DE4134994C2 - Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Wechsels von Zulieferspulen in einer Doppeldrahtzwirnmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern eines Wechsels von Zulieferspulen in einer Doppeldrahtzwirnmaschine.

Ein Verfahren und einer Vorrichtung dieser Art sind aus der DE 38 24 998 A1 bekannt. Hierbei erfolgt der Austausch der übereinander angeordneten Zulieferspulen mittels eines Roboters, der entlang einer Reihe von nebeneinander angeordneten Zwirnstellen der Doppeldrahtzwirnmaschine bewegbar ist. Erreicht die Auflaufspule eine vorgegebene Größe, so leuchtet eine Lampe auf, was vom Roboter erfaßt werden kann. In diesem Falle hält der Roboter vor der betreffenden Zwirnstelle an und entnimmt von einem Tragteller zwei neue Zulieferspulen und tauscht diese gegen die leeren Zulieferspulen in der Zwirnstelle aus. Dies geschieht mittels einer Betätigungseinrichtung gleichzeitig.

Aus der DE 40 08 796 A1 ist eine Doppeldrahtzwirnmaschine mit einem fahrbaren Roboter bekannt, bei der die einzelne Zulieferspule bei Erreichen einer vorgegebenen Größe der Auflaufspule hinsichtlich ihres Wicklungsgrades überprüft wird. Hierbei hält der Roboter vor einer eine volle Auflaufspule aufweisenden Zwirnstelle an, was durch eine Lampe angezeigt wird, und überprüft mittels eines Sensors, der am Roboter angebracht ist, den Bewicklungszustand der Zulieferspule. Darüberhinaus dient der entlang der Reihe der Zwirnstellen verfahrbare Roboter zur Beseitigung eines Fadenbruches, der ebenfalls mittels der Lampe angezeigt wird. Auch hier wird eine Überprüfung der Zuflieferspule vorgenommen.

Im Falle einer Doppeldrahtzwirnmaschine, die übereinander angeordnete Zulieferspulen verarbeitet, ist die Betriebsweise dieser bekannten Maschine zum Überprüfen der an der Zulieferspule befindlichen Restfadenmenge nicht geeignet, da ein an der Betätigungseinrichtung des Roboters angeordneter Sensor die unter der oberen Zulieferspule befindliche untere Zulieferspule nicht erfassen kann, bzw. nur in einem solchen Falle eine Fadenmenge feststellen kann, wenn die obere Zulieferspule eine kleinere Restfadenmenge als die untere aufweist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung vorzuschlagen, mittels derer der Wechsel der übereinander angeordneten Zulieferspulen in Abhängigkeit vom Bewicklungszustand der Zulieferspulen ermöglicht wird.

Gelöst wird diese Aufgabe gem. der Erfindung durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 bzw. angegebenen Merkmale. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Durch das Herausnehmen der beiden übereinander angeordneten Zulieferspulen aus der Zwirnstelle und das Zuführen der Zulieferspulen zu der am Roboter selbst befindlichen Erfassungseinrichtung wird ermöglicht, daß sowohl die obere als auch die untere Zulieferspule auf ihren Bewicklungszustand hin überprüft werden kann.

Der Bedienungsroboter beginnt den Wechsel der Zulieferspulen, wenn die Auflaufspule eine vorbestimmte Größe aufweist, und führt den Wechsel der Zulieferspulen fort, wenn ein Sensor feststellt, daß eine Zulieferspule bzw. die Zulieferspulen vollständig abgespult sind, und beendet den Wechsel der Zulieferspulen und führt sie in die Spulposition zurück, wenn beide Zulieferspulen noch Faden aufweisen.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Schnittdarstellung eines Bedienungsroboters;

Fig. 2 eine Seitenansicht zur Erläuterung der Art und Weise, in der festgestellt wird, ob zwei überein­ ander angeordnete Fadenzulieferspulen vollständig abgespult sind;

Fig. 3 eine weitere Seitenansicht der in Fig. 2 gezeigten Vorrichtung;

Fig. 4 eine Seitenansicht der Einrichtung zum Auffinden des Fadenendes des Bedienungsroboters für die Doppeldrahtzwirnmaschine;

Fig. 5 ein Flußdiagramm des Vorganges zum Auffinden des Fadenendes, der von der in Fig. 4 gezeigten Ein­ richtung durchgeführt wird;

Fig. 6 eine Schnittdarstellung einer Doppeldrahtzwirnstelle;

Fig. 7 die Seitenansicht eines Bedienungsroboters für eine Doppeldrahtzwirnmaschine;

Fig. 8 die Seitenansicht eines in Betriebsstellung be­ findlichen Kugelhalters;

Fig. 9 die Seitenansicht eines während des Fadeneinfüh­ rens in Wartestellung befindlichen Kugelhalters;

Fig. 10 eine Seitenansicht zur Erläuterung des Betriebsablaufes zum Zurücklegen einer Stahlkugel auf eine obere Kappe;

Fig. 11 eine Seitenansicht einer Hülsenlagereinrichtung;

Fig. 12 die Vorderansicht der Hülsenlagereinrichtung zur Darstellung ihres Tragzustandes;

Fig. 13 eine Seitenansicht einer bevorzugten Ausführungsform einer Fadenendeauffindeein­ richtung;

Fig. 14 eine vergrößerte Draufsicht auf die in Fig. 13 gezeigte Einrichtung;

Fig. 15 eine Seitenansicht der Einrichtung zum Auffinden des Fadenendes, in der die Saugdüse in eine Betriebsstellung ausgefahren ist;

Fig. 16 eine Seitenansicht der Einrichtung zum Auffinden des Fadenendes, in der die Auflaufspule in umgekehrter Richtung gedreht wird und die Saugdüse betätigt wird; und

Fig. 17 eine Seitenansicht der Einrichtung zum Auffinden des Fadenendes, in der die Saugdüse in eine Wartestellung zurückgefahren ist, womit der Be­ triebsablauf zum Auffinden des Fadenendes beendet ist.

In Fig. 1 bezeichnet Bezugszeichen 1 eine einer Vielzahl von Doppeldrahtzwirnstellen einer Doppeldrahtzwirnmaschine. Die Zwirnstelle 1 weist eine Spindel 3 auf, auf der zwei Fadenzulieferspulen 2 (2a und 2b) übereinander gehaltert sind, sowie Tragarme 5, an denen eine Auflaufhülse 4 in horizontaler Stellung gehaltert ist. Von den Zulieferspulen 2 abgespulte Fäden Y werden durch die Bohrung der Spindel 3 geführt, um ihnen eine doppelte Drehung zu erteilen. Der gedrehte Faden läuft weiter nach oben und wird auf der Auflaufhülse 4 zu einer Auflaufspule 7 gewickelt, die von einer Antriebswalze 6 drehend angetrieben ist. Auf einem rohrförmigen Adapter 2c sind die beiden Zulieferspulen 2 übereinander aufgesetzt, wobei sich zwischen ihnen eine teller- bzw. schalenförmige Fadenführung 2d befindet, die zum Führen des von der unteren Zulieferspule 2b ablaufenden Fadens Y dient. Die Fadenführung 2d ist durch Biegen feiner Kunststoff- bzw. -harzdrähte oder -fäden gebildet.

Ein Drahtauge 8 zur Führung des gedrehten Fadens Y, ein Fall­ drahtbügel 9 zum Erfassen eines Fadenbruches, eine Fadenfüh­ rungsrolle 10 und eine Zulieferrolle 11 zum Zuliefern des ge­ drehten Fadens Y zur Auflaufspule 7 sind in dieser Reihen­ folge über den Zulieferspulen 2 angeordnet. Der Falldrahtbü­ gel 9 ist gegen den gedrehten Faden Y gelegt. Wenn beide Zu­ lieferspulen 2 völlig abgespult sind oder der gedrehte Faden Y bricht, fällt der Falldrahtbügel 9 herab und schaltet dabei einen nahe an seinem unteren Ende befindlichen Schalter 12 ein. Daraufhin wird ein Betätigungszylinder betätigt, der die Tragarme 5 in eine Spulenabnehmestellung anhebt, und eine oben an der Vorderseite der Zwirnstelle 1 angeordnete Signal­ lampe 14 leuchtet auf.

