치(160)로 출력된다.
자차 위치 검출 장치(130)는, GPS 유닛, 자이로 센서 등으로 구성되어 있다. 자차 위치 검출 장치(130)는, GPS 유닛에 의해 복수의 위성 통신으로부터 송신되는 전파를 검출하고, 자차량의 위치 정보를 주기적으로 취득함과 함께, 취득한 자차량의 위치 정보와, 자이로 센서로부터 취득한 각도 변화 정보와, 차속 센서(120)로부터 취득한 차속에 기초하여, 자차량의 현재 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 장치(130)에 의해 검출된 자차량의 위치 정보는, 제어 장치(160)로 출력된다.
데이터베이스(140)는, 지도 정보를 저장하고 있다. 지도 정보에는, 차량이 주행하는 도로, 보도 및 횡단보도의 각각의 링크 정보가 포함된다. 도 2는, 지도 정보가 갖는 링크 정보를 설명하기 위한 도면이다. 차량이 주행하는 도로의 링크 정보는, 차선마다의 링크 및 노드를 링크 정보로서 갖는다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 차선(A1, A2)의 링크(LA1, LA2) 각각이, 자차량(V1)이 주행하는 도로의 링크 정보로서 데이터베이스(140)에 기억되어 있다. 또한, 횡단보도의 링크 정보는, 각 횡단보도에 대해서, 횡단보도의 길이 방향(즉, 횡단보도를 횡단하는 보행자나 자전거 등의 이동 물체의 횡단 방향)으로 연장되는 링크를 링크 정보로서 갖는다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 횡단보도(B1)의 링크(LB1)가, 횡단보도의 링크 정보로서 데이터베이스(140)에 기억되어 있다.
또한, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에는, 지도 상에 있어서의 횡단보도의 영역 정보도 포함된다. 횡단보도의 영역의 형상은, 직사각형에 한하지 않고, 기타의 다각형으로 해도 된다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 지도 상에 있어서 횡단보도(B1)가 차지하는 영역(RB1)의 위치, 형상 등의 영역 정보가 데이터베이스(140)에 기억되어 있다. 또한, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에는 횡단보도 이외의 도로 구성의 정보도 포함된다. 이러한 도로 구성으로서는, 예를 들어, 보도, 노측대 및 중앙분리대의 정보를 들 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 보도(SW) 및 노측대(SS)가, 도로 구성의 정보로서 데이터베이스(140)에 기억되어 있다. 추가로, 데이터베이스(140)는, 지도 정보로서, 차선 경계선(레인 마크, 연석 등), 정지선, 가드레일, 도로 형상 및 도로 곡률 등의 정보도 갖는다. 또한, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보는, 제어 장치(160)에 의해 적절히 참조된다.
구동 제어 장치(150)는, 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 구동 제어 장치(150)는 자차량이 선행 차량에 추종하는 경우에는(이하, 추종 주행 제어라고도 한다), 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 일정 거리로 되도록, 가감 속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작(엔진 자동차에 있어서는 내연 기관의 동작, 전기 자동차계에 있어서는 전동 모터 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에 있어서는 내연 기관과 전동 모터의 토크 배분을 포함한다) 및 브레이크 동작을 제어한다. 또한, 자차량이 좌우회전이나 차선 변경 등을 행하는 경우에는, 스티어링 액추에이터의 동작을 제어하여, 차륜의 동작을 제어함으로써, 자차량의 회전 제어를 실행한다. 또한, 구동 제어 장치(150)는, 후술하는 제어 장치(160)의 지시에 따라 자차량의 주행을 제어한다. 또한, 구동 제어 장치(150)에 의한 주행 제어 방법으로서, 기타의 주지의 방법을 사용할 수도 있다.
제어 장치(160)는, 자차량의 주행을 제어하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로 구성된다. 또한, 동작 회로로서는, CPU(Central Processing Unit) 대신에 또는 이와 함께, MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.
제어 장치(160)는, ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의해 실행함으로써, 자차량의 정보를 취득하는 자차 정보 취득 기능과, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과를 취득하는 주위 정보 취득 기능과, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색하는 경로 탐색 기능과, 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 대상 횡단보도로서 특정하는 횡단보도 특정 기능과, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성을 검출하는 도로 구성 검출 기능과, 검출한 도로 구성에 기초하여 이동 물체의 동선을 추정하는 동선 추정 기능과, 이동 물체의 동선에 기초하여 검출 영역을 설정하는 검출 영역 설정 기능과, 검출 영역에서 이동 물체를 검출하는 이동 물체 검출 기능과, 이동 물체의 검출 결과에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 실현한다. 이하에 있어서, 제어 장치(160)가 구비하는 각 기능에 대하여 설명한다.
제어 장치(160)의 자차 정보 취득 기능은, 자차량에 관한 정보를 자차 정보로서 취득할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 차속 센서(120)로부터 자차량의 차속 정보를 자차 정보로서 취득할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 자차 위치 검출 장치(130)로부터 자차량의 현재 위치의 정보를 자차 정보로서 취득할 수 있다.
제어 장치(160)의 주위 정보 취득 기능은, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과를 주위 정보로서 취득할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 전방 카메라 및 후방 카메라에 의해 촬상된 차량 외부의 화상 정보나, 전방 레이더, 후방 레이더, 및 측방 레이더에 의한 검출 결과를, 주위 정보로서 취득할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 카메라로부터 취득한 화상 정보를 화상 해석하고, 또한 레이더에 의해 검출된 점군(点群) 정보를 클러스터링 처리함으로써, 자차량 주위의 대상물의 위치나 이동 속도 등의 정보를, 주위 정보로서 취득할 수 있다.
제어 장치(160)의 경로 탐색 기능은, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 드라이버가 입력 장치(도시하지 않음)를 통하여 목적지를 입력한 경우에, 드라이버가 입력한 목적지와, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보와, 자차 위치 검출 장치(130)에 의해 검출된 자차량의 위치 정보에 기초하여, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색할 수 있다. 본 실시 형태에 따른 데이터베이스(140)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 차선마다의 링크 정보를 기억하고 있다. 또한, 차선마다의 링크에는, 각 차선에 있어서의 주행 거리나 도로 상황 등에 따른 가중치가 미리 설정되어 있다(예를 들어, 거리가 길수록, 도로 상황이 나쁠수록, 링크의 가중치는 커진다). 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 예를 들어, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로에 적합한 차선을 특정하고, 특정한 차선의 링크의 가중치를 보정할 수 있다. 예를 들어, 목적지에 도달하기 위하여 우회전할 필요가 있는 경우에는, 우회전 차선의 링크의 가중치를 작게 하는 보정을 행할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 다익스트라법이나 A*(A-star) 알고리즘 등의 그래프 탐색 이론을 사용하여, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지 통과할 차선의 링크의 가중치의 총합이 가장 작게 되는 차선 레벨의 경로를, 주행 예정 경로로서 탐색할 수 있다.
제어 장치(160)의 횡단보도 특정 기능은, 경로 탐색 기능에 의해 탐색된 주행 예정 경로 및 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에 기초하여, 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 대상 횡단보도로서 특정할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 횡단보도 특정 기능에 의해, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보를 참조하여, 다각형으로 표현된 횡단보도의 영역 정보를 취득할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 횡단보도 특정 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로를 나타내는 차선의 링크와, 횡단보도의 영역이 교차하는 경우에, 당해 횡단보도를 대상 횡단보도로서 특정할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 자차량의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A1)의 링크(LA1)는, 횡단보도(B1)의 영역(RB1)과 교차하기 때문에, 횡단보도(B1)는 대상 횡단보도로서 특정된다.
