DE8414168U1 - Vorrichtung zum Einlegen von Pralinen - Google Patents

Description

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum gleichzeitigen Einlegen mehrerer Pralinen in die Formvertiefungen von Packungseinsätzen, entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Es sind in der Praxis mechanisch arbeitende Mehrfach-Einlegevorrichtungen dieser Art bekannt, mit denen jeweils eine Praline an einer bestimmten Position einer Zuführbahn aufgenommen und in einer anderen bestimmten Position in einem Packungseinsatz abgelegt werden kann. Diese Mehrfach-Einlegevorrichtungen können dem jeweiligen Packungsspiegel, also der Stellung der einzelnen Pralinen in dem Packungseinsatz, entsprechend fest eingerichtet werden, so daß größere Serien gleichartiger Packungseinsätze nacheinander mit Pralinen belegt werden können. Umstellungen des Packungsspiegeis, also eine Veränderung der Einlegeposition einzelner oder mehrerer Pralinen in dem Packungseinsatz, erfordern aber sehr zeitaufwendige und damit kostspielige manuelle Umstellungsarbeiten.

Es sind auch bereits frei programmierbare Einlegevorrichtungen bekannt, mit denen jeweils nur eine einzige Praline pro Gerät oder maximal zwei identische Pralinen nebeneinander und parallel zueinander eingelegt werden können. Es handelt sich hierbei um roboterartige Einlegevorrichtungen mit Schwenkarmen, die verhältnismäßig teuer sind und langsam arbeiten. Außerdem benötigen diese Einlegevorrichtungen für jede Praline oder Pralinenart eine separate Zuführvorrichtung, so daß sich ein entsprechender Raumbedarf bei hohen Kosten ergibt. Diese roboterartige Vorrichtung kann jeweils so programmiert werden, daß

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sie eine einzige Praline an einer bestimmten Stelle aufnimmt und an einer anderen bestimmten Stelle ablegt, wobei durch Änderungen des Programms die Aufnahme- und Ablegestellen verändert werden können. Für die Verarbeitung mehrerer unterschiedlicher Pralinensorten, also für das Füllen von Packungseinsätzen, die beispielsweise zwanzig oder mehr Pralinen verschiedener Sortenraufnehmen sollen, ist diese bekannte Vorrichtung wegen des hohen Bedarfs an Raum und Kosten wenig geeignet.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten bekannten Art so auszugestalten, daß trotz einer raum- und kostensparenden Ausbildung als Mehrfach-Einlegevorrichtung der Packungsspiegel, also die Stellung der einzelnen Pralinen in dem Packungseinsatz, flexibel gestaltet und ohne zeitaufwendige Umrüstarbeiten leicht und schnell verändert werden kann.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ergibt sich im wesentlichen aus Anspruch 1. Hiernach ist also für jede Zuführbahn eine eigene Einlegeeinheit vorgesehen, die den jeweiligen Greifer für die Pralinen trägt, der in mindestens zwei zueinander senkrechten Richtungen beweglich gelagert ist und dessen Einlegebewegung einzeln frei programmierbar ist.

Mit einer solchen Vorrichtung können mehrere verschiedene Pralinen gleichzeitig aus den Zuführbahnen entnommen und in den Packungseinsatz eingelegt werden. Es können auch aus einer einzigen Zuführbahn zwei oder mehr gleichartige Pralinen aufgenommen und in verschiedenen Positionen des Packungseinsatzes abgelegt werden. Durch die freie Prograimnierbarkeit jedes einzelnen Greifers lassen sich alle erforderlichen Bewegungen leicht einstellen und schnell verändern, so daß auch kleine Serien gleichartiger Packungseinsätze und ggf. sogar unterschiedliche Verpackungseinsätze durcheinander mit Hilfe der Programmsteuerung verarbeitet werden können, wodurcß. die Einrichtung sehr flexibel einsetzbar ist. Trotzdem können an einer Einlegestation mehrere

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Pralinenarten gleichzeitig eingelegt werden, so daß sich die Gesamtlänge einer Anlage zum Füllen eines Verpackungseinsatzes, die mehrere Einlegestationen hintereinander aufweist, entsprechend reduzieren läßt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung läßt _u sich also sehr kompakt bauen und ermöglicht somit eine Einsparung an benötigter Grundfläche und eine entsprechende Kosteneinsparung.