Vor den Spindeln 3 verläuft entlang den Zwirnstellen 1 ein Förderband 16 zum Transport von Einheiten von jeweils zwei übereinander angeordneten Zulieferspulen, die auf einen Spu­ lenteller 15 aufgesetzt sind. Hinter den Antriebswalzen 6 verläuft entlang den Zwirnstellen 1 ein Förderband 17 zum Ab­ transport von aus den Tragarmen 5 abgenommenen vollbewickel­ ten Auflaufspulen 7. Oben an der Vorderseite der Zwirnstelle 1 ist eine Lagereinrichtung 18 für Hülsen angeordnet, in der mehrere Auflaufhülsen 4 bereitgehalten werden. Unten an der Vorderseite der Zwirnstelle 1 ist ein Pedal 19 angeordnet. Wird das Pedal 19 in eine erste Position herabgedrückt, so wird die Spindel 3 bis zum Anhalten abgebremst. Beim weiteren Herabdrücken de Pedals 19 in eine zweite Position wird der Spindel 3 Druckluft zum Einführen des Fadens zugeführt.

Entlang den Zwirnstellen 1 ist ein Roboter 20 zur Durchfüh­ rung des Zulieferspulenwechsels und der zugehörigen Be­ triebsabläufe verfahrbar angeordnet. Am Roboter 20 gehalterte Räder 22 rollen dabei auf Schienen 21, die oben und unten an der Vorderseite entlang den Zwirnstellen 1 verlaufen.

Im oberen Bereich des Roboters 20 ist ein Sensor 23 zum Er­ fassen der erleuchteten Signallampen 14 der Zwirnstellen 1 vorgesehen. Unterhalb des Sensors 23 ist ein Sensor 24 zum Erfassen der Größe der Auflaufspule 7, die in Spulenabnehme­ stellung gehaltert ist, angeordnet. Wird eine erleuchtete Si­ gnallampe 24 erfaßt, so stoppt der Roboter 20 in einer der durch die erleuchtete Signallampe 14 bezeichneten Zwirnstelle 1 entsprechenden Position und erfaßt die Größe der Auflauf­ spule 7. Hat die Auflaufspule 7 eine vorgegebene Größe, so beginnt der Roboter die Betriebsabläufe zum Wechsel der Fa­ denzulieferspulen, wozu eine Reihe von Vorgängen vom Wechsel der Fadenzulieferspulen bis zum Ansetzen des Fadens zählen. Liegt die Größe der Auflaufspule 7 unter dem vorgegebenen Wert, so setzt der Roboter seine Fahrt fort, ohne die Vor­ gänge zum Wechsel der Zulieferspulen durchzuführen.

Der Roboter 20 ist mit einem Betätigungsarm 25 und einem Zap­ fen 26 zum vorübergehenden Aufnehmen von zwei Zulieferspulen 2 versehen. Der Betätigungsarm 25 ist an einer horizontalen Hubachse 27 gehaltert. Ein Anschlag 28 läßt den Arm 25 in der Darstellung in Fig. 1 gegen den Uhrzeigersinn um die Hubachse 27 schwenken, wenn diese abgesenkt wird, um den Betätigungs­ arm 25 in den Roboter 20 zurückzuziehen. Wird die Hubachse 27 angehoben, so wird der Betätigungsarm 25 um die Hubachse 27 in der Darstellung in Fig. 1 im Uhrzeigersinn geschwenkt. Wird die Hubachse 27 über die horizontale Ebene des Anschlags 28 angehoben, so wird der Betätigungsarm 25, wie in Fig. 2 ge­ zeigt, in einer horizontalen Position gehalten. Eine Greif­ einrichtung 29 zum Erfassen des oberen Endes des Adapters 2c ist am Betätigungsarm 25 in dessen Längsrichtung hin und her fahrbar gehaltert. Eine Düse 39 zum Einblasen von Druckluft in eine innere Abdeckung 36 zum Entfernen von Faserflug ist am äußersten Ende des Betätigungsarmes 25 so gehaltert, daß sie, wie in Fig. 3 gezeigt, auf die Spindel 3 gerichtet ist, wenn der Arm 25 in einer horizontalen Position gehaltert ist. Das Einblasen von Druckluft durch die Düse 39 erfolgt, nach­ dem die leeren Zulieferspulen 2 von der Spindel 3 entfernt wurden und die Düse 39 in ihre niedrigste Position, wie in Fig. 3 gezeigt, abgesenkt wurde, was während dem Übertragen der leeren Zulieferspulen 2 von der Spindel 3 auf den Spulen­ teller 15 im Verlauf des Wechselvorgangs für die Zulieferspu­ len erfolgt. Die Düse 39 ist über eine nicht dargestellte Zu­ führleitung mit einer Druckluftquelle verbunden. Ein Soleno­ idventil ist an der Zuführleitung vorgesehen, um die Zufuhr von Druckluft zur Düse 39 zu steuern.

Wenn festgestellt wird, daß die Auflaufspule 7 die vorgege­ bene Größe hat, drückt der Roboter 20 das Pedal 19 mittels eines Betätigungshebels 30 in die erste Position nieder, um die Spindel 3 zu stoppen, schiebt mit einem nicht dargestell­ ten Schiebeglied, das im vorderen Bereich des Betätigungsar­ mes 25 gehaltert ist, das Drahtauge 8 zurück, drückt den Falldrahtbügel 9 nach oben, so daß dieser von einem Magnet 31 angezogen wird, und betätigt anschließend die am Betätigungs­ arm 25 gehalterte Greifeinrichtung 29, um den Wechsel der Zu­ lieferspulen durchzuführen. Beim Wechsel der Zulieferspulen werden zwei volle Zulieferspulen 2, die auf dem am Förderband 16 befindlichen Spulenteller 15 aufgesetzt sind, von diesem Teller 15 auf den Zapfen 26 übertragen, die abgespulten Zu­ lieferspulen 2 werden von der Spindel 3 auf den Teller 15 übertragen, worauf die vollen Zulieferspulen 2 vom Zapfen 26 auf die Spindel 3 übertragen werden. Der Roboter 20 ist mit zwei Sensoren 32a und 32b zum Erfassen des Bewicklungszustan­ des der beiden von der Spindel 3 während des Zulieferspulen­ wechselvorganges abgenommenen Zulieferspulen 2 ausgerüstet, d. h. zum Erfassen der Tatsache, ob die Zulieferspulen 2 voll­ ständig abgespult wurden oder nicht.

Wenn die Greifeinrichtung 29, die die von der Spindel 3 abge­ nommenen Zulieferspulen 2 hält, eine Stellung über dem Spu­ lenteller 15 erreicht, sind die Zulieferspulen 2 jeweils vor bzw. gegenüber den Sensoren 32a und 32b angeordnet. Die Fa­ denendteile der Fäden der vollen Zulieferspulen 2a und 2b, die auf den Spulenteller 15 aufgesetzt sind, werden bereits vorher aufgenommen und in die Bohrung des Adapters 2c einge­ führt.

