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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Produzieren und Verarbeiten von Produkten, wie Siegelbeuteln oder Blisterverpackungen.
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Eine derartige Vorrichtung zum Produzieren ist aus
DE 42 08 818 C2 ,
6 bekannt. Sie weist eine Produktionsmaschine zum Bereitstellen der Produkte und eine Zuführeinrichtung zum kontinuierlichen Zuführen der Produkte von der Produktionsmaschine zu zwei Bereitstellungsplätzen auf. Die Zuführeinrichtung hat zwei parallel zueinander verlaufende Zuführbänder, auf denen die Produkte zu den Bereitstellungsplätzen transportiert werden. Mittig zwischen den Zuführbändern ist ein Transportband einer Abführeinrichtung angeordnet, welches parallel zu den Zuführbändern verläuft und sich in dieselbe Richtung bewegt wie die Zuführbänder. Das Transportband und die Zuführbänder laufen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten. Mit Hilfe des Transportbands werden die Produkte zu einer Verpackungsmaschine weitertransportiert.
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Die Vorrichtung weist ferner eine Positionserfassungseinrichtung zum Bereitstellen von Lagesignalen für die auf den Zuführbändern befindlichen Produkte auf. Die Positionserfassungseinrichtung hat eine mit einem Bildauswertesystem ausgestattete Kamera, in deren Sichtfeld Abschnitte der Zuführbänder und des Transportbands angeordnet sind.
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Die Vorrichtung weist ferner zwei Umsetzeinrichtungen auf, mittels denen die Produkte jeweils an einem auf einem Zuführband befindlichen Bereitstellungsplatz aufnehmbar und an einem auf dem Transportband befindlichen Ablageplatz absetzbar sind. Die Umsetzvorrichtungen haben relativ zu den Zuführbändern in x-, y- und z-Richtung verschiebbare Saugköpfe, mittels denen die Produkte am Bereitstellunsgsplatz aufnehmbar und am Ablageplatz absetzbar sind.
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Zum Umsetzen der Produkte von den Zuführbändern stehen die Umsetzeinrichtungen mit einer mit der Positionserfassungseinrichtung verbundenen Steuereinrichtung in Steuerverbindung, welche die Bewegung der Saugköpfe in Abhängigkeit von der Position der auf den Zuführbändern befindlichen Produkte steuert. Zum Aufnehmen der Produkte werden die Saugköpfe über dem betreffenden Zuführband positioniert und synchron mit diesem mitbewegt. Nachdem die Produkte mittels des Saugkopfs angesaugt und vom Zuführband abgehoben wurden, wird der Saugkopf quer zu dem Zuführband bewegt und über dem Transportband positioniert. Über dem Transportband wird der Saugkopf zunächst synchron zur Transportgeschwindigkeit des Transportbands mit diesem mitbewegt, um die Produkte dann auf das Transportband abzusetzen.
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Bei bestimmten Anwendungen kann es vorkommen, dass einzelne oder mehrere der zugeführten Produkte Fehler aufweisen. Diese Produkte werden bei der vorbekannten Vorrichtung nach dem Umsetzen auf das Transportband zu der Verpackungsmaschine weitertransportiert. Auf dem Weg zur Verpackungsmaschine können die fehlerhaften Produkte zwar noch ausgesondert werden, jedoch erfordert dies einen gewissen Aufwand, insbesondere wenn die Produkte der Verpackungsmaschine in Gruppen oder Stapeln zugeführt werden, die jeweils eine vorbestimmte Anzahl von Produkten enthalten.
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Es besteht deshalb die Aufgabe, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die es auf einfache Weise ermöglicht, nur solche Produkte, die eine vorbestimmte Eigenschaft aufweisen, zu der Verarbeitungsmaschine zu transportieren und die verbleibenden Produkte auszusondern.