Die ^TInteransprüche kennzeichnen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.

Da die Entnahmestellungen für die Pralinen aus den Zuführbahnen nicht für alle Pralinensorten gleich sind, ist es vorteilhaft, wenn gemäß Anspruch 2 auch die Entnahmestellungen für die Greifer einzeln frei programmierbar sind.

Eine baulich besonders vorteilhafte und kompakte Ausführung läßt .sich erzielen, wenn die Einlegeeinheiten gemäß Anspruch 3 oder Anspruch 4 ausgebildet und angeordnet sind. Wenn gemäß Anspruch 5 für den Greifer für die Bewegung in der ersten Richtung y ein Zahnriemenantrieb oder ein ähnlicher formschlüssiger Antrieb vorgesehen ist, läßt sich eine besonders genaue Steuerung der Greifer erzielen. Ein Zahnriemenantrieb ist deswegen vorteilhaft, weil in der ersten Riphtung y nur kleine Massen zu bewegen sind, so daß der jeweilige Greifer entsprechend schnell beschleunigt und verzögert werden kann. Bei anderen Antriebsarten, beispielsweise mittels einer Schraubenspindel, läßt sich der Greifer nicht so schnell beschleunigen oder abbremsen, so daß damit nicht so hohe Betriebsgeschwindigkeiten erreicht werden können.

In der zu der ersten Richtung y senkrechten zweiten Richtung χ ist dagegen der jeweilige Greifer zusammen mit der Einlegeeinheit als Ganzes in vorteilhafter Weise gemäß Anspruch 6 bewegbar angeordnet. Im Gegensatz zu der ersten Richtung y liegen hier nur kurze Bewegungswege vor, so daß man verhältnismäßig

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mehr Zeit für die Beschleunigung und die Abbremsung des Greifers in der zweiten Richtung χ mit der Einlegeeinheit zur· Verfügung hat. Für den Antrieb der Einlegeeinhsit mit dem Greifer in der zweiten Richtung x, wobei größere Massen, als in der ersten Richtung y zu bewegen sind, ist beispielsweise eine Kraftübertragung mittels Zahnrad und Zahnstange zweckmäßig.

Räumlich besonders günstige Verhältnisse ergeben sich bei einer Ausbildung der Vorrichtung nach den Ansprüchen 7 und 8.

Wenn die einzelnen Greifer zusätzlich zu den Bewegungen in den beiden genannten Richtungen y und χ auch Hub- und Senkbewegungen für das Aufnehmen und Ablegen der Pralinen oder Drehbewegungen zum Verdrehen der Pralinen um eine lotrechte Achse ausführen müssen, ist eine Ausbildung gemäß Anspruch 9 zweckmäßig. Hierbei können dann gemäß Anspruch 10 auch diese Bewegungen einzeln frei programmiert werden.

Schließlich ist es gemäß Anspruch 11 möglich, für jede Einlegeeinheit mehrere Greifer vorzusehen, die jeweils gegenüber der Einlegeeinheit selbst in beiden Richtungen χ und y bewegbar angeordnet sind, so daß die Vielseitigkeit und Einsatzmöglichkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechend erweitert wird.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung.

Fig. 1 ist eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung.

Fig. 2 ist eine Seitenansicht der Vorrichtung von Fig. 1 in y-Riehtung, gesehen entgegengesetzt zu der Zuführrichtung Y in Pig. 1.

Fig. 3 ist eine Seitenansicht der Vorrichtung von I-lg. 1 in

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x-Richtung, gesehen entgegengesetzt zu der Förder richtung X in Pig. 1.

Pig. 4 veranschaulicht ein Beispiel eines Packungsspiegels in einer Draufsicht auf einen Packungseinsatz.