Wird so während des Spulenwechselvorganges festgestellt, daß wenigstens eine der Zulieferspulen 2a und 2b vollständig ab­ gespult wurde, so wird der Spulenwechselvorgang fortgesetzt. Nach dem Vollenden des Wechselvorgangs wird das Pedal 19 durch den Betätigungshebel in seine zweite Position niederge­ drückt, womit Druckluft zugeführt wird, um die Endteile der in die Bohrung des Adapters 2c eingeführten Fäden zum Einfä­ deln durch die Bohrung der Spindel 3 zu führen, so daß die Fadenendteile außerhalb der Spindel 3 nach oben ausgeblasen werden. Gleichzeitig werden die Tragarme 5 mittels eines Be­ tätigungshebels 33 geöffnet, um die voll bewickelte Auflauf­ spule von den Tragarmen 5 auf das Förderband 17 zu übertra­ gen, ein Hülsengreifer 34 nimmt eine der Hülsen 4 in der Hül­ senlagereinrichtung 18 auf und setzt diese Hülse 4 in die Tragarme 5 ein, um so den Spulenabnehmevorgang zu beenden. Der Betätigungsarm 25 führt die Fadenenden der Fäden durch das Drahtauge 8, die Fadenführungsrolle 10 und die Zu­ lieferrolle 11 und setzt die Fadenendteile der Fäden an der Hülse 4, die in den Tragarmen 5 gehaltert ist, an.

Nachdem diese Reihe von Vorgängen vollendet ist, senkt der Betätigungsarm 25 die Tragarme 5 ab, um die Hülse 4 mit der Antriebswalze 6 in Berührung zu bringen und das Aufspulen des gedrehten Fadens zu starten, der Betätigungshebel 30 wird zu­ rückgezogen, so daß das Pedal 19 freigegeben wird und die Spindel 3 in Umlauf kommen kann, der Falldrahtbügel 9 wird gegen den gedrehten Faden gelegt, der Betätigungsarm 25 wird zurückgezogen und der Roboter 20 setzt seine Fahrt fort.

Erfassen andererseits die Sensoren 32a und 32b, daß die bei­ den Zulieferspulen 2a und 2b noch Faden aufweisen, so führt der Roboter 20 die Zulieferspulen 2 wieder auf die Spindel 3 zurück, setzt die vollen Zulieferspulen 2, die auf den Zapfen 26 aufgesetzt sind, wieder auf den Spulenteller 15 zurück, unterbricht den Wechselvorgang der Zulieferspulen, zieht den Betätigungsarm 25 zurück und setzt seine Fahrt fort. Der Be­ trieb des Roboters 20 wird von einer Steuereinrichtung ge­ steuert, die im Roboter 20 enthalten ist. Nachfolgend wird der Betrieb dieser Ausführungsform erläutert.

Wenn der gedrehte Faden, der in der Doppeldrahtzwirnstelle aufgespult wird, bricht, fällt der Falldrahtbügel 9 herab und schaltet dabei den Schalter 12 ein, wodurch die Tragarme 5 von einem Betätigungszylinder 13 angehoben werden und die Si­ gnallampe 14 aufleuchtet. Anschließend erfaßt der entlang den Zwirnstellen 1 fahrende Roboter 20 mittels des Sensors 23 die aufleuchtende Signallampe 14 und hält an einer Position an, die der durch die Signallampe 14 gekennzeichneten Zwirnstelle 1 entspricht, und erfaßt die Größe der Auflaufspule 7 mittels des Sensors 24.

Liegt die Größe der Auflaufspule 7 unter einem vorgegebenen Wert, so läuft der Roboter 20 wieder an, ohne den Wechsel der Zulieferspulen durchzuführen. Entspricht die Größe der Auf­ laufspule 7 dem vorgegebenen Wert, so beginnt der Roboter 20 den Wechsel der Zulieferspulen.

Zunächst drückt der Betätigungshebel 30 das Pedal 19 in die erste Position herab, um die Spindel 3 anzuhalten, die Achse 27 wird angehoben, um so den Betätigungsarm 25 horizontal auszufahren, und die Greifeinrichtung 29 wird gleichzeitig entlang dem Betätigungsarm 25 bewegt. Die Greifeinrichtung 29 überträgt die vollen Zulieferspulen 2 vom Spulenteller 15, der sich auf dem Förderband 16 zur Zulieferung der Spulen be­ findet, auf den Zapfen 26, worauf die Greifeinrichtung 29 die abgespulten Zulieferspulen 2 von der Spindel 3 auf den Spu­ lenteller 15 überträgt.

Nachdem die abgespulten Zulieferspulen 2 von der Spindel 3 abgehoben wurden, wird aus der Düse 39 Druckluft in das In­ nere der inneren Abdeckung 36 auf die Spindel 3 zu eingebla­ sen, um durch Öffnungen 40, die in der inneren Abdeckung 36 und einer äußeren Abdeckung 38 ausgebildet sind, den inner­ halb der inneren Abdeckung 36 angesammelten Faserflug auszu­ blasen. Dieses Entfernen von Faserflug bzw. Faserabfall von der Spindel 3 kann effektiv durchgeführt werden, da die Druckluft aus der Düse 39 ausgeblasen wird, die Zulieferspu­ len von der Spindel 3 abgenommen werden und die Düse 39 sich in ihrer untersten Stellung, nämlich einer der Spindel 3 am nächsten gelegenen Stellung befindet.

Während sich die abgespulten Zulieferspulen 2 vor den Senso­ ren 32a bzw 32b befinden, erfassen diese Sensoren, wie weit die Zulieferspulen 2a bzw. 2b abgespult wurden. Wenn wenig­ stens eine der Zulieferspulen 2a oder 2b vollständig abge­ spult wurde, setzt der Roboter 20 den Wechselvorgang der Zu­ lieferspulen fort und setzt die Zulieferspulen 2a und 2b auf den Teller 15, worauf er die vollen, neuen Zulieferspulen 2 vom Zapfen 26 auf die Spindel 3 überträgt.

Nachdem so der Wechsel der Zulieferspulen 2 vollendet wurde, drückt der Betätigungshebel 30 das Pedal 19 weiter in seine zweite Position herab, um Druckluft zum Fadeneinfädeln einzu­ blasen, der Betätigungshebel 33 öffnet die Tragarme 5, um die volle Auflaufspule 7 auf das Förderband 17 auszutragen, eine Hülsengreifeinrichtung 34 nimmt aus der Hülsenlagereinrich­ tung 18 eine Hülse 4 und setzt diese in die Tragarme 5 ein, womit der Spulenabnehmvorgang beendet ist. Der Betätigungsarm 25 führt die Fäden durch das Drahtauge 8 und setzt die Fa­ denendteile der Fäden an der in den Tragarmen 5 gehalterten Hülse 4 an, um so den Vorgang des Fadeneinführens zu vollen­ den.

Nachdem diese Reihe von Vorgängen vollendet ist, senkt der Betätigungsarm 25 des Roboters 20 die Tragarme 5 ab, um die Hülse 4 mit der Antriebswalze 6 in Berührung zu bringen, der Betätigungshebel 30 gibt das Pedal 19 frei, um das Umlaufen der Spindel 3 zu ermöglichen, der Falldrahtbügel 9 wird gegen den Faden Y gelegt, der Betätigungsarm 25 zurückgezogen, und anschließend beginnt der Roboter 20 wiederum seinen Lauf.

Erfassen die Sensoren 32a und 32b während des Wechselvor­ ganges der Zulieferspulen auf beiden Zulieferspulen 2a und 2b noch vorhandenen Faden, so setzt der Roboter 20 die Zuliefer­ spulen 2 auf die Spindel 3 zurück, setzt die vollen Zuliefer­ spulen 2 vom Zapfen 26 auf den Teller 15 zurück, zieht den Betätigungsarm 25 ein und setzt unter Auslassung der nachfol­ genden Schritte des Wechsels der Zulieferspulen seinen Lauf fort.

