DE3810657A1 - Verfahren und einrichtung zum vorlegen und ruecknehmen der werkstuecke an einer werkstueckbearbeitungsmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorlegen und Rücknehmen der Werkstücke an einer mit einer Be- und Ent­ stückungsvorrichtung ausgerüsteteten Werkstückbearbei­ tungsmaschine.

Werkstückbearbeitungsmaschinen sind in ihrem Arbeitsab­ lauf weitgehend automatisiert und mit Robotern ausge­ rüstet, welche die zu bearbeitenden Werkstücke aufnehmen, in die Werkstückbearbeitungsmaschine zur Bearbeitung ein­ setzen und nach Bearbeitung wieder abgeben. Dies gilt insbesondere für die sogenannten Bearbeitungszentren, in denen spanabhebende und sonstige metallverformende Operationen durchgeführt werden.

Weit weniger fortgeschritten ist das Vorlegen und das Rücknehmen der zu bearbeitenden bzw. der bearbeiteten Werkstücke.

Man ist nach dem heutigen Stand der Technik noch weit­ gehend darauf angewiesen, die zu bearbeitenden Werk­ stücke in Containern oder Magazinen in mehr oder min­ der großer Unordnung an die Werkstückbearbeitungs­ maschinen heranzubringen und dort von Hand der Werk­ stückbearbeitungsmaschine so vorzulegen, daß der die Werkstückbearbeitungsmaschine beschickende Roboter die Werkstücke erfassen kann. Ahnliches gilt für die Ent­ stückung der Werkstückbearbeitungsmaschine: Dabei werden die von dem Roboter abgegebenen Werk­ stücke von einem Bedienungsmann ergriffen und in mehr oder minder großer Unordnung in einem Behälter oder ein Magazin eingelegt.

Es ist zwar auch schon bekannt, die zu bearbeitenden Werkstücke auf Paletten an die Werkstückbearbeitungs­ maschine heranzubringen. Dabei ist aber insbesondere das Problem ungelöst, aus einer Mehrzahl von überein­ ander gestapelten Paletten die Werkstücke dem Beschic­ kungsroboter nacheinander ohne Handeingriff darzu­ bieten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfah­ ren der eingangs bezeichneten Art so auszubilden, daß eine die Bestückung und Entstückung der Werkstück­ bearbeitungsmaschine besorgende Be- und Entstückungs­ vorrichtung die zu bearbeitenden Werkstücke nach­ einander aus einem Stapel entnehmen zu können und die bearbeiteten Werkstücke wiederum zu stapeln.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird vorgeschlagen, daß an einem ersten von mindestens zwei in Reichweite der Be- und Entstückungsvorrichtung vorgesehenen Stand­ plätzen, nämlich einem Vorlagestandplatz, ein Stapel bereitgestellt wird, welcher in einer Mehr­ zahl von übereinandergestapelten Schichten pro Schicht jeweils eine Mehrzahl von zu bearbeitenden Werkstücken aufweist, daß die zu bearbeitenden Werkstücke aus der jeweils obersten Schicht des Stapels entnommen und nacheinander in die Werkstückbearbeitungsmaschine ein­ gesetzt werden und jeweils nach Aufbrauch einer Schicht die zu bearbeitenden Werkstücke der jeweils nächst un­ teren Schicht usw., daß die Werkstücke nach Bearbei­ tung auf der Werkstückbearbeitungsmaschine in einer Schicht auf einem zweiten Standplatz, dem Rücknahme­ standplatz, eingegeben werden und nach Komplettierung dieser Schicht in einer weiteren, nächst höheren Schicht u.s.w. his alle Schichten zu bearbeitender Werkstücke von dem Vorlagestandplatz entnommen und ein Stapel mit einer entsprechenden Mehrzahl von Schichten auf dem Rücknahmestandplatz gebildet ist.

Bei Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird also einfach umgestapelt:

Zunächst wird an dem Vorlagestandplatz ein Stapel von Werkstücken für die Bearbeitung bereitgestellt. Nach Bearbeitung einer entsprechenden Anzahl von Werkstüc­ ken findet man an dem Rücknahmestandplatz einen Stapel entsprechender Größe vor. Wenn hier von Werk­ stückbearbeitungsmaschinen die Rede ist, so sind neben Werkzeugmaschinen zur verformenden Metall- und Kunstbearbeitung auch alle anderen Arten von Werk­ stückbearbeitungsmaschinen zu verstehen, auf denen an beliebigen Werkstücken beliebige Behandlungs­ operationen durchgeführt werden.

Um das Arbeiten der Be- und Entstückungsvorrichtung zu erleichtern und damit die Verwendung eines re­ lativ einfachen Be- und Entstückungsgerätes zu er­ möglichen, wird in Weiterbildung des erfindungs­ gemäßen Verfahrens vorgeschlagen, daß der jeweils auf dem Vorlagestandplatz befindliche Stapel von zu bearbeiten­ den Werkstücken jeweils nach Verbrauch einer Schicht um die Höhe einer Schicht gehoben wird und der jeweils auf dem Rücknahmestandplatz befindliche Stapel jeweils nach Komplettierung einer Schicht von bearbeiteten Werk­ stücken um die Höhe einer Schicht gesenkt wird, derart, daß die Entnahme der zu bearbeitenden Werkstücke an dem Vorlagestandplatz und die Eingabe der bearbeiteten Werk­ stücke an dem Rücknahmestandplatz jeweils auf gleicher Höhe erfolgt.

Man kommt dann unter Umständen mit einer Be- und Ent­ stückungsvorrichtung aus, die lediglich in zwei zu­ einander senkrechten Koordinatenrichtungen eine Bewe­ gung ausführen muß, um sämtliche Werkstücke aufnehmen und wieder absetzen zu können.

Wenn es auch nicht auszuschließen ist, daß die zu be­ arbeitenden Werkstücke als loser Stapel am Vorlage­ standplatz eingesetzt und als ebenfalls loser Stapel am Rücknahmestandplatz wieder gesammelt werden, so ist das erfindungsgemäße Verfahren doch insbesondere auf die Verwendung von Werkstückhaltetabletts abgestellt. Das Verfahren wird dann in der Weise durchgeführt, daß die zu bearbeitenden Werkstücke an dem Vorlage­ standplatz in übereinander gestapelten Werkstückhalte­ tabletts bereit gestellt werden, welche jeweils eine ge­ ordnete Schicht von zu bearbeitenden Werkstücken tra­ gen, daß jeweils nach Leerung des stapelobersten Werk­ stückhaltetabletts des Vorlagestandplatzes dieses auf den Rücknahmestandplatz zur erneuten Stapel­ bildung transferiert wird, und daß das jeweils oberste Werkstückhaltetablett des Rücknahmestandplatzes jeweils mit einer Schicht von bearbeiteten Werkstücken in geordneter Lage besetzt wird.

Man kommt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren mit einem Minimum an Werkstückhaltetabletts aus, wenn man zu Beginn einer Umstapelungsperiode auf dem Vorlagestandplatz einen Stapel von mit zu bearbeitenden Werkstücken be­ setzten Werkstückhaltetabletts bereitstellt und an dem Rücknahmestandplatz ein einziges leeres Werkstück­ haltetablett, wobei man nach Beendigung dieser Umsta­ pelungsperiode an dem Vorlagestandplatz ein einziges leeres Werkstückhaltetablett vorfindet und an dem Rücknahmestandplatz einen Stapel von mit bearbeite­ ten Werkstücken besetzten Werkstückhaltetabletts.

Dabei kann man in aufeinanderfolgenden Umstapelungs­ perioden jeweils ein- und denselben Standplatz als Vorlagestand­ platz und den jeweils anderen als Rücknahmestandplatz verwenden. Dies hat den Vorteil, daß es keiner Um­ steuerung der Be- und Enstückungsvorrichtung nach je­ weils einer Umstapelungsperiode bedarf.

Man kann das Verfahren aber auch in der Weise ablau­ fen lassen, daß man in aufeinanderfolgenden Um­ stapelungsperioden alternierend jeweils einen Stand­ platz als Vorlagestandplatz und den jeweils anderen Standplatz als Rücknahmestandplatz verwendet.

Bei dieser Verfahrensweise bedarf es nach einer ersten Umstapelungsperiode für die nächstfolgende Umstapelungs­ periode lediglich eines Austausches des Stapels von bearbeiteten Werkstücken durch einen Stapel von unbe­ arbeiteten Werkstücken. Dabei ist dann allerdings eine Umprogrammierung der Be- und Entstückungsvorrichtung notwendig.

Verwendet man jeweils ein- und denselben Standplatz als Vorlagestandplatz und den jeweils anderen als Rücknahmestandplatz, so kann man in der Weise vorgehen, daß man nacheinander eine Mehrzahl von Stapeln von zu bearbeitenden Werkstücken einem ersten stets als Vor­ lagestandplatz fungierenden Standplatz zuführt und in entsprechendem Takt von dem jeweils zweiten, ständig als Rücknahmestandplatz fungierenden Standplatz nach­ einander Stapel mit bearbeiteten Werkstücken abführt.

Diese Verfahrensweise ist insbesondere dann erwünscht, wenn man Platz hat, um eine Mehrzahl von Stapeln von zu bearbeitenden Werkstücken als ersten Pufferspeicher und eine zweite Mehrzahl von bearbeiteten Werkstücken wiederum als Pufferspeicher unterzubringen. Auf diese Weise kann man die Bestückung und die Entstückung der Werkstückbearbeitungsmaschine über längere Zeiten hinweg automatisch durchführen, etwa so, daß man je­ weils nach Aufbrauch eines Stapels von zu bearbei­ tenden Werkstücken und Vervollständigung eines Stapels von bearbeiteten Werkstücken beide Mehrzahlen von Stapeln jeweils um eine Position vorschiebt.

