CN109436816A - 拨动拆垛装置及拨动拆垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拨动拆垛装置及拨动拆垛方法，涉及物流设备技术领域。该拨动拆垛装置包括接料组件和具有拆分移动机构和拨动拆分机构的拆分组件，在靠近拆分移动机构的位置设置有拆分工位，接料组件包括接料台，接料台的一侧靠近拆分工位设置，且能够靠近货垛的顶层货物的底部边沿，拆分移动机构能够带动拆分拨动件移动，并使得拆分拨动件***顶层货物的缝隙或位于顶层货物的边沿，拆分移动机构还能带动拆分拨动件朝向接料台移动，并使拆分拨动件朝向接料台拨动，以使全部或部分的顶层货物进入接料台。拨动拆垛装置及拨动拆垛方法的拆垛效率高，且在拆垛过程中不易造成货物变形，不易出现货物堆叠。

Description

拨动拆垛装置及拨动拆垛方法

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种拨动拆垛装置及拨动拆垛方法。

背景技术

随着现代自动化程度的提高，以及无人工厂、智能工厂的普及，越来越多的企业采用以货垛的形式存放、周转及外运对应货物，并通过相应的输送设备来进行转移，以提高移动货物的效率，降低人工成本。

除了码放货物至托盘形成货垛以便存放和周转，常常还需要拆分货垛上的货物以供后续分装外运等，但是，现有的拆分货垛的拆分方式一般包括人工拆分、机械手夹持拆分及倾倒拆分。对于人工拆分的方式，其效率较低，且在货物较重或者货物为袋装的情况下容易造成货物的变形，影响后续对货物进行其他操作；机械手夹持拆分的方式是通过具有夹持功能的机械手由货垛夹持货物至目标位置，其在操作过程中，所夹持的货物尺寸大小有限，拆分效率较低，且在货物较重或者货物为袋装的情况下同样容易造成货物的变形；倾倒拆分的方式是通过倾倒货垛，使得货物从托盘上滑下，该拆分方式容易导致货物层叠、堆积在一起，给后续操作带来难度，也会导致袋装的货物变形，另外，这种方式需要把整个货垛倾斜，设备的体积和重量较大，较费能源。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的拨动拆垛装置及拨动拆垛方法显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拨动拆垛装置，该拨动拆垛装置的拆垛效率高，且在拆垛过程中不易造成货物变形，不易出现货物堆叠。

本发明的另一目的在于提供一种输送***，该输送***的拆垛效率高，且在拆垛过程中不易造成货物变形，不易出现货物堆叠。

本发明的另一目的在于提供一种拨动拆垛方法，该拨动拆垛方法的拆垛效率高，且在拆垛过程中不易造成货物变形，不易出现货物堆叠。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种拨动拆垛装置，包括拆分组件和接料组件；所述拆分组件包括拆分移动机构和拨动拆分机构，所述拨动拆分机构包括连接于所述拆分移动机构的拆分拨动件，在靠近所述拆分移动机构的位置设置有拆分工位，所述拆分工位为用于放置和拆分货垛的位置；所述接料组件包括接料台，所述接料台的一侧靠近所述拆分工位设置，且能够靠近所述货垛的顶层货物的底部边沿；所述拆分移动机构能够带动所述拆分拨动件移动，并使得所述拆分拨动件***所述顶层货物的缝隙或位于所述顶层货物的边沿；所述拆分移动机构还能够带动所述拆分拨动件朝向所述接料台移动，并使所述拆分拨动件朝向所述接料台拨动，以使全部或部分的所述顶层货物进入所述接料台。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述拨动拆分机构包括多个所述拆分拨动件，多个所述拆分拨动件并列排布地连接于所述拆分移动机构，且多个所述拆分拨动件均能够在外力的作用下压缩；所述拆分移动机构能够带动多个所述拆分拨动件移动，并使得多个所述拆分拨动件部分抵持于所述顶层货物，且另一部分***所述顶层货物的缝隙或位于所述顶层货物的边沿，或使得多个所述拆分拨动件全部位于所述顶层货物的边沿。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述拆分拨动件包括拆分固定部和拆分拨动部；所述拆分固定部连接于所述拆分移动机构，所述拆分拨动部活动连接于所述拆分固定部，并能够在外力的作用下朝向所述拆分固定部运动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述拆分拨动件还包括拆分抵持头；所述拆分抵持头连接于所述拆分拨动部远离所述拆分固定部的一端，且所述拆分抵持头的截面口径在远离所述拆分固定部的方向上逐渐减小。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述拨动拆分机构还包括拆分连接件；所述拆分拨动件通过所述拆分连接件连接于所述拆分移动机构，且所述拆分拨动件靠近所述拆分移动机构的一端活动连接于所述拆分连接件，以使所述拆分拨动件能够相对于所述拆分连接件摆动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述拨动拆分机构还包括拆分限位件；所述拆分限位件上开设有拆分限位孔，所述拆分限位件连接于所述拆分连接件或所述拆分移动机构，且所述拆分拨动件穿过所述拆分限位孔，且所述拆分拨动件外沿与所述限位孔的内壁具有间隙。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述拆分移动机构为三维移动机构；所述拆分移动机构能够带动所述拆分拨动件上下移动，还能够带动所述拆分拨动件沿一平面移动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述拨动拆垛装置还包括控制组件，所述控制组件包括视觉处理单元；所述视觉处理单元与所述拆分移动机构通信连接，且设置于所述拆分工位上方，并用于检测所述货垛的边沿以及所述顶层货物的边沿和高度，并生产拆分移动数据，所述拆分移动机构依据所述拆分移动数据带动所述拆分拨动件移动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述拨动拆垛装置还包括传送组件，所述传送组件包括升降台；所述升降台设置于所述拆分工位，并用于承载所述货垛，并能够升高或者降低所述货垛，以使所述顶层货物的底部与所述接料台靠近所述拆分工位的一侧的高度相同。