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Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung gelöst, die
- – eine Produktionsmaschine zum Bereitstellen der Produkte,
- – eine Zuführeinrichtung zum kontinuierlichen Zuführender Produkte von der Produktionsmaschine zu mindestens einem Bereitstellungsplatz,
- – mindestens eine Umsetzeinrichtung, mittels der die Produkte am Bereitstellungsplatz aufnehmbar und an wenigstens einem davon beabstandeten Ablageplatz absetzbar sind,
- – eine Abführeinrichtung zum kontinuierlichen Abführen der Produkte vom Ablageplatz zu einer Verarbeitungsmaschine,
- – eine Positionserfassungseinrichtung zum Bereitstellen von Lagesignalen für die einzelnen an der Zuführeinrichtung befindlichen Produkte,
- – einen Datenspeicher, in dem für jedes an der Zuführeinrichtung befindliche Produkt jeweils mindestens eine Produktinformation abgelegt ist,
- – eine mit der Positionserfassungseinrichtung und dem Datenspeicher verbundene Steuereinrichtung, die derart mit der Umsetzeinrichtung in Steuerverbindung steht, dass nur Produkte, deren Produktinformation mit einem vorbestimmten Wert oder Wertebereich übereinstimmt, von der Zuführeinrichtung aufgenommen werden,
- – mindestens einen Pufferplatz, an den mit Hilfe der Umsetzeinrichtung am Bereitstellungsplatz aufgenommene Produkte ablegbar und an welchem Pufferplatz Produkte mittels der Umsetzeinrichtung aufnehmbar und am Ablageplatz absetzbar sind, und
- – eine mit der Produktionsmaschine und der Verarbeitungsmaschine verbundene Synchronisationseinrichtung, mittels der die Produktionsrate der Produktionsmaschine und die Einstellausbringung der Verarbeitungsmaschine derart synchronisierbar ist, dass alle dem Bereitstellungsplatz zugeführten Produkte, deren Produktinformation mit dem vorbestimmten Wert oder Wertebereich übereinstimmt, mittels der Umsetzeinrichtung zum Pufferplatz und/oder zum Ablageplatz umsetzbar sind.
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Dabei wird unter der Produktionsrate die rechnerische Anzahl der je Zeiteinheit von der Produktionsmaschine produzierten Produkte bei ununterbrochener und störungsfreier Produktion verstanden. Unter der Einstellausbringung der Verarbeitungsmaschine wird die rechnerische Anzahl der je Zeiteinheit verarbeiteten Produkte bei ununterbrochener und störungsfreier Produktion verstanden.
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In vorteilhafter Weise werden alle dem Bereitstellungsplatz zugeführten Produkte, deren Produktinformation mit dem vorbestimmten Wert oder Wertebereich übereinstimmt mit Hilfe der Umsetzeinrichtung von dem Bereitstellungsplatz zum Pufferplatz und/oder zum Ablageplatz umgesetzt, so dass auf der Zuführeinrichtung nur diejenigen Produkte zurückbleiben, die mit dem vorbestimmten Wert oder Wertebereich nicht übereinstimmen. Die zuletzt genannten Produkte können dann mit Hilfe der Zuführeinrichtung zu einem Auffangbehälter transportiert und entsorgt werden. Die Produktinformation kann insbesondere eine gut/schlecht-Information sein, so dass dann alle fehlerfreien Produkte zu der Verarbeitungsmaschine geleitet und alle fehlerhaften Produkte ausgesondert werden. Die Produktinformation kann aber auch Angaben über beliebige andere Eigenschaften der einzelnen, dem Bereitstellungsplatz zugeführten Produkte beinhalten. So können beispielsweise über die Zuführeinrichtung unterschiedliche Arten von Produkten zugeführt werden und nur solche Produkte zum Pufferplatz und/oder Ablageplatz umgesetzt werden, die einer bestimmten Produktart zugeordnet sind. In vorteilhafter Weise können an dem Pufferplatz Produkte, deren Produktinformation mit dem vorbestimmten Wert oder Wertebereich übereinstimmt, zwischengelagert werden, so dass dem Ablageplatz auch dann noch Produkte zugeführt werden können, wenn die Produktinformation einzelner oder mehrerer mit Hilfe der Zuführeinrichtung zugeführten Produkte nicht mit dem vorbestimmten Wert oder Wertebereich übereinstimmt. Der Pufferplatz kann dann bei Bedarf zu einem späteren Zeitpunkt wieder mit Produkten aufgefüllt werden. Somit kann am Ablageplatz stets eine ausreichende Anzahl von den Anforderungen entsprechenden Produkten bereitgestellt werden.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Abführeinrichtung parallel zur Zuführeinrichtung angeordnet, wobei die Transportrichtung der Abführeinrichtung mit der Transportrichtung der Zuführeinrichtung übereinstimmt. Die Produktionsmaschine, die mindestens eine Umsetzeinrichtung und die Verarbeitungsmaschine können dann in einer Reihe hintereinander angeordnet sein, so dass sich eine einfach aufgebaute Fertigungslinie ergibt.