Andererseits können die Platzverhältnisse im Umgebungs­ bereich einer Werkstückbearbeitungsmaschine auch eine Lösung vorteilhaft machen in der Weise, daß man aus ei­ ner ersten Mehrzahl von Stapeln mit zu bearbeitenden Werkstücken einen ersten Stapel einem ersten Stand­ platz zuführt, diesen Stapel unter Bearbeitung seiner Werkstücke in einer ersten Umstapelungsperiode auf den zweiten Standplatz umstapelt, den so umgestapelten Stapel von nunmehr bearbeiteten Werkstücken von dem zweiten Standplatz abführt, aus einer zweiten Mehr­ zahl von Stapeln von zu bearbeitenden Werkstücken einen zweiten Stapel dem zweiten Standplatz zuführt, in einer zweiten Umstapelungsperiode die Werkstücke des zweiten Stapels unter Bearbeitung auf den ersten Standplatz umstapelt, den so auf dem ersten Standplatz gebildeten Stapel von nunmehr bearbeiteten Werkstücken abführt, einen dritten Stapel aus der ersten Mehrzahl von Sta­ peln in den ersten Standplatz einführt und in einer dritten Umstapelungsperiode diesen dritten Stapel von Werkstücken unter Bearbeitung auf den zweiten Stand­ platz umstapelt usw.

Bei dieser Lösung arbeitet man mit zwei Mehr­ zahlen von Stapeln, die beide während einer längeren Arbeitsperiode gleich groß sind. Am Anfang der Arbeits­ periode handelt es sich bei beiden Mehrzahlen von Stapeln um solche von zu bearbeitenden Werkstücken, und am Ende einer Bearbeitungsperiode liegen in beiden Mehrzahlen von Stapeln bearbeitete Werkstücke vor. Auch hierbei kann man für eine längere Bearbeitungsperiode die zu bear­ beitenden Werkstücke bereitstellen, beispielsweise für eine ganze Schicht,und jeweils am Ende der Bearbeitungs­ periode die beiden Mehrzahlen von Stapeln bearbeiteter Werkstücke durch entsprechende Mehrzahlen von Stapeln zu bearbeitender Werkstücke ersetzen.

Man kann die Stapel in Schleifenform führen. Für den Fall, daß man nacheinander eine Mehrzahl von Stapeln zu bear­ beitender Werkstücke einem ersten stets als Vorlagestand­ platz fungierenden Standplatz zuführt und in entsprechen­ dem Takt von dem jeweils zweiten, ständig als Rücknahme­ standplatz fungierenden Standplatz nacheinander Stapel mit bearbeiteten Werkstücken abführt, bedeutet dies, daß man mit einer einzigen Schleife arbeitet, in der zunächst durchwegs zu bearbeitende Werkstücke vorliegen und nach Ablauf der Bearbeitungsperiode durchwegs be­ arbeitete Werkstücke vorliegen. Die Länge der Schleife ergibt dann die Größe des verfügbaren Pufferspeichers. Die Länge der Schleife wird hierbei so bemessen, daß man während einer Bearbeitungsperiode gewünschter Länge innerhalb der Schleife weder neue zu bearbei­ tende Werkstücke einführen muß noch bearbeitete Werk­ stücke entfernen muß. Natürlich hängt die Länge der Schleife von den Platzverhältnissen an der jeweiligen Werkstückbearbeitungsmaschine ab.

Arbeitet man mit zwei verschiedenen Mehrzahlen von Stapeln im Tandembetrieb, so daß abwechselnd jeder der Standplätze als Vorlage- und Rücknahmestandplatz fungiert, so kann man an jedem der Standplätze eine Schleife von Stapeln vorsehen. Die Gesamtheit der Stapel in beiden Schleifen bildet dann den Pufferspeicher, der für eine Arbeits­ periode zur Verfügung steht.

Man kann die Stapel in mindestens einer Schleife mit vertikaler Schleifenachse führen oder in mindestens einer Schleife mit horizontaler Schleifenachse. Die Führung in einer Schleife mit vertikaler Schleifenachse bietet den Vorteil geringsten Transportaufwandes für die Stapel.

Die Führung der Stapel in mindestens einer Schleife mit horizontaler Schleifenachse läßt bei beschränkten Raum­ verhältnissen an der jeweiligen Werkstückbearbeitungs­ maschine einen größeren Pufferspeicher unterbringen.

Betreibt man ständig ein- und denselben Standplatz als Vorlagestandplatz und ein- und denselben Standplatz als Rücknahmestandplatz, so kann man die Mehrzahl von Stapeln nacheinander durch die beiden Standplätze hin­ durchführen.

Man kann aber auch die Stapel an dem jeweiligen Stand­ platz oder an den jeweiligen Standplätzen vorbeiführen und für den jeweiligen Umstapelungsvorgang aus der Reihe heraus in den jeweiligen Standplatz einführen und nach dem Umstapelungsvorgang wieder in die Reihe von Stapeln bringen.

Die Erfindung betrifft weiter eine Einrichtung an Be­ arbeitungsmaschinen zur Vorlage und Rücknahme von zu bearbeitenden bzw. bearbeiteten Werkstücken.

Um bei einer solchen Einrichtung die zu bearbeitenden Werkstücke in griffgünstiger Lage für die Be- und Entstückungsvorrichtung vorlegen und rücknehmen zu können, wird vorgeschlagen, daß in Reichweite einer Maschinenbe­ stückungs- und -entstückungsvorrichtung der Werkstückbe­ arbeitungsmaschine mindestens zwei Standplätze für je mindestens ein Magazin vorgesehen sind, von denen je­ weils einer als Vorlagestandplatz für ein zu leerendes Magazin mit auf darin gestapelten Werkstücktabletts ange­ ordneten, zu bearbeitenden Werkstücken und der jeweils andere als Aufnahmestandplatz für ein Magazin mit auf darin gestapelten Werkstückhaltetabletts anzuordnenden, bearbeiteten Werkstücken dient,
daß jedem dieser Standplätze ein durch ein Hubwerk höhen­ verstellbarer Tablettträger zugeordnet ist, welcher zum Eingriff in das jeweilige Magazin und zur Tragung des je­ weils stapeluntersten Werkstückhaltetabletts ausgebildet ist,
daß eine Tabletttransfervorrichtung vorgesehen und dazu ausgebildet ist, das jeweils oberste Werkstückhaltetab­ lett des auf dem jeweiligen Vorlagestandplatz stehenden Magazines nach seiner Leerung als oberstes Werkstückhalte­ tablett in das auf dem jeweiligen Rücknahmestandplatz stehende Magazin zu transferieren,
und daß die beiden Tablettträger gegensinnig schrittweise höhenverstellbar sind, und zwar der dem jeweiligen Vor­ lagestandplatz zugehörige Tablettträger nach oben und der dem jeweiligen Rücknahmestandplatz zugehörige Tablettträger nach unten, um so nach jedem Tabletttrans­ fer das dann jeweils stapeloberste Werkstückhaltetablett in den Magazinen beider Standplätze in eine Zugriff­ stellung für die Maschinenbestückungs- und -entstückungs­ vorrichtung zu bringen.

Bei einer solchen Einrichtung sind die zu bearbeitenden Werkstücke jeweils auf dem gleichen Niveau vorgelegt und werden andererseits die bearbeiteten Werkstücke wiederum jeweils auf dem gleichen Niveau zurückgenommen. Das Vorlageniveau und Rücknahme­ niveau können dabei auch unter sich gleich sein. Die Maschinenbestückungs- und -entstückungsvorrichtung kann die Werkstücke jeweils im Bereich des Magazin­ oberrandes aufnehmen und im Bereich des Magazinober­ randes absetzen. Probleme wegen der Kollision seitlich ausladender Be- und Entstückungsvorrichtungen mit Magazinseitenwandungen sind ausgeschlossen.

Grundsätzlich ist es denkbar, den Tablettträger von der Seite her in das jeweilige Magazin eingreifen zu lassen. Dies erfordert allerdings eine seitliche Öffnung, d. h. eine Öffnung in mindestens einer Magazinseitenwand. Eine solche seitliche Öffnung in einer Magazinseiten­ wand kann aus Stabilitätsgründen für die häufig rauher Behandlung ausgesetzten Magazine ungünstig sein. Bevorzugt sieht man deshalb vor, daß die Magazine mit durchbrochenem Magazinboden ausgeführt sind und daß der Tablettträger mit einer Mehrzahl von Tragedornen ausge­ führt ist, welche durch den durchbrochenen Magazin­ boden hindurch an dem jeweils stapeluntersten Werk­ stückhaltetablett angreifen.

Um Kollisionen zwischen dem Tablettträger und der Stand­ fläche für das Magazin am jeweiligen Standplatz zu ver­ meiden, wird vorgesehen, daß der jeweilige Standplatz mit einer durchbrochenen Tischplatte ausgeführt ist, und daß die Tragedorne durch die Durchbrechungen der Tischplatte vertikal hindurchgreifen.

