DE4218468A1 - Verfahren und vorrichtung zum aufnehmen einer last von einem stapel - Google Patents
Verfahren und vorrichtung zum aufnehmen einer last von einem stapelInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum
Aufnehmen einer Last von einem Stapel in einer Vorrichtung
zur Handhabung von Lasten oder einer entsprechenden Vorrich
tung, durch die auf einer Palette gestapelte Lasten von einer
oder mehreren Lagen des Stapels aufgenommen werden und zu ei
nem anderen Ort übertragen werden.
Manchmal ist es erforderlich, daß in mehreren Lagen z. B. auf
einer Palette gestapelte Lasten lagenweise auf eine andere
Palette übertragen werden.
In einem Betrieb zur Herstellung von Getränkedosen ist es
beispielsweise üblich, Getränkedosen enthaltende Wellpappkar
tons auf verschiedenen Paletten, die für verschiedene Geträn
kesorten verwendet werden, zu stapeln, eine Lage oder mehrere
Lagen von Kartons von einer oder mehreren dieser Paletten
aufzunehmen und sie wiederum auf anderen Paletten, die nach
Kunden eingeteilt sind, aufzustapeln.
Fig. 6 zeigt eine Vorrichtung, die zur Durchführung derarti
ger Handhabungsvorgänge von Lasten vorgeschlagen wurde.
Die Vorrichtung umfaßt einen Entladelift 50, der eine in La
gen gestapelte Last W trägt, einen Beladelift 51, der dem
Lift 50 gegenüberliegend angeordnet ist, sowie einen Tisch
52, der zwischen den Liften 50 und 51 oberhalb von diesen hin
und her bewegbar ist. Der hin und her bewegbare Tisch 52 ist
mit mehreren Laufrollen 53 und Aufnahmerollen 54 versehen.
Der Entladelift 50 wird zunächst angehoben, bis die oberste
Lage der Last W am Lift 50 von einem Sensor 56 zum Erfassen
der Höhe der Last erfaßt wird, wie durch unterbrochene Linien
in Fig. 6a dargestellt ist, worauf der Lift 50 angehalten
wird. Anschließend wird der Tisch 52 vorwärts bewegt, während
die Aufnahmerollen 54 nach oben in Umdrehung versetzt werden,
wie durch einen Pfeil a angedeutet. Die Laufrollen 54 kommen
mit der Seite der Last W in Berührung und nehmen sie durch
Reibungskräfte auf, um sie auf die Laufrollen 53 zu übertra
gen. Die aufzunehmende Last W wird von einem Stopper 55 ge
halten, um sie, wie in Fig. 6b gezeigt, in einer geeigneten
Stellung zu halten.
Die Höhe des Sensors 56 zum Erfassen der Ladungshöhe ist so
eingestellt, daß die Unterseite der obersten Lage der Last W
sich in einer Ebene befindet, die eine bestimmte Höhe ΔD
niedriger ist als die oberen Laufrollen 54. Ist die Höhe ΔD
zu groß, so sind die Aufnahmerollen 54 nicht in der Lage, die
Last ordnungsgemäß aufzunehmen, und wenn die Höhe
ΔD zu gering ist, kommen die Laufrollen 54 mit der zweiten
Lage der Last W in Eingriff und können dadurch auch keinen
ordnungsgemäßen Aufnehmvorgang durchführen. Daher ist es er
forderlich, die Höhe ΔD exakt einzustellen.
Die vorstehend beschriebene Vorrichtung kann jedoch nicht die
fehlerhafte Zulieferung von Lasten W durch den Lift 50 erken
nen, deren Größe zur ursprünglich vorgesehenen Last unter
schiedlich ist. Daher wird der Aufnahmevorgang durchgeführt,
auch wenn der Höhenunterschied zwischen der Unterseite der
obersten Lage der Last W und der Laufrollen 54 sich stark von
dem eingestellten Abstand ΔD unterscheidet. Dies führt zum
Versagen der Vorrichtung beim Aufnehmen der Last oder sogar
zur Beschädigung der Vorrichtung bzw. der Last.
Auch wenn es sich um die vorgesehene Last W handelt, kann
nicht immer erwartet werden, daß die Vorrichtung die Last
problemlos aufnehmen kann, da die einzelnen Stücke der Last W
mit hoher Wahrscheinlichkeit verschiedene tatsächliche Höhen
aufweisen, insbesondere, wenn es sich um Wellpappkartons han
delt.