또한, 대상 횡단보도의 특정 방법은, 상기 방법에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 횡단보도 특정 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로로서 결정된 차선의 링크와 횡단보도의 링크가 교차하는 경우에, 당해 횡단보도를 대상 횡단보도로서 특정할 수 있다. 도 2에 도시하는 예에서는, 자차량(V1)의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A1)의 링크(LA1)는, 횡단보도(B1)의 링크(LB1)와 교차하기 때문에, 제어 장치(160)는, 횡단보도 특정 기능에 의해, 횡단보도(B1)를 대상 횡단보도로서 특정할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 횡단보도 특정 기능에 의해, 자차량(V1)의 전방을 촬상하는 카메라로부터 자차량 전방의 촬상 화상을 취득하고, 화상 해석을 행함으로써, 대상 횡단보도를 특정하는 구성으로 할 수도 있다.
제어 장치(160)의 도로 구성 검출 기능은, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과 또는 데이터베이스(140)로부터 취득한 지도 정보로부터, 대상 횡단보도에 근접하는 보도, 노측대, 횡단보도 및 중앙분리대 등의 도로 구성을 검출할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(160)는, 도로 구성 검출 기능에 의해, 대상 횡단보도(B1)에 근접하는 보도(SW) 및 노측대(SS)를, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성으로서 검출할 수 있다.
제어 장치(160)의 동선의 추정 기능은, 도로 구성 검출 기능에 의해 검출된 도로 구성에 기초하여, 대상 횡단보도를 횡단하는 이동 물체(보행자나 자전거 등 횡단보도를 횡단하는 이동체)의, 대상 횡단보도에 있어서의 동선(사람이나 물건이 이동하는 방향·빈도 등을 나타내는 선을 말한다)을 추정할 수 있는 기능이다. 본 실시 형태에 있어서, 제어 장치(160)는, 동선 추정 기능에 의해, 도 3에 도시한 바와 같이, 이동 물체가 대상 횡단보도 상을 횡단한다고 추정하고, 대상 횡단보도 상에 있어서 이동 물체의 동선(S1)을 추정할 수 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 동선 추정 기능에 의해, 도로 구성 검출 기능에 의해 검출된 도로 구성에 기초하여, 대상 횡단보도를 횡단하기 위하여 보도 또는 노측대에서 대기하는 이동 물체의, 보도 또는 노측대에 있어서의 동선을 추정할 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이, 제어 장치(160)는, 동선 추정 기능에 의해, 이동 물체가 보도(SW) 또는 노측대(SS)의 대상 횡단보도(B1)와 반대측의 단부로부터 대상 횡단보도까지, 대상 횡단보도의 길이 방향(X 방향)으로 이동한다고 추정하고, 보도 또는 노측대에서 대기하는 이동 물체의 동선(S2, S3)을 추정할 수 있다.
제어 장치(160)의 검출 영역 설정 기능은, 동선 추정 기능에 의해 추정된 이동 물체의 동선에 기초하여, 이동 물체를 검출하기 위한 검출 영역을 설정할 수 있는 기능이다. 또한, 검출 영역 설정 기능에 의한 검출 영역의 설정 방법의 상세에 대해서는 후술한다.
제어 장치(160)의 이동 물체 검출 기능은, 검출 영역 설정 기능에 의해 설정된 검출 영역에서, 이동 물체의 검출을 행할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 이동 물체 검출 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)에 의해 검출된 자차량의 주위 검출 결과 중, 검출 영역(RT)에 있어서의 검출 결과만을 사용하여, 이동 물체의 검출을 행할 수 있다.
제어 장치(160)의 주행 제어 기능은, 자차량의 자동 운전 주행을 제어할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과와, 소정의 주행 조건(교통법규 및 주행 예정 경로 등)에 기초하여, 구동 제어 장치(150)에, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구 및 스티어링 액추에이터 등의 전타 기구를 제어시킴으로써, 드라이버가 통상 행하는 운전 조작을 자동으로 실행할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 자차량이 차선 내를 주행하도록, 구동 제어 장치(150)에, 스티어링 액추에이터 등의 동작을 제어시킴으로써, 자차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치를 제어하는 레인 유지 제어를 행할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 자차량과 선행 차량이 일정한 차간 거리로 주행하도록, 구동 제어 장치(150)에, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구의 동작을 제어시킴으로써, 선행 차량에 자동으로 추종하는 추종 주행 제어를 행할 수도 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과나 소정의 주행 조건에 기초하여, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구 및 스티어링 액추에이터 등의 전타 기구를 제어시킴으로써, 교차점에서의 좌우회전, 차선 변경 및 주정차 등을, 자동으로 실행할 수 있다. 예를 들어, 본 실시 형태에 있어서, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 이동 물체 검출 기능에 의해 검출 영역에 이동 물체가 검출된 경우에는, 엔진 및 브레이크의 구동 기구를 제어하여, 자차량을 횡단보도의 앞에서 정지시킬 수 있다.
계속해서, 도 4 및 도 5를 참조하여, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 4 및 도 5는, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 제어 장치(160)에 의해 실행된다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 소정의 시간 간격으로 반복 실행된다.
먼저, 스텝 S101에서는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 차속 정보 및 위치 정보를 포함하는 자차 정보의 취득이 행하여진다. 또한, 스텝 S102에서는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과가 주위 정보로서 취득된다.
스텝 S103에서는, 경로 탐색 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로의 탐색이 행하여진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 드라이버가 입력 장치(도시하지 않음)를 통하여 목적지를 입력했을 때에, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에 기초하여, 목적지까지 자차량이 주행하는 차선 레벨의 경로를 주행 예정 경로로서 탐색할 수 있다.
스텝 S104에서는, 횡단보도 특정 기능에 의해, 대상 횡단보도의 특정이 행하여진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 횡단보도 특정 기능에 의해, 스텝 S103에서 탐색된 주행 예정 경로와, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에 포함되는 횡단보도의 영역이 교차하는 경우에, 당해 횡단보도를 대상 횡단보도로서 특정할 수 있다.
스텝 S105에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도까지의 거리의 산출이 행하여진다. 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도까지의 거리는, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도의 자차량측의 단부까지의 거리여도 되고, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도의 폭 방향에 있어서의 중앙 위치까지의 거리여도 되고, 또는, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도의 노드 위치까지여도 된다.
예를 들어, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도까지 존재하는 링크의 길이의 총합을 구함으로써, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도까지의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 대상 횡단보도 또는 자차량의 현재 위치에 노드가 존재하지 않는 경우, 또는, 커브 등에 의해 대상 횡단보도까지의 링크의 길이와 자차량의 실제 주행 거리에 일정값 이상의 오차가 발생하는 경우에는, 지도 정보에 기초하여, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도까지에 있어서의, 자차량이 주행하는 차선의 중심선의 길이를 산출함으로써, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도까지의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 지도 정보가, 차선의 중심선 정보를 갖고 있지 않은 경우에는, 자차량이 주행하는 차선의 좌우의 차선 경계선으로부터, 차선 중심선을 산출하는 구성으로 해도 된다. 또한, 차선 중심선이 아니라, 자차량이 주행하는 도로의 중심선을 산출함으로써, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도까지의 거리를 산출하는 구성으로 해도 된다.