Der gedrehte Faden in der durch die aufleuchtende Signalrampe 14 gekennzeichneten Zwirnstelle 1, bei der der Roboter keinen Zulieferspulenwechsel durchgeführt hat, ist gebrochen. Dar­ aufhin führt ein Maschinenwärter mit den von den Zulieferspu­ len 2 abgezogenen Fäden und dem von der Auflaufspule 7 abge­ zogenen gedrehten Faden einen Fadenverbindevorgang durch und startet daraufhin wiederum den Doppelzwirnvorgang dieser Zwirnstelle 1.

Wie aus vorstehender Erläuterung deutlich wird, ist ohne weiteres feststellbar, ob und wieweit die Zulieferspulen abgespult wurden, da der Bewicklungszustand der Zulieferspulen während des Wechselvorganges der Zulieferspu­ len erfaßt wird, und der Wechsel der Zulieferspulen kann in effizienter Weise durchgeführt werden, da der Wechselvorgang fortgeführt wird, wenn wenigstens eine der Zulieferspulen vollständig abgespult wurde, und der Wechselvorgang der Zu­ lieferspulen unterbrochen wird und die Spulen wiederum auf die Spindel zurückgesetzt werden, wenn beide Zulieferspulen noch eine vorhandene Fadenmenge aufweisen.

Fig. 4 zeigt den allgemeinen Aufbau einer Einrichtung zum Auffinden eines Fadenendes für einen Roboter für eine Doppeldrahtzwirnmaschine.

Auf einen Adapter 101 sind Zulieferspulen Pu und Pd überein­ ander aufgesetzt. Der die Zulieferspulen Pu und Pd tragende Adapter 101 wird auf einen an einem Schwenkarm 104 gehalter­ ten Zapfen 105 aufgesetzt. Der Schwenkarm 104 wird ver­ schwenkt, um den die Zulieferspulen Pu und Pd tragenden Adap­ ter 101 von einer Position, in der die Zulieferspulen ange­ liefert werden, zu einer in Fig. 4 dargestellten Position A zum Auffinden des Fadenendes zu befördern. Auf einen an der Position A zum Auffinden des Fadenendes befindlichen Tisch 106 ist aufrecht ein Saugrohr 107 aufgesetzt. Am oberen Ende des Saugrohrs 107 ist ein Saugarm 108 an einem Ende so gehal­ tert, daß er in einer vertikalen Ebene verschwenkbar ist. Am nicht angelenkten Ende des Saugarmes 108 ist eine Saugdüse 103 vorgesehen. Der Saugarm 108 wird zwischen einer Arbeits­ stellung, die in Fig. 4 durch durchgezogene Linien darge­ stellt ist und in der die Saugdüse 103 auf eine obere Kappe 102, die oben am Adapter 101 angeordnet ist, und einer Warte­ stellung, die durch unterbrochene Linien 103a dargestellt ist, in einer vertikalen Ebene von einem am Saugrohr 107 ge­ halterten Betätigungszylinder 109 verschwenkt. Die Fa­ denzulieferspulen Pu und Pd können gemeinsam mit dem Zapfen 105 in eine der Wicklerrichtung der um die obere Kappe 102 gelegten Windungen B der Fäden entgegengesetzten Richtung ge­ dreht werden.

An der Saugdüse 103 ist ein Sensor 110, beispielsweise ein photoelektrischer Sensor, vorgesehen, der zum Erfassen der in die Saugdüse 103 angesaugten Fäden dient, sowie eine Greif­ einrichtung 111, die einem Verschluß ähnelt und zum Schließen der Saugdüse 103 bei Erfassen der Fäden durch den Sensor 110 dient.

Nachdem die Fadenzulieferspulen Pu und Pd durch Verschwenken des Schwenkarmes 104 in die in Fig. 4 dargestellte Position A zum Auffinden des Fadenendes gebracht wurden, wird der Saug­ arm 108 aus der in unterbrochenen Linien dargestellten Stel­ lung in die durch ausgezogene Linien dargestellte Stellung geschwenkt, um die Saugdüse 103 auf die obere Kappe 102, die am oberen Ende des Adapters 101 aufgesetzt ist, zu bringen, worauf die Zulieferspulen Pu und Pd in Umdrehung versetzt werden. Anschließend werden die um die obere Kappe 102 ge­ schlungenen Windungen B abgewickelt und die Fäden in die Saugdüse 103 eingesaugt. Wenn der Sensor 110 die Fäden erfaßt hat, wir die Greifeinrichtung 111 betätigt, um die Fäden zu erfassen, so daß diese nicht weiter abgezogen werden.

In einigen Fällen kann es vorkommen, daß die Windungen B nicht völlig abgewickelt werden, bevor die Fäden von der Greifeinrichtung 111 erfaßt werden. Daher wird ein Abwickel­ vorgang der Windungen ausgeführt, bei dem die Saugdüse 103 in der durch unterbrochene Linien dargestellte Position 103a an­ gehoben wird, gleichzeitig die Greifeinrichtung 111 die Fäden freigibt, die Saugdüse 103 wiederum auf die obere Kappe 102 aufgesetzt wird, worauf die Fäden wieder von der Greifeinrichtung 111 erfaßt werden.

Dieser Fadenendeauffindevorgang wird mehrmals wiederholt, um die Windungen B völlig abzuwickeln und die Fadenenden Yd und Yu so abzuziehen, daß sie sich direkt zwischen den Zuliefer­ spulen Pd und Pu und der Saugdüse 103 erstrecken.

Nachfolgend wird unter Bezug auf Fig. 5 der vorstehende Be­ triebsablauf zum Auffinden des Fadenendes erläutert.

Der Vorgang zum Auffinden des Fadenendes wird in Schritt 115 gestartet. In Schritt 116 werden die Fadenzulieferspulen Pu und Pd in Umdrehung versetzt, die Greifeinrichtung 111 wird geöffnet und die Saugdüse beginnt das Ansaugen der Fadenend­ teile. In Schritt 117 wird festgestellt, ob der Sensor 110 die Fadenenden erfaßt bzw. registriert hat. Wird dies beja­ hend beantwortet, so wird in Schritt 118 die Greifeinrichtung 111 betätigt, um die Fadenenden zu ergreifen, worauf in Schritt 119 die Saugdüse 103 angehoben wird. Nach dem Öffnen der Greifeinrichtung 111 zum Freigeben der Fadenenden in Schritt 120 wird die Saugdüse 103 in Schritt 121 wiederum auf die obere Kappe 102 aufgesetzt. Dabei werden die Fadenend­ teile, die beim Anheben der Saugdüse 103 nach oben gezogen wurden, in die Saugdüse 103 eingesogen, so daß die Windungen B abgewickelt werden. In Schritt 122 wird festgestellt, ob die Saugdüse 103 eine vorgegebene Anzahl von Hubvorgängen durchgeführt hat. Wird dies negativ beantwortet, so kehrt der Ablauf des Vorganges zu Schritt 118 zurück.

Wenn die in Schritt 122 gestellte Frage bestätigt wird, ist das Auffinden des Fadenendes bzw. das Abziehen des Fadenendes beendet. Wird Schritt 117 negativ beantwortet, so wird in Schritt 124 festgestellt, ob ein für das Fadenauffinden vor­ gesehener Zeitraum verstrichen ist. Wird Schritt 124 bejahend beantwortet, wird von einer geeigneten Einrichtung in Schritt 125 ein Alarm abgegeben, um einen Maschinenwärter von der Nichtdurchführbarkeit des Auffindens der Fadenenden in Kennt­ nis zu setzen.

Somit wird das überschüssige Abspulen der Fäden verhindert, indem die Fadenenden von einer Greifeinrichtung festgehalten werden, wenn sie erfaßt werden.

Nach dem Vollenden des Auffindevorgangs der Fadenenden werden die Zulieferspulen Pu und Pd der Doppeldrahtzwirnmaschine (nicht dargestellt) zugeführt, die zwischen der Saugdüse 103 und den Zulieferspulen Pu und Pd verlaufenden Fadenendteile Yu und Yd werden abgeschnitten und die Fadenenden Yu und Yd in die Bohrung des Adapters 101 zum Durchführen des Fadenein­ führvorganges eingeführt.

