DE4208818C2 - Verfahren und Vorrichtung zum Einlegen von Artikeln in Verpackungseinsätze - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufnehmen von Artikeln wie Pralinen oder dgl. gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Weiter betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 10.

Es ist bekannt, beim Einlegen von zum Beispiel Pralinen in Schachteln Portalkonstruktionen zu verwenden, auf denen auf ei­ ner Schlittenführungsschiene ein Schlitten mit Werkzeug verfahr­ bar gelagert ist. Vorrichtungen dieser Art, wie sie beispiels­ weise aus dem DE-GM 84 14 168 bekannt sind, können translatori­ sche Bewegungen ausführen. Die Steuerung, sie entspricht der eines mehrachsigen Roboters, ist so ausgereift, daß ein kartesischer Roboter selbständig einen ihm zugeteilten Bereich eines Bandes abarbeitet. In der Praxis sieht das so aus, daß auf einer Einlegestraße viele Roboter nebeneinander jeweils an einer Einlegestation, das ist ein Zuführbandstück plus dazugehörigem Einlegebereich, arbeiten. Um die Einlegegeschwindigkeit zu erhöhen oder die Bänder zu verkürzen, müssen die Roboter möglichst eng nebeneinander plaziert werden können. Dies geht aber nur so lange, wie gewährleistet werden kann, daß der Bewegungsablauf des Einlegevorganges noch kollisionsfrei ablaufen kann.

Der Einlegevorgang läuft im allgemeinen wie folgt ab: Der einzu­ legende Artikel wird mittels eines Visionssystems erkannt und von der Zuführstation durch eine Arbeitseinheit, zumeist eine Saug- und/oder Greifeinrichtung, aufgenommen und in ein auf einem Transportband am Zuführband vorbeigeführten Verpackungsbe­ hältnis eingelegt. Ist der Einlegevorgang abgeschlossen, muß die Arbeitseinheit zurück zur Aufnahmeposition am Zuführband verfah­ ren werden, um sich so einen weiteren Artikel zu holen und den Einlegevorgang wiederholen zu können. Beim Zurückfahren der Aus­ gangsposition kann keine Arbeit verrichtet werden. Es muß zuvor die Arbeitsposition am Zuführband wieder eingenommen werden. Diese Phase ist zwar uneffizient aber notwendig. Das Zurückfah­ ren oder das Einnehmen der neuen Artikelaufnahmeposition nach der Artikelablage ist der Grund, daß die übliche Arbeitstaktzahl pro Zeiteinheit nur ungefähr 70 Takte ausmacht, d. h. ungefähr 70 Artikel pro Minute in ihre Verpackungsbehältnisse eingelegt wer­ den können.

Um die Taktzahl zu erhöhen, wurde bereits vorgeschlagen (DE 33 33 301 A1), das Verfahren zum Aufnehmen und Einlegen der Artikel mit Hilfe einer Vorrichtung durchzuführen, bei der zwei Arbeits­ einheiten phasenverschoben die Zuführstation gleichzeitig abar­ beiten. Dabei sind beide Arbeitseinheiten in einer Bewegungs­ richtung, in diesem Fall rotierend, gemeinsam angetrieben. Die Arbeitseinheiten befinden sich am Ende der Roboterarme, die ohne Steuerung lediglich kreisförmige Bewegungen ausführen würden. Um die durch ein Visionssystem erkannte Aufnahmeposition und die berechnete Ablegeposition genau anfahren zu können, bedarf es einer komplizierten Steuerung, die die kartesischen Koordinaten der jeweiligen Positionen in Polarkoordinaten für die Arbeits­ einheiten übersetzen muß. Das heißt, daß bei dem vorbekannten Verfahren der Weg vom Aufnahmepunkt zum Ablegepunkt aus kreis­ förmigen Bewegungsabschnitten zusammengesetzt wird, was neben der schon angesprochenen Kompliziertheit der Steuerung auch den Nachteil hat, daß die aufgenommenen Artikel Zentrifugalkräften ausgesetzt sind, wodurch es möglich ist, daß die Artikel während des Einlegewegs vom Greifer der Arbeitseinheit abfallen können. Darüber hinaus benötigen die ausladenden Arme der vorbekannten Vorrichtung zur Ausführung der von ihnen geforderten Bewegung seitlich viel Platz, so daß die Anzahl der nebeneinander ange­ ordneten Vorrichtungen auf einer bestimmten Strecke einge­ schränkt ist.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, mit dem (der) die Einlegegeschwindigkeit erhöht werden kann und das bei möglichst einfacher Steuerung und geringem Platzbedarf.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit Hilfe der Merkmale des kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 10.