Um die Werkstückhaltetabletts auf dem jeweiligen Tablett­ träger bewegen zu können, sieht man vor, daß die Trage­ dorne an ihrem jeweils oberen Ende mit einem Rollele­ ment, insbesondere einer Rolle oder einer Kugel, aus­ geführt sind.

Auf den Rollen oder Kugeln können dann die Tabletts seit­ lich bewegt werden, wenn man nicht als Alternative Rollen oder Kugeln an den Werkstückhaltetabletts vorsieht, die wiederum eine Seitenbewegung gestatten.

Die Möglichkeit der Seitenbewegung der Tabletts auf dem Tablettträger eröffnet eine besondere einfache Transfe­ rierung der jeweils geleerten Tabletts vom Vorlagestand­ platz zu dem Rücknahmestandplatz, und zwar dadurch, daß die Standplätze nebeneinander angeordnet sind und daß die Tabletttransfervorrichtung zum Verschieben des jeweils obersten Werkstückhaltetabletts des auf dem Vorlagestand­ platz stehenden Stapels auf das um eine befüllte Tablett­ höhe nach unten versetzte oberste Werkstückhaltetablett des jeweils auf dem Rücknahmestandplatz befindlichen Stapels ausgebildet ist.

Um bei einer solchen Ausführungsform die Tabletts unbe­ hindert durch Magazinseitenwände vom jeweiligen Vorlage­ standplatz zum jeweiligen Rücknahmestandplatz transfe­ rieren zu können, gleichwohl aber den Tabletts seitlichen Halt in den Magazinen zu vermitteln, insbesondere für den Transport der Magazine zu und von den einzelnen Standplätzen, ist es vorteilhaft, daß die Magazine mit Seitenwänden ausgeführt sind, wobei die zur Transfer­ richtung parallelen Seitenwände höher ausgebildet sind als die zur Transferrichtung querliegenden Seitenwände, und daß das jeweils oberste Werkstückhaltetablett des dem Vorlagestandplatz zugehörigen Stapels bei der Transferierung jeweils auf einer Höhe steht, auf der es durch die höheren Seitenwände geführt ist, über die niedrigeren Seitenwände jedoch hinwegschiebbar ist.

Dabei ist denkbar, daß die einzelnen Tabletts erst nach einer gewissen Minimalanhebung über die niedrigeren Seitenwände hinwegschiebbar sind, so daß beim Trans­ port der Magazine die Tabletts und damit auch jeweils das oberste Tablett allseitig durch die Seitenwände gesichert sind.

Die Werkstückhaltetabletts wird man bevorzugt mit Lauf­ bahnen zum Aufliegen auf dem Tablettträger ausführen. Man kann diese Laufbahnen durch Höhenausgleichsleisten gegenüber der Werkstückauflageebene des jeweiligen Tabletts so ver­ setzen, daß die Werkstücke eines Tabletts mit den be­ nachbarten Tabletts und deren Werkstücken nicht in Kollision treten.

Um die Magazine an die Standplätze oder in den Bereich von zu den Standplätzen führenden Magazinlaufbahnen mit üblichen Flurfördergeräten bringen zu können, empfiehlt es sich, daß die Magazine mit Standfüßen zur Aufstellung auf den Standplätze ausgeführt sind, welche ein Erfassen der Magazine mittels Hubgabel gestatten.

Wie schon im Zusammenhang mit dem Verfahren angedeutet, ist es möglich, die Einrichtung so auszubilden, daß die Magazine stets in der gleichen Richtung vom Vorlage­ standplatz zum Rücknahmestandplatz bewegt werden, d. h. also, daß von den Standplätzen stets ein- und derselbe als Vorlagestandplatz und der jeweils andere als Rück­ nahmestandplatz ausgebildet ist.

Es ist aber auch möglich, daß die Standplätze als tan­ demartig wirkende Standplätze ausgebildet sind, welche alternierend als Vorlagestandplatz und Rücknahmestand­ platz dienen.

Bewegt man die Magazine von einem stets als Vorlage­ standplatz dienenden Standplatz zu einem stets als Rücknahmestandplatz dienenden Standplatz, so kann man zur Bereitstellung eines Pufferspeichers dem Vorlage­ standplatz eine Stapelzuführungsbahn und dem Rücknahme­ standplatz eine Stapelabführungsbahn zuordnen, wobei für jede diese Bahnen Antriebsmittel für die Magazine bzw. Magazinreihen vorgesehen sein können. Die Stapel­ zuführungsbahn und die Stapelabführungsbahn können da­ bei in einer gemeinsamen horizontalen Ebene liegen und auch eine Schleife bilden wie im Zusammenhang in den Verfahrensansprüchen bereits gesagt wurde. Dabei ist es weiter möglich, daß die Stapelzuführungs­ bahn und die Stapelabführungsbahn zwischen einander zugekehrten Enden die beiden Standplätze als Verbin­ dungsbahn aufnehmen.

Es ist aber auch möglich, daß die beiden Standplätze außerhalb der Verbindung der Stapelzuführungsbahn und der Stapelabführungsbahn liegen, und daß den bei­ den Standplätzen jeweils Stapelversatzmittel zugeord­ net sind.

Für den Tandembetrieb, bei dem jeder Standplatz ab­ wechselnd Vorlagestandplatz und Rücknahmestandplatz ist, kann man jedem der Standplätze je eine Stapel­ zuführungsbahn und je eine Stapelabführungsbahn zu­ ordnen. Dabei können die Stapelzuführungsbahn und die Stapelabführungsbahn wieder in einer gemeinsamen horizontalen Ebene liegen; sie können aber auch in einer vertikalen Ebene übereinander liegen. Stapel­ zuführungs- und Stapelabführungsbahn können auch hier­ bei wieder eine Schleife bilden, wahlweise mit hori­ zontaler oder mit vertikaler Schleifenachse.

Die Stapelzuführungsbahn und die Stapelabführungsbahn können zwischen sich jeweils einen Standplatz als Ver­ bindungsbahn aufnehmen; es ist aber auch möglich, daß der jeweilige Standplatz außerhalb der Verbindung der zugehörigen Zuführungsbahn und der zugehörigen Ab­ führungsbahn liegt und dem jeweiligen Standplatz Ersatzmittel zugeordnet sind.

Um die Magazine im jeweiligen Standplatz positionsgerecht zum jeweiligen Tablettträger anordnen zu können, empfiehlt es sich, daß jedem Standplatz Positionierungsmittel zum Positionieren des jeweiligen Magazins zugeordnet sind.

Um die Magazine auch im Bereich der Standplätze und von Standplatz zu Standplatz bewegen zu können, ist es vorge­ sehen, daß die Standplätze mit jeweils mindestens einer Schiebeführung für die Magazine versehen sind.

Wenn hier von jeweils mindestens einer Schiebeführung die Rede ist, so soll auch der Fall angedeutet werden, daß ein Magazin am jeweiligen Standplatz in zwei zueinander senkrechten Richtungen ein- und ausläuft. Dann müssen natürlich zwei zueinander senkrechte Schiebeführungen vorgesehen werden.

Ein Magazin zur Verwendung in der erfindungsgemäßen Ein­ richtung ist bevorzugt mit einem Boden ausgeführt, der für den Durchtritt eines Tablettträgers offen ist und Auflagermittel für das jeweils stapelunterste Werkstück­ haltetablett aufweist.

Die Form der Bodenöffnungen entspricht der Form des Tab­ letträgers. Ist der Tablettträger mit vertikal gerichte­ ten Tragedornen ausgeführt, so empfiehlt es sich, daß der Boden des Magazins eine Mehrzahl von Durchtritts­ öffnungen für den Durchtritt einer Mehrzahl von Trage­ dornen aufweist.

Im Hinblick auf die Transferierung der Werkstückhalte­ tabletts zwischen benachbarten Magazinen empfiehlt es sich, daß das Magazin zwei erste zueinander parallele höhere Seitenwände und zwei weitere zueinander parallele niedrigere Seitenwände aufweist.

Im Hinblick auf die Erfaßbarkeit der Magazine durch üb­ liche Flurfördergeräte mit Lastaufnahmegabel wird vor­ geschlagen, daß der Magazinboden Standfüße aufweist, welche die Erfassung des Magazins mittels einer Hub­ gabel gestatten.

Um die Magazine am jeweiligen Standplatz positionsge­ recht für das Zusammenwirken mit dem jeweiligen Ta­ blettträger festlegen zu können, empfiehlt es sich, daß sie zur Zusammenwirkung mit einer Positionierungs­ vorrichtung ausgebildet sind.

Um die Magazine auf Magazinzuführungsbahn an und Magazin­ abführungsbahn an, welche nicht ihrerseits schon mit Laufmitteln in Form von Rollen oder Kugeln ausgeführt sind, leicht bewegen zu können, empfiehlt es sich, daß die Magazine mit solchen Laufmitteln ausgerüstet sind.

Die Magazine werden entsprechend dem Aufbau der Gesamt­ einrichtung vorzugsweise so aufgebaut, daß sie eine Mehrzahl von Werkstückhaltetabletts übereinander ge­ stapelt aufnehmen können.