Aufgabe der Erfindung ist, ein Verfahren und eine Vorrichtung
zum Aufnehmen einer Last von einem Stapel aufzuzeigen, die es
ermöglichen, eine Last mit falschen Abmessungen von der vor
gesehenen Last zu unterscheiden und das sichere Aufnehmen der
vorgesehenen Last erlauben, auch wenn die Einzelteile der
Last in ihren Abmessungen variieren.
Die Lösung der Aufgabe ergibt sich aus Patentanspruch 1, 2
und 3. Unteransprüche zeigen bevorzugte Ausführungsformen der
Erfindung.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Aufnehmen einer Last von
einem Stapel sind als Schritte das Errechnen der Höhe, um
welche eine mit einer in mehreren Lagen übereinander gesta
pelten Last beladene Palette angehoben werden muß, um das
obere Ende des Stapels bis zu einer Höhe anzuheben, in der es
erfaßt werden kann, wobei diese Berechnung aus den eingegebe
nen Werten der Höhe der jeweiligen Lagen und der Anzahl der
Lagen durchgeführt wird, das Anheben der Palette, bis deren
Oberkante in dieser Ebene erfaßt wird, die Berechnung der
tatsächlichen Höhe der jeweiligen Lagen aus der tatsächlichen
Höhe, um die die Palette angehoben wurde, und der Anzahl der
Lagen, das inkrementale Anheben der Palette um eine Höhe, die
dem Unterschied zwischen der errechneten tatsächlichen Höhe
und einer vorgegebenen Konstanten entspricht, und das Aufneh
men der Last von der obersten Lage durch einen in feststehen
der Höhe hin und her bewegbaren Tisch vorgesehen, wobei das
inkrementale Anheben der Palette und das Aufnehmen anschlie
ßend wiederholt werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Aufnehmen einer Last von
einem Stapel umfaßt einen Entladebereich, einen Beladebe
reich, der gegenüber des Entladebereiches angeordnet ist,
einen zwischen dem Be- und Entladebereich hin und her ver
fahrbaren, schienengeführten Tisch, sowie eine Steuereinrich
tung zum Steuern des Betriebes der gesamten Vorrichtung, die
in der Lage ist, die erforderliche Hubhöhe für eine Palette
zu berechnen und eine Einrichtung zur Berechnung der tatsäch
lichen Höhe der jeweiligen Lagen der Last und eine Einrich
tung zum Erfassen einer nicht vorbestimmten Last umfaßt.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren näher er
läutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Diagrammdarstellung der Handhabungsvor
richtung für Lasten, die zur Ausführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens verwendbar ist;
Fig. 2 eine teilgeschnittene Darstellung der ge
samten Vorrichtung;
Fig. 3a, 3b erläuternde Darstellungen zum Betrieb der Vor
richtung;
Fig. 4a, 4b, 4c erläuternde Darstellungen zum Betrieb der
Handhabungsvorrichtung für Lasten;
Fig. 5 ein Flußdiagramm des Betriebsablaufes der
Handhabungsvorrichtung; und
Fig. 6a, 6b erläuternde Darstellungen zum Betrieb einer be
kannten Handhabungsvorrichtung für Lasten.
Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfaßt eine Anzahl von Schrit
ten, die im folgenden erläutert werden. Zunächst wird aus
eingegebenen Werten der Höhe MH jeder Lage der Last W und der
anzahl der Lagen C eine Höhe P errechnet, um welche eine mit
einer in mehreren Lagen übereinander gestapelten Last W be
ladene Palette P1 angehoben werden muß, um das obere Ende des
Stapels in Höhe einer vorgegebenen Ebene L1 zu bringen, um
das Erfassen desselben zu ermöglichen. Die Palette P1 wird
angehoben, bis das obere Ende des Stapels in der vorgegebenen
Ebene L1 erfaßt wird. Die tatsächliche Höhe H jeder Lage wird
aus der tatsächlichen Höhe, um die die Palette angehoben
wurde, und der Anzahl der Lagen C errechnet. Die Palette P1
wird inkremental um eine Höhe bzw. einen Wert angehoben, der
dem Unterschied zwischen dem errechneten Wert der tatsächli
chen Höhe H und einer vorgegebenen Konstanten K entspricht.