Zunächst soll anhand der Fig. 4 die mögliche Anordnung von Pralinen in einem Packungseinsatz oder Tray T erläutert werden. Es sei angenommen, daß der Verpackungseinsatz T fünf Pralinenreihen Rl, R2... in vier Spalten Sl, S2... , insgesamt also zwanzig Pralinen aufnimmt. Die Pralinen können, wie in Pig. 4 gezeigt, unterschiedliche Grundrißformen haben. Um ein ansprechendes Packungsbild zu erzielen, ist es erwünscht, die Pralinen in den Reihen und in den Spalten nicht immer auf einer Linie sondern, je nach Form und Orientierung der Pralinen, in den Richtungen χ und y geringfügig gegenüber den Reihen und Spalten versetzt anzuordnen. So sind bei dem in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbeispiel in der Reihe R5 die Pralinen in den Spalten Sl bis S4 jeweils mit ihren Mittelpunkten gegeneinander versetzt. Die Pralinen der Reihe R5 liegen also auf vier verschiedenen Koordinaten χ_{Λ o} , ... In ähnlicher Weise liegen die Pralinen

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zum Beispiel in der Spalte S2 nicht auf einer y-Koordinate, sondern sie sind gegeneinander teilweise versetzt und liegen auf den drei Koordinaten y. _o ,. Dagegen liegen beispielsweise

in der Reihe R3 alle vier Pralinen auf der gleichen Koordinate X₀, und in der Spalte S4 liegen beispielsweise alle Pralinen auf der Koordinate y~. Durch die Erfindung soll es ermöglicht werden, Packungseinsätze oder Trays T unterschiedlicher Arten mit Pralinen zu belegen und hierzu die Einlegevorrichtung, die die Pralinen an den verschiedenen x- und y-Koordinaten ablegen muß, entsprechend flexibel und leicht verstellbar auszubilden.

Die Fig. 1 bis 3 zeigen eine Einlegestation mit vier Einlegeeinheiten El bis E4, mit der also vier Pralinen gleichzeitig in einen Packungseinsatz T eingelegt werden können. Wenn ein

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Packungseinsatz T mit zwanzig Formvertiefungen, wie in Fig. 4 gezeigt, gefüllt werden soll, sind also fünf gleichartige Einlegestationen hintereinander notwendig, deren Einlegeeinheiten bzw. Greifer jeweils auf den Packungsspiegel des Verpackungseinsatzes T eingestellt werden müssen.

Die grundsätzliche Anordnung der Einlegevorrichtung ist in Pig. 1 veranschaulicht. Auf parallelen Zufünrbahnen Zl, Z2... werden hintereinander jeweils mehrere gleichartige Pralinen verschiedener Sorten Pl, P2... in der Förderrichtung Y zugeführt. Es ist jeweils nur die erste Praline Pl, P2... jeder Kolonne in jeder Zuführbahn Zl, Z2... dargestellt. Die Pralinen Pl, P2... sollen in Verpackungseinsätze oder Trays Tl, T2... überführt werden, die hintereinander quer zu der Zuführrichtung Y auf einer Förderbahn F in Richtung des Pfeils X schrittweise vorwärtsbewegt werfen. Die Pralinen Pl, P2... sollen also beispielsweise an d^n gestrichelt gezeigten Stellungen im Tray T2 abgelegt werden. In vorhergehenden bzw. nachfolgenden Einlegestationen werden jeweils wiederum mehrere weitere Pralinen eingelegt, bis die Trays Tl, T2... gefüllt sind.

An jeder Einlegestation, von denen eine in den Fig. 1 bis 3 gezeigt ist, sind mehrere, beispielsweise vier Einlegeeinheiten El, E2... vorgesehen, die jeweils einen Greifer Gl, G2... für die Pralinen tragen. Es kann sich um mechanische Greifer oder um mit Saug- und Druckluft betriebene saugköpfe handeln. Mit dem Begriff "Greifer" werden in der vorliegenden Beschreibung beide Arten von GreifOrganen bezeichnet, die die Pralinen aus den Zuführbahnen Zl, Z2... ergreifen, anheben und zu dem jeweiligen Verpackungseinsatz Tl, T2... überführen und in die zugehörige Formvertiefung ablegen.

An jeder Einlegeeinheit El, E2... ist der zugehörige Greifer Gl, G2... in der Richtung y, die der Zuführrichtung Y der Zuführbahnen Zl, Z2... entspricht, hin und her beweglich geführt.