스텝 S106에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S105에서 산출한 대상 횡단보도까지의 거리에 기초하여, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도까지의 도달 예상 시간의 산출이 행하여진다. 예를 들어, 자차량의 현재 위치로부터 대상 횡단보도까지의 거리를 D로 한 경우, 검출 영역 설정 기능은, 자차량이 현재의 차속 V로 등속으로 주행하는 것으로 하고, 대상 횡단보도까지의 도달 예상 시간 T를, T=D/V … (1)로서 산출할 수 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로가 구배져 있는 경우나, 곡률이 큰 경우에는, 차속이 저하되는 것을 고려하여, 대상 횡단보도까지의 도달 예상 시간 T를 산출할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로에 있어서의 구배가 클수록, 또는, 곡률이 클수록, 대상 횡단보도에의 도달 예상 시간 T를 길게 할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 상기 식 (1)에 있어서, 자차량의 현재의 속도 V 대신에, 자차량이 주행하는 도로의 법정 속도 VL을 사용하여, 대상 횡단보도까지의 도달 예상 시간 T를 산출해도 된다.
스텝 S107에서는, 동선 추정 기능에 의해, 대상 횡단보도에 있어서의 이동 물체의 동선의 추정이 행하여진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 동선 추정 기능에 의해, 도 3에 도시한 바와 같이, 이동 물체는 대상 횡단보도 상을 횡단한다고 추정하고, 대상 횡단보도 상에 이동 물체의 동선(S1)을 추정할 수 있다.
스텝 S108에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S107에서 설정된 이동 물체의 동선에 기초하여, 검출 영역의 설정이 행하여진다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도에 있어서 이동 물체의 동선이 추정된 영역을 검출 영역으로서 설정한다. 스텝 S107에서는, 이동 물체의 동선이 대상 횡단보도 상에 추정되기 때문에, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 도 6에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도(B1)의 영역을 검출 영역(RT)으로서 설정할 수 있다.
스텝 S109에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도에 근접하는 가드레일 및 정지선의 검출이 행하여진다. 그리고, 도 5로 진행하여, 스텝 S110에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S109의 검출 결과에 기초하여, 대상 횡단보도에 근접하는 가드레일 및 정지선이 검출되었는지 여부의 판단이 행하여진다. 대상 횡단보도에 근접하는 가드레일 및 정지선이 검출된 경우에는, 스텝 S111로 진행하고, 한편, 가드레일 및 정지선을 검출할 수 없는 경우에는, 스텝 S113으로 진행한다.
스텝 S111에서는, 대상 횡단보도에 근접하는 가드레일 및 정지선이 검출되어 있기 때문에, 검출 영역 설정 기능에 의해, 가드레일보다도 정지선쪽이 대상 횡단보도에 가까운지 여부의 판단이 행하여진다. 도 7은, 가드레일 및 정지선이 존재하는 경우의 검출 영역의 설정 방법을 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 7에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도(B1)부터 가드레일(G1)까지의 거리 D1과, 대상 횡단보도(B1)부터 정지선(SL1)까지의 거리 D2를 비교한다. 도 7에 도시하는 예에서는, 거리 D1은 거리 D2보다도 짧기 때문에, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 정지선(SL1)보다도 가드레일(G1)쪽이 대상 횡단보도(B1)에 가깝다고 판단한다. 가드레일보다도 정지선쪽이 대상 횡단보도에 가깝다고 판단된 경우에는, 스텝 S112로 진행하고, 한편, 정지선보다도 가드레일쪽이 대상 횡단보도에 가깝다고 판단된 경우에는, 스텝 S115로 진행한다.
또한, 스텝 S110에 있어서, 가드레일 및 정지선의 양쪽을 검출할 수 없다고 판단된 경우에는, 스텝 S113으로 진행한다. 스텝 S113에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S109의 검출 결과에 기초하여, 대상 횡단보도에 근접하는 정지선이 검출되었는지 여부의 판단이 행하여진다. 정지선이 검출된 경우에는, 스텝 S112로 진행하고, 한편, 정지선이 검출되지 않은 경우에는, 스텝 S114로 진행한다.
또한, 스텝 S114에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S109의 검출 결과에 기초하여, 대상 횡단보도에 근접하는 가드레일이 검출되었는지 여부의 판단이 행하여진다. 가드레일이 검출된 경우에는, 스텝 S115로 진행하고, 가드레일이 검출되지 않은 경우, 즉, 정지선도 가드레일도 검출되지 않은 경우에는, 스텝 S116으로 진행한다.
대상 횡단보도에 근접하는 가드레일 및 정지선이 검출되어, 가드레일보다도 정지선쪽이 대상 횡단보도에 가깝다고 판단된 경우(스텝 S110="예", S111="예"), 또는, 대상 횡단보도에 근접하는 정지선만이 검출된 경우(스텝 S113="예")에는, 스텝 S112로 진행한다. 스텝 S112에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 검출 영역이 정지선의 위치까지 확장된다. 여기서, 도 8은, 정지선이 존재하는 경우의 검출 영역의 일례를 도시하는 도면이다. 도 8에 도시하는 예에서는, 대상 횡단보도(B1)에 근접하는 정지선(SL1, SL2)만이 검출되기 때문에, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 검출 영역(RT)을 대상 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로 정지선(SL1, SL2)의 위치까지 확장한다.
한편, 대상 횡단보도에 근접하는 가드레일 및 정지선이 검출되어, 정지선보다도 가드레일쪽이 대상 횡단보도에 가깝다고 판단된 경우(스텝 S110="예", S111="아니오"), 또는, 대상 횡단보도에 근접하는 가드레일만이 검출된 경우(스텝 S114="예")에는, 스텝 S115로 진행한다. 스텝 S115에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 검출 영역이, 가드레일의 대상 횡단보도측의 단부 위치까지, 대상 횡단보도의 폭 방향으로 확장된다. 여기서, 도 9에 도시하는 예는, 도 7에 도시하는 장면에 있어서의 검출 영역의 설정 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 7에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도(B1)부터 가드레일(G1)까지의 거리 D1은, 대상 횡단보도(B1)부터 정지선(SL1)까지의 거리 D2보다도 짧게 되어 있다. 또한, 대상 횡단보도(B1)부터 가드레일(G2 내지 G4)까지의 거리도, 대상 횡단보도(B1)부터 정지선(SL1, SL2)까지의 거리보다도 각각 짧게 되어 있다. 그 때문에, 검출 영역 설정 기능에 의해, 검출 영역(RT)이, 가드레일(G1, G2)의 대상 횡단보도(B1)측의 단부(GE1 내지 GE4)까지, 대상 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로 확장된다.