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Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Umsetzeinrichtung mindestens einen Gelenkarmroboter auf. Dieser kann über der Zuführeinrichtung angebracht sein, wodurch einerseits ein relativ großer Abschnitt der Zuführeinrichtung im Arbeitsbereich des Gelenkarmroboters liegt und andererseits kompakte Abmessungen der Vorrichtung ermöglicht werden.
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Bevorzugt weist die Vorrichtung mehrere Gelenkarmroboter auf, die an der Zuführeinrichtung in Transportrichtung der Zuführeinrichtung hintereinander angeordnet sind. Die Gelenkarmroboter können dann die Produkte gleichzeitig von der Zuführeinrichtung zu der Abführeinrichtung umsetzen. Dabei ist es sogar möglich, dass die Produkte in mehreren Reihen nebeneinander auf der Zuführeinrichtung dem Bereitstellungsplatz zugeführt werden.
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Vorteilhaft ist, wenn die Zuführeinrichtung ein Zuführband aufweist und wenn die Abführeinrichtung Reihe von Behältnissen hat, die mittels einer Antriebseinrichtung entlang des Zuführbands bewegbar sind. Dabei ist es sogar möglich, dass die Steuereinrichtung derart ausgestaltet ist, dass in den einzelnen Behältnissen der Abführeinrichtung entweder kein Produkt oder eine vorbestimmte Anzahl von vorzugsweise mindestens zwei Produkten abgelegt wird. Bei Verarbeitungsmaschinen, die nur eine vorbestimmte Anzahl von Produkten gleichzeitig verarbeiten können, wird dadurch auch dann einstörungsfreier Betrieb ermöglicht, wenn die Produktinformation nicht bei allen mittels der Zuführeinrichtung zum Bereitstellungsplatz transportierten Produkten mit dem vorbestimmten Wert oder Wertebereich übereinstimmt. Bevorzugt werden alle Behältnisse der Abführeinrichtung mit der vorbestimmte Anzahl von Produkten befüllt. Wenn nicht genügend geeignete Produkte am Bereitstellungsplatz und am Pufferplatz zur Verfügung stehen, kann bei Bedarf mindestens ein Behältnis leer bleiben. Die am Bereitstellungsplatz angelieferten Produkte können dabei ggf. am Pufferplatz zwischengelagert werden, bis wieder genügend Produkte verfügbar sind, um ein Behältnis mit der vorbestimmte Anzahl von Produkten zu befüllen. Die Behältnisse können Verpackungen, wie zum Beispiel Kartons, sein. Es ist aber auch möglich, dass die Abführeinrichtung als Becherkette ausgestaltet sind, bei der die Becher die Behältnisse bilden.
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Bevorzugt ist an dem Pufferplatz mindestens ein Magazin angeordnet, in dem mehrere Produkte vorzugsweise übereinander ablegbar sind. Dadurch kann eine größere Menge Produkte zwischengespeichert werden.