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Wie insbesondere Fig. 3 zeigt, ist beispielsweise der Greifer Gl von einem Führungsblock 11 getragen, der an zwei an der Einlegeeinheit El angebrachten Linearführungen oder Führungsstangen 13 in Richtung y hin und her verschiebbar ist. Die Verschiebung erfolgt über einen an dem Führungsblock 11 befestigten Zahnriemen 15, der über Zahnräder 17, 18 läuft, von denen das Zahnrad 18 auf der Welle eines von der Einlegeeinheit El getragenen Antriebsmotors MIy sitzt. Durch entsprechende Steuerung des Motors MIy ist der Greifer Gl in Richtung y hin und her bewegbar, um die Pralinen Pl von der Zuführbahn Zl beispielsweise in eine Formvertiefung des Packungsexnsatzes T2 auf der Förderbahn F zu überführen.

Zusätzlich zu der Bewegung in y-Richtung muß jedoch der Greifer Gl auch eine Bewegung in x-Richtung ausführen, wie sich aus Fig. 1 ergibt. Hierzu ist an der Einlegeeinheit El ein zweiter Motor MIx vorgesehen, der über eine Kupplung 21 ein Zahnrad 23 antreibt, das an der Einlegeeinheit El gelagert ist und in eine Zahnstange 25 eingreift, die an einer ortsfesten Zentralführung 27 befestigt ist. Die Zentralführung 27 ist auf Stütjen 28 (Fig. 2) abgestützt. An der Zentralführung 27 sind Führungsstangen 29 befestigt, auf denen die Einlegeeinheit El mit Hilfe von Linearführungsblöcken 31 hin und her verschiebbar angeordnet ist. Auf diese Weise kann der Greifer Gl durch entsprechende Steuerung des Motors MIx die erforderliche Bewegung in x-Richtung von der Aufnähmestellung der Praline Pl aus der Zuführbahn Zl zu der Ablagestelle im jeweiligen Verpackungseineatz ausführen.

Mit Hilfe einer nicht dargestellten Programmsteuerung ist der Greifer Gl in seinen x- und y-Bewegungen derart frei programmierbar, daß er (innerhalb gewisser Grenzen) die Proline Pl an der gewünschten oder vorgegebenen Stelle aus der Zuführbahn Zl auf* nehmen und diese Praline an einer Vorbestimmten oder gewünschten Stelle in dem Packungseinsatz Tl, T2... ablegen kann.

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Für die Hubbewegung beim Aufnehmen der Praline Fl aus der Zuführbahn Zl und für das Absetzen der Praline Pl im Packungseinsatz TIj T2... ist der Greifer 61 zusätzlich gegenüber der Einlegeeinheit El in lotrechter Richtung beweglich gelagert. Die Steuerung dieser Bewegung kann pneumatisch erfolgen. Vorteilhaft ist es jedochj auch ,diese Bewegung frei programmiert zu steuern.

Schließlich kann es erforderlich sein, die Pralinen bei der überführung von der Zuführbahn in den Packungseinsatz um ihre lotrechte Achse zu verdrehen, wie es für die Praline P3 in Pig.l gezeigt ist. Hierzu dient eine Dreheinrichtüng Dl für den Greifer Ql, mit deren Hilfe der Greifer 01 um die lotrechte Achse zl verdreht werden kann. Die Dreheinrichtung Dl kann ebenfalls pneumatisch gesteuert sein. Es ist jedoch vorteilhaft» auch diese Dreheinrichtung Dl über die Programmsteuerung frei programmierbar zu machen. Insgesamt kann also der Greifer Gl vier verschiedene Bewegungen ausführen, die je für sich frei programmierbar sind, nämlich die Horizontalbewegungen in den Richtungen χ und y, die Hubbewegung in Richtung der Achse zl und die Drehbewegung um die Achse zl.

Beim Betrieb der Vorrichtung werden also die einzelnen Pralinen Pl am Ende der Zuführbahn Zl aufgestaut, vereinzelt und durch den Greifer Gl nach oben abgehoben und entsprechend den vorgegebenen x-y-Koordinaten über den Packungseinsatz T2 verfahren. Während dieser Bewegung wird ggf. eine Drehbewegung um die Achse zl mit Hilfe der Dreheinrichtung Dl ausgeführt. Nach dem Erreichen der Ablegeposition wird die Praline Pl in den Packungs* einsatz T2 abgelegt. Sofern der Greifer Gl als Sauger ausgebildet ist, wird hierbei das Vakuum abgeschaltet und Druckluft zum Freigeben der Praline Pl eingeschaltet. Nach dem Ablegen der Praline Pl in dem Packungseinsatz T2 fährt der Greifer Gl in die Aufnahmeposition über die nächste Praline Pl in der Zuführbahn Zl zurück, der nächste Packungseinsatz bzw. das nächste Tray T3 wird um einen Schaltschritt vorwärtsbewegt, und es

beginnt der nächste Einlegevorgang.