또한, 대상 횡단보도에 근접하는 가드레일 및 정지선이 검출되지 않는 경우에는(스텝 S114="아니오"), 스텝 S116으로 진행한다. 스텝 S116에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 자차량으로부터 대상 횡단보도까지의 거리에 기초하여, 검출 영역의 확장이 행하여진다. 여기서, 도 10의 (A)는 자차량으로부터 대상 횡단보도까지의 거리와 주위 검출 센서(110)의 검출 정밀도의 관계의 일례를 도시하고 있다. 도 10의 (A)에 도시하는 바와 같이, 자차량으로부터 대상 횡단보도까지의 거리가 커질수록, 대상 횡단보도 부근에 있어서의 주위 검출 센서(110)의 검출 정밀도는 저하된다. 그 때문에, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도로부터 자차량까지의 거리가 클수록(대상 횡단보도로부터 자차량까지의 거리가 소정 거리 이상인 경우에는, 대상 횡단보도로부터 자차량까지의 거리가 소정 거리 미만인 경우와 비교하여), 검출 영역을 대상 횡단보도의 폭 방향으로 확대한다. 예를 들어, 도 10의 (B)에 도시하는 예에서는, 도 10의 (C)에 도시하는 예와 비교하여, 대상 횡단보도(B1)부터 자차량(V1)까지의 거리가 크기 때문에, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 검출 영역(RT)을 대상 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로 확장한다. 이와 같이, 주위 검출 센서(110)의 검출 정밀도를 고려하여 검출 영역을 설정함으로써, 자차량으로부터 대상 횡단보도까지의 거리가 먼 경우에도, 이동 물체를 안정적으로 검출할 수 있다. 또한, 검출 영역 설정 기능은, 대상 횡단보도(B1)부터 자차량(V1)까지의 거리에 소정의 비례 상수를 곱한 거리만큼, 검출 영역(RT)을 대상 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로 확장하는 구성으로 해도 된다.
스텝 S117에서는, 동선 추정 기능에 의해, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성에서, 대상 횡단보도를 횡단하기 전에 대기하는 이동 물체의 동선의 추정이 행하여진다. 예를 들어, 도 3에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(160)는, 동선 추정 기능에 의해, 이동 물체가, 보도(SW)의 폭 및 노측대(SS)의 폭을 대상 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)으로 이동하는 것으로 보고, 보도(SW) 또는 노측대(SS)에서 대기하는 이동 물체의 동선(S2, S3)을 추정할 수 있다.
또한, 대상 횡단보도(B1)를 횡단하는 이동 물체는, 대상 횡단보도에 근접하는 보도 또는 노측대 중, 대상 횡단보도(B1)부터 가로로 벗어난 위치(예를 들어 도 11에 있어서, 대상 횡단보도(B1)보다도 상측 또는 하측의 위치)에서 대기하는 것도 상정된다. 그 때문에, 제어 장치(160)는, 동선 추정 기능에 의해, 대상 횡단보도에 근접하는 보도 및 노측대의 영역 중, 정지선 및 가드레일을 초과하지 않는 범위에 있어서, 이동 물체의 동선을 추정할 수 있다. 예를 들어, 도 11에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(160)는, 동선 추정 기능에 의해, 검출 영역(RT)에 근접하는 보도(SW) 또는 노측대(SS)의 영역 중, 대상 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)에 있어서, 정지선(SL1, SL2) 및 가드레일(G1 내지 G4) 중 대상 횡단보도(B1)에 가까운 쪽의 위치까지의 영역이며, 또한, 대상 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)에 있어서는, 검출 영역(RT)부터 보도(SW) 또는 노측대(SS)의 단부까지의 영역(RW1, RW2)에 있어서, 이동 물체의 동선(S21 내지 S23, S31 내지 S33)을 추정할 수 있다. 이에 의해, 도 11에 도시하는 예에서는, 보도(SW) 중 가드레일(G1)과 가드레일(G2) 사이의 영역(RW1)에 있어서 이동 물체의 동선(S21 내지 S23)이 추정되고, 노측대(SS) 중 가드레일(G3)과 가드레일(G4) 사이의 영역(RW2)에 있어서 이동 물체의 동선(S31 내지 S33)이 추정된다.
스텝 S118에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S117에 있어서 이동 물체의 동선으로서 추정된 보도 또는 노측대의 영역이, 대기 영역으로서 설정된다. 예를 들어, 도 11에 도시하는 예에서는, 스텝 S116에 있어서 이동 물체의 동선으로서 추정된 보도(SW) 및 노측대(SS)의 영역(RW1, RW2)이, 대기 영역으로서 설정된다.
스텝 S119에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S118에서 설정한 대기 영역의 대상 횡단보도의 길이 방향에 있어서의 길이 LW와, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX의 비교가 행하여진다. 먼저, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제어 장치(160)의 ROM에 기억되어 있는 이동 물체의 이동 속도를 취득한다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제어 장치(160)의 ROM에 기억되어 있는 보행자의 평균 이동 속도 Vp(예를 들어 분속 80미터)를 이동 물체의 이동 속도로서 취득할 수 있다. 또한, 이동 물체의 이동 속도는, 보행자의 평균 이동 속도에 한정되지 않고, 예를 들어, 자전거의 평균 이동 속도를, 이동 물체의 이동 속도로서 사용해도 된다. 또한, 고령의 보행자의 통행이 많은 횡단보도에서는 고령의 보행자 등의 비교적 이동 속도가 늦은 보행자의 평균 이동 속도를, 이동 물체의 이동 속도로서 사용해도 된다. 그리고, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S106에서 산출한 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지의 도달 시간 T와, 이동 물체의 이동 속도 Vp를 곱하여, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX(LX=T×Vp)를 산출한다.
그리고, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 대기 영역의 대상 횡단보도의 길이 방향에 있어서의 길이 LW와, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX를 비교한다. 예를 들어, 도 12에 도시하는 예에서는, 대기 영역(RW1)의 길이 LW1은, 자차량(V1)이 대상 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX1보다도 길다. 한편, 대기 영역(RW2)의 길이 LW2는, 자차량(V1)이 대상 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX2와 동일한 길이로 되어 있다.
스텝 S119에 있어서, 대기 영역의 길이 LW가 이동 물체의 이동 거리 LX보다도 큰 경우에는, 스텝 S120으로 진행한다. 스텝 S120에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도의 길이 방향으로, 대상 횡단보도로부터 이동 거리 LX만큼 이격된 대기 영역 내의 위치까지 검출 영역이 확장된다. 예를 들어, 도 12에 도시하는 예에서는, 대기 영역(RW1)의 길이 LW1은 이동 물체의 이동 거리 LX1보다도 길기 때문에, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 도 13에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)으로, 대상 횡단보도(B1)로부터 이동 거리 LX만큼 이격된 대기 영역(RW1) 내의 위치 P1까지, 검출 영역(RT)을 확장한다.
한편, 스텝 S119에 있어서, 대기 영역의 길이 LW가 이동 물체의 이동 거리 LX 이하인 경우에는, 스텝 S121로 진행한다. 스텝 S121에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 검출 영역이 대기 영역의 전역까지 확장된다. 예를 들어, 도 12에 도시하는 예에서는, 대기 영역(RW1)의 길이 LW2는 이동 물체의 이동 거리 LX2와 동일한 길이이기 때문에, 검출 영역 설정 기능은, 검출 영역(RT)을 대기 영역(RW2)의 전역까지 확장한다.
스텝 S122에서는, 이동 물체 검출 기능에 의해, 스텝 S120 또는 스텝 S121에서 확장된 검출 영역에서, 이동 물체의 검출이 행하여진다. 그리고, 스텝 S123에서는, 주행 제어 기능에 의해, 스텝 S122에 있어서의 이동 물체의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 주행 계획의 결정이 행하여져, 주행 제어가 행하여진다. 예를 들어, 본 실시 형태에서는, 검출 영역에서 이동 물체가 검출된 경우에, 자차량을 대상 횡단보도의 앞에서 정지시키는 제어가 행하여진다.
