DE4008796C2 - Doppeldrahtzwirnmaschine mit fahrbarem Bedienungsroboter - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Doppeldrahtzwirnmaschine entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

An einer Zwirnstelle einer Doppeldrahtzwirnmaschine wird ein Faden von einer auf einer Spindel aufgesetzten Faden- oder Vorlagespule abgezogenen, durch die sich drehende Spindel geführt und dabei gezwirnt und anschließend auf eine in einem Tragarm gehalterte Papphülse aufgespult, wobei dem Faden pro Spindeldrehung zwei Drehungen erteilt werden. Wenn der ge­ samte Faden der Fadenspule auf die Papphülse aufgespult worden ist, wird die leere Fadenspule bzw. deren Spulenhülse gegen eine volle Fadenspule ausgewechselt (Spulenwechseln), das Fadenende der Fadenspule aufgefunden und abgezogen (Fadenendesuchen) und in den axialen Hohlraum der Fadenspule und durch die Zwirnspindel hindurchgefädelt (Einfädeln), die volle Zwirnspule von einem Tragarm entfernt und eine neue Papphülse im Tragarm eingesetzt (Spulenabnehmen), wonach das von der Fadenspule abgezogene Fadenende an der Papphülse befestigt wird (Fadenansetzen).

Früher wurden diese Arbeitsvorgänge ausschließlich in zeit­ raubender Weise von Hand durchgeführt. Mit neuerdings ge­ steigerten Produktionsgeschwindigkeiten bei der Herstellung von gezwirnten Fäden verschiedener Arten in jeweils geringen Mengen steigt auch die Häufigkeit erforderlicher Arbeitsvorgänge wie das Spulenabnehmen, das Spulenwechseln usw. an. Es wird somit angestrebt, diese Arbeitsvorgänge in Hinblick auf eine Verringerung manueller Arbeiten und eine Verbesserung der Produktivität zu automatisieren.

Die DE 38 24 998 A1 beschreibt eine gattungsgemäße Doppel­ drahtzwirnmaschine mit einer Vielzahl von in Reihen angeordne­ ten Zwirnstellen und einer entlang den Zwirnstellen fahrbaren Spulenwechselmaschine.

In den Zwirnstellen werden jeweils zwei Fadenvorlagespulen gleichzeitig abgespult. Die beiden Spulen sind übereinander liegend auf ein an seinem unteren Ende mit einem Flansch verse­ henes Führungsrohr aufgesetzt. Zum Transport der Fadenspulen zu einer Zwirnstelle wird das Führungsrohr auf den Zapfen eines Spulentellers aufgesetzt, der auf einem Förderer aufstellbar ist. An der Zwirnstelle wird das Führungsrohr vom Spulenteller abgehoben und mit den beiden Spulen auf die Zwirnspindel aufge­ setzt.

Die während des Betriebes der Zwirnmaschine entlang den Zwirn­ stellen fahrende automatische Spulenwechselmaschine wird an ei­ ner Zwirnstelle angehalten, an der das Leuchten einer Lampe an­ zeigt, daß die Zwirnspule voll bewickelt worden ist. Die Spu­ lenwechselmaschine löst die volle Zwirnspule aus einem Tragarm, so daß diese herabfällt und auf einen Förderer rollt. Dann ent­ nimmt die Spulenwechselmaschine eine leere Spulenhülse aus ei­ nem an der Zwirnstelle vorgesehenen Speicher und setzt die Hülse in den Tragarm ein. Gleichzeitig hebt ein Arm der Spulen­ wechselmaschine einen Fadenspanner oder Fadeneinlaufaufsatz vom oberen Ende der Zwirnspindel ab und es ergreift ein Spulenwech­ selmechanismus gleichzeitig das obere Ende des Führungsrohres, auf dem die abgespulten Fadenvorlagespulen aufgesetzt sind, und das obere Ende des auf dem Spulenteller auf dem Förderer aufge­ setzten Führungsrohres, auf dem die neuen, vollen Faden­ spulen aufgesetzt sind. Beide Führungsrohre mit den Spulen werden angehoben und es werden das Führungsrohr mit den abge­ spulten Spulen auf den Spulenteller auf dem Förderer und das Führungsrohr mit den vollen Fadenspulen auf die Zwirnspindel aufgesetzt.