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Zweckmäßigerweise sind das Magazin und/oder die darin magazinierten Produkte mittels einer Höhenverstelleinrichtung in vertikaler Richtung derart verstellbar, dass das Magazin und/oder die darin magazinierten Produkte vor, während und/oder nach dem Ablegen eines Produkts im Magazin abgesenkt und vor, während und/oder nach dem Entnehmen eines Produkts angehoben werden. Das Magazin kann dadurch mit Hilfe der Umsetzeinrichtung schneller befüllt und entladen werden.
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Bei einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung ist die Umsetzeinrichtung derart ausgestaltet, dass jedes Behältnis jeweils von einem einzigen Gelenkarmroboter mit Produkten befüllt wird. Das Betriebsprogramm für die Steuerung des Gelenkarmroboters kann dann entsprechend einfach aufgebaut sein.
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Bei einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung ist die Umsetzeinrichtung ist die Umsetzeinrichtung derart ausgestaltet, dass jedes Behältnis jeweils von mindestens zwei Gelenkarmrobotern mit Produkten befüllt wird, wobei mindestens einer dieser Gelenkarmroboter nacheinander mindestens zwei Produkte am Bereitstellungsplatz aufnimmt und danach zum Pufferplatz und/oder Ablageplatz transportiert. Dadurch wird ein schnelleres Umsetzen der Produkte ermöglicht.
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Außerdem kann ein Behältnis auch dann noch mit einer vorbestimmten Anzahl von Produkten befüllt werden, wenn die Zeitdauer, während der sich das Behältnis im Arbeitsbereich eines Gelenkarmroboters aufhält, kleiner ist als die Zeit, die ein einzelner Gelenkarmroboter zum Einfüllen der vorbestimmten Anzahl von Produkten in das Behältnis mindestens benötigen würde. Der Gelenkarmroboter kann einen Greifer aufweisen, der so ausgestaltet ist, dass er nacheinander mehrere Produkte greifen und danach nacheinander ablegen kann. Derartige Greifer sind unter der Bezeichnung „Doppelpic” bekannt.
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Die Positionserfassungseinrichtung weist bevorzugt mindestens eine Kamera zum Aufzeichnen der auf dem Zuführband liegenden Produkte und eine mit der Kamera verbundene Bildverarbeitungseinrichtung auf. Die Lage der Produkte auf der Zuführeinrichtung kann dadurch berührungslos erfasst werden.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung ist die Verarbeitungsmaschine als Verpackungsmaschine, insbesondere als Kartoniermaschine ausgebildet ist. Dabei kann die Verpackungsmaschine derart ausgestaltet sein, dass sie jeweils eine vorbestimmte Anzahl von Produkten in eine gemeinsame Verpackung, wie zum Beispiel einen Karton oder eine Schachtel, verpackt.
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Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt:
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1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Produzieren und Verpacken von Tabletten,
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2 eine Aufsicht auf einen Abschnitt einer Zu- und Abführeinrichtung der Vorrichtung,
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3 einen vergrößerten Ausschnitt von 2,
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4 eine Seitenansicht eines Abschnitts der Vorrichtung, welche die Zuführeinrichtung und eine Gelenkarmroboter aufweisende Umsetzeinrichtung erkennen lässt,
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5 einen vergrößerten Ausschnitt von 4 und
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6 einen Teilquerschnitt durch die in 4 gezeigte Vorrichtung im Bereich der Zu- und Abführeinrichtung.
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Eine in 1 im Ganzen mit 1 bezeichnete Vorrichtung zum Produzieren und Verarbeiten von Produkten 2, nämlich von in Vierrandsiegelbeuteln verpackten Tabletten, weist eine Produktionsmaschine 3 auf, die eine in der Zeichnung nicht näher dargestellte Tablettenpresse und eine Heißsiegelmaschine umfasst, mittels der die Tabletten in Vierrandsiegelbeutel verpackt werden. Mit Hilfe der Produktionsmaschine 3 werden die Produkte 2 produziert und an einem auf dem Zuführband 4 einer Zuführeinrichtung 5 befindlichen Bereitstellungsplatz 8 abgelegt.