Dadurch, daß für das erfindungsgemäße Verfahren ein modifizier­ ter kartesischer Roboter verwendet wird, setzen sich die Bewe­ gungen vom Aufnehmen des Artikels bis zum Ablegen aus translato­ rischen Teilbewegungen zusammen, was den Vorteil hat, daß zum einen die Steuerung dieses Bewegungsablaufs wesentlich verein­ facht ist, die Wege kürzer werden, die aufzunehmenden Artikel schonender behandelt werden und trotzdem durch die Kopplung zweier gleichartiger Arbeitseinheiten eine intermittierende Ar­ beitweise ermöglicht wird. So ist es mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich, eine Taktzahl von ungefähr 110 zu errei­ chen. Dies bedeutet für den gesamten Arbeitsvorgang ein schnel­ leres Abarbeiten bzw. Leerräumen des Artikelzuführbandes mit der Konsequenz einer höheren Einlegerate, also größere Produktivität oder aber Laufzeitverkürzung von Zuführ- und Transportband. Ins­ gesamt wird somit die Effektivität und Wirtschaftlichkeit beim Einlegen von Artikeln in ihre Schachteleinsätze erhöht.

Die Umrüstung eines normalen kartesischen Roboters auf die erfindungsgemäß abgeänderte Robotereinheit ist einfach und preiswert; es muß nur eine weitere Schlittenführungsschiene mit Werkzeugeinheit über zwei Stangen fest mit der ersten Schlitten­ führungsschiene verbunden werden. Der Aufbau der erweiterten Software ist ebenfalls einfach, da ja nur translatorische Bewegungen ausgeführt werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung benötigt keinen zusätzlichen Controller für die zusätzliche Schlittenführungsschiene mit Werkzeugeinheit; es sind lediglich drei zusätzliche Servokarten für die Bewegung entlang der y- Achse, der z-Achse und der w-Achse nötig. Die erfindungsgemäße Vorrichtung verfügt somit nicht nur über eine erhöhte Arbeits­ geschwindigkeit, sie ist auch als solche preiswert und einfach zu bauen bzw. umzurüsten.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird die Bewegung in x-Richtung über eine gemeinsame Steuerung laufengelassen. So ist es möglich, den Antriebsmotor für eine separate x-Steuerung einzu­ sparen. Das Verfahren sieht eine phasenverschobene Aneinander­ vorbeibewegung der beiden Saug- und/oder Greifeinrichtungen vor. Beides zusammen, also x-Achsen Kopplung und phasenverschobenes Artikeleinlegen der Greif- und/oder Saugeinrichtungen, leisten ein Optimum aus eingesetztem Arbeitsmaterial (Roboterschlitten) bezogen auf den benötigten Arbeitsplatz und die resultierende Arbeitsgeschwindigkeit. Dieses Ergebnis ist mit zwei getrennten Robotern nicht zu erreichen. Diese wären erstens teuerer und entweder genau so schnell bezogen auf den zur Verfügung gestell­ ten Bandplatz oder aber zweitens langsamer bezogen auf die Artikeleinlegegeschwindigkeit pro Platzeinheit.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird jeweils nach der Artikelaufnahme bzw. -ablage durch eine Greif- und/oder Saugeinrichtung, die Steuerung auf die andere Greif- und/oder Saugvorrichtung umgeschaltet. Die von der x-Richtungssteuerung unbeaufschlagte Greif- und/oder Saugeinrichtung verfährt jeweils in y-Richtung, und zwar auf die y-Koordinate der nächsten Arbeitsposition. So ist es möglich, daß beide Greif- und/oder Saugeinrichtungen in Bewegung sind und Arbeit leisten.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann die un­ ter Steuerung laufende Greif- und/oder Saugeinrichtung synchron in x-Richtung mit dem Zuführ- oder Transportband mitlaufen, um dann in der richtigen Position den Artikel aufzunehmen oder ab­ zulegen. Diese Ausgestaltung ermöglicht den Aufnahme- oder Abla­ gevorgang von Artikeln bei kontinuierlich laufenden Bändern. Die separate Verfahrbarkeit der nicht von der Steuerung beaufschlag­ ten Greif- und/oder Saugeinrichtung bleibt davon unberührt.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die unter Steuerung laufende Greif- und/oder Saugeinrichtung synchron mit dem Zuführband in y-Richtung mitläuft und gleich­ zeitig in x-Richtung verfahren wird, um dann wieder in y-Rich­ tung mitzulaufen, um so die Aufnahmeposition eines Artikels ein­ zunehmen. So wird ermöglicht, daß auch von einem sich in y-Rich­ tung kontinuierlich bewegenden Zuführband mit hoher Geschwindig­ keit Artikel abgenommen und in die vorgesehenen Verpackungsein­ sätze eingelegt werden können.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der Ab­ stand zwischen den beiden Schlittenführungsschienen nicht klei­ ner als die doppelte Breite der zwischen ihnen liegenden Schlit­ tenbereiche. Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß der Abstand zwischen den beiden Schlittenführungsschie­ nen auch nicht wesentlich größer ist als die doppelte Breite der zwischen ihnen liegenden Schlittenbereiche. Auch sollte zumin­ dest eine der Schlittenführungsschienen sich über einem Zuführ­ band befinden. So ist gewährleistet, daß die beiden Schlitten­ führungsschienen nur so weit auseinander liegen wie es gerade notwendig ist, daß die einzelnen Schlitten noch aneinander vorbei verfahrbar sind. Der Platzbedarf wird dadurch minimiert und zu­ sammen mit der erfindungsgemäßen gesteigerten Geschwindigkeitserhöhung die Gesamtvorrichtung wirtschaftlich optimiert.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ein auf das Transportband zuführendes, relativ schmales und vor dem Transportband endendes Artikelzuführband vorgesehen. Diese schmalen Zuführbänder werden üblicherweise eingesetzt, wenn viele verschiedene Artikelarten - dies ist der Fall bei z. B. gemischten Pralinenpackungen - in Schachteln ein­ gelegt werden sollen. Nun wird jedes Band mit einer gesonderten Pralinenart bestückt und diese werden in die auf dem Transport­ band vorbeigeführten Schachteleinsätze eingelegt. Aufgrund des geringen Platzbedarfs der erfindungsgemäßen Vorrichtung eignet sie sich vortrefflich für diese spezielle Einlegesituation.