Die Last W wird aus der obersten Lage durch einen in festste
hender Höhe hin und her fahrbaren Tisch 5 abgenommen. Das An
heben der Palette P1 um den errechneten Wert der tatsächli
chen Höhe H und der Aufnahmevorgang durch den Tisch 5 werden
anschließend wiederholt.
Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Palette P1 an
gehoben, bis die Oberkante der darauf befindlichen Last in
der vorgegebenen Ebene L1 erfaßt wird, und die tatsächliche
Höhe H der jeweiligen Lagen der Last wird aus den eingegebe
nen Werten der tatsächlichen Höhe, um die die Palette angeho
ben wurde, errechnet, wie auch aus der Anzahl der Lagen C.
Die berechnete Höhe H wird zur Steuerung des nachfolgenden
Hubvorganges der Palette P1 verwendet. Dadurch kann die Pa
lette P1 in eine Höhe angehoben werden, die es ermöglicht,
daß der hin und her verfahrbare Tisch 5 die Last problemlos
aufnehmen kann, auch wenn die tatsächliche Höhe H der jewei
ligen Lagen der Last sich geringfügig von den eingegebenen
Werten der Höhe MH der Lagen unterscheidet.
Währen des Schrittes zur Berechnung der tatsächlichen Höhe H
der jeweiligen Lage der Last ist es möglich, eine falsche
Last zu erkennen.
Beispielsweise kann eine falsche Last entdeckt werden, wenn
die tatsächliche Höhe, um die die Palette L1 angehoben wurde,
bis das obere Ende der Last erfaßt wurde, mit der beabsich
tigten Höhe P verglichen wird. Eine falsche Last kann auch
entdeckt werden, wenn der berechnete Wert der tatsächlichen
Höhe H mit den eingegebenen Werten der Höhe MH jeder Lage der
beabsichtigten Last verglichen wird. Daher kann eine doppelte
Überprüfung der Last durchgeführt werden.
Fig. 2 ist eine teilgeschnittene Vorderansicht der Vorrich
tung zum Aufnehmen einer Last von einem Stapel, die zur
Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahren verwendet werden
kann. Die Vorrichtung umfaßt einen Entladebereich 1, einen
gegenüber diesem angeordneten Beladebereich 2 und einen ent
lang einer Schiene 4 zwischen den Bereichen 1 und 2 oberhalb
von diesen hin und her verfahrbaren Tisch 5. Die Schiene 4
ist an einem Hauptrahmen 3 befestigt.
Der Entladebereich 1 ist mit einem Förderer 6 zur Zufuhr der
Palette P1 versehen, die in mehreren Lagen übereinander ge
stapelte Lasten W trägt, sowie einem Lift 7 zum Anheben der
Palette P1, um so die Last W lagenweise in eine Ebene anzuhe
ben, die der Höhe des hin und her verfahrbaren Tisches 5 ent
spricht. Der Beladebereich 2 ist mit einem Lift 9 versehen,
der eine leere Palette P2 trägt, und zum Absenken derselben
eingerichtet ist, wenn jeweils eine Lage der Last W vom hin
und her verfahrbaren Tisch 5 auf die Palette P2 übertragen
wurde, sowie mit einem Förderer 8 zum Austragen der Palette
P2.
Der Tisch 5 weist eine Vielzahl von Laufrollen 10 auf, die
eine Rollenbahn bilden, und ist zum Aufnehmen der Last W Lage
für Lage im Entladebereich 1 und zum Übertragen derselben in
den Beladebereich 2 ausgerüstet.
An seiner Oberseite ist der Entladebereich 1 mit einer Ein
richtung zum Ausrichten der Last versehen, die das Aufnehmen
der Last durch den Tisch 5 unterstützt, sowie mit einem Sen
sor 12 zum Erfassen der Lasthöhe, der beispielsweise als
Lichtschranke ausgebildet sein kann, die aus einer Kombina
tion einer lichtemittierenden Diode 12a und eines lichtemp
fangenden Elements 12b besteht. Der Beladebereich 2 ist an
seiner Oberseite mit einer Einrichtung 13 zum Ausrichten der
Last versehen, die das Entladen des Tisches 5 unterstützt und
die Last bei ihrem Austragvorgang ausrichtet.