第二方面，本发明实施例提供了一种输送***，包括所述的拨动拆垛装置。拨动拆垛装置，包括拆分组件和接料组件；所述拆分组件包括拆分移动机构和拨动拆分机构，所述拨动拆分机构包括连接于所述拆分移动机构的拆分拨动件，在靠近所述拆分移动机构的位置设置有拆分工位，所述拆分工位为用于放置和拆分货垛的位置；所述接料组件包括接料台，所述接料台的一侧靠近所述拆分工位设置，且能够靠近所述货垛的顶层货物的底部边沿；所述拆分移动机构能够带动所述拆分拨动件移动，并使得所述拆分拨动件***所述顶层货物的缝隙或位于所述顶层货物的边沿；所述拆分移动机构还能够带动所述拆分拨动件朝向所述接料台移动，并使所述拆分拨动件朝向所述接料台拨动，以使全部或部分的所述顶层货物进入所述接料台。

第三方面，本发明实施例提供了一种拨动拆垛方法，应用所述的拨动拆垛装置，所述拨动拆垛方法包括：

通过所述拆分移动机构带动所述拆分拨动件移动，并使得所述拆分拨动件***所述顶层货物的缝隙或位于所述顶层货物的边沿；

通过所述拆分移动机构带动所述拆分拨动件朝向所述接料台移动，并使所述拆分拨动件朝向位于所述顶层货物的底部边沿的所述接料台拨动。

相比现有技术，本发明实施例提供的拨动拆垛装置及拨动拆垛方法的有益效果是：

拆分组件包括相互连接的拆分移动机构和拨动拆分机构，拆分移动机构用于带动拨动拆分机构移动，以完成拆分作业，上述的拨动拆分机构包括连接于拆分移动机构的拆分拨动件，在靠近拆分移动机构的位置还设置有拆分工位，拆分工位为用于放置和拆分货垛的位置，而接料组件包括接料台，该接料台的一侧靠近拆分工位设置，且接料台能够靠近货垛的顶层货物的底部边沿，以使接料台能够承接由货垛顶层移动至的货物。

并且，上述的拆分移动机构能够带动拆分拨动件移动，特别是朝向货垛的顶层货物移动，以使拆分拨动件***顶层货物的缝隙中，或者带动拆分拨动件移动至顶层货物的边沿上，此外拆分移动机构还能够带动拆分拨动件朝向接料台移动，并使得拆分拨动件朝向接料台拨动，进而带动顶层的全部或部分的货物进入接料台。

这样一来，通过拆分移动机构带动拆分拨动件于顶层货物的缝隙或者边沿向位于顶层货物的底部边沿的接料台拨动货物，使得货物横向移动至接料台，以完成货垛的拆分，由于其仅需横向的拨动货物移动，所以在拆垛过程中无需较大的力去拨动货物，其拆分速率较快，提高了拆垛效率，同时，其拆垛过程不易出现使用较大的力去拨动货物，以减小在拆垛过程中造成货物变形，减小对货物的后续操作的影响，此外，由于使用该拨动拆垛装置横向地拨动全部或部分顶层货物横移动至接料台，所以在拆垛过程中也不易出现货物堆叠的情况，减小对货物的后续操作的影响。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置应用于输送***的结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置的结构示意图。