이상과 같이, 제1 실시 형태에서는, 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 대상 횡단보도로서 특정하고, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성을 검출한다. 그리고, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성에 기초하여, 대상 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 동선을 추정한다. 또한, 추정된 이동 물체의 동선을 포함하는 영역을 검출 영역으로서 설정하고, 검출 영역에서 이동 물체를 검출한다. 이와 같이, 제1 실시 형태에서는, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성에 기초하여 대상 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 동선을 추정함으로써, 이동 물체가 대상 횡단보도를 횡단할 때에 이동 물체가 이동할 가능성이 높은 영역을 검출 영역으로서 설정할 수 있기 때문에, 대상 횡단보도를 횡단하는 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다. 또한, 이동 물체가 대상 횡단보도를 횡단할 때에 이동 물체가 이동할 가능성이 높은 영역을 검출 영역으로서 설정함으로써, 자차량의 주위의 모든 영역에서 이동 물체를 검출하는 경우에 비하여, 이동 물체의 검출 정밀도를 높일 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 대상 횡단보도에 근접하는 보도 및 노측대를, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성으로서 검출함으로써, 대상 횡단보도를 횡단하고 있는 이동 물체뿐만 아니라, 대상 횡단보도를 횡단하기 위해서, 대상 횡단보도의 보도 또는 노측대에서 대기하고 있는 이동 물체도 적절하게 검출할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 도 12에 도시하는 바와 같이, 이동 물체의 이동 속도에 기초하여, 자차량(V1)이 대상 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX를 산출한다. 그리고, 도로 구성(SW, SS)에 있어서 대기하는 이동 물체의 동선이 추정된 대기 영역(RW1, RW2) 중, 대상 횡단보도(B1)로부터의 거리가 이동 거리 LX 이하인 영역까지 검출 영역(RT)을 확장한다. 이와 같이, 자차량(V1)이 대상 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 대상 횡단보도(B1)에 도달할 수 있는 범위를 검출 영역(RT)으로서 설정함으로써, 자차량(V1)이 대상 횡단보도(B1)에 도달했을 때에 자차량(V1)과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도(B1)의 앞쪽에 정지선(SL1, SL2)이 존재하는 경우에는, 검출 영역(RT)을 대상 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로 정지선(SL1, SL2)의 위치까지 확장한다. 이에 의해, 대상 횡단보도와 정지선 사이를 이동하는 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 도 7에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도(B1)에 근접하는 보도(SW)나 노측대(SS)에 가드레일(G1 내지 G4)이 설치되어 있는 경우에는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 검출 영역(RT)을, 대상 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로, 가드레일(G1 내지 G4)의 대상 횡단보도(B1)측의 단부(GE1 내지 GE4)에 대응하는 위치까지 확장한다. 이에 의해, 대상 횡단보도로부터 벗어나서, 가드레일과 대상 횡단보도 사이의 영역을 횡단하는 이동 물체도 적절하게 검출할 수 있다.
≪제2 실시 형태≫
계속해서, 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는, 제1 실시 형태의 차량 주행 제어 장치(100)와 동일한 구성을 갖고, 이하에 설명하는 바와 같이 동작하는 것 이외에는, 제1 실시 형태와 마찬가지이다.
제2 실시 형태에 따른 제어 장치(160)는, 제1 실시 형태의 기능에 추가로, 대상 횡단보도에 근접하는 근접 횡단보도가 횡단 가능한지 여부를 판단하는 횡단 가부 판단 기능과, 이동 물체가 대상 횡단보도를 향하여 이동하는 도로 구성 상의 영역을 유입 영역으로서 설정하는 유입 영역 설정 기능을 갖는다.
횡단 가부 판단 기능은, 대상 횡단보도에 근접하는 근접 횡단보도가 횡단 가능한지 여부를 판단할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 자차량에 설치된 카메라로부터, 대상 횡단보도의 앞쪽에 설치된 차량용 신호기의 촬상 화상을 취득할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 취득한 촬상 화상에 기초하여, 대상 횡단보도 앞의 차량용 신호기의 신호를 판별하고, 차량용 신호기의 신호로부터, 근접 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량용 신호기의 신호가 차량의 진행을 허가하는 신호일 경우에는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 근접 횡단보도는 횡단 불능이라고 판단할 수 있다. 또한 반대로, 차량용 신호기의 신호가 차량의 진행을 금지하는 신호일 경우에는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 근접 횡단보도는 횡단 가능이라고 판단할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 근접 횡단보도가 횡단 가능하다고 판단된 경우에는, 근접 횡단보도의 영역을 포함하는 영역을 검출 영역으로서 설정하고, 한편, 근접 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단된 경우에는, 근접 횡단보도의 영역을 포함하지 않는 영역을 검출 영역으로서 설정할 수 있다.
또한, 제어 장치(160)의 유입 영역 설정 기능은, 이동 물체가 대상 횡단보도를 향하여 이동할 때의 도로 구성 상의 영역을 유입 영역으로서 설정할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 먼저, 대상 횡단보도에 근접하는 보도, 노측대, 중앙분리대 또는 근접 횡단보도를 이동하는 이동 물체의 동선을 추정할 수 있다. 도 14는, 대상 횡단보도를 향하여 이동하는 이동 물체의 도로 구성상의 동선의 일례를 예시하는 도면이다. 예를 들어, 도 14에 도시하는 예에서는, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도(B1)에 근접하는 보도(SW)에 있어서 동선(S4, S5)을 추정하고, 또한, 중앙분리대(M) 및 근접 횡단보도(B2)에 있어서 동선(S6)을 추정할 수 있다.
그리고, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 도로 구성에 있어서의 이동 물체의 동선에 기초하여, 이동 물체가 대상 횡단보도를 향하여 이동하는 도로 구성 상의 영역을 유입 영역으로서 설정할 수 있다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 상기 식 (1)에 도시하는 바와 같이, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지의 도달 예측 시간 T와, 이동 물체의 이동 속도 Vp를 곱하여, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX를 산출할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 도 14에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도에 근접하는 보도(SW), 노측대, 중앙분리대 및 근접 횡단보도의 영역 중, 이동 물체의 동선을 따르는, 대상 횡단보도로부터의 거리가, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX 이하로 되는 영역을, 유입 영역으로서 설정할 수 있다.
예를 들어, 도 15에 도시하는 예에 있어서, 이동 물체의 동선(S4 내지 S6)의 길이는, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX를 나타내고 있다고 하자. 이 경우, 도 15에 도시하는 바와 같이, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도(B1)에 근접하는 보도(SW) 중, 이동 물체의 동선(S4, S5)을 따르는, 대상 횡단보도(B1)로부터의 거리가, 자차량(V1)이 대상 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX 이하로 되는 영역(RF1)을, 유입 영역으로서 설정할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도(B1)에 근접하는 중앙분리대(M) 및 근접 횡단보도(B2) 중, 이동 물체의 동선(S6)을 따르는, 대상 횡단보도(B1)로부터의 거리가, 자차량(V1)이 대상 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX 이하로 되는 영역(RF2)을, 유입 영역으로서 설정할 수 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 횡단 가부 판단 기능에 의한 판단의 결과, 이동 물체가 근접 횡단보도를 횡단할 수 없는 경우에는, 근접 횡단보도의 영역을 유입 영역으로서 설정하지 않는다. 예를 들어, 도 15에 도시하는 예에서는, 근접 횡단보도(B2)의 일부가 대상 횡단보도(B1)로부터 이동 거리 LX의 범위 내로 되어 있지만, 횡단 가부 판단의 결과에 따라, 근접 횡단보도(B2)는 횡단할 수 없다고 판단되고 있다. 그 때문에, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 중앙분리대(M)의 영역만을 유입 영역(RF2)으로서 설정하고, 근접 횡단보도(B2)의 영역을 유입 영역(RF2)에 포함하지 않는다.