Alle geschilderten Bewegungsabläufe sind optimal aufeinander abgestimmt und laufen« soweit möglich, gleichzeitig ab.

Die Programmierung der einzelnen Bewegungen des Greifers Ql zwischen der Aufnahmestellung Pl über der Zuführbahn Zl bis zu der Ablagestellung Pl in dem Tray T2 erfolgt über ein in der Zeichnung nicht dargestelltes Mikroterminal. Hier müssen lediglich anhand der Koordinaten des Packungespiegels in den Trays Tl, T2... die x- und y-Koordina1rerr für die Ablageposition sowie ggf. der Drehbefehl für den Greifer Gl eingegeben werden. Die Aufnahmestellung Pl Über der Zuführbahn Zl kann fest vorprogrammiert oder, falls erforderlich, frei programmierbar sein. Lj ist auch eine Programmierung im "Teach-in-Modus" möglich, d.h. der Greifer wird an die gewünschte Ablageposition über dem Tray T2 gefahren und diese Position als Parameter für die notwendigen Bewegungen über das Terminal abgespeichert. Sämtliche eingegebenen Daten können unter einer zu dem jeweiligen Tray gehörigen Programmnummer in einem Speicher abgelegt und jederzeit wieder abgerufen werden.

Die für die Einlegeeinheit El mit dem Greifer Gl vorstehend gegebene Beschreibung trifft in gleicher bzw. in entsprechender Weise für die weiteren, in der Zeichnung dargestellten Einlegeeinheiten E2, E3 und E4 zu. Gleiche oder entsprechende Teile sind also jeweils mit der Ziffer 2, 3 oder 4 bezeichnet. Die Zahl von vier Einlegeeinheiten zur überführung von vier Pralinen gleichzeitig ist nur als Beispiel anzusehen. Die Vorrichtung kann auch weniger und insbesondere mehr als vier Einlegeeinheiten an einer Einlegestation aufweisen.

Mit der erfindungsgemäßen Einlegevorrichtung läßt sich eine hohe Taktzahl von etwa 40 bis 60 Pralinen pro Minute pro Greifer (je nach Pralinenart und Größe des Packungseinsatzes) erzielen.

Die Programmierung für die Greiferbewegungen läßt sich einfach durchführen und mit einer Genauigkeit von etwa * 0,3 mm bei der praktischen Ausführung der Greiferbewegungen wiederholen, was für die Praxis ausreichend ist. Die Antriebsmotore Mix, MIy, M2x, M2y... können mittels Gleichstrom angetrieben werden. Die Streckenmessung kann mittels Inkrementalgebern erfolgen. In y-Richtung müssen nur kleine Massen bewegt werden, nämlich der Führungsblock 11 mit dem Greifer Gl und der erfaßten Praline, so daß hier über den Zahnriementrieb 15» 17» 18 hohe Geschwindigkeiten bis zu 1000 nun/a, erreichbar sind... In x-Richtung ist mit dem Greifer Gl jeweils die gesamte Einlegeeinheit El zu verschieben, so daß hier über den Zahnradantrieb 23, 25 wegen der kürzeren Wege geringere Geschwindigkeiten von bis zu 120 mm/s ausreichen. Die Hubhöhe der Greifer kann etwa 25 mm betragen. Dieser Weg kann in kurzen Zeiten bis zu etwa 0,15 s zurückgelegt werden. Für die Drehung um die zl-Achse ist maximal ein Drehwinkel von 18O° erforderlich. Auch diese Drehung kann in Zeiten von maximal 0,15s ausgeführt werden.

Die gesamte Einrichtung ist also einfach, wenig störungsanfällig und wartungsfreundlich aufgebaut. Sie besteht aus mehreren gleichartigen oder ähnlichen Einheiten, bietet also einen modularen Aufbau mit Erweiterungs- und Anpassungsmöglichkeiten sowie eine kompakte, platzsparende Bauweise.