Vorstehend wurde die Einrichtung für das Auffinden von Fa­ denenden an zwei übereinander auf einen Adapter aufgesetzten Fadenzulieferspulen beschrieben. Die Einrichtung ist jedoch auch zum Auffinden eines Fadenendes einer einzelnen Fadenzulieferspule einsetzbar.

Wie aus vorstehender Beschreibung deutlich wird, ist das überschüssige Abwickeln von Fäden von Zulieferspulen durch den zusammenwirkenden Betrieb des Sensors und der Greifein­ richtung, die an der Saugdüse vorgesehen sind, vermeidbar, da die Fadenenden erst nach dem Erfassen der Fadenenden durch den Sensor von der Greifeinrichtung festgehalten werden.

Bei einigen Spul- bzw. Zwirnstellen ist am oberen Ende einer oberen Abdeckkappe 216 eine konische Vertiefung 219 ausgebil­ det, in die eine Stahlkugel 220, d. h. eine Spannkugel, wie in Fig. 6 gezeigt, eingesetzt ist, um Schwankungen der Faden­ spannung sowie das Auftreten von Kinken währen des Abziehens des Fadens von den Zulieferspulen zu verhindern. Bei einem derartigen Aufbau behindert die Stahlkugel 220 beim Einfädeln der Fäden der Zulieferspulen 202 durch die Spindel die Bewe­ gung der Fäden, womit es für einen herkömmlichen Roboter schwierig ist, den Fadeneinführvorgang durchzuführen.

Der Roboter ist somit in der Lage, Fäden von Fa­ denzulieferspulen einzuführen, die auf eine mit einer Spann­ kugel versehenen Spindel aufzusetzen sind.

Dieser Roboter weist dazu einen Betätigungsarm zum Einführen der Fäden von Fadenzulieferspulen, die auf einer Spindel der Doppeldrahtzwirnmaschine aufgesetzt sind, auf, der mit einer Kugelhalteeinrichtung zum Anziehen bzw. Abheben der auf dem oberen Ende der oberen Abdeckkappe aufgesetzten Stahlkugel während des Einfädelns bzw. Einführens des Fadens oder der Fäden von Fadenzulieferspulen versehen ist.

Beim Fadeneinführen wird die auf die Abdeckkappe aufgesetzte Stahlkugel von dieser abgehoben und von der Kugelhalteein­ richtung des Betätigungsarms festgehalten, um den Einfädel­ vorgang zu erleichtern.

Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform dieses Robo­ ters erläutert.

In Fig. 7 sind die den in Fig. 6 bezeichneten Teilen entspre­ chenden Teile mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Auf eine Erläuterung dieser Teile wird verzichtet. In einer in Fig. 7 gezeigten Doppeldrahtzwirnmaschine 221 sind mehrere Zwirn- bzw. Spulstellen in einer Reihe nebeneinander an­ geordnet. Jede Zwirnstelle ist mit einer der vorstehend be­ schriebenen Spindel 201 entsprechenden Spindel 201 versehen. Ein Förderband 223 zum Zuliefern von Fadenzulieferspulen 202, die auf Spulentellern 222 aufgesetzt sind, verläuft vor den Zwirnstellen entlang der Doppeldrahtzwirnmaschine. Entlang der Vorderseite des Förderbandes 223 verfahrbar ist ein Roboter 224 angeordnet.

Der Roboter 224 weist einen länglichen Betätigungsarm 226 auf, der schwenkbar an einer Hubachse 225 gehaltert ist. Wird die Hubachse 225 in ihre unterste Stellung abgesenkt, so kommt der vordere Abschnitt des Betätigungsarm 226 mit einem Anschlag 227 in Berührung, und der Betätigungsarm 226 wird in den Maschinenkörper des Roboters 224 zurückgezogen, so daß der Betätigungsarm 226 während des Verfahrens des Roboters 224 entlang der Doppeldrahtzwirnmaschine nicht behindert. Wenn der vordere Abschnitt des Betätigungsarmes 226 nicht am Anschlag 227 anliegt, wird der Betätigungsarm 226, wie in Fig. 7 gezeigt, in einer horizontalen Stellung gehalten und bewegt sich gemeinsam mit der Hubachse 225 in vertikaler Richtung.

Der Roboter 224 ist mit einem Lagerzapfen 228 zum vorüberge­ henden Lagern von voll bewickelten Zulieferspulen 202A, die über das Förderband 223 dem Roboter 224 zugeführt werden, ei­ ner Saugdüse 229 zum Abnehmen bzw. Abwickeln von Fadenendtei­ len, die um das obere Ende einer oberen Kappe 216 gewickelt sind, die mit den vollen Zulieferspulen 202A verbunden ist, wobei dieses Fadenabziehen durch Saugluft geschieht, sowie einer Schneideinrichtung 230 versehen, die zum Abschneiden der Fadenendteile YX dient, die zwischen den Zulieferspulen 202A, die auf die Spindel 201 aufgesetzt wurden, und der Saugdüse 229 verlaufen, während die Fäden der vollen Zulie­ ferspulen 202A eingefädelt werden.

Eine Greifeinrichtung 231 zum Ergreifen der oberen Kappe 216, die mit den Zulieferspulen (sowohl vollen Zulieferspulen wie auch abgespulten Zulieferspulen) verbunden ist, ist in Längs­ richtung entlang dem Betätigungsarm 226 verschieblich an die­ sem gehaltert. Wie Fig. 7 und 8 zeigen, ist über der Greif­ einrichtung 231 ein Fadenhalter 232 vorgesehen, der zum Fest­ halten der zwischen den vollen Zulieferspulen 202A und der Saugdüse 229 verlaufenden Fadenteile YX dient. Eine Strahldüse 233 zum Einblasen zum Druckluft in einen Fadenka­ nal 215 der Kappe 216, die mit den vollen Zulieferspulen 202A verbunden ist, zum Zweck des Fadeneinführens ist oberhalb des Fadenhalters 232 vorgesehen. Ein Kugelhalter 234 zum Erfassen bzw. Anziehen der Stahlkugel 220, die als Spannkugel dient und in die oben an der Kappe 216 ausgebildete Vertiefung 219 eingesetzt ist, ist unterhalb des Fadenhalters 232 angeord­ net.

Wie Fig. 8, 9 und 10 zeigen, umfaßt der Kugelhalter 234 einen Rahmen 235 mit einem L-förmigen Querschnitt, an dem ein Per­ manentmagnet 236 befestigt ist. Am Basisende des Fadenhalters 232 ist eine pneumatische Betätigungseinrichtung 237 vorgese­ hen, um den Kugelhalter 234 entlang der unteren Fläche des Fadenhalters 232 zu verschieben. Wird der Kugelhalter 234 durch die Betätigungseinrichtung 237 in seine Arbeitsposition geschoben, so befindet sich der Permanentmagnet 236 unmittel­ bar unterhalb der Strahldüse 233, wie Fig. 8 zeigt. Wird der Kugelhalter 234 in seine Wartestellung zurückgezogen, so be­ findet sich der Permanentmagnet 236 in einer Stellung nahe dem Basisende des Fadenhalters 232 und somit entfernt von der Strahldüse 233.

Nachfolgend wird der Betriebsablauf dieser Ausführungsform näher erläutert.