Die Laufrollen 10 sind zwischen 2 Seitenrahmen 5a angeordnet,
die den Tisch bilden. Jeder Seitenrahmen 5a ist mit zahnrad
ähnlichen Rädern (nicht dargestellt) ausgerüstet, die mit
einer Zahnstange an der Schiene 4 in Eingriff stehen, die am
oberen Rahmenteil 3a des Hauptrahmens 3 angebracht ist und
das Bewegen der Seitenrahmen 5a entlang der Schiene 4 ermög
licht. Zu den Laufrollen 10 zählen zwei Aufnahmerollen 10a,
die an dem auf den Entladebereich 1 zuweisenden Ende des Ti
sches 5 angeordnet sind, und die über einen Motor 14 und eine
Antriebskette 15 antreibbar sind, während die anderen Lauf
rollen 10 frei drehbar sind.
Die Oberfläche der Aufnahmerollen 10a ist jeweils mit Gummi,
wie z. B. Urethan- oder Vinylgummi beschichtet, um eine große
Reibungskraft zu erzeugen. Zwischen den Seitenrahmen 5a ist
an dem auf den Ladebereich 2 zuweisenden Ende des Tisches 5
eine geneigte Gleitplatte 16 angeordnet, die das Abgleiten
der Last W erlaubt.
Wie Fig. 1 zeigt, umfaßt eine Einrichtung 17, die den hin und
her bewegbaren Tisch 5 in beide Richtungen antreibt, eine
Endloskette 20, die zwischen Zahnrädern 18 und 19 am Haupt
rahmen 3 ausgespannt ist und mit dem Tisch 5 durch ein Ver
bindungsglied 22 verbunden ist, sowie einen Motor 21 zum An
treiben des Zahnrades 19 in beide Drehrichtungen.
Die Ausrichteinrichtung 11 für die aufzunehmende Last umfaßt
einen oberen Stopper 23 und einen unteren Stopper 24, die an
einem Ende des Hauptrahmens 3 angeordnet sind, sowie einen
Ausrichtstopper 25, der dem Stopper 23 gegenüberliegend ange
ordnet ist. Der obere und der untere Stopper 23 und 24 kommen
mit der obersten bzw. der zweiten Lage der Last W in Eingriff
und sind jeweils am Hauptrahmen 3 mittels eines nicht darge
stellten Zylinders auf die Last zu und von dieser weg beweg
bar gehaltert. Der Ausrichtstopper 25 ist an einem Schwenkarm
27 befestigt, der mit einem Tragrahmen 26 verbunden ist. Der
Arm 27 ist in beide Richtungen mittels eines nicht darge
stellten Zylinders schwenkbar, um den Ausrichtstopper 25 aus
zufahren und zurückzubewegen.
Die Ausrichteinrichtung 13 für die abzusetzende bzw. auszu
tragende Last umfaßt einen Auswerfstopper 28, der oberhalb
des Laufweges des Tisches 5 angeordnet ist, einen vorderen
Stopper 29, der dem Auswerfstopper 28 gegenüberliegend ange
ordnet ist, sowie zwei einander gegenüberliegend angeordnete
Seitenstopper, die nicht dargestellt sind. Der Auswerfstopper
28 ist vertikal schwenkbar mittels eines Schwenkarmes 30 an
einem Tragrahmen 31 gehaltert und kann durch einen nicht dar
gestellten Zylinder zwischen einer ausgefahrenen und einer
zurückgezogenen Stellung hin und her bewegt werden. Der vor
dere Stopper 29 ist mittels eines nicht dargestellten Zylin
ders am Hauptrahmen 3 auf die Last zu und von dieser weg be
wegbar gehaltert.
Die Lifte 7 und 9 umfassen jeweils zwei parallele Arme 32,
die an Führungspfosten 33 entlang Vertikalschienen 34 verti
kal beweglich gehaltert sind, und an Tragseilen 36 aufgehängt
sind, die um bewegliche Scheiben 35 gelegt sind. Die
Tragseile 36 sind an einem Ende an einer Platte 37 befestigt,
die die Arme 32 an ihren Basisenden miteinander verbindet,
während die anderen Enden der Seile mittels Befestigungsglie
dern 38 an den Führungspfosten 33 befestigt sind. Die Schei
ben 35 sind jeweils an den gegenüberliegenden Enden eines T-
förmigen Kopfes einer Hubstange 39 befestigt und sind durch
einen Gewindestangenmechanismus 40, der von einem Hubmotor 41
angetrieben wird, vertikal bewegbar.