Bei einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung ver­ läuft das Zuführband parallel zum Transportband. Diese Ausgestaltung ist vorteilhaft für die Verpackung von Monoarti­ keln, da über dem endlos laufenden Zuführband viele erfindungs­ gemäße Vorrichtungen positioniert werden können. Da die erfin­ dungsgemäße 2-Schienenrobotervorrichtung nicht mehr Platz benö­ tigt als ein herrkömmlicher Roboter, erhöht sich die Einlegeef­ fizienz, so daß sich entweder die Bandlaufzeit oder die Band­ länge verkürzt.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß zwei Zuführbänder ein in ihrer Mitte liegendes Transportband flankieren, wobei die Bänder parallel zu den Schlittenführungs­ schienen verlaufen. Diese Ausgestaltung ist vorteilhaft zum Um­ setzen ganzer Schachteln. Da die x-Positionen bei diesem Aufbau festliegen, ist es möglich, bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens, beide Greif- und/oder Saugeinrichtungen gleichzeitig eine Aufnehme- bzw. Einlege-Bewegung durchführen zu lassen, also gleichzeitig eine Schachtel von einer Saug- und/oder Greifein­ richtung aufnehmen und eine andere Schachtel von der anderen Saug- und/oder Greifeinrichtung einlegen zu lassen.

Die Erfindung wird weiterhin anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsbeispiele erläutert:

Es zeigen:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Vorrichtung zum Einlegen ein­ zelner Artikel in Verpackungseinsätze nach der vorliegen­ den Erfindung,

Fig. 2 einen Schnitt längs der Linie B-B aus Fig. 1,

Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie A-A aus Fig. 1,

Fig. 4 eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einem breiten kontinuierlich laufenden Zuführband und einem kontinuierlich laufenden parallel angeordneten Transportband,

Fig. 5 eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einem breiten kontinuierlich laufenden Zuführband und einem quer angeordneten getakte­ ten Transportband,