Auch die elektronische Programmsteuerung kann modular aufgebaut sein. Als Hardware sind im wesentlichen erforderlich: ein Master-Processor für die Ablaufsteuerung und die Funktionsüberwachung, eine I/0-Karte als Bindeglied zwischen dem Rechner und der Mechanik, ein Drehzahl- und Lageregler (Processor) für jede Bewegungsachse sowie die zugehörigen Leistungsendstufen. Auch die Software der Programmsteuerung ist modular aufgebaut und umfasst die Teilprogramme: Betriebs-Software, achsentypische Software für die vier Bewegungsachsen, Programmierung.

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Wie Insbesondere die Fig 1 und 2 zeigenj sind die Bauteile der vier Einlegeeinheiten El,. E2... miteinander weitgehend verschachtelt) damit eine eng nebeneinanderliegende Anordnung der Greifer beim Aufnehmen der Pralinen Pl, P2... aus den Zufflhrbahnen Zl, Z2... möglich ist. Aus dieser eng verschachtelten Stellung, die in Fig. 2 gezeigt ist, werden die vier Einlegeeinheiten in x-Richtung zum Ablegen der Pralinen in den Trays Tl, T2... auseinander gefahren, wie Fig. 1 zeigt. So sind beispielsweise die Motoren MIy und M4y an dem den Zuführbahnen Zl, Z4 benachbarten Ende der Einlegeeinheiten El und E4 seitlich nach aussen vorragend angeordnet, während die Motoren M2y und M3y an den von den Zufuhrbahnen Zl, Z2... abgewandten Enden der Einlegeeinheiten E2 und E3 auf der anderen Seite der Vorrichtung nach aussen vorragend jenseits der Enden der Einlegeeinheiten El und E4 angeordnet sind. Die Motoren für die Bewef gungen in der x-Richtung können jeweils oberhalb oder unterhalb .- der Einlegeeinheiten El, E2... angeordnet sein. Fig. 2 zeigt

die Anordnung der Motoren MIx und M3x oberhalb der Einlegeein- » heiten El und E3. Fig. 2 zeigt ebenfalls eine Verschaehtelunfc dsr LinearfUhrungsblöcke 31 der vier Einlegeeinheiten El, E2... derart ,daß je zweiFührungsblöcke 31 für die Eirlegeeinheiten El und E3 auf der einen Seite der Vorrichtung an unteren Führungsstangen 29 und, wie Fig. 3 zeigt, auf der gegenüberliegenden Seite der Vorrichtung an obenliegenden Führungsstangen 29 fe&- führt sind. Für die Linearführungsblöcke 31 der Einlegeeinheiten E2 und E4 gilt das Umgekehrte. Diese Führungsblöcke 31 laufen also auf den in Fig. 3 nicht besetzten Führungsstangen

Sehliesslieh können auch, wie Fig. 2 zeigt, die Greifer und ihre Tragorgane und Dreheinrichtungen miteinander verschachtelt sein. Bei den beiden mittleren Greifern G2 und G3 sind beispielsweise die Dreheinrichtungen D2 und D3 oberhalb der schräg darunter befindlichen Dreheinrichtungen Dl und D4 für die Greifer Gl und G4 angeordnet. Diese Greifer Gl und G4 sind über abgewinkelte Träger 41 an den Einlegeeinheiten El and E4 angebracht, so dass mit Hilfe der Träger 41 die Greifer im verschachtelten Zustand für die Aufnahme der Pralinen aus den Zuführbahnen eng aneinander herangeführt werden können, wie es Fig. 2 zeigt. Bei der

Ausbildung der Greifer als Saugköpfe sind zusätzlich (Fig. 2) Anschlüsse 43 für Saug- und Druckluft vorgesehen, die ebenfalls in unterschiedlichen Höhenlagen angeordnet sein können, wie Fig. 2 zeigt, damit sie sich im Betrieb nicht gegenseitig behindern. Die Bauelemente 43 können außerdem die programmgesteuerten oder pneumatisch gesteuerten Hub- und Senkeinrichtungen für die Greifer Gl, G2... aufnehmen.