제2 실시 형태에 따른 검출 영역 설정 기능은, 대상 횡단보도의 영역 및 유입 영역을 포함하는 영역을 검출 영역으로서 설정할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 도 16에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도(B1)의 영역(RB1) 및 유입 영역(RF1, RF2)을 검출 영역으로서 설정할 수 있다. 또한, 도시하고 있지 않지만, 근접 횡단보도(B2)가 횡단 가능한 경우에는, 근접 횡단보도(B2)의 영역 중, 대상 횡단보도(B1)로부터의 거리가 이동 거리 LX 이하로 되는 영역도 검출 영역(RT)으로서 포함할 수 있다.
이어서, 도 17을 참조하여, 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 처리의 일례에 대하여 설명한다. 스텝 S101 내지 S116은, 제1 실시 형태와 마찬가지로 처리가 행해지기 때문에, 그 설명은 생략한다.
스텝 S201에서는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성에 기초하여, 대상 횡단보도를 향하여 이동하는 이동 물체의 동선의 추정이 행하여진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성에 기초하여, 도 14에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도를 향하여 이동하는 이동 물체의 동선(S4 내지 S6)을 추정할 수 있다.
또한, 스텝 S202에서는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S201에서 추정된 이동 물체의 동선에 기초하여, 유입 영역의 설정이 행하여진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 도 15에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도(B1)를 향하여 이동하는 이동 물체의 동선(S4 내지 S6)을 따르는 영역이며, 대상 횡단보도(B1)로부터의 거리가, 자차량(V1)이 대상 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리 LX 이하로 되는 영역(RF1, RF2)을, 유입 영역으로서 설정할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 유입 영역 설정 기능에 의해, 도 15에 도시하는 바와 같이, 이동 물체가 근접 횡단보도(B2)를 횡단할 수 없는 경우에는, 근접 횡단보도(B2)의 영역을, 유입 영역에 포함하지 않는다.
스텝 S203에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 검출 영역의 설정이 행하여진다. 제2 실시 형태에 있어서, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 도 16에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도(B1)의 영역과, 스텝 S202에서 설정한 유입 영역(RF1, RF2)을 포함하는 영역을 검출 영역(RT)으로서 설정할 수 있다.
이상과 같이, 제2 실시 형태에서는, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성에 있어서의 이동 물체의 동선에 기초하여, 이동 물체가 대상 횡단보도를 향하여 이동하는 도로 구성(보도, 노측대, 중앙분리대 및 근접 횡단보도)의 영역 중, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 대상 횡단보도에 도달할 수 있는 영역을 유입 영역으로서 설정한다. 그리고, 대상 횡단보도의 영역 및 유입 영역을 포함하는 영역을 검출 영역으로서 설정한다. 이에 의해, 제1 실시 형태의 효과 외에, 자차량이 대상 횡단보도에 도달했을 때에, 대상 횡단보도에 있어서 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 도 15에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도(B1)와 근접 횡단보도(B2)를 결합하는 중앙분리대(M)의 영역을, 유입 영역(RF2)으로서 설정하기 위해서, 중앙분리대를 이동하여 대상 횡단보도를 향하는 이동 물체를 적절하게 검출할 수도 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 근접 횡단보도 상에 유입 영역을 설정할 수 있기 때문에, 근접 횡단보도를 이동하여 대상 횡단보도를 향하는 이동 물체도 적절하게 검출할 수 있다. 또한, 근접 횡단보도가 횡단 불능일 경우에는, 근접 횡단보도의 영역을 검출 영역에 포함하지 않음으로써, 자차량의 주위에 존재하는 이동 물체 중, 대상 횡단보도까지 이동 가능한 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다.
또한, 이상으로 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것으로서, 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것이 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.
예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 이동 물체가 대상 횡단보도 상을 이동하는 것으로 보고, 대상 횡단보도에 있어서의 이동 물체의 동선을 추정하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어, 이동 물체가 대상 횡단보도를 가로로 벗어나서, 대상 횡단보도를 횡단하는 것을 고려하여, 대상 횡단보도에 있어서의 이동 물체의 동선을 추정하는 구성으로 할 수 있다. 예를 들어, 동선 추정 기능은, 도 18에 도시하는 바와 같이, 대상 횡단보도(B1)의 앞의 정지선(SL1, SL2)을 초과하지 않는 범위, 즉, 대상 횡단보도(B1)부터 정지선(SL1, SL2)까지의 범위에 있어서 이동 물체가 이동하는 것으로 보고, 이동 물체의 동선(S1 내지 S3, S7, S8)을 추정할 수 있는 것이어도 된다. 또한, 동선 추정 기능은, 도 18에 도시하는 바와 같이, 보도(SW)나 노측대(SS)에 가드레일(G1, G2)이 존재하는 경우에는, 이동 물체는 가드레일(G1, G2)보다도 대상 횡단보도(B1)측을 이동하는 것으로 보고, 이동 물체의 동선(S7, S8)을 추정할 수 있는 것이어도 된다. 또한, 동선 추정 기능은, 정지선(SL1, SL2)과 가드레일(G1, G2)이 존재하는 경우에는, 정지선(SL1, SL2) 및 가드레일(G1, G2) 중 대상 횡단보도(B1)에 가까운 쪽부터 대상 횡단보도(B1)까지의 범위를, 이동 물체가 이동하는 것으로 보고 이동 물체의 동선을 추정할 수도 있는 것이어도 된다. 예를 들어, 도 18에 도시하는 예에서는, 가드레일(G1, G2)쪽이 정지선(SL1, SL2)보다도 대상 횡단보도(B1)에 가깝기 때문에, 대상 횡단보도(B1)부터 가드레일(G1, G2)까지의 범위를 이동하는 것으로 보고 이동 물체의 동선(S7, S8)을 추정할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 제어 장치(160)의 ROM에 미리 기억한 이동 물체의 이동 속도를 취득함으로써, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리를 산출하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 이동 물체를 반복 검출함으로써, 이동 물체의 실제 이동 속도를 산출하고, 산출한 이동 물체의 실제 이동 속도에 기초하여, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동할 이동 거리를 산출하는 구성으로 할 수 있다.
또한, 상술한 제2 실시 형태에서는, 도 16에 도시하는 바와 같이, 차량용 신호기의 신호 표시에 기초하여, 근접 횡단보도(B2)를 이동 물체가 횡단할 수 없다고 판단한 경우에는, 근접 횡단보도(B2)의 영역을 검출 영역(RT)으로서 설정하지 않는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어, 차량용 신호기의 신호 표시에 기초하여, 대상 횡단보도(B1)를 이동 물체가 이동할 수 없다고 판단한 경우에는, 대상 횡단보도(B1)의 영역을 검출 영역(RT)으로서 설정하지 않는 구성으로 할 수 있다.