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Die Produktionsmaschine 3 weist eine Qualitätsprüfeinrichtung 6 auf, mit der die Qualität jedes produzierten Produkts 2 überprüfbar ist. Die Qualitätsprüfeinrichtung stellt für jedes produzierte Produkt 2 jeweils ein Produktinformationssignal bereit, das bei einem fehlerfreien Produkt den logischen Wert „gut” und bei einem fehlerhaften Produkt den logischen Wert „schlecht” aufweist. Bei Bedarf kann das Produktinformationssignal weitere Informationen über das betreffende Produkt 2 aufweisen, wie zum Beispiel die Zuordnung des Produkts 2 zu einer von mehreren unterschiedlichen Produktklassen oder Produktarten. Zum Zwischenspeichern der Produktinformationssignale der einzelnen, auf dem Zuführband 4 befindlichen Produkte 2 ist die Qualitätsprüfeinrichtung 6 mit einem Datenspeicher 7 verbunden, in dem für jedes an der Zuführeinrichtung 5 befindliche Produkt jeweils eine Produktinformation abgelegt ist.
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Die Zuführeinrichtung 5 hat einen ersten Antriebsmotor 9, mittels der das Zuführband 4 in die durch den Pfeil 10 angedeutete Transportrichtung kontinuierlich bewegbar ist. In 2 und 3 ist erkennbar, dass die Produkte 2 am Bereitstellungsplatz 8 in mehreren, parallel zur Transportrichtung 10 verlaufenden Reihen auf dem Zuführband 4 bereitgestellt werden.
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Zum optischen Erfassen der Positionen der Produkte 2 auf dem Zuführband 4 ist eine Positionserfassungseinrichtung vorgesehen, die eine Kamera 11 aufweist, die auf das Zuführband 4 gerichtet ist. Zum Bereitstellen von Lagesignalen für die einzelnen auf dem Zuführband 4 befindlichen Produkte 2 ist die Kamera 11 mit einer Bildverarbeitungseinrichtung 12 verbunden. Diese kann in das Gehäuse der Kamera 11 integriert sein.
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An dem Zuführband 4 ist eine Umsetzeinrichtung 13 angeordnet, mittels der die Produkte 2 vom Zuführband 4 aufnehmbar und an davon beabstandeten Ablageplätzen 14 einer Abführeinrichtung 15 absetzbar sind. Mit Hilfe der Abführeinrichtung 15 können die Produkte 2 zu einer als Kartoniermaschine ausgestalteten Verarbeitungsmaschine 16 weitertransportiert werden. In der Verarbeitungsmaschine 16 wird jeweils eine vorbestimmte Anzahl von Produkten in einen Karton verpackt.
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Die Umsetzeinrichtung 13 weist mehrere Gelenkarmroboter 17 auf, die jeweils ein Basisteil 18 haben, das an einem in der Zeichnung nicht näher dargestellten Haltegestell über dem Zuführband 4 angebracht ist (4 und 5).
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Zum Aufnehmen der Produkte 2 hat jeder Gelenkarmroboter 17 jeweils einen Greifer 19, der über vier mit Hilfe von Servoantrieben verstellbaren Gelenkarmen 20 mehrachsig verstellbar mit dem Basisteil 18 verbunden ist. Die Ansteuerung der Servoantriebe erfolgt in an sich bekannter Weise mittels einer Steuereinrichtung 21, die mit Wicklungen der Servoantriebe und mit Lagesensoren zur Erfassung eines Lagemesssignals für die Servoantriebe verbunden ist.
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Der Greifer 19 kann eine Saugvorrichtung aufweisen, mittels welcher die Produkte 2 durch einen Unterdruck lösbar am Greifer 19 fixiert werden können. Zum Ergreifen der Produkte 2 kann der Greifer 19 aber auch aufeinender zu und von einander weg bewegbare Tastfinger aufweisen, zwischen denen die Produkte einklemmbar sind.