Fig. 6 eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit zwei Zuführbändern und einem mittig zwischen ihnen verlaufenden Transportband.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung nach Fig. 1 besteht aus zwei parallel angeordneten Führungsschienen 1, 2, die ein feststehen­ des Führungsbett bilden. Auf dem Führungsbett sind zwei parallel verlaufende Schlittenführungsschienen 3, 4 angeordnet, und zwar im rechten Winkel zum Führungsbett. Die Schlittenführungsschie­ nen 3, 4 sind über Verbindungsstangen 9, 10 fest verbunden. Die Schlittenführungsschienen 3, 4 sind gemeinsam verfahrbar oder be­ wegbar, und zwar parallel zu den Führungsschienen 1, 2. Die Bewegungsrichtung parallel zum Führungsbett soll hier als Bewe­ gung in x-Richtung definiert sein, eine Bewegung parallel zu den Schlittenführungsschienen als Bewegung in y-Richtung. Jede Schlittenführungsschiene 3, 4 trägt einen Schlitten 5,6, die ein­ zeln in y-Richtung verfahrbar sind. An den Schlitten 5, 6 ist eine Hebe-, Senk-Drehvorrichtung 7, 8 mit einem Werkzeugteil 19, 20 angebracht, das als Greif- und/oder Saugkopf ausgebildet ist. Je nach zu verrichtender Arbeit kann ein zusätzlicher Greifkopf oder ein Mehrfachsaugkopf angemessen sein. Die Saug- und/oder Greifeinrichtung 19, 20 kann eine Auf- und Abbewegung, d. h. eine Bewegung in z-Richtung und eine Drehbewegung, d. h. eine Bewegung in w-Richtung, ausführen.

Die Bewegung in x- und y-Richtung ermöglichen zahnriemengetrie­ bene Führungen in Verbindung mit bürstenlosen Servomotoren. Der Antrieb von z- und w-Achse erfolgt ebenfalls durch Servomotoren.

Für jede eigenständige Bewegung in eine bestimmte Richtung ist jeweils ein Servomotor 13, 14, 15, 16 vorgesehen. Die Schlitten­ führungsschienen 3, 4 benötigen nur einen Servomotor 13 für ihre Bewegung in x-Richtung, da sie miteinander gekoppelt sind und die Bewegung somit gemeinsam durchführen. Die Schlitten 5, 6 werden jeweils von einem Servomotor 14 und die Vorrichtungen 7, 8 mit den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 19, 20 werden über weitere vier Servomotoren 15, 16 angetrieben. Neben den hier ge­ wählten Antrieben können auch andere herkömmliche Antriebe wie z. B. Rollspindeln oder Pneumatikantriebe verwendet werden.

Die zuvor beschriebene Vorrichtung ist wie folgt über einer Ein­ legestation angeordnet: Die Einlegestation selbst besteht aus einem Zuführband 11 zum Zuführen von einzulegenden Gegenständen und dem zugehörigen Transportband.

Zuführband 11 und Transportband 12 sind quer zueinander ange­ ordnet. Auf dem Transportband 12 werden die zu befüllenden Schachteln und Verpackungseinsätze vor dem Zuführband 11 vorbei­ geführt. Das Führungsbett mit seinen Führungsschienen 1, 2 ist portalartig über dem zu ihm quer verlaufenden Zuführband, 11 und dem zu ihm parallel verlaufenden Transportband 12 angeordnet. Das Transportband 12 verläuft ungefähr mittig im Führungsbett. Der Abstand zwischen den miteinander gekoppelten Schlittenführungsschienen 3, 4 ist variabel festlegbar, muß aber immer so gewählt sein, daß die Schlitten 5, 6 aneinander vorbei­ fahren können. Einen wesentlich größeren Abstand zu wählen, hat sich nicht als vorteilhaft herausgestellt.

Im Betrieb läuft der Einlegevorgang von Artikeln wie folgt ab: Das Zuführband 11 führt Artikel heran und in das Sichtfeld 21 einer Kamera, die mit einem Bildauswertesystem 21 (Visionsystem) ausgestattet ist. Registriert das Visionsystem 21 Artikel 17 im überwachten Bandabschnitt, so wird das Band 11 angehalten und die Artikel 17 abgearbeitet, d. h. in die Verpackungseinsätze 18 des kontinuierlich vorbeilaufenden Transportbandes 12 eingelegt. Das Abnahmefeld ist in zwei Bereiche aufgeteilt. Jeweils ein Be­ reich ist dem Arbeitsbereich des Schlittens 5, mit verfahrbarem Saugkopf 7, und dem Schlitten 6, mit verfahrbarem Saugkopf 8 zu­ geteilt. Die von Schlitten und Saugkopf 7, 8 ausgeführten Bewe­ gungen laufen über eine Steuerung, die der eines mehrachsigen Roboters entspricht.