Zum Einführen der Fäden werden die vollen Zulieferspulen 202A von dem auf dem Förderband 223 aufgesetzten Spulenteller 222 auf den Lagerzapfen 228 des Roboters 224 durch eine Kombina­ tion der vertikalen Bewegung des Betätigungsarms 226, der Be­ wegung der Greifeinrichtung 231 entlang dem Betätigungsarm 226 und Schließ- bzw. Öffnungsbewegungen der Greifeinrichtung 231 übertragen, worauf die Saugdüse 229 die um die obere Kappe 216, die mit den auf dem Lagerzapfen 228 aufgesetzten vollen Zulieferspulen 202A verbunden ist, gelegten Fadenwin­ dungen mittels Saugluft abzuwickeln. Während die Fadenend­ teile von der Kappe 216 abgewickelt werden, werden die leeren Zulieferspulen 202B von der Spindel 201 auf den Spulenteller 222 übertragen. Dies geschieht durch Vorgänge, die denen zum Übertragen der vollen Zulieferspulen 202A von dem Teller 222 auf den Zapfen 228 entsprechen.

Anschließend wird die Greifeinrichtung 231 bewegt, um einen Abschnitt der zwischen den vollen Zulieferspulen 202A und der Saugdüse 229 verlaufenden Fadenteile YX der Fäden in den Fa­ denhalter 232 einzulegen und die vollen Zulieferspulen 202A vom Zapfen 228 auf die Spindel 201 zu übertragen (Fig. 7).

Anschließend wird, wie in Fig. 8 gezeigt, der Kugelhalter 234 durch die pneumatische Betätigungseinrichtung 237 in seine Betriebsstellung gefahren, und der Betätigungsarm 226 wird abgesenkt, um den Kugelhalter 234 nahe an der Kappe 216 der Zulieferspulen 202 zu bringen, so daß die Stahlkugel 220 vom Permanentmagnet 236 angezogen wird. Anschließend wird der Be­ tätigungsarm 226 angehoben, um die Stahlkugel 220 aus der Vertiefung 219 der Kappe 216 herauszuheben, der Kugelhalter 234 wird von der Betätigungseinrichtung 237, wie in Fig. 9 gezeigt, in seine Wartestellung zurückgezogen, worauf der Be­ tätigungsarm 226 wiederum abgesenkt wird, um die Strahldüse 233 nahe an die Kappe 216 zu bringen. Anschließend wird Druckluft in einen Luftkanal 209 der Spindel 201 eingeblasen, um in einem Fadenkanal 208 einen Saugluftstrom zu erzeugen, Druckluft wird aus der Strahldüse 233 in den Fadenkanal 215 der oberen Kappe 216 eingeblasen, und gleichzeitig werden die zwischen den Zulieferspulen 202A und der Saugdüse 229 verlau­ fenden Fadenendteile YX von der Schneideinrichtung 230 durch­ trennt. Entsprechend werden die Fadenendteile YX durch das obere Ende der Kappe 216 in diese eingeblasen, durchlaufen die Fadenkanäle 215, 210 und 208, werden von einer Umlenk­ platte 217 nach oben abgelenkt und durch den Spalt 217 zwi­ schen dem feststehenden Zylinder 206 und dem Ballonsteuerzy­ linder 207 nach oben geblasen, um so den Fadeneinführvorgang zu vollenden. Nach dem Abschließen des Fadeneinführens wird der Kugelhalter 234 in seine in Fig. 5 gezeigte Betriebsstel­ lung gebracht, der Betätigungsarm 226 wird abgesenkt, um die Stahlkugel 220 in die Vertiefung 219 der Kappe 216 zu legen, worauf der Kugelhalter 234, wie in Fig. 10 dargestellt, in seine Wartestellung gebracht wird, wobei die Stahlkugel 220 in der Vertiefung 219 der Kappe 216 verbleibt.

Der bei dieser Ausführungsform zum Halten der Stahlkugel 220 verwendete Permanentmagnet 236 kann auch durch einen Saugnapf oder ein ähnliches Halteelement ersetzt werden.

Wie aus vorstehender Beschreibung deutlich wird, wird die in der oberen Kappe angeordnete Stahlkugel von dem am Betätigungsarm angebrachten Kugelhalter aufgenommen und während des Fadeneinführvorgangs aus der oberen Kappe entnommen, womit es möglich wird, die Fäden der Zulieferspu­ len durch die Spindel einzuführen, auch wenn die Spindel mit einer Spannkugel versehen ist.

Fig. 11 zeigt eine Hülsenlagereinrichtung 321 in einer be­ vorzugten Ausführungsform.

Die Lagereinrichtung 321 ist mit Stoppern 322 zum Halten ei­ ner Hülse 309 in einer vorgegebenen Position einer Hülsenent­ nahmeeinheit 313 versehen, die in einer vertikalen Ebene aus­ lenkbar sind.

Die Stopper 323 umfassen einen runden Stab 323 und eine Spi­ ralfeder 324, mit der der Stab 323 an einer Grundplatte 314 gehaltert ist. Der Stab 323 ist durch Preß- bzw. Spritzformen aus einem Kunstharz oder entsprechenden Kunststoff gebildet und weist eine abgerundete Spitze auf. Die Länge des Stabes 323 ist weitaus größer als der Durchmesser einer Hülse 309. Die Spiralfeder 324 ist mit einem Ende an der Unterfläche der Grundplatte 314 befestigt, während ihr anderes Ende in vorge­ gebener Tiefe im Stab 323 eingebettet ist.

Der Stab 323 erstreckt sich in der Verlängerung der geneigten Grundplatte 314, um die zu entnehmende Hülse 309 zu halten, wobei er in eine Bewegungslinie A hineinragt, entlang der sich eine Greifeinrichtung bewegt. Kommt die Greifeinrichtung in ihrer Aufwärts- oder Abwärtsbewegung mit dem Stab 323 in Berührung, so gibt die Spiralfeder 324 elastisch nach und wird an ihrem Basisende 325 ausgelenkt bzw. gebogen. Nachdem der Stab 323 außer Kontakt mit der Greifeinrichtung kommt, führt die Spiralfeder 324 diesen wieder in seine Hülsenhalte­ position zurück, die in Fig. 11 mit durchgehenden Linien dar­ gestellt ist.

In dieser Ausführungsform sind die jeweils den Zwirn- bzw. Spulstellen zugeordneten Lagereinrichtungen 321 für Hülsen an einem langgezogenen Rahmen 326 befestigt, der, wie in Fig. 12 gezeigt, entlang den in einer Reihe angeordneten Zwirnstellen verläuft, wobei die Lagereinrichtungen 321 in vorgegebenen Abständen so angeordnet sind, daß die Mitte jeder der Lager­ einrichtungen 321 jeweils an einer Position befindlich ist, die der Achse B' der jeweiligen Spindel entspricht. Die bei­ den Enden des Längsrahmens 326 sind am Hauptmaschinenrahmen 327 der Doppeldrahtzwirnmaschine befestigt.

Nachfolgend wird der Betriebsablauf der Hülsenlagereinrich­ tung 321 dieser Ausführungsform erläutert.

Leere Hülsen 309 für Auflaufspulen sind auf der Grundplatte 314 der Lagereinrichtung 321 angeordnet. Die unterste bzw. in Endposition befindliche Hülse 309 ist zwischen den Stoppern 322 der Entnahmeeinheit 313 und freien Enden 319 von Seiten­ platten 318 gehaltert. Beim Zuführen der Hülsen 309 zur Doppeldrahtzwirnmaschine mittels des Roboters bewegt sich der Hülsenzuführarm abwärts, eine am Ende dieses Armes angeordnete Greifeinrichtung erfaßt die in Endposition befindliche Hülse 309 und bewegt sich in eine Warteposition. Die Stopper 323, die die Hülse 309 halten, werden von der Greifeinrichtung ausgelenkt, so daß die Greifeinrichtung die Hülse 309 erfassen kann.