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Die Abführeinrichtung 15 ist als über Umlaufelemente umlaufende Becherkette ausgestaltet, die eine Vielzahl von in einer parallel zur Transportrichtung 10 des Zuführbands 4 verlaufenden Reihe angeordneten, gelenkig miteinander verbundenen Bechern 22 aufweist, in denen sich die Ablageplätze 14 befinden. Die Abführeinrichtung 15 hat einen zweiten Antriebsmotor 23, mittels dem die an der Oberseite der Becherkette befindlichen Becher 22 mit einer von der Geschwindigkeit des Zuführbands 4 abweichenden Geschwindigkeit kontinuierlich in die Transportrichtung 10 der Zuführeinrichtung 5 bewegbar sind. Die Bewegung der Becher 22 erfolgt positionssynchron zum Zuführband 4. In entsprechender Weise bewegen sich die an der Unterseite der Becherkette befindlichen Becher 22 entgegen der Transportrichtung 10.
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Jedem Gelenkarmroter 17 ist jeweils ein Pufferplatz 24 zugeordnet, an dem mehrere Magazine 25A, 25B, 25C, 25D nebeneinander angeordnet sind, in denen mit Hilfe des Gelenkarmroboters 17 am Bereitstellungsplatz 8 aufgenommene Produkte 2 vorübergehend ablegbar sind, um sie zu einem späteren Zeitpunkt mit Hilfe des Gelenkarmroboters 17 aus dem Magazin 25A, 25B, 25C, 25D zu entnehmen und am Ablageplatz 14 abzusetzen. Wie in 2 und 3 erkennbar ist, sind das Zuführband 4, die dem betreffenden Gelenkarmroboter 17 zugeordneten Magazine 25A, 25B, 25C, 25D und die Becherkette dazu jeweils in dem durch einen Kreis 26 markierten Arbeitsbereich des Gelenkarmroboters 17 angeordnet.
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Die Magazine 25A, 25B, 25C, 25D sind in einer parallel zur Transportrichtung 10 verlaufenden Reihe nebeneinander angeordnet. Die Becher 22 befinden sich zwischen dieser Reihe und dem Zuführband 4. Dadurch werden beim Umsetzen der Produkte 2 geringe Transportwege ermöglicht.
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Wie in 6 erkennbar ist, sind die in den Magazinen 25A, 25B, 25C, 25D zwischengelagerten Produkte 2 mittels einer in der Zeichnung nicht näher dargestellten Höhenverstelleinrichtung in Richtung des Doppelpfeils derart verstellbar, dass unabhängig von der Anzahl der in den einzelnen Magazinen 25A, 25B, 25C, 25D übereinander gestapelten Produkte 2 das oberste, in dem Magazin 25A, 25B, 25C, 25D befindliche Produkt stets auf demselben Niveau angeordnet ist. Dadurch kann der Gelenkarmroboter 17 die Produkte 2 schneller in das Magazin 25A, 25B, 25C, 25D einspeichern und aus diesem entnehmen. Beim Ablegen eines Produkts 2 im Magazin 25A, 25B, 25C, 25D senkt sich der Boden 27 des Magazin 25A, 25B, 25C, 25D ab und beim Entnehmen eines Produkts 2 wird er angehoben.
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Der Datenspeicher 7 und die Bildverarbeitungseinrichtung 12 sind mit einer Synchronisationseinrichtung 28 verbunden, in der die Produktinformationssignale und die Lagesignale für die einzelnen auf dem Zuführband 4 befindlichen Produkte 2 einander zugeordnet werden. Mit der Synchronisationseinrichtung 28 ist auch der erste Antriebsmotor 9 für das Zuführband 4 verbunden, so dass bei der Zuordnung der Produktinformations- und die Lagesignale die Bewegung des Zuführbands 4 berücksichtigt werden kann.