Grundsätzlich kann man die Werkstückhaltetabletts gegenüber dem Tablettträger dadurch positionieren, daß man die Werkstückhaltetabletts innerhalb des Ma­ gazins in vertikaler Richtung seitlich unbeweglich führt. Dies kann aber zu Schwierigkeiten führen:

Die Magazine sind rauher Behandlung ausgesetzt. Werden sie verformt, so ist das Einsetzen der Tabletts in die Magazine und die vertikale Beweglichkeit behindert. Es empfiehlt sich deshalb, daß die Werkstückhaltetabletts innerhalb des Magazins wenigstens in einer Richtung ein seitliches Spiel besitzen, und daß an übereinanderfolgenden Werk­ stückhaltetabletts Ausrichtmittel angeordnet sind Durch die Ausrichtmittel kann dann die exakte Positio­ nierung des jeweils untersten Tabletts an dem Tablett­ träger und der jeweils oberen Tabletts an dem jeweils vorausgehenden unteren Tablett bewirkt werden. Die positionsgerechte Darbietung der einzelnen Werkstücke ist dann völlig unabhängig von dem Magazin selbst. Das Magazin kann mit Übermaß gegenüber den Tabletts ausgeführt werden. Verbiegungen des Tabletts sind für das Einsetzen der Tabletts in die Magazine unschädlich. Die vertikale Bewegung der Tabletts innerhalb der Ma­ gazine ist auch bei verbogenen Magazinen nicht beein­ trächtigt.

Die Erfindung bezieht sich weiter auf ein angepaßtes Werkstückhaltetablett: Um ein solches Werkstückhalte­ tablett in der weiter oben beschriebenen bevorzugten Weise von den jeweils auf dem Vorlagestandplatz be­ findlichen Magazin zu dem jeweils auf dem Rücknahme­ standplatz befindlichen Magazin transferieren zu können, empfiehlt es sich, daß die Tabletts jeweils mit mindestens einer Laufbahn zur Bewegung auf dem Tabletträger ausgeführt sind, wobei reibungsmindernde Mittel wie Rollen oder Kugeln auch an dem Tablett selbst angebracht sein können. In der Regel genügt es für den Transfer, daß das Werkstückhaltetablett längs zweier gegenüberliegender zueinander paralleler Rän­ der mit je einer Laufbahn ausgerüstet ist.

Um die Werkstücke an dem Tablett geordnet und in Ord­ nung bleibend auflagern zu können, ist vorgesehen, daß das Werkstückhaltetablett mit Ordnungsmitteln zur geordneten Aufnahme von Werkstücken ausgeführt ist.

Die Ordnungsmittel können je nach Art und Form der Werk­ stücke von Durchbrechungen oder Vertiefungen am Tablett­ boden gebildet sein. Es können auch ordnungsvermittelnde Leisten auf dem Tablettboden angebracht sein, gegebenen­ falls lösbar und versetzbar. Um der Versetzbarkeit willen kann der Tablettboden mit eng gerasterten Löchern ver­ sehen sein, welche zur Aufnahme von Befestigungsschrauben für ordnungsvermittelnde Leisten geeignet sind.

Um die Tabletttransferierung möglichst reibungsfrei vornehmen zu können, ist vorgesehen, daß die Laufbahn des jeweiligen Werkstückhaltetabletts an einer Höhen­ ausgleichsleiste angebracht ist, welche das Stapeln der Werkstückhaltetabletts derart gestattet, daß die Werkstücke auf einen bestimmten Werkstückhaltetablett außer Berührung mit nach oben oder unten benachbarten Werkstückhaltetabletts und mit deren aufgelagerten Werk­ stücken stehen.

Um die Werkstückhaltetabletts unabhängig von dem jeweili­ gen Magazin positionieren zu können, wird vorgeschlagen, daß jedes Werkstückhaltetablett Ausrichtmittel zum Aus­ richten gegenüber nach unten und oben benachbarten Werk­ stückhaltetabletts und/oder gegenüber dem Tablettträger besitzt.

Die Erfindung betrifft ferner eine Stapelzuführungs- oder -abführungsbahn, die mit Laufrollen und Laufkugeln für die rollende Bewegung von Magazinen ausgeführt ist.

Weiter betrifft die Erfindung eine Tabletttransfervorrich­ tung, die es erlaubt, die Tabletts mit geringer Momenten­ belastung von Standplatz zu Standplatz zu transferieren. Das besondere dabei liegt darin, daß die Tabletttransfer­ vorrichtung seitlich oder oberhalb des jeweiligen Stand­ platzes angeordnet ist, daß sie einen Kragarm besitzt, der an dem jeweils zu transferierenden Werkstückaufnahmetablett angreift, und daß dieser Kragarm durch mindestens zwei parallel wirkende Kraftgeräte im wesentlichen biegemomentenfrei bewegbar ist.

Die beiliegenden Figuren erläutern die Erfindung an­ nähernd von Ausführungsbeispielen. Es stellen dar:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Einrichtung zum Vorlegen und Rücknehmen von Werkstücken in Seitenansicht teilweise geschnitten;

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Einrichtung nach Fig. 1;

Fig. 3 einen Schnitt nach Linie III-III der Fig. 2;

Fig. 4 einen Schnitt nach Linie IV-IV der Fig. 3;

Fig. 5 eine erweiterte Einrichtung gemäß Fig. 1 mit in einer Schleife vertikaler Achse bewegten Magazi­ nen;

Fig. 6a bis 6f eine erweiterte Einrichtung gemäß Fig. 1 mit in zwei Schleifen horizontaler Achse bewegten Magazinen bei Tandembetrieb,;

Fig. 7 eine erweiterte Einrichtung gemäß Fig. 1 mit einer Magazinschleife vertikaler Achse, wobei die Magazine im Bereich der Standplätze aus der Schleife herausgerückt werden;

Fig. 8 eine erweiterte Einrichtung gemäß Fig. 1 mit einer Magazinschleife, wobei die Magazine im Be­ reich der Standplätze aus der Schleife heraus­ gerückt werden und mehrere Schleifen von Magazi­ nen übereinander angeordnet sind.

In Fig. 1 ist ein Teil einer Werkstückbearbeitungs­ maschine mit 10 bezeichnet. An dieser Werkstückbearbei­ tungsmaschine ist eine Be- und Entstückungsvorrichtung 12 angeordnet, welche dazu bestimmt ist, Werkstücke 14 in die Werkstückbearbeitungsmaschine 10 einzusetzen. Die Werkstücke 14 werden dabei in einen Werkstückträger 16 der Werkstückbearbeitungsmaschine 10 eingesetzt, der innerhalb der Werkstückbearbeitungsmaschine den Transport der zu bearbeitenden Werkstücke 14 zu den einzelnen Bearbeitungsstellen übernimmt und nach be­ endeter Bearbeitung die Werkstücke 14 wieder in den Griffbereich der Be- und Entstückungsvorrichtung bringt, so daß die Werkstücke wieder von der Be- und Enstückungs­ vorrichtung 12 aufgenommen werden können. Die Be- und Entstückungsvorrichtung 12 umfaßt einen Greifer 18, der von zwei aneinander anschließenden Auslegern 20 und 22 getragen wird. Der Ausleger 20 ist an einem Teil der Werkstückbearbeitungsmaschine 10 um eine Achse 24 schwenkbar, während der Ausleger 22 an dem Ausleger 20 um eine Achse 26 schwenkbar ist. Durch geeignete Ab­ stimmung der Schwenkbewegungen um die Achse 24 und 26 läßt sich eine Bewegung des Greifers in der Richtung der ge­ kreuzten Doppelpfeile 28 erzeugen. Außerdem ist eine Be­ wegung senkrecht zur Zeichenebene, d. h. in Richtung der Achse 24 möglich.

Die Erfindung befaßt sich nun mit dem Vorlegen und Rück­ nehmen der Werkstücke 14 für den Greifer 18 bzw. durch den Greifer 18.

Auf einem ganz allgemein mit 30 bezeichneten Tisch sind zwei Standplätze 32 v und 32 r ausgebildet. 32 v bezeichnet einen Vorlagestandplatz und 32 r bedeutet einen Rück­ nahmestandplatz. An dem Vorlagestandplatz 32 v befindet sich ein kastenförmiges Magazin 34 v und auch an dem Rücknahmestandplatz 32 r befindet sich ein entsprechendes Magazin 34 r.

Das Magazin 34 v nimmt eine Mehrzahl von Tabletts 36 auf, die ihrerseits jeweils eine Mehrzahl von zu bearbeitenden Werkstücken 14 aufnehmen. In dem Magazin 34 r befindet sich ebenfalls ein Tablett 36, welches ein bereits be­ arbeitetes Werkstück 14 aufnimmt.

Die beiden Magazine 34 v und 34 r stehen mit Standfüßen 38 auf einer Tischplatte 40 des Tisches 30. Die Tischplatte 40 ist im Bereich der Standplätze 32 v und 32 r mit Durch­ brechungen 42 v bzw. 42 r versehen. Unterhalb der Tischplat­ te 40 sind Tablettträger 44 v und 44 r angeordnet. Jeder dieser Tablettträger 44 v und 44 r ist durch ein Hubwerk 46 v und 46 r getragen. Die Tablettträger 44 v und 44 r weisen Tragedornen 48 v und 48 r auf. Die Tragedorne 48 v und 48 r durchsetzen die Durchbrechungen 42 v und 42 r der Tischplat­ te 40. Weiterhin greifen die Tragedorne 48 v und 48 r durch Öffnungen 50 in den Böden 52 der Magazine 34 v,r hindurch. An den oberen Enden der Tragedorne 48 v und 48 r sind Rollen 54 v und 54 r angebracht. Diese sind im einzelnen in Fig. 3 zu erkennen.

Die Magazine 34 v und 34 r weisen zur Zeichenebene parallele höhere Seitenwände 56 und zur Zeichenebene senkrechte niedrigere Seitenwände 58 auf.