Wenn der Hülsenzulieferarm nach dem Zuführen der Hülse 309 zu den Tragarmen an der Lagereinrichtung 321 vorbei in seine obere Position zurückgeführt wird, schlägt in einigen Fällen das äußerte Ende des Hülsenzuführarmes an den Stäben 323 an. In diesem Fall erlauben die Spiralfedern 324 das Auslenken der Stäbe 323 nach oben, so daß der bei der Berührung entste­ hende Anprall verringert ist.

Auch wenn die Stäbe 323 nach oben ausgelenkt werden, so keh­ ren die Stäbe 323 aufgrund der Elastizität der Spiralfedern 324 wieder in ihre Hülsenhaltestellung zurück und halten die auf der Grundplatte 314 befindlichen Hülsen 309 für den näch­ sten Hülsenübertragungsvorgang in Bereitschaft.

Da die Stäbe 323 an Spiralfedern 324 an der Grundplatte 314 gehaltert sind, so daß sie nach oben und unten auslenkbar sind, können die Stäbe 323 von der Greifeinrichtung beim Auf­ treffen dieser an den Stäben 323 bei seiner Aufwärtsbewegung nach oben umgebogen werden, so daß die Stäbe 323 nicht be­ schädigt werden. Da diese Ausführungsform der Stopper eine geringere Anzahl von Bauteilen aufweist als herkömmliche Stopper, ist es möglich, diese Stopper mit geringerem Ar­ beitsaufwand für den Zusammenbau und zu niedrigeren Kosten herzustellen.

Da die Hülsenlagereinrichtungen 321 für die Spindeln im Un­ terschied zu den Hülsenlagereinrichtungen eines Spulautomaten als zusammenhängende Einheit gebildet sind, ist es nicht er­ forderlich, die einzelnen Positionen der Lagereinrichtungen 321 individuell einzustellen, so daß die einzelnen Rahmen­ teile der Doppeldrahtzwirnmaschine schnell und einfach zusammengesetzt werden können.

Im Gegensatz zu den hier beschriebenen Stoppern 322, die bei dieser Ausführungsform den Stab 323 und die Spiralfeder 324 umfassen, kann der Stopper 323 auch als Einzelelement mit ho­ her Elastizität, das an der Grundplatte 314 (Hülsenentnahme­ einheit 313) angebracht ist, ausgeführt sein.

Da die Hülsenentnahmeeinheit mit Stoppern versehen ist, die in der Lage sind, Hülsen in vorgegebener Position festzuhal­ ten und die nach oben und unten auslenkbar sind, wird die Hülsenentnahmeeinheit auch dann nicht beschädigt, wenn der Hülsenentnahmearm oder ähnliches mit dieser von unten in Be­ rührung kommen. Weiterhin ist eine Reduzierung der Bauele­ mente und damit eine Kostenminderung möglich.

Nachfolgend wird eine weitere Ausführungsform der Fadenauffindeeinrichtung erläutert.

Wie Fig. 13 zeigt, sind in einer Doppeldrahtzwirnmaschine 401 mehrere Zwirn- bzw. Spulstellen 402 in einer Reihe nebenein­ ander angeordnet. Im unteren Bereich einer jeden Zwirnstelle 402 ist eine Spindel 403 in vertikaler Stellung angeordnet, und im oberen Bereich der Zwirnstelle ist eine Antriebswalze 404 in horizontaler Stellung angeordnet, die von einer ge­ meinsamen Antriebswelle angetrieben wird.

Innerhalb eines feststehenden Zylinders 405, der fest auf der Spindel 403 gehaltert ist, ist eine Zulieferspule 406 einge­ setzt. Ein von der Zulieferspule 406 abgezogener Faden Y wird durch das obere Ende der Spindel 403 in eine Längsbohrung der Spindel 403 eingeführt und radial zur Spindel 403 abgezogen. Dem Faden Y wird eine Drehung erteilt, wenn die Spindel 403 umläuft. Zwischen der Spindel 403 und einem über der Spindel 403 angeordneten Drahtauge 407 bildet der Faden Y einen Bal­ lon. Der Faden Y läuft weiter über eine Führungsrolle 408 und eine Zulieferrolle 409 nach oben und wird auf einer Auflauf­ spule 411, die auf Tragarmen 410 gehaltert ist, aufgespult, wobei die Auflaufspule 411 durch die Schwerkraft mit der An­ triebswalze 404 in Berührung gehalten wird und so von dieser angetrieben wird.

Kommt es in einer Zwirnstelle 402 der Doppeldrahtzwirnmaschine 401 zu einem Fadenbruch, so wird der auflaufspulenseitige Fadenendteil auf die Auflaufspule 411 aufgewickelt und liegt an der Oberfläche der Fadenlagen der Auflaufspule an. Zum Verbinden des auflaufspulenseitigen und des zulieferspulenseitigen Fadenendteils findet eine Vorrichtung 412 zum Auffinden des Fadenendes den an der Oberfläche der Fadenlagen der Auflaufspule 411 anhaftenden Fadenendteil auf.

Auch wenn die Einrichtung 412 zum Auffinden des Fadenendes bei dieser Ausführungsform als in dem in Fig. 1 gezeigten Ro­ boter für eine Doppeldrahtzwirnmaschine integriert darge­ stellt ist, ist es auch möglich, jede Zwirnstelle 402 mit je­ weils einer Einrichtung 412 auszurüsten.

Der Roboter 413 fährt entlang den Zwirnstellen 402. Beim Er­ fassen einer aufleuchtenden Signallampe, die einen Fadenbruch anzeigt, hält der Roboter 413 an einer der mit der auf­ leuchtenden Lampe versehenen Zwirnstelle entsprechenden Posi­ tion an. Der Roboter 413 ist mit einem Betätigungsarm zum Wechseln der Zulieferspulen ausgerüstet. Dieser Betätigungs­ arm steht mit der hier beschriebenen Einrichtung nicht in un­ mittelbarem Zusammenhang und wird deshalb hier nicht näher erläutert.

Der Roboter 413 ist weiter mit einem Betätigungsarm 414 für die Tragarme versehen, der zum vertikalen Schwenken, Öffnen und Schließen der Tragarme 410 zum Spulenabnehmen dient. Ein Ende des Betätigungsarms 414 ist an der Seitenwand des Robo­ ters 413 gelenkig gehaltert, und das andere Ende ist mit ei­ nem Vorsprung 416 versehen, der mit dem äußersten Ende der Tragarme 410 von deren Unterseite her in Berührung kommt.

Die Einrichtung 412 zum Auffinden des Fadenendes ist zur in den Tragarmen 414 an der Doppeldrahtzwirnmaschine 401 gehal­ terten Auflaufspule 411 hin und von dieser weg bewegbar. Die wesentlichen Bauteile der Fadenendeauffindeeinrichtung 412 sind ein Saugkopf 417, durch den auf die Oberfläche der Auf­ laufspule 411 eine Saugwirkung ausübbar ist, sowie eine am Saugkopf 417 gehalterte Rolle 418, die zwischen die Auflauf­ spule 411 und die Antriebswalze 404 einschiebbar ist, so daß sie von der Antriebswalze 404 umlaufend angetrieben wird und damit die Auflaufspule 411 in eine der Aufspulrichtung entge­ gengesetzten Richtung antreibt. Wie Fig. 14 zeigt, sind die wesentlichen Bestandteile des Saugkopfes 417 ein hohler Schwenkarm 419, der gelenkig am Roboter 413 gehaltert ist, sowie ein Düsenkörper 421, der mit dem Ende des Schwenkarmes 419 über ein Hohlgelenk schwenkbar verbunden ist. Ein mit dem Basisende des Schwenkarmes verbundenes Hohlgelenk 422 ist mit einer nicht dargestellten Saugluftquelle verbunden.