Statt eines Greifers können an einer oder mehreren Einlegeeinheiten auch zwei oder mehr Greifer vorgesehen sein. Damit können beispielsweise mittels einer einzigen Einlegeeinheit gleichzeitig vier Pralinen aufgenommen und über den zugehörigen Packungseinsatz geführt werden, wo die Pralinen beispielsweise einzeln nacheinander an unterschiedlichen Positionen abgelegt werden. Auf diese Weise muß nur einmal der lange Verschiebeweg in Richtung y durchgeführt werden, während die unterschiedlichen kurzen Verschiebewege in x-Richtung von der einen Einlegeeinheit oder nur von ihren Greifern unmittelbar nacheinander über dem Packungseinsatz durchgeführt werden. Auch bei dieser Anordnung sind die Bewegungen der mehreren Greifer einzeln frei programmierbar. Die Investitionskosten vermindern sich jedoch, weil für mehrere Greifer jeweils nur eine Einlegeeinheit erforderlich ist. Die Taktzeit der Maschine wird dadurch möglicherweise geringfügig länger. Die kompakte Anordnung wird aber verbessert, und man kommt mit weniger Einlegestationen hintereinander aus. Die Flexibilität der Vorrichtung wird hierdurch also weiter verbessert.

Die parallel nebeneinander angeordneten Einlegeeinheiten El, E2... haben in y-Richtung eine solche Länge, daß jede Einlegeeinheit El, E2... von dem Bereich über dem Ende der zugeordneten Zuführbahn Zl, Z2... bis über die der jeweiligen Zuführbahn abgewandte Seite der Packungseinsätze Tl, T2... hinwegreicht, und die Greifer Ql, G2.·. sind jeweils mittels eines Motors MIy, M2y... längs der zugehörigen Einlegeeinheit El, E2... in der y-Richtung bewegbar angeordnet. Dagegen ist jede Einlegeeinheit El, E2... als Ganzes mit ihrem zugehörigen Greifer Gl, 02...

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mittels des zweiten Motors MIx, M2x... in der x-Richtung parallel zur Richtung der Förderbahn P der Packungseinsätze Tl, T2... bewegbar angeordnet. Um die geschilderte Verschachtelung zu ermöglichen, ist die Breite der Einlegeeinheiten El, E2... in der x-Richtung etwa gleich dem Abstand zwischen zwei benachbarten Reihen Rl, R2... von Formvertiefungen in den Packungseinsätzen Tl, T2..., wobei eine möglichst geringe Breite der Einlegeeinheiten El, E2... in x-Richtung vorteilhaft ist, um eine so enge Verschachtelung zu ermöglichen, daß bei eng nebeneinander liegenden Einlegeeinheiten El, E2...ein einwandfreies Aufnehmen der Pralinen Pl, P2... aus den Zuführbahnen Zl, Z2... möglich ist.

Wenn an einer Einlegeeinheit El, E2... mehrere Greifer vorgesehen sind, können diese in der y-Richtung hintereinander auf einer Linie oder auch quer dazu in x-Richtung versetzt oder nebeneinander angeordnet sein. Diese mehreren Greifer pro Einlegeeinheit können dann unabhängig voneiander über die Programmsteuerung in y-Richtung verschiebbar sein. Sie können ggf. auch quer dazu, also in x-Richtung mittels der Programmsteuerung unabhängig voneinander gegenüber der jeweiligen Einlegeeinheit bewegbar sein, um auf diese Weise eine größtmögliche Flexibilität hinsichtlich der Bewegungs- und Steuerungsmöglichkeiten der Greifer zur Anpassung ihrer Bewegung an unterschiedliche Packungseinsätze zu erzielen.

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   Vorrichtung zum Einlegen von Pralinen &

   Schutzansprüche

   1. Vorrichtung zun gleichzeitigen Einlegen mehrerer Pralinen in die Formvertiefungen von Packungseinsätzen, die hintereinander auf einer Förderbahn transportiert werden, mit mehreren parallel nebeneinander verlaufenden, für Pralinen jeweils einer Sorte bestimmten Zuführbahnen und mit mehreren Greifern zum Entnehmen einer Querreihe von Pralinen aus den Zuführbahnen und zum überführen und Einlegen jeder dieser Pralinen in eine ihr zugeordnete Formvertiefung, dadurch gekennzeichnet , daß jeder Greifer (Gl, G2...) an einer eigenen Einlegeeinheit (El, E2...) mindestens in zwei zueinander senkrechten Richtungen (x, y) beweglich gelagert ist, von denen die erste Richtung (y) in Richtung der Zuführbahnen (Zl, Z2...) und die zweite Richtung (x) quer dazu in Richtung der Förderbahn (F) der Packungseinsätze (Tl, T2..,) verläuft, und daß für die den jeweiligen Formvertiefungen entsprechenden Endpunkte der Einlegebewegung der Greifer(Ql, G2...) in diesen beiden Richtungen

   (x, y) für jeden Greifer (Gl, G2...).eine Steuervorrichtung vorgesehen ist.