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Die Synchronisationseinrichtung 28 steht derart mit den Steuereinrichtungen 21 der Gelenkarmrobotern 17 in Steuerverbindung, dass nur Produkte 2, deren Produktinformation den Wert „gut” aufweist, von dem Zuführband 4 aufgenommen werden. Produkte, deren Produktinformation den Wert „schlecht” hat, verbleiben auf dem Zuführband 4 und gelangen in einen am Ende des Zuführbands 4 angeordneten Auffangbehälter 29.
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Nach der Inbetriebnahme der Vorrichtung 1 werden zunächst die auf dem Zuführband 4 befindlichen guten Produkte 2 mittels der Gelenkarmroboter 17 vom Zuführband 4 aufgenommen und in die noch leeren Magazine 25A, 25B, 25C, 25D eingefüllt. Sobald die Magazine 25A, 25B, 25C, 25D eines Gelenkarmroboters 17 vollständig mit Produkten 2 befüllt sind, wird mit Hilfe des betreffenden Gelenkarmroboters 17 das nächste, in der ihm zugeordneten Produktreihe auf dem Zuführband 4 zugeführte Produkt 2, dessen Produktinformationssignale den Wert „gut” aufweist, in den in Transportrichtung 10 letzten im Arbeitsbereich 26 des betreffenden Gelenkarmroboters 17 befindlichen Becher 22 der Abführeinrichtung 15 umgesetzt.
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Aufgrund der kontinuierlichen Transportbewegung des Zuführbands 4 gelangt nun in der vorstehend genannten, dem betreffenden Gelenkarmroboter 17 zugeordneten Produktreihe ein weiteres Produkt 2 in den Arbeitsbereich des Gelenkarmroboters 17. Wenn das Produktinformationssignal dieses Produkts 2 den Wert „gut” aufweist, wird dieses Produkt 2 mittels des betreffenden Gelenkarmroboters 17 in den zuvor erwähnten Becher 22 der Abführeinrichtung 15 umgesetzt. Weist das Produktinformationssignal des in den Arbeitsbereich des Gelenkarmroboters 17 gelangenden weiteren Produkts 2 der dem Gelenkarmroboter 17 zugeordneten Produktreihe dagegen den Wert „schlecht” auf, verbleibt dieses Produkt auf dem Zuführband 4 und der Gelenkarmroboter 17 entnimmt ein Produkt 2 aus einem der ihm zugeordneten Magazine 25A, 25B, 25C, 25D und legt dieses Produkt in dem Becher 22 ab. Die vorstehend genannten Schritte werden solange wiederholt, bis der Becher 22 mit der vorbestimmte Anzahl von Produkten 2, die an der Vererbeitungsmaschine 16 in einen Karton verpackt werden soll, befüllt ist.
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In 6 ist erkennbar, dass die Produkte 2 im Becher 22 übereinander gestapelt werden. Bei Bedarf können in dem Becher 22 auch mehrere Produktstapel nebeneinander angeordnet werden. Selbstverständlich ist es aber auch möglich, die Produkte 2 auf beliebige andere Weise in dem Becher 22 anzuordnen.
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Nachdem der Becher 22 mit der vorbestimmte Anzahl von Produkten 2 befüllt ist, werden in entsprechender Weise weitere Becher 22 der Abführeinrichtung 15 befüllt. Mit dem Befüllen eines Bechers 22 wird allerdings nur begonnen, wenn die Anzahl der in den Magazinen 25A, 25B, 25C, 25D des betreffenden Gelenkarmroboters 17 befindlichen Produkte 2 mindestens der um eins reduzierten Anzahl der in den Becher 22 einzufüllenden Produkte entspricht. Wenn also in den Becher 22 zehn Produkte 2 eingefüllt werden sollen, müssen in den Magazinen 25A, 25B, 25C, 25D mindestens neun Produkte gespeichert sein, damit das Befüllen des Bechers 22 gestartet wird. Dadurch wird sichergestellt, dass nach dem Einfüllen des ersten Produkts 2 in den Becher 22 dieser während seines Aufenthalts im Arbeitsbereich 26 des betreffenden Gelenkarmroboters 17 mit der vorbestimmten Anzahl von Produkten 2 auch dann befüllt werden kann, wenn das Produktinformationssignal aller danach in der dem Gelenkarmroboter 17 zugeordneten Produktreihe in den Arbeitsbereich des Gelenkarmroboters 17 gelangenden Produkte 2 den Wert „schlecht” aufweisen sollte. In diesem Fall wird der Becher 22 mit den in den Magazinen 25A, 25B, 25C, 25D befindlichen Produkten 2 befüllt.