图3为图2中III处的局部放大结构示意图。

图4为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置的拨动拆分机构的结构示意图。

图5为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置的控制组件的结构示意图。

图6为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置的接料组件和传送组件的结构示意图。

图7为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置的接料组件的第一视角的结构示意图。

图8为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置的接料组件的第二视角的结构示意图。

图9为本发明第二实施例提供的拨动拆垛方法的流程示意图。

图标：100-输送***；20-输送机构；10-拨动拆垛装置；12-拆分组件；121-拆分移动机构；127-拨动拆分机构；1272-拆分拨动件；12721-拆分固定部；12722-拆分拨动部；12723-拆分抵持头；1273-拆分连接件；1274-拆分限位件；12741-拆分限位孔；16-拆分工位；15-接料组件；151-接料台；152-接料侧挡板；153-接料抵持件；154-接料架；155-接料滑台；156-接料滑轨；157-接料驱动件；158-接料输出传送机构；17-传送组件；171-升降台；172-升降传送机构；173-传送限位件；19-控制组件；191-视觉处理单元。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例：

请参阅图1，图1为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置10应用于输送***100的结构示意图。

本发明实施例提供一种拨动拆垛装置10，该拨动拆垛装置10的拆垛效率高，且在拆垛过程中不易造成货物变形，不易出现货物堆叠。该拨动拆垛装置10能够应用于输送***100、生产线、自动化仓库、物流***或者自动化工厂等，当然，该拨动拆垛装置10也能够独立使用。

以该拨动拆垛装置10应用于输送***100为例，该输送***100包括拨动拆垛装置10，其通过拨动拆垛装置10参与对货垛的拆垛作业，该输送***100还可以包括输送机构20，该输送机构20靠近拨动拆垛装置10设置，并用于向拨动拆垛装置10传送货垛或者由拨动拆垛装置10向外传送拆分后的货物，上述货垛是指该叠放货物至托盘上的货物单元，输送***100通过拨动拆垛装置10进行货垛拆分的操作，其能够提高拆垛效率，并减少在拆垛过程中造成货物变形，以及减少出现货物堆叠的情况。

由于输送***100采用了拨动拆垛装置10，所以该输送***100也具有拆垛效率高，且在拆垛过程中不易造成货物变形，不易出现货物堆叠的特点。

以下将具体介绍本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2，图2为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置10的结构示意图。

拨动拆垛装置10包括拆分组件12和接料组件15，接料组件15靠近拆分组件12设置，拆分组件12用于由货垛上横移货垛上的顶层货物，以使货物进入接料组件15，接料组件15用于承接拆分组件12由货垛上拆分的货物，以完成对货垛的拆分作业，该拨动拆垛装置10能够提高拆垛效率，且减少在拆垛过程中造成货物变形，以及减少出现货物堆叠的情况。

其中，拆分组件12包括相互连接的拆分移动机构121和拨动拆分机构127，拆分移动机构121用于带动拨动拆分机构127移动，以完成拆分作业，上述的拨动拆分机构127包括连接于拆分移动机构121的拆分拨动件1272，在靠近拆分移动机构121的位置还设置有拆分工位16，拆分工位16为用于放置和拆分货垛的位置，换言之，货垛于该拆分工位16进行拆分作业，而接料组件15包括接料台151，该接料台151的一侧靠近拆分工位16设置，且接料台151能够靠近货垛的顶层货物的底部边沿，以使接料台151能够承接由货垛顶层移动至的货物。

并且，上述的拆分移动机构121能够带动拆分拨动件1272移动，特别是朝向货垛的顶层货物移动，以使拆分拨动件1272***顶层货物的缝隙中，或者带动拆分拨动件1272移动至顶层货物的边沿上，此外，拆分移动机构121还能够带动拆分拨动件1272朝向接料台151移动，并使得拆分拨动件1272朝向接料台151拨动，进而带动顶层的全部或部分的货物进入接料台151。