Die Tabletts 36 in dem Magazin 34 v sind übereinander ge­ stapelt wie im einzelnen aus Fig. 3 zu erkennen. Dabei sind die Tabletts 36 mit Seitenleisten 60 ausgeführt, welche die Höhe der Werkstücke 14 überbrücken und wie in Fig. 3 dargestellt übereinander aufliegen. Das unterste Tablett 36 liegt auf den Rollen 54 v der Trage­ dorne 48 v auf. Die Werkstücke 14 sind in den Tabletts durch Ordnungsmittel 62 regelmäßig angeordnet. Im Bei­ spielsfall sind die Tabletts 36 als Stanzteile herge­ stellt und die Ordnungsmittel 62 von Ausstanzungen gebildet, in welche die Werkstücke 14 eingelegt werden. Dies ist ins­ besondere aus Fig. 4 zu ersehen.

Die Tabletts 36 haben - wie aus Fig. 3 zu ersehen - inner­ halb des Magazins 34 v ein seitliches Spiel. Wie aus Fig. 3 weiter zu ersehen, sind die Tabletts 36 in der Zeichenebene der Fig. 3 seitlich dadurch gegeneinander ausgerichtet, daß die Seitenleisten 60 übereinanderliegender Tabletts 36 mit den Winkelprofilen 66 und 68 ineinander eingreifen. Das unterste Tablett 36 ist in der Zeichenebene der Fig. 3 gegenüber den Tragedornen 48 v dadurch ausgerichtet, daß die Rollen 54 v in das Winkelprofil 68 der Tragleiste 60 des untersten Tabletts 36 eingreifen.

Auch in Richtung senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 3 sind die übereinander angeordneten Tabletts 36 gegeneinander positioniert, und zwar dadurch, daß in den Winkelprofilen 66 und 68 punktweise Ausbuchtungen 70 und 72 vorgesehen sind, welche ineinander rasten. Ferner ist das unterste Tablett 36 gegenüber den Tragedornen 48 v in Richtung senk­ recht zur Zeichenebene der Fig. 3 dadurch positioniert, daß die Rollen 54 in die Ausbuchtungen 72 eingreifen, die in dem Winkelprofil 68 des untersten Tabletts 36 vorgesehen sind.

Die Hubwerke 46 v und 46 r sind in vertikaler Richtung schrittweise verstellbar, und zwar gegenläufig.

In Fig. 1 ist das Hubwerk 46 v so eingestellt, daß sich das oberste Tablett 36 des Magazins 34 v oberhalb der Ober­ kante der niedrigeren Wände 58 befindet, jedoch noch im Bereich der höheren Wände 56. Ebenso ist das Tablett 36 in dem Magazin 34 r durch das Hubwerk 46 r so eingestellt, daß es sich oberhalb der Oberkante der niedrigeren Wän­ de 58 befindet, jedoch noch im Bereich der höheren Wände 56; das oberste Tablett 36 des Magazins 34 v und das Tablett 36 des Magazins 34 r befinden sich auf gleicher Höhe.

Im Arbeitsbetrieb entnimmt der Greifer 18 nacheinander die Werkstücke 14 aus dem obersten Tablett 36 des Magazins 34 v und setzt sie in die Werkstückbearbeitungs­ maschine 10 ein. Andererseits empfängt der Greifer 18 die bearbeiteten Werkstücke 14 aus der Werkstückbearbei­ tungsmaschine und setzt sie nacheinander in das Tablett 36 des Magazins 34 r ein. Auf diese Weise wird das oberste Tablett 36 des Magazins 34 v nach und nach geleert und das Tablett 36 des Magazins 34 r nach und nach gefüllt. Da das oberste Tablett 36 in dem Magazin 34 v und das Tablett 36 in dem Magazin 34 r auf gleicher Höhe sind, braucht der Greifer 18 keine unterschiedlichen Höhen ein­ zunehmen, gleichgültig ob er das Magazin 34 v zur Entnahme eines zu bearbeitenden Werkstücks oder das Magazin 34 r zur Ablage eines bearbeiteten Werkstücks anfährt.

Wenn das oberste Tablett 36 des Magazins 34 v vollständig geleert und das Tablett 36 des Magazins 34 r vollständig gefüllt ist, so bewegt sich das Hubwerk 46 r zunächst um die Höhe eines befüllten Tabletts nach unten, während der Tablettstapel in dem Magazin 34 v noch die Höhenlage gemäß Fig. 1 beibehält. Dann kann das oberste, nunmehr entleerte Tablett 36 des Magazins 34 v in horizontaler Richtung, und zwar in Fig. 1 nach rechts aus dem Maga­ zin 34 v ausgeschoben und in das Magazin 34 r eingeschoben werden. Das oberste Tablett 36 gleitet dabei - wie aus Fig. 3 ersichtlich - mit seinen Winkelprofilen 68 zu­ nächst auf den Winkelprofilen 66 des nächst unteren Tabletts im Magazin 34 v und dann auf den Winkelprofilen 66 des vorher abgesenkten Tabletts 36 in dem Magazin 34 r. Zu Beginn der Gleitbewegung wird der Eingriff der Aus­ buchtungen 70 und 72 überwunden. Am Ende der Gleitbe­ wegung treten die Ausbuchtungen 72 des verschobenen Tabletts 36 mit den Ausbuchtungen 70 des vorher abgesenk­ ten Tabletts 36 in dem Magazin 34 r zusammen, so daß in dem Magazin 34 r die Tabletts 36 wiederum gegeneinander und gegenüber den Tragedornen 48 r justiert sind.

Sobald die Verschiebung des obersten Tabletts 36 aus dem Magazin 34 v in das Magazin 34 r beendet ist, bewegt sich das Hubwerk 46 v um einen Schritt nach oben, so daß das in Fig. 1 zweitoberste Tablett in dem Magazin 34 v zum obersten Tablett wird. Dann vollzieht sich die Entnahme der zu bearbeitenden Werkstücke aus dem nunmehr obersten Tablett 36 des Magazins 34 v und die Rücknahme der bearbeiteten Werkstücke in das nunmehr oberste Tablett des Magazins 34 r genauso wie vorher beschrieben.

Jedes Mal, wenn ein Tablett 36 des Magazins 34 v entleert ist und ein Tablett 36 des Magazins 34 r gefüllt ist, wird nach­ einander in Reihenfolge der Aufzählung das Hubwerk 46 r abge­ senkt, das entleerte Tablett aus dem Magazin 34 v in das Magazin 34 r verschoben und dann das Hubwerk 46 v angehoben.

Zur Verschiebung der entleerten Tabletts aus dem Magazin 34 v in das Magazin 34 r ist eine Transfereinrichtung 76 in Form eines Kolbenzylindergeräts vorgesehen. Wenn das Maga­ zin 34 v vollständig geleert ist und das Magazin 34 r voll­ ständig gefüllt ist, so werden durch Absenken der Hub­ werke 46 v und 46 r die Tragedornen 48 v und 48 r aus dem Boden 52 der Magazine 34 v und 34 r zurückgezogen. Die gefüllten Tabletts 36 in dem Magazin 34 r liegen dann auf dessen Boden 52 auf, wäh­ rend das letzte, entleerte Tablett 36 auf dem Boden 52 des Magazins 34 v aufliegt.

Nunmehr wird das Magazin 34 r mit den bearbeiteten Werkstüc­ ken 14 von dem Tisch 30 entnommen und es wird ein neues Magazin mit zu bearbeitenden Werkstücken eingeführt. Nach einer ersten Ausführungsform wird das vorher entleerte Magazin von dem Standplatz 32 v zu dem Standplatz 32 r ver­ schoben und das neue Magazin mit zu bearbeitenden Werk­ stücken 14 in den Standplatz 32 v eingeführt. Dann erfolgt die Umstapelung in der nun anschließenden Umstapelungs­ periode genauso wie vorher beschrieben. Es ist aber auch ein Tandembetrieb möglich:

Dann bleibt das vorher entleerte Magazin 34 v an dem Stand­ platz 32 v und es wird ein neues Magazin mit zu bearbeiten­ den Werkstücken an den Standplatz 34 r gebracht. In diesem Falle werden während der nächsten Umstapelungsperiode die Werkstücke aus den nunmehr am Standplatz 32 r befindlichen Magazin entnommen und die bearbeiteten Werkstücke in das am Standplatz 32 v befindliche Magazin abgesetzt.

Für den Tandembetrieb ist - wie in Fig. 1 dargestellt - eine zusätzliche Tabletttransfervorrichtung 76′ vorgesehen.

Die Fig. 5 zeigt wiederum einen Vorlagestandplatz 32 v und einen Rücknahmestandplatz 32 r. Der Aufbau der Magazine und der Tabletts ist genauso wie unter Hinweis auf Fig. 1 bis 4 beschrieben. Es wird ständig von dem Standplatz 32 v zu dem Standplatz 32 r umgestapelt; d. h. es werden die zu bearbeitenden Werkstücke aus dem Magazin am Standplatz 32 v entnommen und es werden die bearbeiteten Werkstücke in das Magazin am Standplatz 32 r abgegeben.