Während des Einlegevorganges wird die Steuerung der Bewegung in Richtung x-Achse wechselseitig von einem Saugkopf auf den ande­ ren Saugkopf umgeschaltet. Unter Umschalten der Steuerung ist nicht ein Umschalten im herkömmlichen elektrischen Sinn gemeint, vielmehr soll ausgedrückt werden, daß die Steuerung für die x- Achse wechselweise nach den Erfordernissen des einen oder des zweiten Saugkopfes arbeitet. Ist ein Saugkopf angesteuert, so bedeutet dies, daß der andere Saugkopf keine selbständige Bewe­ gung in Richtung x-Achse ausführen kann.

Bei Beginn der ersten Bewegung befinden sich beide Saugköpfe 19, 20 in einer Parkposition über dem Abnahmefeld. Saugkopf 20 fährt zu einem Artikel und nimmt diesen auf. Währenddessen fährt Saug­ kopf 19 auf die y-Koordinate seines ersten Artikels. Nun schal­ tet die Steuerung von Saugkopf 20 auf Saugkopf 19 und dieser fährt nun zu der x-Koordinate seines ersten Artikels und nimmt ihn auf. Währenddessen fährt Saugkopf 20 auf die y-Koordinate seines ersten Ablagekopfes. Nun schaltet die Steuerung von Saug­ kopf 19 wieder auf Saugkopf 20. Saugkopf 20 fährt auf die x-Ko­ ordinate seines ersten Ablagepunktes, dabei läuft er synchron in x-Richtung mit dem Transportband 12 und dreht falls nötig den Artikel in die richtige Ablageposition, um ihn dann abzulegen. Während dessen fährt Saugkopf 19 aus der y-Koordinate seines er­ sten Ablagepunktes. Nun schaltet die Steuerung von Saugkopf 20 auf Saugkopf 19 und dieser fährt auf die x-Koordinate seines er­ sten Ablagepunktes, dabei läuft er synchron in x-Richtung mit dem Transportband und dreht falls nötig den Artikel in die rich­ tige Ablageposition, um ihn dann abzulegen. Währenddessen fährt Saugkopf 20 auf die y-Koordinate seines zweiten Artikels. Der Bewegungsablauf wiederholt sich.

Ist die Bewegung entlang der y-Achse in Relation zu der Bewegung entlang der x-Achse sehr schnell, so wird die Zykluszeit nur durch die Geschwindigkeit entlang der x-Achse und der z-Achse bestimmt.

Den gesamten Bewegungsablauf kann man vereinfacht als freie Kreisbewegung sehen, wobei Saugkopf 20 gegenüber Saugkopf 19 voreilt.

Für andere Einsatzfälle ist ein individueller Bewegungsablauf durch die Programmsteuerung möglich.

Sind alle Artikel im Bereich des Sichtfeldes 21 abgearbeitet, schaltet sich das Zuführband 11 wieder ein und weitere Artikel 17 gelangen in das Sichtfeld 21 der Kamera. Daraufhin wird das Band 11 erneut gestoppt. Die individuelle Taktphase des Zuführ­ bandes 11 richtet sich nach der Arbeitsgeschwindigkeit und dem zugeführten Artikelstrom.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig. 4 ist das Zuführband 11 und das Transportband 12 parallel zueinan­ der und zu den Führungsschienen 1, 2 angeordnet und laufen in gleicher Richtung und mit gleicher Geschwindigkeit. Es ist auch möglich, die gewählte Anordnung mit unterschiedlichen Geschwin­ digkeiten zu betreiben.