这样一来，通过拆分移动机构121带动拆分拨动件1272于顶层货物的缝隙或者边沿向位于顶层货物的底部边沿的接料台151拨动货物，使得货物横向移动至接料台151，以完成货垛的拆分，由于其仅需横向的拨动货物移动，所以在拆垛过程中无需较大的力去拨动货物，其拆分速率较快，提高了拆垛效率，同时，其拆垛过程不易出现使用较大的力去拨动货物，以减小在拆垛过程中造成货物变形，减小对货物的后续操作的影响，此外，由于使用该拨动拆垛装置10横向地拨动全部或部分顶层货物横移动至接料台151，所以在拆垛过程中也不易出现货物堆叠的情况，减小对货物的后续操作的影响。

拨动拆垛装置10在对由袋装货物组成的货垛进行拆分作业时，上述优点更为明显，在粮食、化肥、水泥等生产领域，袋装货物是普遍采用的包装形式。袋装货物一般成垛码放在托盘上以方便存储和搬运。在袋装货物周转或外运时，袋装的货物一般具有一定的流动性，码放时形状不固定，且在人工拆分、机械手夹持拆分及倾倒拆分方式的拆分过程中，货物容易受到拉拽和挤压而导致其形状发生改变，影响后续操作，通过本实施例的拨动拆垛装置10，其能够提高拆垛效率，且能够减少在拆垛过程中造成货物变形。

请参阅图3，图3为图2中III处的局部放大结构示意图。

进一步地，拨动拆分机构127还可以包括多个拆分拨动件1272，且多个拆分拨动件1272并列排布地连接于拆分移动机构121，并且，该拆分拨动件1272能够在外力的作用下压缩，换言之，该拆分拨动件1272在无外力或者外力较小的情况下不收缩，而在外力较大的情况下，其将会被压缩，而在撤销外力的情况下恢复不压缩的状态。上述的拆分移动机构121在带动多个拆分拨动件1272于货垛的顶层货物时，使得多个拆分拨动件1272的一部分抵持于顶层货物，另一部分正对货物缝隙或正对货物边沿的拆分拨动件1272***顶层货物的缝隙中或拆分拨动件1272位于顶层货物的边沿，或者，使得多个拆分拨动件1272全部位于顶层货物的边沿上，通过拆分移动机构121带动拆分拨动件1272向位于顶层货物的底部边沿的接料台151运动，以使位于边沿的拆分拨动件1272或位于顶层货物的缝隙中的拆分拨动件1272向接料台151拨动货物，以完成顶层货物的拆分，采用多个并列排布的拆分拨动件1272无需精准的使拆分拨动件1272对准货物，能够降低控制难度，并且，抵持于顶层货物的拆分拨动件1272还能够减轻拨动货物过程中的变形，进一步地减小在拆垛过程中造成货物变形。

需要说明的是，在本实施例中，拆分移动机构121带动拆分拨动件1272于顶层货物的顶部压持，而在其他实施例中，拆分移动机构121也能够带动拆分拨动件1272于顶层货物的侧部压持，如，拆分移动机构121带动拆分拨动件1272于顶层货物的侧边压持，并由顶层货物的侧边拨动，完成拆分作业，此外，在本实施例中，拆分拨动件1272可以为气弹簧杆，驱动拆分拨动件1272伸缩的元件为气弹簧杆中的气压件。在其他实施例中，拆分拨动件1272也可选用弹簧、气缸、气动件、液压件等伸缩元件。

进一步地，该拆分移动机构121为三维移动机构，该拆分移动机构121可以为三组相互连接的齿轮齿条式的滑动机构，也可以为机械臂等三维移动机构，其能够带动拆分拨动件1272上下移动，以使拆分拨动件1272靠近顶层货物，拆分移动机构121还能够带动拆分拨动件1272沿一平面移动，以使拆分拨动件1272横向的拨动货物至接料台151。

需要说明的是，在其他实施例中，还可以包括多组拨动拆分机构127和多组拆分移动机构121，相互连接的拆分移动机构121和拨动拆分机构127同时以相反的方向拨动货物，提高托盘的位置稳定性，因为顶层货物在向接料台151横向移动时，会对其下的货物施加与顶层货物运动方向相同的摩擦力，可能导致货垛朝向接料台151运动，特别是在货垛拆分作业过程中即将拆分完毕的时段，此时，仅有少量货物于托盘上，托盘易在上述的摩擦力的作用下侧移，通过同时以相反的方向拨动货物，以避免不对称的拨动动作导致托盘在上述的摩擦力的作用下侧移的情况。

请参阅图4，图4为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置10的拨动拆分机构127的结构示意图。

其中，拆分拨动件1272包括拆分固定部12721和拆分拨动部12722，拆分固定部12721连接于拆分移动机构121，拆分拨动部12722活动连接于拆分固定部12721，并能够在外力的作用下朝向拆分固定部12721运动。