Gemäß Fig. 5 wird gerade ein Magazin 34I entleert und ein Magazin 34IX mit bearbeiteten Werkstücken befüllt. Die Magazine 34I bis 34IX bilden eine Schleife, wobei die Magazine 34II-34VIII mit noch zu bearbeitenden Werkstücken befüllt sind. Diese Magazine 34II-34VIII gelangen nacheinander an den Standplatz 32 v. Danach sind sämtliche Magazine 34I bis 34VIII mit be­ arbeiteten Werkstücken befüllt. Die Schleife bildet einen Puffer, der beispielsweise für eine ganze Arbeitsschicht ausreicht. Die Bewegung der Magazine in der Schleife er­ folgt in Richtung der Pfeile. Die Schleife weist bei 80 eine Leerstelle auf, dort befindet sich kein Magazin, so daß ein Nachschieben möglich ist. Die Magazine werden auf Kugeln 82 in Richtung des Pfeiles 84 und auf Rollen 86 in Richtung des Pfeiles 88 verschoben. Eine entsprechende Anordnung von Kugeln 82 und Rollen 86 befindet sich in allen Eckpunkten der Schleife. In den übrigen Positionen sind lediglich die Kugeln 82 vorgesehen.

Die Verschiebung der Magazine erfolgt durch Kraftgeräte 90, wobei in jedem Eck der Schleife jeweils ein solches Kraft­ gerät 90 vorgesehen ist. Jedes Kraftgerät 90 umfaßt zwei Zylinder­ kolbengeräte 90 a und 90 b, die gemeinsam einen Kragarm 90 g antreiben. Die Zylinderkolbengeräte 90 a und 90 b sind an einem Ende gemeinsam an eine Druckversorgung 90 c ange­ schlossen und am anderen Ende gemeinsam mit einem Tank 90 d verbunden. Am Ausfluß des Zylinderkolbengerätes 90 a be­ findet sich eine Drossel 90 e, so daß bei Druckmittelein­ leitung aus der Druckmittelversorgung 90 c die Kolbenstan­ ge 90 f einen Widerstand findet, der annähernd dem Bewe­ gungswiderstand der Magazine 34II bis 34V entspricht. Auf diese Weise wird der Kragarm 90 g von Momenten entlastet.

In der Fig. 6 a sind zwei Standplätze mit 32 und 32′ be­ zeichnet. Auf dem Standplatz 32 befindet sich ein Magazin 34 und auf dem Standplatz 32′ ein Magazin 34′. In einer Umstapelungsperiode werden die Werkstücke aus dem Magazin 34 entnommen, in der Maschine 10 bearbeitet und in das Magazin 34′ abgesetzt. Dem Standplatz 32 ist eine Schleife von weiteren Magazinen 34I, 34II, 34III, 34IV, 34V und 34VI zugeordnet. Dem Standplatz 32′ ist eine Schlei­ fe von Magazinen 34′I, 34′II, 34′III, 34′IV, 34′V und 34′VI zugeordnet. Es sei angenommen, daß die Maga­ zine 34I bis 34VI und die Magazine 34′I bis 34′VI sämtliche mit zu bearbeitenden Werkstücken befüllt sind. Wenn das Magazin 34 entleert und das Magazin 34′ befüllt ist, so wird das Magazin 34′ durch das Magazin 34′I er­ setzt. Dann werden anschließend die zu bearbeitenden Werk­ stücke aus dem Magazin 34′I in das vorher entleerte Ma­ gazin 34 umgesetzt.

Die Fig. 6 b bis 6 f zeigen den Vorgang bei dem das Magazin 34′ durch das Magazin 34′I ersetzt wird. In Fig. 6 b sind die Magazine 34′, 34′I, 34′II und 34′III um jeweils eine Position nach rechts verscho­ ben. Der Standplatz 32′ ist frei. Das Magazin 34′ be­ findet sich auf einem Lift 92, die Magazine 34′I bis 34′III befinden sich auf einer Zuführungsbahn 94.

In Fig. 6c ist der Lift 92 mit dem Magazin 34′ abge­ senkt. Die Magazine 34′I bis 34′VI haben ihre Posi­ tion gemäß Fig. 6b beibehalten.

In Fig. 6d sind die Magazine 34′, 34′VI, 34′V und 34′IV um eine Position nach rechts gefahren. Der Lift 92 ist leer. Der Lift 96 trägt das Magazin 34′IV. Die Magazine 34′, 34′VI und 34′V befinden sich auf der gegenüber der Zuführungsbahn 94 nach unten versetzten Abführungsbahn 98.

In Fig. 6e ist der Lift 96 noch nach oben gefahren und hat das Magazin 34′IV auf das Niveau der Zuführungs­ bahn 94 gebracht. Alle übrigen Magazine haben ihre Po­ sition beibehalten. Der Lift 92 ist auch auf das Niveau der Zuführungsbahn 94 hoch gefahren.

In Fig. 6f sind die Magazine 34′I bis 34′IV um je­ weils zwei Positionen nach links verschoben. Damit be­ findet sich das Magazin 34′I in derjenigen Position, in der es entleert werden kann, und zwar in Richtung auf das vorher entleerte Magazin 34. Wenn das Magazin 34′I entleert und das Magazin 34 gefüllt ist, wird das Magazin 34 durch das Magazin 34′I ersetzt. Der Ersetzungsvorgang läuft genauso ab, wie unter Bezug auf die Fig. 6a bis 6f beschrieben für den Ersatz des Magazins 34′ durch das Magazin 34′I. Dann wird von dem Magazin 34I in das Magazin 34′I umgestäpelt. Diese Vorgänge werden fort­ gesetzt, wobei abwechselnd die zu bearbeitenden Werk­ stücke von dem Standplatz 32 entnommen und in den Stand­ platz 32′ abgesetzt werden und umgekehrt, bis sämt­ liche vorher mit zu bearbeitenden Werkstücken gefüll­ ten Magazine mit bearbeiteten Werkstücken gefüllt sind.

Die unter Bezugnahme auf die Fig. 6a bis 6f beschriebene Methode des Magazinvorschubs in der jeweiligen Schleife ist deshalb bedeutsam, weil an den Standplätzen 32 und 32′ ein Lift nicht vorhanden sein kann, und zwar des­ halb nicht, weil dort jeweils ein Tablettträger vorhan­ den ist, wie in Fig. 1 dargestellt. In Fig. 6b er­ kennt man die oberen Enden der Tragedorne 48.

In Fig. 7 erkennt man eine Schleife von Magazinen mit vertikaler Achse. Die Standplätze sind mit 32 v und 32 r bezeichnet. Dies bedeutet wieder Vorlagestandplatz bzw. Rücknahmestandplatz. Man erkennt auch dort wieder die Be- und Entstückungsvorrichtung 12. Die Magazine sind mit 34I bis 34XVI bezeichnet. Gemäß Fig. 7 werden von dem Magazin 34I die zu bearbeitenden Werkstücke entnommen und in das Magazin 34XVI die bearbeiteten Werkstücke eingesetzt. Wenn das Magazin 34I entleert und das Magazin 34XVI gefüllt ist, so wird in der ge­ samten Schleife jedes Magazin um jeweils eine Position in Pfeilrichtung der Schleife weiter verschoben. Dann befindet sich das Magazin 34II am Standplatz 32 v und das Magazin 34I am Standplatz 32 r. Nunmehr wird von Magazin 34II entnommen und die bearbeiteten Werkstücke werden in das Magazin 34I eingesetzt u.s.w. Man er­ kennt, daß an der Schleife neben der Bearbeitungs­ maschine 10 eine weitere Bearbeitungsmaschine 10′ ange­ ordnet ist, wobei an jeder der beiden Bearbeitungs­ maschinen 10 und 10′ die gleiche Prozedur zur Durchführung einer weiteren Bearbeitung stattfindet. Man erkennt weiter aus Fig. 7, daß die jeweils an den Standplätzen 32 v und 32 r befind­ lichen Magazine seitlich versetzt werden, so daß die Tabletttransfer­ vorrichtung 76 an dem jeweils obersten Tablett angreifen kann.

Die Ausführungsform nach Fig. 8 unterscheidet sich von derjenigen von Fig. 7 dadurch, daß mehrere Schleifen von Magazinen mit vertikaler Achse übereinander angeordnet sind. Angrenzend an die Schleifen ist ein Lift 100 ange­ ordnet. Der Lift 100 kann auf das Niveau jeder Schleife eingestellt werden. Dann werden aus der jeweiligen Schlei­ fe zwei Magazine auf den Lift 100 gebracht. Diese Maga­ zine werden durch den Lift 100 auf das Niveau der Stand­ plätze 32 v und 32 r gehoben oder gesenkt. Dann werden die zu bearbeitenden Werkstücke aus dem Magazin 34I ent­ nommen und in das Magazin 34XVI als bearbeitet wieder eingesetzt. Nach Entleerung des Magazins 34I und Füllung des Magazins 34XVI werden diese wieder auf den Lift 100 verschoben, wieder auf das Niveau der jeweiligen Schleife gesenkt bzw. gehoben und schließlich wieder in die Schlei­ fe zurückgeschoben. Dann werden alle Magazine dieser Schleife um jeweils eine Position vorgeschoben , worauf wieder zwei Magazine, also das Magazin 34II und das Magazin 34I auf die Standplätze 32 v und 32 r gebracht werden. Auf diese Weise können nacheinander die Magazine mehrerer übereinander angeordneter Schleifen bearbeitet werden. Auch hier können mehrere Bearbeitungsmaschinen 10 und 10′ nacheinander an der Schleife angeordnet sein, wobei in den Bearbeitungsmaschinen 10 und 10′ nacheinan­ der an jedem Werkstück verschiedene Bearbeitungsvorgänge vorgenommen werden.