추가로, 상술한 제2 실시 형태에서는, 자차량이 대상 횡단보도에 도달할 때까지, 이동 물체가 대상 횡단보도까지 이동 가능한 영역을 유입 영역으로서 설정하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성 중 소정의 영역을 유입 영역으로서 설정하는 구성으로 할 수 있다. 예를 들어, 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성 중 정지선의 위치까지의 영역을 검출 영역으로서 설정할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 주행 제어 장치(100)가 데이터베이스(140)를 구비하는 구성을 예시했지만, 주행 제어 장치(100)는, 차 밖에 설치된 서버로부터 지도 정보를 수신하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 주행 제어 장치(100)를 차량 탑재하는 형태 이외에, 주행 제어 장치(100) 중 예를 들어 제어 장치(160) 또는, 제어 장치(160) 및 데이터베이스(140)를 차 밖에 배치하고, 원격 조작에 의해 차량을 주행 제어해도 된다.
또한, 상술한 실시 형태에 따른 주위 검출 센서(110)는 본 발명의 검출기에, 제어 장치(160)는 본 발명의 제어기에, 각각 상당한다.
100: 주행 제어 장치
110: 주위 검출 센서
120: 차속 센서
130: 자차 위치 검출 장치
140: 데이터베이스
150: 구동 제어 장치
160: 제어 장치

Claims (9)

  1. 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 대상 횡단보도로서 특정하고,
    상기 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성을 검출하고,
    상기 도로 구성에 기초하여 상기 대상 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 동선을 추정하고,
    추정된 동선을 포함하는 영역을, 상기 자차량의 주위의 대상물을 검출하는 검출기의 검출 영역으로서 설정하고,
    상기 검출 영역에서 상기 검출기에 의해 상기 이동 물체를 검출하고,
    상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어하는 차량의 주행 제어 방법에 있어서,
    상기 이동 물체의 이동 속도에 기초하여, 상기 자차량이 상기 대상 횡단보도에 도달할 때까지 상기 이동 물체가 이동할 이동 거리를 산출하고, 추정된 동선의 상기 도로 구성 상의 영역 중, 상기 동선을 따르는, 상기 대상 횡단보도로부터 상기 이동 거리 이하의 영역을, 상기 검출 영역으로서 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 도로 구성으로서, 상기 대상 횡단보도에 근접하는 보도, 노측대, 횡단보도 및 중앙분리대 중 적어도 하나를 검출하는 차량의 주행 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 도로 구성에 있어서의 상기 동선에 기초하여, 상기 이동 물체가, 상기 대상 횡단보도를 횡단하기 전에 상기 도로 구성 상에서 대기하는 영역을, 대기 영역으로서 설정하고,
    상기 대기 영역 중 상기 대상 횡단보도로부터의 거리가 상기 이동 거리 이하로 되는 영역을, 상기 검출 영역으로서 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량으로부터 상기 대상 횡단보도까지의 거리가 소정 거리 이상인 경우에는, 상기 자차량으로부터 상기 대상 횡단보도까지의 거리가 상기 소정 거리 미만인 경우에 비하여, 상기 검출 영역을, 상기 대상 횡단보도의 폭 방향으로 넓게 하는 차량의 주행 제어 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 대상 횡단보도의 앞쪽에 정지선이 존재하는 경우에는, 상기 대상 횡단보도로부터 상기 정지선까지의 영역을 포함하는 영역을, 상기 검출 영역으로서 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 도로 구성에 가드레일이 설치되어 있는 경우에는, 차량이 주행하는 도로 영역 중, 상기 대상 횡단보도로부터 상기 가드레일의 상기 대상 횡단보도측의 단부 위치까지의 영역을 포함하는 영역을, 상기 검출 영역으로서 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 대상 횡단보도와 상기 대상 횡단보도에 근접하는 횡단보도 사이에 중앙분리대가 있는 경우에, 상기 중앙분리대의 영역을 포함하는 영역을 상기 검출 영역으로서 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    신호기의 신호 표시에 기초하여, 상기 대상 횡단보도에 근접하는 횡단보도의 영역을 포함하는 영역을, 상기 검출 영역으로서 설정할지를 결정하는 차량의 주행 제어 방법.
  9. 주위의 대상물을 검출하는 검출기와, 상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 주행을 제어하는 제어기를 구비하는 주행 제어 장치이며,
    상기 제어기는,
    상기 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 대상 횡단보도로서 특정하고,
    상기 대상 횡단보도에 근접하는 도로 구성을 검출하고,
    상기 도로 구성에 기초하여 상기 대상 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 동선을 추정하고,
    추정된 동선을 포함하는 영역을 상기 검출기의 검출 영역으로서 설정하고,
    상기 검출 영역 내에 있어서 상기 이동 물체를 검출하는 주행 제어 장치에 있어서,
    상기 제어기는, 상기 이동 물체의 이동 속도에 기초하여, 상기 자차량이 상기 대상 횡단보도에 도달할 때까지 상기 이동 물체가 이동할 이동 거리를 산출하고, 추정된 동선의 상기 도로 구성 상의 영역 중, 상기 동선을 따르는, 상기 대상 횡단보도로부터 상기 이동 거리 이하의 영역을, 상기 검출 영역으로서 설정하는 주행 제어 장치.
KR1020187024143A 2016-01-29 2017-01-04 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치 KR20180104089A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016015817 2016-01-29
JPJP-P-2016-015817 2016-01-29
PCT/JP2017/000052 WO2017130643A1 (ja) 2016-01-29 2017-01-04 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180104089A true KR20180104089A (ko) 2018-09-19

Family

ID=59397592

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187024143A KR20180104089A (ko) 2016-01-29 2017-01-04 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11124163B2 (ko)
EP (1) EP3410419B1 (ko)
JP (1) JP6544445B2 (ko)
KR (1) KR20180104089A (ko)
CN (1) CN108604419B (ko)
BR (1) BR112018015498A2 (ko)
CA (1) CA3012591A1 (ko)
MX (1) MX2018008988A (ko)
RU (1) RU2719497C2 (ko)
WO (1) WO2017130643A1 (ko)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
MX2018014594A (es) * 2016-05-30 2019-03-14 Nissan Motor Metodo de deteccion de objetos y aparato de deteccion de objetos.