Im Betrieb läuft der Einlegevorgang von Artikeln gemäß dieser Ausführungsform wie folgt ab: Zu Beginn der Bewegung befinden sich beide Saugköpfe 19, 20 in einer Parkposition über dem Zu­ führband 11. Saugkopf 20 fährt zu einem Artikel und läuft zur Aufnahme des Artikels synchron in x-Richtung mit dem Zuführband 11, um den Artikel dann aufzunehmen. Währenddessen läuft Saug­ kopf 19 auf die vorausberechnete y-Koordinate seines Artikels, der zwar schon im Sichtfeld 21 ist, sich jedoch in bezug auf die Laufrichtung des Bandes 11 vor dem Saugkopf 19 befindet und den Saugkopf 19 genau dann unterfährt, wenn die Steuerung auf den Saugkopf 19 umschaltet. Ist die Umschaltung erfolgt, läuft Saug­ kopf 19 auf die x-Koordinate seines Artikels und fährt dann syn­ chron in x-Richtung mit dem Artikel und nimmt ihn auf. Während­ dessen fährt Saugkopf 20 auf die y-Koordinate seines ersten Ab­ lagepunktes. Nun schaltet die Steuerung von Saugkopf 19 auf Saugkopf 20. Saugkopf 20 fährt auf die x-Koordinate seines er­ sten Ablagepunktes, dabei läuft er synchron in x-Richtung mit dem Transportband und legt den Artikel ab. Währenddessen fährt Saugkopf 19 auf die y-Koordinate seines ersten Ablagepunktes über dem Transportband 12. Nun schaltet die Steuerung von Saug­ kopf 20 auf Saugkopf 19. Saugkopf 19 fährt auf die x-Koordinate seines ersten Ablagepunktes, dabei läuft er synchron in x-Rich­ tung mit dem Transportband 12 und legt den Artikel ab. Währenddessen fährt Saugkopf 20 auf die vorausberechnete y-Koor­ dinate seines nächsten Artikels über dem Zuführband 11. Der Be­ wegungsablauf wiederholt sich.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig. 5 läuft das Zuführband 11 im 90°-Winkel unter dem Transportband 12 kontinuierlich durch. Das Transportband 12 läuft getaktet, und zwar schaltet es sich jeweils ein, wenn die zu befüllenden Ver­ packungseinsätze 18 befüllt und neue Verpackungseinsätze 18 be­ reitzustellen sind.

Idealerweise wird bei einem breiten Zuführband das Gerät nur aus einem schmalen Bereich des Bandes die Artikel abnehmen. Soll das gesamte Band abgearbeitet werden, so sind mehrere erfindungsge­ mäße Einlegevorrichtungen parallel zu der ersten und in Trans­ portbandrichtung hintereinander anordbar.

Im Betrieb läuft der Einlegevorgang von Artikeln gemäß dieser Ausführungsform wie folgt ab: Zu Beginn der Bewegung befinden sich beide Saugköpfe 19, 20 in einer Parkposition. Saugkopf 20 fährt in die x- und y-Position eines Artikels und läuft zur Auf­ nahme des Artikels in y-Richtung synchron mit dem Zuführband 11, um den Artikel aufzunehmen. Währenddessen fährt Saugkopf 19 auf die y-Koordinate seines ersten Artikels und läuft in y-Richtung synchron mit dem Zuführband 11. Nun schaltet die Steuerung von Saugkopf 20 auf Saugkopf 19. Während Saugkopf 19 weiter synchron in y-Richtung mit dem Zuführband 11 läuft, fährt er gleichzeitig die x-Koordinate seines Artikels an und läuft zur Aufnahme des Artikels in y-Richtung synchron mit dem Zuführband 11, um den Artikel dann aufzunehmen. Währenddessen fährt Saugkopf 20 auf die y-Koordinate seines ersten Ablagepunktes über dem Transport­ band 12. Nun schaltet die Steuerung von Saugkopf 19 auf Saugkopf 20. Saugkopf 20 fährt auf die x-Koordinate seines ersten Abla­ gepunktes und legt den Artikel in einen Verpackungseinsatz 18 auf dem still stehenden Transportband 12. Währenddessen fährt Saugkopf 19 auf die y-Koordinate seines ersten Ablagepunktes über dem Transportband 12. Nun schaltet die Steuerung von Saug­ kopf 20 auf Saugkopf 19 und dieser fährt auf die x-Koordinate seines ersten Ablagepunktes und legt den Artikel in einen Verpackungseinsatz 18 auf dem still stehenden Transportband 12. Währenddessen fährt Saugkopf 20 auf die y-Koordinate seines zweiten Artikels und läuft synchron mit dem Zuführband 11. Nun schaltet die Steuerung von Saugkopf 19 auf Saugkopf 20 und die­ ser fährt die x-Koordinate seines zweiten Artikels an. Der Bewe­ gungsablauf wiederholt sich.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig. 6 verläuft das Transportband 12 mittig zwischen zwei Zuführbändern 22, 23. Transportband 12 und Zuführbänder 22, 23 laufen mit ver­ schiedenen Geschwindigkeiten.