Claims (51)

1. Verfahren zum Vorlegen und Rücknehmen der Werkstücke (14) an einer mit einer Be- und Entstückungsvorrich­ tung (12) ausgerüsteten Werkstückbearbeitungsmaschine (10), dadurch gekennzeichnet, daß an einem ersten (32 v) von mindestens zwei in Reich­ weite der Be- und Entstückungsvorrichtung (12) vorge­ sehenen Standplätzen (32 v und 32 r), nämlich einem Vor­ lagestandplatz (32 v), ein Stapel bereitgestellt wird, welcher in einer Mehrzahl von übereinandergestapelten Schichten pro Schicht jeweils eine Mehrzahl von zu bearbeitenden Werkstücken (14) aufweist, daß die zu bearbeitenden Werkstücke (14) aus der jeweils ober­ sten Schicht des Stapels entnommen und nacheinander in die Werkstückbearbeitungsmaschinse (10) eingesetzt werden und jeweils nach Aufbrauch einer Schicht die zu bearbeitenden Werkstücke der jeweils nächst unte­ ren Schicht usw., daß die Werkstücke nach Bearbei­ tung auf der Werkstückbearbeitungsmaschine (10) in einer Schicht auf einem zweiten Standplatz (32 r), dem Rücknahmestandplatz, eingegeben werden und nach Komplettierung dieser Schicht in einer weiteren, nächst höheren Schicht u.s.w. bis alle Schichten zu bearbeitender Werkstücke (14) von dem Vorlagestand­ platz (32 v) entnommen und ein Stapel mit einer ent­ sprechenden Mehrzahl von Schichten auf dem Rücknahme­ standplatz (32 r) gebildet ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweils auf dem Vorlagestandplatz (32 v) be­ findliche Stapel von zu bearbeitenden Werkstücken (14) jeweils nach Verbrauch einer Schicht um die Höhe einer Schicht gehoben wird und der jeweils auf dem Rücknahmestandplatz (32 r) befindliche Stapel jeweils nach Komplettierung einer Schicht von bearbeiteten Werkstücken (14) um die Höhe einer Schicht gesenkt wird, derart, daß die Entnahme der zu bearbeitenden Werkstücke (14) an dem Vorlagestandplatz (32 v) und die Eingabe der bearbeiteten Werkstücke (14) an dem Rücknahmestandplatz (32 r) auf gleichbleibender Höhe erfolgt.

3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zu bearbeitenden Werkstücke (14) an dem Vor­ lagestandplatz (32 v) in übereinander gestapelten Werkstückhaltetabletts (36) bereitgestellt werden, welche jeweils eine geordnete Schicht von zu bearbei­ tenden Werkstücken (14) tragen, daß jeweils nach Leerung des stapelobersten Werkstückhaltetabletts (36) des Vorlagestandplatzes (32 v) dieses auf den Rücknahme­ standplatz (32 r) zur erneuten Stapelbildung transferiert wird und daß das jeweils oberste Werkstückhaltetablett (36) des Rücknahmestandplatzes (32 r) jeweils mit einer Schicht von bearbeiteten Werkstücken (14) in geordne­ ter Lage besetzt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß man zu Beginn einer Umstapelungsperiode auf dem Vor­ lagestandplatz einen Stapel von mit zu bearbeitenden Werkstücken besetzten Werkstückhaltetabletts (36) be­ reitstellt und an dem Rücknahmestandplatz (32 r) ein einziges leeres Werkstückhaltetablett (36), wobei man nach Beendigung dieser Umstapelungsperiode an dem Vor­ lagestandplatz (32 v) ein einziges leeres Werkstück­ haltetablett (36) vorfindet und an dem Rücknahmestand­ platz (32 r) einen Stapel von mit bearbeiteten Werk­ stücken (14) besetzten Werkstückhaltetabletts (36).

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß man in aufeinanderfolgenden Umstapelungsperioden jeweils ein- und denselben Standplatz (32 v) als Vor­ lagestandplatz und den jeweils anderen (32 r) als Rück­ nahmestandplatz verwendet.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß man in aufeinanderfolgenden Umstapelungsperioden alternierend jeweils einen Standplatz (32, 32′) als Vorlagestandplatz und den jeweils anderen Standplatz (32′, 32) als Rücknahmestandplatz verwendet.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß man nacheinander eine Mehrzahl von Stapeln (34I bis 34VIII) von zu bearbeitenden Werkstücken einem ersten stets als Vorlagestandplatz fungierenden Stand­ platz (32 v) zuführt und in entsprechendem Takt von dem jeweils zweiten, ständig als Rücknahmestandplatz fun­ gierenden Standplatz (32 r) nacheinander Stapel mit be­ arbeiteten Werkstücken abführt.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß man aus einer ersten Mehrzahl von Stapeln (34 bis 34VI) mit zu bearbeitenden Werkstücken einen ersten Stapel (34) einem ersten Standplatz (32) zuführt, diesen Stapel (34) unter Bearbeitung seiner Werkstücke in einer ersten Umstapelungsperiode auf den zweiten Standplatz (32′) umstapelt, den so umgestapelten Stapel (34′) von nunmehr bearbeiteten Werkstücken von dem zweiten Standplatz (32′) abführt, aus einer zweiten Mehrzahl von Stapeln (34′I bis 34′VI) von zu bearbei­ tenden Werkstücken einen zweiten Stapel (34′I) dem zweiten Standplatz (32′) zuführt, in einer zweiten Um­ stapelungsperiode die Werkstücke des zweiten Stapels (34′I) unter Bearbeitung auf den ersten Standplatz (32) umstapelt, den so auf dem ersten Standplatz (32) gebildeten Stapel (34) von nunmehr bearbeiteten Werk­ stücken abführt, einen dritten Stapel (34I) aus der­ ersten Mehrzahl von Stapeln (34 bis 34VI) in den ersten Standplatz (32) einführt und in einer dritten Umstapelungsperiode diesen dritten Stapel (34I) von Werkstücken unter Bearbeitung auf den zweiten Stand­ platz (32′) umstapelt usw.

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß man die Stapel in mindestens einer Schleife (Fig. 5) führt.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß man die Stapel in mindestens einer Schleife mit vertikaler Schleifenachse (Fig. 5) führt.

11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß man die Stapel in mindestens einer Schleife mit hori­ zontaler Schleifenachse (Fig. 6a bis 6f) führt.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß man die Stapel in der Nachbarschaft mindestens eines Standplatzes (32 v, 32 r) vorbeiführt und daß man den je­ weils einem Standplatz (32 v, 32 r) benachbarten Stapel (34I, 34XVI) für die jeweilige Umstapelungsperiode auf den jeweiligen Standplatz (32 v, 32 r) bringt und da­ nach wieder von diesem Standplatz (32 v, 32 r) entfernt (Fig. 7).

13. Einrichtung an Bearbeitungsmaschinen zur sukzessiven Vorlage und Rücknahme von zu bearbeitenden bzw. bear­ beiteten Werkstücken, dadurch gekennzeichnet,
daß in Reichweite einer Maschinenbestückungs- und -ent­ stückungsvorrichtung (12) der Werkstückbearbeitungs­ maschine (10) mindestens zwei Standplätze (32 v, 32 r) für je mindestens ein Magazin (34 v, 34 r) vorgesehen sind, von denen jeweils einer als Vorlagestandplatz (32 v) für ein zu leerendes Magazin (34 v) mit auf darin gestapelten Werkstückhaltetabletts (36) angeordneten, zu bearbeitenden Werkstücken (14) und der jeweils andere als Rücknahmestandplatz (32 r) für ein Magazin (34 r) mit auf darin gestapelten Werkstückhaltetabletts (36) anzu­ ordnenden, bearbeiteten Werkstücken (14) dient,
daß jedem dieser Standplätze (32 v, 32 r) ein durch ein Hubwerk höhenverstellbarer Tablettträger (46 v, 46 r) zuge­ ordnet ist, welcher zum Eingriff in das jeweilige Maga­ zin (34 v, 34 r) und zur Tragung des jeweils stapelunter­ sten Werkstückhaltetabletts (36) ausgebildet ist,
daß eine Tabletttransfervorrichtung (76) vorgesehen und dazu ausgebildet ist, das jeweils oberste Werkstückhalte­ tablett (36) des auf dem jeweiligen Vorlagestandplatz (32 v) stehenden Magazines (34 v) nach seiner Leerung als oberstes Werkstückhaltetablett in das auf dem jeweiligen Rücknahmestandplatz (32 r) stehende Magazin (34 r) zu transferieren, und
daß die beiden Tablettträger (44 v, 44 r) gegensinnig schrittweise höhenverstellbar sind, und zwar der dem je­ weiligen Vorlagestandplatz (32 v) zugehörige Tablettträger (44 v) nach oben und der dem jeweiligen Rücknahmestand­ platz (32 r) zugehörige Tablettträger (44 r) nach unten, um so nach jedem Tabletttransfer das dann jeweils stapel­ oberste Werkstückhaltetablett (36) in den Magazinen (34 v, 34 r) beider Standplätze (32 v, 32 r) in eine Zugriff­ stellung für die Maschinenbestückungs- und -entstückungs­ vorrichtung (12) zu bringen.

14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Magazine (34 v, 34 r) mit durchbrochenem Magazin­ boden (52) ausgeführt sind und daß der Tablettträger (44 v, 44 r) mit einer Mehrzahl von Tragedornen (48 v, 48 r) ausgeführt ist, welche durch den durchbrochenen Magazinboden (52) hindurch an dem jeweils stapel­ untersten Werkstückhaltetablett (36) angreifen.