Fig. 1 zeigt eine Steueranlage. Eine Steuereinrichtung 42
wird zur Steuerung des Betriebes der gesamten Vorrichtung zum
Aufnehmen bzw. zur Handhabung der Last verwendet und umfaßt
eine Einrichtung 43 zur Errechnung der Höhe, um die eine Pa
lette angehoben werden muß, eine Einrichtung 44 zum Berechnen
der tatsächlichen Höhe jeder Lage der Last sowie eine Ein
richtung 45 zum Erfassen einer falschen Last. Die Einrichtung
kann beispielsweise als Computer ausgebildet sein.
Funktion der Einrichtung 43 ist es, die Höhe P zu berechnen,
um die die Palette P1 auf dem Lift 7 angehoben werden muß, um
die Oberkante der auf der Palette befindlichen Last W in eine
vorgegebene Ebene bzw. Höhe zu bringen und so das Erfassen
derselben zu ermöglichen, d. h. in die Ebene L1 des Sensors 12
zum Erfassen der Ladungshöhe. Die Berechnung des Wertes er
folgt aus den eingegebenen Werten der Höhe MH jeder Lage der
Last W und der Anzahl der Lagen C der Last, die von einem
Verarbeitungsrechner 47 vorgegeben sind. Der Verarbeitungs
rechner 47 wird zur Steuerung einer gesamten Materialvertei
lungsanlage verwendet, die z. B. die Vorrichtung zur Handha
bung der Lasten einschließt.
Die Einrichtung 44 berechnet die tatsächliche Höhe jeder Lage
der Last aus eingegebenen Werten der tatsächlichen Höhe, um
die die Palette L1 angehoben wurde, bevor die Oberkante der
Last W die vorgegebenen Ebenen L1 erreicht hat, und der An
zahl der Lagen C. Die tatsächliche Höhe, um die Palette L1
angehoben wurde, kann bestimmt werden, indem der Steuerein
richtung 42 ein Ausgangssignal des Sensors 12 zum Erfassen
der Lasthöhe und ein Ausgangssignal eines Liftstellungssen
sors 46 eingegeben wird. Der Liftstellungssensor 46 kann bei
spielsweise als mit dem Hubmotor 41 verbundene Meßeinrichtung
zum Zählen der Umdrehungen ausgebildet sein.
Nachfolgend wird der Betrieb der vorstehend beschriebenen
Vorrichtung zum Aufnehmen einer Last bzw. zur Handhabung von
Lasten unter Bezug auf Fig. 3 und 4 erläutert, die die Be
triebsabläufe zeigen, sowie unter Bezug auf Fig. 5, in der
diese Abläufe in einem Flußdiagramm dargestellt sind.
Die in Fig. 3a dargestellte Last W auf der Palette P1 im Ent
ladebereich 1 kann beispielsweise aus Wellpappekartons beste
hen, die Getränkeflaschen oder -dosen enthalten. Die Palette
P2 im Beladebereich 2 kann beispielsweise eine Palette sein,
die zur Vorbereitung von Lieferungen an verschiedene Kunden
verwendet wird.
Zunächst wird die Höhe P berechnet, um die die Palette P1 an
gehoben werden muß, um die Oberkante der Last W bis zu der
vorgegebene Ebene L1 zu führen (Schritt S1). Dies geschieht,
bevor der Lift 7 angehoben wird. Die Berechnung wird von der
Einrichtung 43 unter Verwendung der eingegebenen Werte der
Höhe MH jeder Lage der Last W auf der Palette P1 und der An
zahl C der Lagen durchgeführt. Diese Werte werden vom Verar
beitungsrechner 47 eingegeben, worauf die Berechnung gemäß
der Gleichung:
P=L-(MH×C+PL)
durchgeführt, wobei L den Abstand von einer Basisebene L0 bis zur vorgebenen Ebene L1, in der das Erfassen stattfindet, be deutet, und PL die Höhe oder Stärke der Palette P1.