进一步地，拆分拨动件1272还包括拆分抵持头12723，该拆分抵持头12723连接于拆分拨动部12722远离拆分固定部12721的一端，且拆分抵持头12723的截面口径在远离拆分固定部12721的方向上逐渐减小，在本实施例中拆分抵持头12723为圆头，在其他实施例中，拆分抵持头12723也可以为锥状的，端部较小的拆分抵持头12723以便于拆分拨动部12722***顶层货物的缝隙中。

进一步地，上述的拨动拆分机构127还可以包括拆分连接件1273，该拆分连接件1273连接于拆分移动机构121，拆分拨动件1272通过拆分连接件1273连接于拆分移动机构121，并且，拆分拨动件1272靠近拆分移动机构121的一端活动连接于拆分连接件1273，以使拆分拨动件1272能够相对于拆分连接件1273摆动，通过能够摆动的拆分拨动件1272，以使在拆分拨动件1272抵持于货物的边沿时，在货物抵持力的作用下能够摆动一定的幅度，以使拆分拨动件1272能够更加容易的进入顶层货物的缝隙或到达货物的边沿，降低对拆分作业的精度要求。

需要说明的是，在本实施例中，拆分拨动件1272铰接于拆分连接件1273，而在其他实施例中，也可以通过球面活动连接等活动连接方式连接拆分拨动件1272和拆分连接件1273，本实施例对其连接方式不做限制。

此外，拨动拆分机构127还可以包括拆分限位件1274，拆分限位件1274连接于拆分连接件1273或拆分移动机构121，且该拆分限位件1274上开设有拆分限位孔12741，拆分限位孔12741用于供拆分拨动件1272穿过，该拆分限位孔12741的内壁与拆分拨动件1272的外沿间具有一定间隙，以使拆分拨动件1272在拆分限位孔12741内摆动。

请参阅图5，图5为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置10的控制组件19的结构示意图。

该拆分装置还可以包括控制组件19，该控制组件19包括视觉处理单元191，视觉处理单元191与拆分移动机构121通信连接，且设置于拆分工位16上方，并用于检测货垛的边沿以及顶层货物的边沿和高度，并生产拆分移动数据，该拆分移动数据可以包括顶层货物的高度和边沿位置，拆分移动机构121依据拆分移动数据带动拆分拨动件1272移动一定的高度，以使拆分拨动件1272压持于顶层货物，移动数据还可以包括货物的边沿的位置，拆分移动机构121根据边沿的位置带动拆分拨动件1272***顶层的货物边沿或者货物的缝隙中，并根据边沿的位置控制拆分移动机构121拨动对应货物移动一定的距离，以使货物被拨动至接料台151。

请参阅图6，图6为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置10的接料组件15和传送组件17的结构示意图。

该拨动拆垛装置10还可以包括传送组件17，该传送组件17包括升降台171，升降台171设置于拆分工位16，并用于承载货垛，并能够升高或者降低货垛，以使顶层货物的底部与接料台151靠近拆分工位16的一侧的高度相同。

这样一来，通过升降台171升降货垛，使得顶层货物的底部与接料台151靠近拆分工位16的一侧的高度相同，以便于拆分组件12横向地带动顶层货物移动至接料台151，在完成对顶层货物的拆分并带动至接料台151的作业后，再由升降台171升高货垛，以使此时的顶层货物的底部与接料台151靠近拆分工位16的一侧的高度相同，再次由拆分组件12进行横向地带动顶层货物移动至接料台151的拆分作业，重复上述步骤便能完成对货垛的拆分工作。

需要说明的是，上述升降台171可以为剪叉式、升缩式、套筒式、升缩臂式或折臂式等结构，其升降动力可以为液压驱动、电机丝杆驱动等，本实施例并不限制升降台171的具体结构和驱动方式。

进一步地，该拨动拆垛装置10也可以包括多组接料组件15，多组接料组件15的接料台151分别绕设于拆分工位16，以便于拆分组件12向靠近货物的接料台151移动货物，提高拆垛效率。

请参阅图7和图6，图7为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置10的接料组件15的第一视角的结构示意图。

接料组件15的接料台151可以为倾斜设置的，并且，接料台151的较高的一侧靠近拆分工位16，这样一来，横向移动至接料台151的货物在进入接料台151后便就能够在自身重力的作用下沿接料台151滑动，不再需要拆分组件12再做功，进一步提高拆分的效率。