15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweilige Standplatz (32 v, 32 r) mit einer durch­ brochenen Tischplatte (40) ausgeführt ist, und daß die Tragedorne (48 v, 48 r) durch die Durchbrechungen (42 v, 42 r) der Tischplatte (40) vertikal hindurchgreifen.

16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, daß das dem jeweiligen Standplatz (32 v, 32 r) zugeordnete Hubwerk (46 v, 46 r) unterhalb des jeweiligen Standplatzes (32 v, 32 r) angeordnet ist.

17. Einrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragedorne (48 v, 48 r) an ihrem jeweils oberen Ende mit einem Rollelement (54 v, 54 r), insbesondere einer Rolle oder einer Kugel, ausgeführt sind.

18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Standplätze (32 v, 32 r) nebeneinander angeordnet sind und daß die Tabletttransfervorrichtung (76) zum Ver­ schieben des jeweils obersten Werkstückhaltetabletts (36) des auf dem Vorlagestandplatz (32 v) stehenden Sta­ pels auf das um eine befüllte Tabletthöhe nach unten versetzte oberste Werkstückhaltetablett (36) des je­ weils auf dem Rücknahmestandplatz (32 r) befindlichen Stapels ausgebildet ist.

19. Einrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Magazine (34 v, 34 r) mit Seitenwänden (56, 58) ausgeführt sind, wobei die zur Transferrichtung paral­ lelen Seitenwände (56) höher ausgebildet sind als die zur Transferrichtung querliegenden Seitenwände (58), und daß das jeweils oberste Werkstückhaltetablett (36) des dem Vorlagestandplatz (32 v) zugehörigen Sta­ pels bei der Transferierung jeweils auf einer Höhe steht, auf der es durch die höheren Seitenwände (56) geführt ist, über die niedrigeren Seitenwände (58) je­ doch hinwegschiebbar ist.

20. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückhaltetabletts (36) mit Laufbahnen (68) zum Aufliegen auf dem Tablettträger (44 v, 44 r) ausgebildet sind.

21. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Magazine (34 v, 34 r) mit Standfüßen (38) zur Aufstellung auf den Standplätzen (32 v, 32 r) ausgeführt sind, welche ein Erfassen der Magazine (34 v, 34 r) mit­ tels Hubgabel gestatten.

22. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß von den Standplätzen (32 v, 32 r) stets ein- und der­ selbe als Vorlagestandplatz (32 v) und der jeweils andere als Rücknahmestandplatz (32 r) ausgebildet ist.

23. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Standplätze (32 v, 32 r) als tandemartig wirkende Standplätze ausgebildet sind, welche alternierend als Vorlagestandplatz und Rücknahmestandplatz dienen.

24. Einrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß dem Vorlagestandplatz (32 v) eine Stapelzuführungsbahn und dem Rücknahmestandplatz eine Stapelabführungsbahn, jede dieser Bahnen gegebenenfalls mit Antriebsmitteln ausgerüstet, zugeordnet ist (Fig. 5).

25. Einrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelzuführungsbahn und die Stapelabführungs­ bahn in einer gemeinsamen horizontalen Ebene liegen (Fig. 5).

26. Einrichtung nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelzuführungsbahn und die Stapelabführungsbahn eine Schleife bilden (Fig. 5).

27. Einrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelzuführungsbahn und die Stapelabführungs­ bahn zwischen einander zugekehrten Enden die beiden Standplätze (32 v, 32 r) als Verbindungsbahn aufnehmen (Fig. 5).

28. Einrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Standplätze (32 v, 32 r) außerhalb der Ver­ bindung der Stapelzuführungsbahn und der Stapelabfüh­ rungsbahn liegen und daß den beiden Standplätzen (32 v, 32 r) jeweils Stapelversatzmittel zugeordnet sind (Fig. 7).

29. Einrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß jedem der Standplätze (32, 32′) je eine Stapelzu­ führungsbahn und je eine Stapelabführungsbahn zugeord­ net ist (Fig. 6a bis Fig. 6f).

30. Einrichtung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweilige Stapelzuführungsbahn und die jeweilige Stapelabführungsbahn in einer gemeinsamen horizontalen Ebene liegen.

31. Einrichtung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelzuführungsbahn (94) und die Stapelabführungsbahn (98) in vertikaler Ebene übereinander liegen (Fig. 6a bis 6f).

32. Einrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelzuführungsbahn (94) und die Stapelabführungsbahn (98) eine Schleife bilden (Fig. 6a bis 6f).

33. Einrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelzuführungsbahn und die Stapelabführungs­ bahn mit ihren einander zugekehrten Enden zwischen sich jeweils einen Standplatz als Verbindungsbahn aufnehmen.

34. Einrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweilige Standplatz (32, 32′) außerhalb der Verbindung der zugehörigen Zuführungsbahn (94) und der dazugehörigen Abfüh­ rungsbahn (98) liegt und dem jeweiligen Standplatzstapelversatz­ mittel zugeordnet sind (Fig. 6a bis 6f).

35. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 34, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Standplatz Positionierungsmittel (48 v, 48 r, 50) zum Positionieren des jeweiligen Magazins (34 v, 34 r) zu­ geordnet sind.

36. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 35, dadurch gekennzeichnet, daß die Standplätze mit jeweils mindestens einer Schiebe­ führung (82,86) für die Magazine versehen sind.

37. Magazin für eine Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 36, gekennzeichnet durch einen Boden (52), der für den Durchtritt eines Tabletträgers (48 v, 48 r) offen ist und Auflagermittel für das jeweils stapelunterste Werkstückhaltetablett (36) aufweist.

38. Magazin nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß der Boden (52) des Magazins (34) eine Mehrzahl von Durchtrittsöffnungen (50) für den Durchtritt einer Mehrzahl von Tragedornen (48 v, 48 r) aufweist.

39. Magazin nach einem der Ansprüche 37 und 38, dadurch gekennzeichnet, daß das Magazin (34 v, 34 r) zwei erste zueinander paral­ lele höhere Seitenwände (56) und zwei weitere zueinander parallele niedrigere Seitenwände (58) aufweist.

40. Magazin nach einem der Ansprüche 37 bis 39, dadurch gekennzeichnet, daß der Magazinboden (52) Standfüße (38) aufweist, welche die Erfassung des Magazins (34 v, 34 r) mittels einer Hubgabel gestatten.

41. Magazin nach einem der Ansprüche 37 bis 40, dadurch gekennzeichnet, daß es zum Zusammenwirken mit einer Positionierungsvor­ richtung (48 v, 48 r) ausgebildet ist.

42. Magazin nach einem der Ansprüche 37 bis 41, dadurch gekennzeichnet, daß es mit Laufmitteln (38) ausgerüstet ist.

43. Magazin nach einem der Ansprüche 37 bis 42, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Mehrzahl von Werkstückhaltetabletts (36) aufnimmt, welche übereinander gestapelt sind.

44. Magazin nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückhaltetabletts (36) innerhalb des Ma­ gazins (34 v, 34 r) wenigstens in einer Richtung ein seitliches Spiel besitzen, und daß an übereinanderfol­ genden Werkstückhaltetabletts (36) Ausrichtmittel (66, 68, 70, 72) angeordnet sind.

45. Werkstückhaltetablett für eine Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß es mit mindestens einer Laufbahn (68) zur Bewe­ gung auf einem Tablettträger (44 v, 44 r) ausgeführt ist.

46. Werkstückhaltetablett nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, daß es längs zweier gegenüberliegender zueinander pa­ ralleler Ränder mit je einer Laufbahn (68) ausgerüstet ist.

47. Werkstückhaltetablett nach einem der Ansprüche 45 und 46, dadurch gekennzeichnet, daß es mit Ordnungsmitteln (62) zur geordneten Aufnahme von Werkstücken (14) ausgeführt ist.

48. Werkstückhaltetablett nach einem der Ansprüche 45 bis 47, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufbahn (68) an einer Höhenausgleichsleiste (60) angebracht ist, welche das Stapeln der Werkstück­ haltetabletts (36) derart gestattet, daß die Werkstücke (14) auf einen bestimmten Werkstückhaltetablett (36) außer Berührung mit nach oben oder unten benachbarten Werkstückhaltetabletts (36) und mit deren aufgelagerten Werkstücken (14) stehen.

49. Werkstückhaltetablett nach einem der Ansprüche 45 bis 48, dadurch gekennzeichnet, daß es Ausrichtmittel (66, 68, 70, 72) zum Ausrichten gegenüber nach unten und oben benachbarten Werkstück­ haltetabletts (36) und/oder gegenüber dem Tablett­ träger (48 v, 48 r) besitzt.

50. Stapelzuführungs- oder Abführungsbahn für eine Ein­ richtung nach einem der Ansprüche 13 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß sie mit Laufrollen (86) und/oder Laufkugeln (82) für die rollende Bewegung von Magazinen (34) ausge­ führt ist.

51. Magazintransportvorrichtung für eine Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß sie seitlich oder oberhalb des jeweiligen Standpla­ tzes angeordnet ist, daß sie einen Kragarm (90 g) be­ sitzt, der an dem jeweils zu transportierenden Maga­ zin angreift und daß dieser Kragarm (90 g) durch min­ destens zwei parallel wirkende Kraftgeräte (90 a, 90 b) im wesentlichen biegemomentenfrei bewegbar ist.