P=L-(MH×C+PL)
durchgeführt, wobei L den Abstand von einer Basisebene L0 bis zur vorgebenen Ebene L1, in der das Erfassen stattfindet, be deutet, und PL die Höhe oder Stärke der Palette P1.
Anschließend wird der Lift 7 betätigt, um die Palette P1 von
der Basisebene L0 anzuheben (Schritt S2), und wenn die Ober
kante der obersten Lage der Last W die voreingestellte Ebene
L1, d. h. die Ebene, in der sich der Sensor 12 zum Erfassen
der Lasthöhe befindet, erreicht hat, gibt der Sensor 12 an
die Steuereinrichtung 42 ein Signal ab (Schritt S3). Auf die
ses Signal hin gibt die Steuereinrichtung 42 ein Stopsignal
an den Hubmotor 41 und hält so den Hubvorgang des Liftes 7 an
(Schritt S4).
Die tatsächliche Höhe D1, um die die Palette angehoben wurde,
wird durch ein Ausgangssignal des Liftstellungssensors 46 be
stimmt und mit der errechneten Höhe P in der Einrichtung 45
zum Erfassen einer falschen Ladung verglichen, worauf ent
schieden wird, ob es sich um die richtige Ladung W handelt,
oder ob es eine falsche Ladung ist, wenn der Unterschied ΔP
zwischen D1 und P einen vorgegebenen Wert Q1 übersteigt
(Schritt S5). Wird dabei festgestellt, daß es sich um eine
falsche Last handelt, so geht der Verfahrensablauf mit
Schritt S14 weiter und der Betrieb der Vorrichtung wird been
det.
Wird in Schritt S5 festgestellt, daß es sich um eine richtige
Last handelt, so errechnet die Einrichtung 44 zur Berechnung
der tatsächlichen Lasthöhe die tatsächliche Höhe H jeder Lage
der Last unter Verwendung der tatsächlichen Höhe D1 wie vor
stehend errechnet und des eingegebenen Wertes der Anzahl der
Lagen C gemäß der Gleichung:
H=(L-D1-PL)/C (Schritt S6).
H=(L-D1-PL)/C (Schritt S6).
Die Einrichtung 45 zum Erfassen der falschen Last vergleicht
den berechneten Wert der tatsächlichen Höhe H und den einge
gebenen Wert der Höhe MH und stellt wiederum fest, ob es sich
um die richtige Last W handelt oder nicht (Schritt S7). Über
steigt die Differenz ΔH zwischen H und MH einen voreingegebe
nen Wert Q2, so wird festgestellt, daß es sich um eine
falsche Last W handelt. Wenn dies der Fall ist, geht das Ver
fahren mit Schritt S14 weiter und der Betrieb der Vorrichtung
wird beendet. Somit wird eine doppelte Überprüfung der Last
durchgeführt.
Wird in Schritt S7 festgestellt, daß es sich um die richtige
Last handelt, so wird die Palette P1 um die der Differenz H1
zwischen der errechneten Höhe H und der Konstanten K entspre
chende Höhe angehoben, wie in Fig. 4a dargestellt (Schritt
S8). Mit anderen Worten wird durch das Anheben der Palette P1
die Last W so angehoben, daß die Unterseite ihrer obersten
Lage sich in einer Ebene befindet, die um den Wert K niedri
ger ist als die Ebene, in der sich die Aufnahmerollen 10a des
hin und her verfahrbaren Tisches 5 befinden.
Anschließend werden die oberen und unteren Stopper 23 und 24
ausgefahren, während der Ausrichtstopper 25 nach unten ver
schwenkt wird, und der verfahrbare Tisch 5 fährt vom Belade
bereich 2 zum Entladebereich 1, während die Aufnahmerollen
10a gegen den Uhrzeigersinn in Umdrehung versetzt werden, wie
in Fig. 4b dargestellt. Die Aufnahmerollen 10a schlagen an
der Seitenfläche der obersten Lage der Last W an und die Last
W wird zwischen dem oberen Stopper 23 und den Aufnahmerollen
10a gehalten und durch die Reibungskraft der im Uhrzeigersinn
rotierenden Aufnahmerollen 10a, wie durch den Pfeil a in Fig.
4b dargestellt, aufgenommen (Schritt S9).