进一步地，该接料组件15还可以包括接料输出传送机构158，该接料输出传送机构158靠近接料台151远离拆分工位16的一侧设置，且接料台151远离拆分工位16的一侧位于接料输出传送机构158的传送面的上方，换言之，该接料输出传送机构158设置于接料台151的较低的一侧，用于承接由接料台151滑下的货物，并及时向外传送货物，以避免货物于接料台151的较低一侧堆叠，减小对货物的后续操作的影响。在拨动拆垛装置10具有多组接料组件15的情况下，多个接料输出传送机构158也可以汇于一条输出线向外输出，并且，上述的输送机构20也可以设置于接料输出传送机构158的末端，以接收货物并向外传送。

并且，在接料台151的由较高的一侧朝向较低的一侧的方向上的两侧上还可以设置有接料侧挡板152，以避免沿接料台151滑下的货物由接料台151的较高的一侧朝向较低的一侧的方向上的两侧掉落。

需要说明的是，在其他实施例中，接料台151也可以为大致为水平的设置，在货物被带动滑过接料台151，并在外力或者拆分拨动件1272的带动下滑动至接料输出传送机构158上，以向外传送，此外，在接料台151上还可以设置传送部件，以在货物进入接料台151时直接向外传送拆分后的货物。

请参阅图8，图8为本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置10的接料组件15的第二视角的结构示意图。

接料组件15还可以包括接料抵持件153，该接料抵持件153设置于接料台151靠近拆分工位16的一侧，且在接料台151承接货物时，该接料抵持件153用于抵持货垛的靠近接料台151的一侧上的位于顶层货物下的货物，由于顶层货物在向接料台151横向移动时，会对其下的货物施加与顶层货物运动方向相同的摩擦力，可能导致顶层货物下的货物跌落货垛，通过接料抵持件153抵持于顶层货物下的货物，以减少对应的货物相对于托盘的运动，避免其跌落，提高拆垛过程中货垛的稳定性。

需要说明的是，上述的接料抵持件153可以为网状、板状或能够抵持于货物的凸起等，此外，该接料抵持件153可以通过连接于接料台151的接料架154等连接于接料台151，其中，接料架154用于承载接料台151，在其他实施例中接料台151也可以直接安装于地面或者其他平台上，上述的接料抵持件153也可以直接连接于接料台151，如，接料台151与接料抵持件153均为钣金件，且接料抵持件153为与接料台151同一张钣金件弯折形成的，本实施例不限制接料抵持件153的具体结构和具体的连接关系。

此外，接料组件15还包括相互滑动连接的接料滑轨156和接料滑台155，该接料滑轨156和接料滑台155连接于接料台151和接料架154之间，换言之，接料台151通过接料滑轨156和接料滑台155滑动连接于接料架154，并且，接料滑轨156朝向拆分工位16设置，以使接料台151能够沿接料滑轨156朝向或者远离拆分工位16运动，这样一来，在完成一个货垛拆分，且需要继续拆分下一货垛时，或者在完成货垛的顶层货物拆分后需启动升降台171进行升降操作时，接料台151通过接料滑轨156和接料滑台155远离拆分工位16运动，以便于新的货垛进入拆分工位16，同时，也便于对于拆分工位16的货垛进行升降操作。

进一步地，上述的接料组件15还可以包括接料驱动件157，该接料驱动件157连接于接料台151，其也可以连接于接料架154，其用于带动接料台151沿接料滑轨156朝向拆分工位16或远离拆分工位16运动，以使在接料台151上还具有货物时也能够轻便地移动接料台151，且提高拨动拆垛装置10的自动化程度。

请继续参阅图6，传送组件17还可以包括升降传送机构172，该升降传送机构172设置于升降台171上，并能够接收和向外传送货垛或货垛的托盘，在对一个货垛完成全部或者部分的拆分作业后，可由升降传送机构172向外传送托盘或货垛。

进一步地，传送组件17还可以包括传送限位件173，该传送限位件173设置于升降台171上，且位于升降台171的靠近接料台151的一侧，由于顶层货物在向接料台151横向移动时，会对其下的货物施加与顶层货物运动方向相同的摩擦力，可能导致货垛朝向接料台151运动，特别是在货垛拆分作业过程中即将拆分完毕的时段，此时，仅有少量货物于托盘上，托盘易在上述的摩擦力的作用下侧移，通过传送限位件173限制托盘的位置，便于拆垛作业的进行，提高拆垛效率，此外，该传送限位件173可以为连接于升降台171的角钢或者钣金折弯件等，其凸出于升降台171，并位于升降台171的靠近接料台151的一侧。