Im Betrieb läuft der Einlegevorgang von Artikeln gemäß dieser Ausführungsform wie folgt ab: Zu Beginn der Bewegung befinden sich beide Saugköpfe 19, 20 in einer Parkposition. Saugkopf 20 fährt in die x- und y-Position eines Artikels und läuft zur Auf­ nahme des Artikels in y-Richtung synchron mit dem Zuführband 23 und nimmt den Artikel auf. Währenddessen fährt Saugkopf 19, der sich über dem Transportband 12 befindet, auf die y-Position sei­ nes ersten Artikels und läuft synchron mit dem Zuführband 22 in y-Richtung. Nun schaltet die Steuerung von Saugkopf 20 auf Saug­ kopf 19 und dieser fährt auf die x-Koordinate seines ersten Ar­ tikels und läuft zur Aufnahme desselben weiter in y-Richtung synchron mit dem Zuführband 22 und nimmt den Artikel auf. Währenddessen läuft Saugkopf 20 auf die y-Koordinate seines er­ sten Ablagepunktes und läuft synchron mit dem Zuführband 23 in y-Richtung. Nun schaltet die Steuerung von Saugkopf 19 auf Saug­ kopf 20. Saugkopf 20 fährt auf die x-Koordinate seines ersten Ablagepunktes, dabei läuft er synchron in y-Richtung mit dem Transportband 12, um den Artikel abzulegen. Währenddessen fährt Saugkopf 19 auf die y-Koordinate seines ersten Ablagepunktes und läuft synchron mit dem Zuführband 22 in y-Richtung. Nun schaltet die Steuerung von Saugkopf 20 auf Saugkopf 19. Saugkopf 19 fährt auf die x-Koordinate seines Ablagepunktes, dabei läuft er syn­ chron in y-Richtung mit dem Transportband 12, um den Artikel ab­ zulegen. Währenddessen fährt Saugkopf 20, zwar in y-Richtung, aber entgegengesetzt zur Artikelzuführung auf die y-Koordinate seines zweiten Artikels und läuft dann synchron mit dem Zuführ­ band 23 in y-Richtung. Nun schaltet die Steuerung von Saugkopf 19 auf Saugkopf 20 und dieser fährt die x-Koordinate seines zweiten Artikels an. Der Bewegungsablauf wiederholt sich.

Sind die Saugköpfe 19, 20 in dem Abstand der Bänder angeordnet, so wird in x-Richtung nur zwischen zwei Positionen hin- und her­ geschaltet und beide Saugköpfe 19, 20 können gleichzeitig arbei­ ten. Wenn Saugkopf 19 über dem Zuführband 22 einen Artikel auf­ nimmt, kann Saugkopf 20 über dem Transportband 12 einen Artikel ablegen oder umgekehrt kann Saugkopf 19 einen Artikel ablegen, während Saugkopf 20 über Zuführband 23 einen Artikel aufnimmt.

Claims (17)

1. Verfahren zum Aufnehmen von Artikeln wie Pralinen oder dgl. von einer gemeinsamen Zuführstation und zum Ablegen dieser Artikel in an der Zuführstation vorbeibewegte Verpac­ kungsbehältnisse, wobei die Position jeweils eines zugeführ­ ten Artikels visuell ermittelt, der Artikel aufgenommen, bei Bedarf programmgemäß ausgerichtet, in die vorbestimmte Ablegeposition transportiert und dort in das Verpackungsbe­ hältnis eingelegt wird, wobei zwei Arbeitseinheiten phasen­ verschoben die Zuführstation gleichzeitig abarbeiten und beide Arbeitseinheiten in einer Bewegungsrichtung gemeinsam angetrieben werden, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Bewegung vom Aufnehmen zum Ablegen aus transla­ torischen Teilbewegungen zusammensetzt, daß die gemeinsame Bewegung die Bewegung in x-Richtung ist, wodurch der Abstand der beiden Arbeitseinheiten in dieser x-Richtung konstant bleibt und die Bewegung in x-Richtung im Wechsel von der einen auf die andere Arbeitseinheit umgesteuert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn die x-Koordinate der Aufnahme- bzw. Ablegeposition eines Artikels von einer Arbeitseinheit angefahren wird, die andere Arbeitseinheit in y-Richtung verfahren wird, um die y- Koordinate eines Aufnahme bzw. Ablegepunktes eines anderen Artikels einzunehmen.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Aufnahme bzw. Ablage eines Artikels durch eine Arbeitseinheit auf die andere Arbeitseinheit umgesteuert wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die unter Steuerung laufende Arbeitseinheit synchron mit den an der Zuführstation vorbeibewegten Verpackungsbehält­ nissen mitfährt, um die Aufnahme- oder Ablageposition eines Artikels einzunehmen.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die unter Steuerung laufende Arbeitseinheit synchron mit dem Strom der zugeführten Artikel oder den vorbeibewegten Verpackungsbehältnissen mitfährt, um die Aufnahme- oder Abla­ geposition eines Artikels einzunehmen.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die unter Steuerung laufende Arbeitseinheit synchron mit dem Strom der zugeführten Artikel in y-Richtung mitfährt, gleichzeitig in x-Richtung verfahren wird und dann wieder in y-Richtung mitfährt, um die Aufnahmeposition eines Artikels einzunehmen.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die unter Steuerung laufende Arbeitseinheit vor, nach und bei der Bewegung in x-Richtung gleichzeitig in y-Richtung verfahren wird.

8. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die unter Steuerung laufende Arbeitseinheit synchron mit dem in y-Richtung laufenden Strom der zugeführten Artikel und den parallel dazu verlaufenden Verpackungsbehältnissen mit­ fährt, um die Aufnahme- oder Ablageposition eines Artikels einzunehmen.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß vor Abgabe des Steuerungsbefehls für die einheitliche Be­ wegung der Arbeitseinheiten in x-Richtung die Arbeitseinhei­ ten die y-Koordinate ihrer Aufnahme- bzw. Ablageposition ein­ genommen haben, wonach sie beide unter Steuerung die x- Koordinate ihres Artikels einnehmen und beide mit dem zugeführten Artikelstrom und den Verpackungsbehältnissen mit­ fahren, um die Aufnahme- bzw. Ablageposition ihres Artikels einzunehmen.

10. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, mit mindestens einer die Zuführstation bildenden Zuführeinrichtung für die Artikel und einer Trans­ porteinrichtung für die Verpackungsbehältnisse, mit einem Vi­ sionsystem zum Erkennen der Artikel, mit zwei phasenverscho­ ben arbeitenden gleichen Arbeitseinheiten, die jeweils minde­ stens eine auf- und abbewegbare und drehbare Saug­ /Greifeinrichtung zum Aufnehmen, gegebenenfalls Ausrichten, Transportieren und Ablegen der Artikel aufweisen, wobei beide Arbeitseinheiten für eine Bewegungsrichtung einen gemeinsamen Antrieb aufweisen, und mit einer übergeordneten Steuer- und Regeleinrichtung, die die übrigen separaten Bewegungsabläufe und den gemeinsamen Antrieb steuert, dadurch gekennzeichnet, daß über der Zuführstation (11, 22, 23) mindestens zwei auf zwei parallel zueinander angeordneten, feststehenden Füh­ rungsschienen (1, 2) verfahrbar gelagerten Schlittenführungs­ schienen (3, 4) mit Schlitten (5, 6) und daran angeordneten Saug-/Greifeinrichtungen (19, 20) angeordnet sind, wobei die Schlittenführungsschienen (3, 4) mittels Verbindungsstangen (9, 10) in der gemeinsamen Bewegungsrichtung (x) starr mit­ einander verbunden sind, und wobei die Schlitten (5, 6) auf den Schlittenführungsschienen (3, 4) separat gesteuert und quer zur gemeinsamen Bewegungsrichtung (x) verfahrbar sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen beiden Schlittenführungsschienen (3, 4) nicht wesentlich größer ist als die doppelte Breite der zwischen ihnen liegenden Schlittenbereiche.

12. Vorrichtung nach Anspruch 10 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Zuführeinrichtung (11, 22, 23) und die Transporteinrichtung (12) für die Verpackungsbehältnisse etwa in einer Ebene angeordnet sind.

13. Vorrichtung nach den Ansprüchen 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung (11) im rechten Winkel auf die Transporteinrichtung (12) zuläuft und vor dieser endet.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens die Führungsschiene (2) quer über die Zuführ­ einrichtung (11) verläuft und zusammen mit der parallel ver­ laufenden Führungsschiene (1) die Transporteinrichtung (12,) rechts und links flankiert.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsschienen (1, 2) parallel zu den ebenfalls parallel zueinander verlaufenden Einrichtungen für die Zufuhr und den Transport angeordnet sind und diese Einrichtungen rechts und links flankieren.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung (11) im rechten Winkel zur Trans­ porteinrichtung (12) verläuft und unter dieser durchführt.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß eine Transporteinrichtung (12) an jeder Längsseite eine parallel zu ihr verlaufende Zuführeinrichtung (22, 23) auf­ weist, wobei diese Einrichtungen parallel zu den Schlitten­ führungsschienen (3, 4) verlaufen.