Mit dem weiteren Verfahren des Tisches 5 wird die Last W auf
die Laufrollen 10 übertragen, wie in Fig. 4c dargestellt. Da
das Anheben der Palette P1 gemäß der Berechnung der tatsäch
lichen Höhe H jeder Lage der Last gemäß vorstehender Be
schreibung erfolgt, um die Last W in die der Ebene der Auf
nahmerollen 10a entsprechende Ebene zu bringen, kann der hin
und her verfahrbare Tisch 5 die Last problemlos aufnehmen,
auch wenn die tatsächliche Höhe H sich von der eingegebenen
Höhe MH einer Lage der Last unterscheidet.
In der Zwischenzeit wird die leere Palette P2 im Beladebe
reich vom Lift 9 angehoben und befindet sich in einer nahe an
der Unterseite des Tisches 5 gelegenen Ebene in Wartestel
lung.
Nachdem eine ganze Lage der Last W auf den Tisch 5 übertragen
wurde, wird der Ausrichtstopper 25 nach oben verschwenkt und
der Tisch 5 wird zurückverfahren, um die Last W in den Be
ladebereich 2 zu transportieren (Schritt S10).
Wenn anschließend der Tisch 5 in eine geeignete Position im
Beladebereich 2 zurückgefahren wurde, wird er von einem ent
sprechenden Sensor (nicht dargestellt) erfaßt und der Aus
werfstopper 28 wird nach unten verschwenkt. Der Tisch 5 wird
anschließend wiederum in Richtung Entladebereich 1 unter dem
Auswerfstopper 28 hindurchbewegt, wodurch die Last W vom Aus
werfstopper 28 gehalten wird und vom Tisch 5 auf die Palette
2 herabfällt (Schritt S11).
Während sich der Tisch 5 in der Beladezone 2 befindet, wird
der Lift 7 in der Entladezone 1 um die in Schritt S6 errech
nete tatsächliche Höhe H angehoben und der obere und untere
Stopper 23 und 24 sowie der Ausrichtstopper 25 werden wie
derum in ihre ausgefahrenen Stellungen gebracht (S12).
Anschließend wird auf der Basis von Eingabedaten vom Verar
beitungsrechner 43 und weiteren Daten festgestellt, ob das
Übertragen der Last beendet werden soll oder nicht (Schritt
S13). Soll die Bearbeitung fortgesetzt werden, so kehrt das
Verfahren zu Schritt S9 zurück und wiederholt die folgenden
Schritte. Bestätigt die Entscheidung, daß die Bearbeitung
beendet ist, so wird der Lift 7 auf die Basisebene L0 abge
senkt und die Bearbeitung bzw. Übertragung der Last ist damit
vollendet.
Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der hin und her
verfahrbare Tisch 5 zum Aufnehmen einer gewünschten Anzahl
von Lagen der Last W von einer Palette P1 im Entladebereich 1
und zum Aufstapeln der Last auf der Palette P2 im Beladebe
reich 2 hin und her verfahren.
Es wird das gleichmäßige und problemlose Aufnehmen der Last
von der Palette P1 ermöglicht, da die Palette P1 wie vorste
hend erläutert in die Ebene angehoben wird, die an der Höhe
bzw. der Ebene des Tisches 5 ausgerichtet. Darüberhinaus wird
eine doppelte Überprüfung der Last durchgeführt und damit si
chergestellt, daß keine fehlerhafte Lastbearbeitung durchge
führt wird.
Beim erfindungsgemäßen Lastaufnahmeverfahren wird die
tatsächliche Höhe jeder Lage der Last aus der tatsächlichen
Höhe, um die die Palette angehoben wurde, um die Oberkante
der Last in eine vorgegebene Ebenen zur Erfassung zu bringen,
und den eingegebenen Wert der Anzahl der Lagen der Last er
rechnet. Dieser Wert wird zur Steuerung der Höhe, um die Pa
lette anschließend anzuheben ist, verwendet. Daher ist es
möglich, die Palette in eine mit dem Tisch 5 übereinstimmende
Ebene anzuheben und die Lastaufnahme so problemlos durch
zuführen, auch wenn die tatsächliche Höhe jeder Lage der Last
geringfügig von den eingegebenen Höhenwerten der Lagen der
Last abweicht.
Ebenso ist es vorteilhaft, während des Verfahrensschrittes
zur Berechnung der tatsächlichen Höhe jeder Lage der Last die
Last zu überprüfen, wenn es erforderlich ist, falsche Lasten
zu entdecken.