Von einem schwenkbaren Mund wird ein Fadenbund am oberen Ende des Führungsrohres der vollen Spulen angesaugt und abgezogen, wonach der Fadenspanner oder Fadeneinlaufaufsatz auf die Zwirn­ spindel aufgesetzt und die angesaugten Fäden vom Mund durch den Fadenspanner hindurch in die Zwirnspindel hineingeblasen wer­ den. Die Fäden werden auf übliche Weise in die Zwirnspindel eingefädelt. Die nach oben geblasenen Fadenendteile werden zur neuen Zwirnspulenhülse geführt und an diese angesetzt.

Die automatische Spulenwechselmaschine kann in zusätzlicher Weise mit einer Vorrichtung zum Beheben eines Fa­ denbruches versehen sein.

Bei dieser bekannten Doppeldrahtzwirnmaschine erfolgt an einer Zwirnstelle ein Auswechseln der Fadenvorlagespulen gegen neue, volle Fadenvorlagespulen und ein gleichzeitiges Auswechseln der Zwirnspule gegen eine leere Hülse wenn die Zwirnspule voll be­ wickelt worden ist. Dies setzt voraus, daß auf den Fadenvorla­ gespulen eine zum Bespulen der Zwirnspule ausreichende Faden­ menge vorhanden ist, und es folgt, daß normalerweise auf den ab­ gespulten und ausgewechselten Hülsen der Fadenvorlagespulen Restfadenmengen noch vorhanden sind.

Die DE 38 19 873 A1 beschreibt einen Spulautomaten mit ei­ nem entlang einer Reihe von Spulstellen fahrbaren Spulenabneh­ merwagen. An jeder Spulstelle ist eine Fadenverbindeeinrichtung zum Verbinden der Fadenendteile der mit einer Ablaufspule und der mit einer Auflaufspule verbundenen Fäden vorgesehen. Der Spulenabnehmerwagen ist in der Weise ausgebildet, daß er an ei­ ner Spulstelle, an der eine Auflaufspule voll bewickelt und der Spulbetrieb eingestellt worden ist, den Faden durchschneidet, jedoch den mit der Ablaufspule verbundenen Fadenendteil fest­ hält, einen Tragarm zum Freigeben der Auflaufspule öffnet, eine neue Spulenhülse aus einer Vorratseinrichtung herausnimmt und dem Tragarm zuführt, den festgehaltenen Fadenendteil zum Trag­ arm hinführt und den Fadenendteil an der Spulenhülse ansetzt. Der Spulenabnehmer ist mit einer Detektoreinrichtung versehen, die feststellt, ob eine in der Vorratseinrichtung befindliche, dem Tragarm zuzuführende Spulenhülse mit einem Restfaden verse­ hen ist. Ist dies der Fall, wird der mit der Ablaufspule ver­ bundene, vom Spulenabnehmerwagen festgehaltene Fadenendteil nicht an der Spulenhülse angesetzt, sondern an eine Fadenfalle übergeben, die den Fadenendteil ansaugt. Danach wird die Spul­ stelle vom Spulenabnehmerwagen eingeschaltet, so daß der End­ teil des auf der Spulenhülse befindlichen Restfadens mit dem mit der Ablaufspule verbundenen Fadenendteil von der Fadenver­ bindeeinrichtung verbunden wird und ein normaler Umspulbetrieb stattfinden kann. Somit können dem Spulautomaten nicht nur leere Spulenhülsen zum Bewickeln zugeführt werden, sondern auch Spulenhülsen, die mit einem Restfaden versehen sind.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Doppeldraht­ zwirnmaschine der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art, deren Bedienungsroboter nicht zum Ausführen von Faden­ verbindungsvorgängen ausgelegt ist, in der Weise auszuge­ stalten, daß an den Zwirnstellen gewickelte Zwirnspulen gegen leere Papphülsen und abgewickelte Fadenspulen gegen volle Fadenspulen dann automatisch und unter Vermeidung von Fehlfunktionen ausgewechselt werden, wenn die Fadenspulen leer sind.