进一步地，传送组件17还可以包括相互连接的托盘传送机构(图未标)和托盘回收架(图未标)，托盘传送机构靠近升降台171设置，并用于传送由升降台171上的升降传送机构172传送至的托盘至托盘回收架，托盘回收架用于储存托盘。

本发明第一实施例提供的拨动拆垛装置10的工作原理是：

拆分组件12包括相互连接的拆分移动机构121和拨动拆分机构127，拆分移动机构121用于带动拨动拆分机构127移动，以完成拆分作业，上述的拨动拆分机构127包括连接于拆分移动机构121的拆分拨动件1272，在靠近拆分移动机构121的位置还设置有拆分工位16，拆分工位16为用于放置和拆分货垛的位置，而接料组件15包括接料台151，该接料台151的一侧靠近拆分工位16设置，且接料台151能够靠近货垛的顶层货物的底部边沿，以使接料台151能够承接由货垛顶层移动至的货物。

并且，上述的拆分移动机构121能够带动拆分拨动件1272移动，特别是朝向货垛的顶层货物移动，以使拆分拨动件1272***顶层货物的缝隙中，或者带动拆分拨动件1272移动至顶层货物的边沿上，此外拆分移动机构121还能够带动拆分拨动件1272朝向接料台151移动，并使得拆分拨动件1272朝向接料台151拨动，进而带动顶层的全部或部分的货物进入接料台151。

这样一来，通过拆分移动机构121带动拆分拨动件1272于顶层货物的缝隙或者边沿向位于顶层货物的底部边沿的接料台151拨动货物，使得货物横向移动至接料台151，以完成货垛的拆分，由于其仅需横向的拨动货物移动，所以在拆垛过程中无需较大的力去拨动货物，其拆分速率较快，提高了拆垛效率，同时，其拆垛过程不易出现使用较大的力去拨动货物，以减小在拆垛过程中造成货物变形，减小对货物的后续操作的影响，此外，由于使用该拨动拆垛装置10横向地拨动全部或部分顶层货物横移动至接料台151，所以在拆垛过程中也不易出现货物堆叠的情况，减小对货物的后续操作的影响。

综上所述：

本发明实施例提供一种拨动拆垛装置10，该拨动拆垛装置10的拆垛效率高，且在拆垛过程中不易造成货物变形，不易出现货物堆叠。

第二实施例：

请参阅图9，图9为本发明第二实施例提供的拨动拆垛方法的流程示意图。

该拨动拆垛方法应用于第一实施例中提供的拨动拆垛装置10，该拨动拆垛方法包括：

步骤S101：通过拆分移动机构121带动拆分拨动件1272移动，并使得所述拆分拨动件1272***所述顶层货物的缝隙或位于所述顶层货物的边沿。

步骤S102：通过拆分移动机构121带动拆分拨动件1272朝向接料台151移动，并使拆分拨动件1272朝向位于顶层货物的底部边沿的接料台151拨动货物。

进一步地，该拨动拆垛方法还包括：

步骤S103：通过倾斜设置的接料台151承接拨动至的货物，并使得货物沿接料台151向外滑动。

本发明第二实施例提供的拨动拆垛方法的工作原理是：

通过拆分移动机构121带动拆分拨动件1272移动，并使得所述拆分拨动件1272***所述顶层货物的缝隙或位于所述顶层货物的边沿。再通过拆分移动机构121带动拆分拨动件1272朝向位于顶层货物的底部边沿接料台151移动，并使拆分拨动件1272朝向接料台151拨动货物。

这样一来，通过拆分移动机构121带动拆分拨动件1272于顶层货物的缝隙或者边沿向位于顶层货物的底部边沿的接料台151拨动货物，使得货物横向移动至接料台151，以完成货垛的拆分，由于其仅需横向的拨动货物移动，所以在拆垛过程中无需较大的力去拨动货物，其拆分速率较快，提高了拆垛效率，同时，其拆垛过程不易出现使用较大的力去拨动货物，以减小在拆垛过程中造成货物变形，减小对货物的后续操作的影响，此外，由于使用该拨动拆垛装置10横向地拨动全部或部分顶层货物横移动至接料台151，所以在拆垛过程中也不易出现货物堆叠的情况，减小对货物的后续操作的影响。