US10407035B1 (en) * 2016-08-03 2019-09-10 Apple Inc. Integrated chassis control
WO2018092298A1 (ja) * 2016-11-21 2018-05-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
WO2018235757A1 (ja) * 2017-06-20 2018-12-27 日本電気株式会社 位置測定装置、位置測定方法およびプログラム記録媒体
US10583839B2 (en) * 2017-12-28 2020-03-10 Automotive Research & Testing Center Method of lane change decision-making and path planning
CN109987100B (zh) * 2017-12-29 2023-04-07 阿尔派株式会社 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法
WO2020016621A1 (ja) * 2018-07-16 2020-01-23 日産自動車株式会社 走行支援方法及び走行支援装置
JP7162464B2 (ja) * 2018-08-06 2022-10-28 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
US10780897B2 (en) * 2019-01-31 2020-09-22 StradVision, Inc. Method and device for signaling present driving intention of autonomous vehicle to humans by using various V2X-enabled application
CN110109145B (zh) * 2019-04-30 2020-11-10 北京云迹科技有限公司 基于多线激光雷达的行驶区域检测方法及装置
RU2750118C1 (ru) * 2019-12-25 2021-06-22 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Способы и процессоры для управления работой беспилотного автомобиля
JP7138132B2 (ja) * 2020-03-12 2022-09-15 本田技研工業株式会社 制御装置及び車両
US11987177B2 (en) 2020-10-30 2024-05-21 J-QuAD DYNAMICS INC. Travel controller, method for controlling traveling, and computer readable storage medium storing travel control program
JP7480752B2 (ja) * 2021-06-11 2024-05-10 トヨタ自動車株式会社 方法、標示装置、及びシステム
JP7398497B2 (ja) 2022-03-25 2023-12-14 本田技研工業株式会社 制御装置
CN115083208B (zh) * 2022-07-20 2023-02-03 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 人车冲突预警方法、预警分析方法、电子设备及存储介质
FR3140701A1 (fr) * 2022-10-11 2024-04-12 Psa Automobiles Sa Méthodes et systèmes de conduite à l’approche d’un passage piéton

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3174832B2 (ja) * 1999-10-27 2001-06-11 建設省土木研究所長 横断歩行者衝突防止システム
JP2004185363A (ja) * 2002-12-04 2004-07-02 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd エリアセンサによる物体識別方法
JP3812666B2 (ja) * 2002-12-27 2006-08-23 石川島播磨重工業株式会社 監視装置
JP4628683B2 (ja) * 2004-02-13 2011-02-09 富士重工業株式会社 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置
US7149626B1 (en) * 2004-06-30 2006-12-12 Navteq North America, Llc Method of operating a navigation system
JP2006244295A (ja) * 2005-03-04 2006-09-14 Advics:Kk 車両用走行支援装置
JP4724043B2 (ja) * 2006-05-17 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 対象物認識装置
JP4797854B2 (ja) * 2006-07-20 2011-10-19 住友電気工業株式会社 歩行対象検知装置及び衝突事故防止支援システム
JP5004865B2 (ja) * 2008-05-08 2012-08-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動車用障害物検知装置
US20100100324A1 (en) * 2008-10-22 2010-04-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Communication based vehicle-pedestrian collision warning system
JP5563796B2 (ja) 2009-09-25 2014-07-30 トヨタ自動車株式会社 歩行者移動推定装置及び方法
WO2011039977A1 (ja) * 2009-09-29 2011-04-07 パナソニック株式会社 横断歩道標示検出方法および横断歩道標示検出装置
JP2011118482A (ja) * 2009-11-30 2011-06-16 Fujitsu Ten Ltd 車載装置および認知支援システム
WO2011086661A1 (ja) * 2010-01-12 2011-07-21 トヨタ自動車株式会社 衝突位置予測装置
JP2011145204A (ja) * 2010-01-15 2011-07-28 Ihi Corp レーザセンサ及びこれを用いた検出対象判定方法
JP5035371B2 (ja) * 2010-03-15 2012-09-26 アイシン精機株式会社 横断歩道検出装置、横断歩道検出システム，横断歩道検出方法及びプログラム
JP5197679B2 (ja) * 2010-06-09 2013-05-15 株式会社豊田中央研究所 対象物検出装置及びプログラム
CN103155015B (zh) * 2010-09-08 2014-12-31 丰田自动车株式会社 移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法
JP5338801B2 (ja) * 2010-12-23 2013-11-13 株式会社デンソー 車載障害物情報報知装置
JP5360076B2 (ja) * 2011-01-14 2013-12-04 株式会社デンソー 障害物報知装置
JP5423778B2 (ja) * 2011-01-14 2014-02-19 株式会社デンソー 車載機及び障害物報知システム
US8195394B1 (en) * 2011-07-13 2012-06-05 Google Inc. Object detection and classification for autonomous vehicles
JP5673568B2 (ja) * 2012-01-16 2015-02-18 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
US8718861B1 (en) * 2012-04-11 2014-05-06 Google Inc. Determining when to drive autonomously
DE112012006868B4 (de) 2012-09-03 2022-09-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Kollisionsbestimmungsvorrichtung und Kollisionsbestimmungsverfahren
JP2014093040A (ja) * 2012-11-06 2014-05-19 Toyota Motor Corp 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法
US10215583B2 (en) * 2013-03-15 2019-02-26 Honda Motor Co., Ltd. Multi-level navigation monitoring and control
JP6022983B2 (ja) * 2013-03-29 2016-11-09 株式会社日本自動車部品総合研究所 運転支援装置
WO2014172708A1 (en) * 2013-04-19 2014-10-23 Polaris Sensor Technologies, Inc. Pedestrian right of way monitoring and reporting system and method
JP5729416B2 (ja) * 2013-04-26 2015-06-03 株式会社デンソー 衝突判定装置、および衝突緩和装置
JP2014219814A (ja) 2013-05-07 2014-11-20 株式会社豊田中央研究所 運転支援装置及びプログラム
JP6429368B2 (ja) * 2013-08-02 2018-11-28 本田技研工業株式会社 歩車間通信システムおよび方法
KR101769897B1 (ko) * 2013-09-23 2017-08-22 한국전자통신연구원 횡단보도 보행자의 안전 관리 장치 및 방법
JP2016001464A (ja) * 2014-05-19 2016-01-07 株式会社リコー 処理装置、処理システム、処理プログラム、及び、処理方法
US9718405B1 (en) * 2015-03-23 2017-08-01 Rosco, Inc. Collision avoidance and/or pedestrian detection system
US10002536B2 (en) * 2015-07-14 2018-06-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for providing service in vehicle to everything communication system
BR112018006470A2 (pt) * 2015-09-30 2020-06-09 Nissan Motor método de controle de deslocamento e aparelho de controle de deslocamento
US9740202B2 (en) * 2016-01-08 2017-08-22 Waymo Llc Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
US9551992B1 (en) * 2016-01-08 2017-01-24 Google Inc. Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
CA3012439A1 (en) * 2016-01-29 2017-08-03 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
CN108604420B (zh) * 2016-01-29 2021-08-24 日产自动车株式会社 车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置
US9792821B1 (en) * 2016-03-25 2017-10-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Understanding road scene situation and semantic representation of road scene situation for reliable sharing
KR102441060B1 (ko) * 2016-12-13 2022-09-06 현대자동차주식회사 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102355671B1 (ko) * 2017-07-13 2022-01-26 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US10795804B1 (en) * 2018-08-21 2020-10-06 Waymo Llc Collision evaluation for log-based simulations

Also Published As

Publication number Publication date
MX2018008988A (es) 2018-11-19
JPWO2017130643A1 (ja) 2018-11-15
US11124163B2 (en) 2021-09-21
US20190023239A1 (en) 2019-01-24
EP3410419A1 (en) 2018-12-05
EP3410419A4 (en) 2019-02-20
EP3410419B1 (en) 2020-03-04
CA3012591A1 (en) 2017-08-03
JP6544445B2 (ja) 2019-07-17
RU2719497C2 (ru) 2020-04-20
RU2018129092A3 (ko) 2020-03-06
BR112018015498A2 (pt) 2019-01-22
CN108604419A (zh) 2018-09-28
CN108604419B (zh) 2021-02-09
RU2018129092A (ru) 2020-03-02
WO2017130643A1 (ja) 2017-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180104089A (ko) 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치
KR102019001B1 (ko) 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치
CN108604420B (zh) 车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置
KR102021709B1 (ko) 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
RU2660425C1 (ru) Устройство вычисления маршрута движения
KR20210057766A (ko) 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치
JP7189087B2 (ja) 走行支援方法および走行支援装置
JP2019074431A (ja) 走行支援装置、走行支援方法
JP2022098347A (ja) 道路交通制御システム
US20220262242A1 (en) Vehicle, traffic signal control method, and program
JP2022143818A (ja) 走行支援方法および走行支援装置
JP2022191916A (ja) 位置推定装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application