Gelöst wird diese Aufgabe gem. der Erfindung durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Abweichend von der Funktionsweise der vorstehend beschriebenen Doppeldrahtzwirnmaschine gemäß der DE 38 24 998 A1 erfolgt bei der erfindungsgemäßen Doppeldrahtzwirnmaschine ein Wechseln der Fadenvorlagespulen und der Zwirnspulen wenn die Fadenvorla­ gespule restlos abgespult worden ist. Dies ergibt einen in den Anmeldungsunterlagen zwar nicht erwähnten, jedoch für den Fach­ mann erkennbaren Vorteil, daß keine Fadenspulenhülsen mit Rest­ fäden aus der Zwirnmaschine ausgetragen werden, von denen die Restfäden nachträglich zu entfernen sind.

Der Zeitpunkt des restlosen Abspulens einer Fadenvorlagespule ist daran erkennbar, daß der von der Zwirnspule abgezogene, zur Zwirnspule führende Faden fehlt. Da jedoch ein Fehlen des Fa­ dens auch von einem Fadenbruch verursacht sein kann, ist der Bedienungsroboter der erfindungsgemäßen Zwirnmaschine in der Weise ausgelegt, daß er vor einem Auswechseln der auf der Zwirnspindel befindlichen Spulenhülse gegen eine neue Fadenvor­ lagespule überprüft, ob auf der Hülse ein Restfaden vorhanden ist oder nicht. Bei Vorhandensein eines Restfadens erfolgt kein Abnehmen der Zwirnspule oder Auswechseln der Fadenvorlagespu­ len.

Vorher überprüft der Bedienungsroboter noch, ob als Bedingungen zum Tätigwerden eine leere Spulenhülse in der Vorratseinrich­ tung vorhanden ist und ob auf dem Zwirnspulenförderer, auf wel­ chem die bewickelten Zwirnspulen ausgetragen werden, eine Zwirnspule vorhanden ist, welche das Herabrollen der vom Robo­ ter auszutragenden neuen Zwirnspule auf den Förderer behindern würde.

Anhand der Figuren wird die Erfindung an bevorzugten Ausfüh­ rungsformen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Perspektivansicht einer Ausführungsform einer gesamten erfindungsgemäßen Doppeldrahtzwirnmaschine;

Fig. 2 einen im gegenüber der Fig. 1 vergrößerten Maßstab dargestellten Senkrechtquerschnitt quer zur Zwirnstellenreihe durch eine Zwirnstelle und einem an der Zwirnstelle befindlichen Bedienungsroboter;

Fig. 3 eine Draufsicht auf oberhalb einer eingesetzten Fadenspule befindliche Bauteile der Zwirnstelle;

Fig. 4 eine Seitenansicht zur Darstellung von Stellungen eines Falldrahtes oder einer Lamelle und eines Anzeigehebels der Zwirnstelle;

Fig. 5 eine Teildraufsicht auf den Bedienungsroboter und auf eine auf einem Förderer stehende Fadenspule;

Fig. 6 eine Draufsicht auf einen Teilquerschnitt eines Bedienungsarmes des Bedienungsroboters;

Fig. 7a einen Querschnitt entlang der Linie A-A der Fig. 6;

Fig. 7b und 7c Darstellungen zur Erläuterung der Funktionsweise eines Spannfutters;

Fig. 8 einen Querschnitt entlang der Linie B-B der Fig. 5;