Claims (5)
1. Verfahren zum Anheben einer mit einer in Lagen gestapelten
Last beladenen Palette, umfassend die Schritte des Berechnens
einer Höhe, um welche eine mit einer in Lagen gestapelten
Last beladene Palette angehoben werden muß, um die Oberkante
des Stapels zur Erfassung in eine vorgegebene Ebene zu brin
gen, wobei die Berechnung des Wertes aus eingegebenen Daten
über die Höhe jeder der Lagen und der Anzahl der Lagen er
folgt, des Anhebens der Palette, bis die Oberkante in dieser
Ebene erfaßt wird, des Berechnens der tatsächlichen Höhe je
der der Lagen aus der tatsächlichen Höhe, um die die Palette
angehoben wurde, und der Anzahl der Lagen, und des inkremen
talen Anhebens der Palette um eine einer Differenz zwischen
der errechneten tatsächlichen Höhe und einer vorgewählten
Konstanten entsprechenden Höhe.
2. Verfahren zum Aufnehmen einer Last von einem Stapel, um
fassend die Schritte des Berechnens einer Höhe, um die eine
eine in Lagen gestapelte Last tragende Palette angehoben wer
den muß, bis die Oberkante des Stapels zu ihrer Erfassung
eine voreingestellte Ebene erreicht, wobei die Berechnung der
Höhe aus der Höhe der jeweiligen Lagen und der Anzahl der La
gen erfolgt, des Anhebens der Palette, bis die Oberkante in
dieser Ebene erfaßt wird, des Berechnens der tatsächlichen
Höhe der jeweiligen Lagen aus der tatsächlichen Höhe, um die
die Palette angehoben wurde, und der Anzahl der Lagen, des
inkrementalen Anhebens der Palette um eine Höhe, die der Dif
ferenz zwischen der berechneten tatsächlichen Höhe und einer
vorgegebenen Konstanten entspricht, und des Aufnehmens der
Last aus der obersten Lage durch einen in feststehender Höhe
hin und her verfahrbaren Tisch, wobei das inkrementale Anhe
ben der Palette und der Aufnahmevorgang anschließend wieder
holt werden.
3. Vorrichtung zum Aufnehmen einer Last von einem Stapel, um
fassend einen Entladebereich (1), einen diesem gegenüberlie
gend angeordneten Beladebereich (2), einen Tisch (5), der
zwischen dem Entladebereich (1) und dem Beladebereich (2)
entlang einer Schiene (4) hin und her verfahrbar ist, sowie
eine Steuereinrichtung (42) zur Steuerung des Betriebsab
laufes der gesamten Vorrichtung, wobei die Steuereinrichtung
(42) eine Einrichtung (43) zum Errechnen der Höhe, um die
eine Palette (P1) anzuheben ist, eine Einrichtung (44) zum
Berechnen der tatsächlichen Höhe der jeweiligen Lagen einer
Last (W) und eine Einrichtung (45) zum Erfassen einer
falschen Last (W) umfaßt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß der Entla
debereich (1) mit einem Förderer (6) zum Zuliefern einer mit
einer in Lagen gestapelten Last (W) beladenen Palette (P1),
einem ersten Lift (7) zum Anheben der Palette (P1), um die
Last (W) lagenweise in eine Ebene anzuheben, die der des hin
und her verfahrbaren Tisches (5) entspricht, eine erste
Lastausrichteinrichtung (11), die den hin und her verfahrba
ren Tisch (5) beim Aufnehmen der Last (W) unterstützt, einen
Sensor (12) zum Erfassen der Höhe der Last (W), sowie einen
am ersten Lift befestigten Liftstellungssensor (46) umfaßt.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß der Belade
bereich (2) einen eine leere Palette (P2) tragenden zweiten
Lift (9), der so ausgelegt ist, daß er nach dem Übertragen
einer Lage der Last (W) vom hin und her verfahrbaren Tisch
(5) auf die Palette (P2) abgesenkt wird, einen Förderer (8)
zum Austragen der Palette und eine zweite Lastausrichtein
richtung (13) umfaßt, die das Entladen des hin und her ver
fahrbaren Tisches (5) unterstützt und die Last zum Ausstoßen
ausrichtet.
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