综上所述：

本发明第二实施例提供的拨动拆垛方法，该方法应用于拨动拆垛装置10，其具有拆垛效率高，在拆垛过程中不易造成货物变形，且不易出现货物堆叠的特点。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种拨动拆垛装置，其特征在于，包括拆分组件和接料组件；

所述拆分组件包括拆分移动机构和拨动拆分机构，所述拨动拆分机构包括连接于所述拆分移动机构的拆分拨动件，在靠近所述拆分移动机构的位置设置有拆分工位，所述拆分工位为用于放置和拆分货垛的位置；

所述接料组件包括接料台，所述接料台的一侧靠近所述拆分工位设置，且能够靠近所述货垛的顶层货物的底部边沿；

所述拆分移动机构能够带动所述拆分拨动件移动，并使得所述拆分拨动件***所述顶层货物的缝隙或位于所述顶层货物的边沿；

所述拆分移动机构还能够带动所述拆分拨动件朝向所述接料台移动，并使所述拆分拨动件朝向所述接料台拨动，以使全部或部分的所述顶层货物进入所述接料台。

2.根据权利要求1所述的拨动拆垛装置，其特征在于，所述拨动拆分机构包括多个所述拆分拨动件，多个所述拆分拨动件并列排布地连接于所述拆分移动机构，且多个所述拆分拨动件均能够在外力的作用下压缩；

所述拆分移动机构能够带动多个所述拆分拨动件移动，并使得多个所述拆分拨动件部分抵持于所述顶层货物，且另一部分***所述顶层货物的缝隙或位于所述顶层货物的边沿，或使得多个所述拆分拨动件全部位于所述顶层货物的边沿。

3.根据权利要求1所述的拨动拆垛装置，其特征在于，所述拆分拨动件包括拆分固定部和拆分拨动部；

所述拆分固定部连接于所述拆分移动机构，所述拆分拨动部活动连接于所述拆分固定部，并能够在外力的作用下朝向所述拆分固定部运动。

4.根据权利要求3所述的拨动拆垛装置，其特征在于，所述拆分拨动件还包括拆分抵持头；

所述拆分抵持头连接于所述拆分拨动部远离所述拆分固定部的一端，且所述拆分抵持头的截面口径在远离所述拆分固定部的方向上逐渐减小。

5.根据权利要求1所述的拨动拆垛装置，其特征在于，所述拨动拆分机构还包括拆分连接件；

所述拆分拨动件通过所述拆分连接件连接于所述拆分移动机构，且所述拆分拨动件靠近所述拆分移动机构的一端活动连接于所述拆分连接件，以使所述拆分拨动件能够相对于所述拆分连接件摆动。

6.根据权利要求5所述的拨动拆垛装置，其特征在于，所述拨动拆分机构还包括拆分限位件；

所述拆分限位件上开设有拆分限位孔，所述拆分限位件连接于所述拆分连接件或所述拆分移动机构，且所述拆分拨动件穿过所述拆分限位孔，且所述拆分拨动件外沿与所述限位孔的内壁具有间隙。

7.根据权利要求1所述的拨动拆垛装置，其特征在于，所述拆分移动机构为三维移动机构；

所述拆分移动机构能够带动所述拆分拨动件上下移动，还能够带动所述拆分拨动件沿一平面移动。

8.根据权利要求7所述的拨动拆垛装置，其特征在于，所述拨动拆垛装置还包括控制组件，所述控制组件包括视觉处理单元；

所述视觉处理单元与所述拆分移动机构通信连接，且设置于所述拆分工位上方，并用于检测所述货垛的边沿以及所述顶层货物的边沿和高度，并生产拆分移动数据，所述拆分移动机构依据所述拆分移动数据带动所述拆分拨动件移动。

9.根据权利要求1所述的拨动拆垛装置，其特征在于，所述拨动拆垛装置还包括传送组件，所述传送组件包括升降台；

所述升降台设置于所述拆分工位，并用于承载所述货垛，并能够升高或者降低所述货垛，以使所述顶层货物的底部与所述接料台靠近所述拆分工位的一侧的高度相同。

10.一种拨动拆垛方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9任意一项所述的拨动拆垛装置，所述拨动拆垛方法包括：

通过所述拆分移动机构带动所述拆分拨动件移动，并使得所述拆分拨动件***所述顶层货物的缝隙或位于所述顶层货物的边沿；

通过所述拆分移动机构带动所述拆分拨动件朝向所述接料台移动，并使所述拆分拨动件朝向位于所述顶层货物的底部边沿的所述接料台拨动。