Eine pneumatische Betätigungseinrichtung 423 verschwenkt den Schwenkarm 419 im wesentlichen in einer horizontalen Ebene zwischen einer Wartestellung an der Seite des Roboters 413 und einer Betriebsstellung nahe der Antriebswalze 404. Der Düsenkörper 421 erweitert sich trichterförmig auf sein freies Ende zu. Das freie Ende des Düsenkörpers 421 entspricht in der Breite in etwa der Breite der Fadenlagen der Auflaufspule 411. Am freien Ende des Düsenkörpers 421 ist eine Saugöffnung 424 ausgebildet. In der Betriebsstellung befindet sich der Düsenkörper 421 mit seiner Saugöffnung 424 unterhalb der Fadenlagen der Auflaufspule 411.

An einer Seite am freien Ende des Düsenkörpers 421 ist ein Rahmen 425 angebracht, an dem eine Rolle 418 in horizontaler Stellung drehbar gehaltert ist. Der Düsenkörper 421 wird zwi­ schen der Wartestellung und der Betriebsstellung, in der die Rolle 418 zwischen die Auflaufspule 411 und die Antriebswalze 404 eingeschoben ist, durch einen nicht dargestellten Paral­ lelbewegungsmechanismus bewegt.

Nachfolgend wird der Betrieb der Einrichtung zum Auffinden des Fadenendes erläutert.

Tritt in der in dem in Fig. 13 gezeigten Betriebszustand be­ findlichen Zwirnstelle 402 ein Fadenbruch auf, so wird der auflaufspulenseitige Fadenendteil auf die Oberfläche der Fa­ denlagen der Auflaufspule 411 aufgewickelt. Nach dem Erfassen der aufleuchtenden Signallampe, die diejenige Zwirnstelle 402 bezeichnet, an der der Fadenbruch aufgetreten ist, hält der Roboter 413 an einer dieser Zwirnstelle 402 entsprechenden Position an, um den an der Auflaufspule 411 befindlichen Fa­ denendteil aufzufinden.

Zunächst hebt der Betätigungsarm 414 für die Tragarme 410 diese an, um die Auflaufspule 411 von der Antriebswalze 404 abzuheben, und der Schwenkarm 419 wird verschwenkt, um den Saugkopf 417 aus der Wartestellung in die Betriebsstellung nahe der Auflaufspule 411 zu bringen. Dabei wird die am freien Ende des Düsenkörpers 421 durch den Rahmen 425 gehal­ terte Rolle 418, wie in Fig. 15 gezeigt, auf die Antriebs­ walze 404 aufgesetzt. Anschließend senkt der Betätigungsarm 414 die Tragarme 410 ab, um die Auflaufspule 411 mit der Rolle 418, wie in Fig. 16 dargestellt, in Berührung zu brin­ gen.

Die Auflaufspule 411 wird über die Rolle 418 auf der An­ triebswalze 404 in eine der Aufspulrichtung des Fadens Y ent­ gegengesetzte Richtung, also in Abspulrichtung, angetrieben, und Saugluft wird durch die Saugöffnung 424 des Düsenkörpers 421, der nahe der Oberfläche der Fadenlagen der Auflaufspule 411 angeordnet ist, angesaugt, so daß der Fadenendteil des gebrochenen Fadens, der an der Oberfläche der Fadenlagen der Auflaufspule 411 anhaftet, ohne weiteres aufgefunden und ab­ gehoben werden kann.

Nach dem Verstreichen einer vorgegebenen Zeitspanne oder nach dem Erfassen des Fadenendteils des gebrochenen Fadens mittels eines innerhalb des Düsenkörpers 421 angeordneten Sensors hebt der Betätigungsarm 414 die Tragarme 410 wieder an. An­ schließend stoppt die Auflaufspule 411 von selbst, und der Saugkopf 417 wird gemeinsam mit dem Fadenendteil YX, wie in Fig. 17 dargestellt, in seine Wartestellung zurückgeführt.

Die Auflaufspule 411 kann somit durch die Antriebswalze 404 einfach durch Einschieben der Rolle 418 zwischen die An­ triebswalze 404 und die Auflaufspule 411 in umgekehrter Rich­ tung gedreht werden, womit spezielle Antriebseinrichtungen zum Drehen der Auflaufspule 411 in umgekehrter Richtung nicht erforderlich sind. Die Einrichtung zum Auffinden des Fadenen­ des weist dadurch einen einfachen Aufbau auf und kann mit ge­ ringem Kostenaufwand hergestellt werden. Da die Auflaufspule 411 auf die am freien Ende des Düsenkörpers 421 angebrachte Rolle 418 aufgesetzt wird, ist es möglich, die Saugöffnung 424 immer in einem vorgegebenen Abstand von der Oberfläche der Auflaufspule 411 zu plazieren, ohne daß Einrichtungen zum Positionieren erforderlich wären. Dabei ist der Wicklungs­ durchmesser der Auflaufspule 411 ohne Bedeutung.

Wie aus vorstehender Beschreibung deutlich wird, wird gemäß dieser Ausführungsform die Umdrehung der Antriebswalze über die Rolle auf die Auflaufspule übertragen, so daß diese in umgekehrter Richtung, d. h. in Abspulrichtung, angetrieben wird, um das Auffinden des Fadenendteiles durch die Saugdüse zu erleichtern. Dazu wird die Rolle zwischen die Auflaufspule und die Antriebswalze beim Vorschieben des Saugkopfes zur Auflaufspule hin eingeschoben. Entsprechend ist der Fadenend­ teil ohne weiteres auffindbar und von der Oberfläche der Fa­ denlagen der Auflaufspule abziehbar, gesonderte Antriebsein­ richtungen zum Drehen der Auflaufspule in umgekehrter Rich­ tung sind nicht erforderlich, und die Einrichtung zum Auffin­ den des Fadenendes kann mit einfachem Aufbau zu verringerten Kosten ausgeführt werden.

Claims (5)

1. Verfahren zum Steuern eines Wechsels von Zulieferspulen in einer Doppeldrahtzwirnmaschine mit einer Vielzahl von in einer Reihe angeordneten Zwirnstellen, wobei ein Roboter (20; 224; 423) entlang der Reihe der Zwirnstellen (1) fährt und wenig­ stens eine Betätigungseinrichtung (25; 226) zum Austausch der Zulieferspulen (2; Pu, Pd; 202) aufweist, die in einer Zwirn­ stelle (1) übereinander angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (20; 224; 434), der eine Erfassungseinrichtung (32a, 32b) zum Erfassen des Bewicklungszustandes der Zuliefer­ spulen (2; Pu, Pd; 202) aufweist, vor einer Zwirnstelle (1) anhält und einen Zulieferspulenwechsel einleitet, wenn die Auflaufspule dieser Zwirnstelle (1) eine vorbestimmte Größe angenommen hat, und daß die Betätigungseinrichtung (25; 226) die Zulieferspulen (2; Pu, Pd; 202) aus der Zwirnstelle (1) entnimmt und zu der Erfassungseinrichtung (32a, 32b) bewegt, wobei der Wechsel der Zulieferspulen (2; Pu, Pd; 202) fortge­ setzt wird, wenn die Erfassungseinrichtung (32a, 32b) wenig­ stens eine leere Zulieferspule (2; Pu, Pd; 202) erfaßt.

2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem An­ spruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (32a, 32b) an dem Fahrgestell des Roboters (20; 224; 413) angeordnet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei Zulieferspulen (2; Pu, Pd; 202) übereinanderstehend angeordnet sind.

4. Vorrichtung nach einem Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß jede Zwirnstelle eine Signallampe (14) aufweist, die aufleuchtet, wenn die Zulieferspulen (2) der Zwirnstelle völlig abgespult sind oder bei Fadenbruch aufleuchtet, und der ein Sensor (23) am Roboter (20) zugeordnet ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, gekennzeichnet durch einen Sensor (24) am Roboter (20) zum Erfassen der Größe der Auflaufspule (7) einer Zwirnstelle.