   KLAUS LEHMANN · LI PO W3K Y9TB ASSE IO HELMUT SCHROETER ■ BOCKSGASSE 49

   TELEFON. 069-726 20 71 · D-βΟΟΟ MÜNCHEN 70 TEL. 07171-56 90 · D-7070 SCHWAB. CMÜND

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   Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß auch für die den Entnahmestellungen der Pralinen (Pl, P?,...) auf den Zuführbahnen (Zl, Z2...) entsprechenden Anfangspunkte der Bewegung der Greifer (Gl, G2...) eine Steuervorrichtung vorgesehen ist.

   Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß die Einlegeeinheiten (El, E2...) parallel nebeneinander angeordnet sind und daß jede Einlegeeinheit (El, E2...) je einen Motor (Mix, MIy, M2x, M2y...) für die Bewegung der Greifer (Gl, G2...) in je einer der beiden Richtungen (x, y) trägt.

   5.

   Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß jede Einlegeeinheit (El, E2...) vom Bereich über dem Endeder zugeordneten Zuführbahn (Zl, Z2...) bis über die der Zufühirbahn abgewandte Seite des Packungseinsatzes (Tl, T2...) hinweg reicht und daß der Greifer (Gl, G2...) mittels eines der Motoren (MIy, M2y...) längs der Einlegeeinheit (El, E2...) in der ersten Richtung (y) bewegbar angeordnet ist.

   Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß für den Greifer (Gl, G2...) ein Zahnriemenantrieb an der Einlegeeinheit (El, E2...) vorgeseheir ist.

   6. Vorrichtung nach einem der voihergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet _} ■ daß jede Einlegeeinheit (El, E2...) als Ganzes mit dem zugehörigen Greifer (Gl, G2... )mittels des zweito*\ Motors (MIx, M2x...) in der zweiten Richtung (x) parallel zur Richtung der Förderbahn (F) für die Packungseineätze (Tl, T2...) bewegbar angeordnet ist.

   7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Breite der Einlegeeinheiten (El, E2...) in der zweiten Richtung (x) etwa gleich dem Abstand zwischen zwei Reihen (Rl, R2...) Von Pormvertiefungen der Packungseinsätze (Tl, T2...) ist.

   8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennze ichnet, daß die Einlegeeinheiten (El, E2...) derart miteinander verschachtelt sind, daß vorragende Teile, wie Antriebsmotoren (M...)> jeweils vor dem Anfang oder hinter dem Ende der Bewegungsbahn der Greifer (Gl, G2...) in der ersten Richtung (y) oder oberhalb oder unterhalb der fcimachbarten Einlegeeinheit (El, E2...) angeordnet sind, und/oder daß die Führungen (3D für die Einlegeeinheiten (El, E2...) und/oder die Greifer (Gl, G2...)seitlich in der zweiten Richtung (x) gegenüber ihren zugehörigen Einlegeeinheiten (El, E2...) versetzt sind.

   9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Greifer (Gl, G2...) an den Einlegeeinheiten (El, E2...) zusätzlich lotrecht bewegbar und/oder um ihre lotrechte Achse (zl, z2...) drehbar angeordnet sind.

   10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß für die lotrechte Bewegung und/oder die Drehbewegung ebenfalls für jeden Greifer (Gl, G2...) eine Steuervorrichtung vorgesehen ist.

   11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß pro Einlegeeinheit (El, E2...) mehrere Greifer (Gl, G2...) vorgesehen sind, die jeweils in der ersten Richtung (y) und der zweiten Richtung (x) gegenüber ihrer Einlegeeinheit (El, E2...) bewegbar angeordnet sind und für deren Bewegung jeweils eine Steuervorrichtung vorgesehen ist.