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Falls am Ende eines Befüllvorgangs eines Bechers 22 die Anzahl der in den dem betreffenden Gelenkarmroboter 17 zugeordneten Magazinen 25A, 25B, 25C, 25D befindlichen Produkte 2 um mindestens zwei kleiner ist als die Anzahl der in den Becher 22 einzufüllenden Produkte 2, werden die Magazine 25A, 25B, 25C, 25D des betreffenden Gelenkarmroboters 17 aufgefüllt, indem in der dem Gelenkarmroboter 17 zugeordneten Produktreihe in den Arbeitsbereich 26 des Gelenkarmroboters 17 gelangende Produkte 2, deren Produktinformationssignal den Wert „gut” aufweisen, mittels des genannten Gelenkarmroboters 17 vom Zuführband 4 in die Magazine 25A, 25B, 25C, 25D umgesetzt werden.
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Sobald die Magazine 25A, 25B, 25C, 25D wieder gefüllt sind, wird in der vorstehend beschriebenen Weise ein weiterer Becher 22 mit Hilfe des betreffenden Gelenkarmroboter 17 mit Produkten 2 befüllt.
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Solange genügend gute Produkte 2 entweder in der dem Gelenkarmroboter 17 zugeordneten Produktreihe in den Arbeitsbereich des Gelenkarmroboters 17 gelangen oder in den dem Gelenkarmroboter 17 zugeordneten Magazinen 25A, 25B, 25C, 25D verfügbar sind, um die Becher 22 mit der vorbestimmten Anzahl von Produkten 2 zu befüllen, wird bei einer Vorrichtung 1, die n Gelenkarmroboter 17 aufweist, mit jedem Gelenkarmroboter 17 jeweils jeder n-te Becher 22 der Abführeinrichtung 15 mit den Produkten befüllt. Wenn über das Zuführband 4 keine schlechten Produkte 2 zugeführt werden, können dadurch sämtliche Becher 22 der Abführeinrichtung 15 mit der vorbestimmten Anzahl von Produkten befüllt werden.
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Die Synchronisationseinrichtung 28 steht derart mit der Produktionsmaschine 3 und der Verarbeitungsmaschine in Steuerverbindung, dass die Einstellausbringung (Produktionsrate) der Produktionsmaschine 3 und die Einstellausbringung der Verarbeitungsmaschine 16 übereinstimmen. Die Einstellausbringung kann beispielsweise in Produkten pro Minute angegeben werden.
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Wenn beispielsweise aufgrund von an der Produktionsmaschine 3 auftretenden Produktionsfehlern am Bereitstellungsplatz weniger Produkte 2, deren Produktinformation mit einem vorbestimmten Wert oder Wertebereich übereinstimmt, bereit gestellt werden als dies der Einstellausbringung der Verarbeitungsmaschine 16 entspricht, wird die Geschwindigkeit der Abführeinrichtung 15 beibehalten, jedoch werden nicht mehr alle Becher 22 der Becherkette mit Produkten 2 gefüllt. In diesem Fall werden sowohl die mit der vorbestimmten Anzahl von Produkten gefüllten Becher 22 als auch die leeren Becher 22 in die Verarbeitungsmaschine 16 bzw. den Kartonierer der Verarbeitungsmaschine 16 gefahren.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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