Fig. 9 einen Querschnitt entlang der Linie C-C der Fig. 5;

Fig. 10 eine Draufsicht zur Erläuterung des Betriebszustan­ des, bei dem das an dem Betätigungsarm angeordnete Spannfutter einen bei einer Fadenendesuche von einer Fadenspule abgezogenen Faden einfängt;

Fig. 11 eine Perspektivansicht zur Darstellung des Betriebs­ zustandes, bei dem ein Fadeneinlaufaufsatz vom Spannfutter auf die Spulenhülse einer Fadenspule aufgesetzt wird;

Fig. 12a einen vergrößerten Senkrechtquerschnitt durch eine Doppeldrahtzwirnspindel einer Zwirnstelle zur Er­ läuterung des Fadeneinfädelns;

Fig. 12b einen gegenüber der Fig. 12a vergrößerten Senk­ rechtquerschnitt durch Bauteile am oberen Ende der Doppeldrahtzwirnspindel;

Fig. 13 eine Seitenansicht zur Erläuterung der Funktions­ weise eines Spulenwechselmechanismus des Bedie­ nungsroboters;

Fig. 14 eine Vorderansicht zur Erläuterung der Funktions­ weise des Spulenwechselmechanismus;

Fig. 15a eine Seitenansicht eines Papphülsenzuführarmes des Bedienungsroboters;

Fig. 15b und 15c Darstellungen der Funktionsweise einer Papphülsen­ greifeinrichtung;

Fig. 16 eine Ansicht eines Tragarmes zur Darstellung der Halterung einer Papphülse;

Fig. 17 eine Perspektivansicht zur Darstellung des Betriebszustandes, bei dem eine Fadenbundführung einen Faden vom Betätigungsarm übernimmt;

Fig. 18 eine Perspektivansicht zur Darstellung des Aufbringens eines Fadenbundes durch die Faden­ bundführung; und

Fig. 19 einen Funktionsablaufplan zur Darstellung des Betriebs des Bedienungsroboters.

Eine in der Fig. 1 dargestellte Doppeldrahtzwirnmaschine 1 umfaßt mehrere Zwirnstellen 2, von denen eine in der Fig. 2 dargestellt ist. Jede Zwirnstelle 2 umfaßt eine Spindel 4, auf deren unteren Teil eine senkrecht auf die Spindel 4 aufgesetzte Fadenspule 3A abgestützt ist, und einen Tragarm 6, in dem eine Papphülse 5 in waagrechter Ausrichtung im oberen Teil der Zwirnstelle 2 gehaltert werden kann. Ein von der Fadenspule 3A über Kopf abgezogener Faden Y wird durch einen axialen Hohlraum 3a der Fadenspule 3 und der Hohlachse der Spindel 4 hindurch gefädelt und dann nach außen und oben geführt, wobei dem Faden pro Umdrehung der Spindel 4 eine Doppeldrehung erteilbar ist. Der Faden Y wird auf die Papp­ hülse 5 aufgespult, die in Berührung mit einer Drehtrommel 7 gedreht wird, und auf eine Zwirnspule 8 aufgespult. Oberhalb der Fadenspule 3A befindet sich ein Führungsbügel 9 mit einer Fadenführeröse für den Faden Y, ein Falldraht oder eine Lamelle 10 zum Erfassen des Vorhandenseins oder der Abwesen­ heit des Fadens Y, eine Fadenführungsrolle 11 und eine Zu­ führrolle 12 zum Zuführen des Fadens Y auf die Zwirnspule 8, wobei diese Bauteile in der angegebenen Reihenfolge angeord­ net sind.

Wie anhand der Fig. 12a ersichtlich, ist an der Spindel 4 eine Drehscheibe 13 befestigt, die mit einem Fadenspeicher­ teil 13a versehen ist, um dessen Außenumfang ein Teil des Fadens Y vorübergehend aufgewickelt wird. Ein feststehender, rohrförmiger Spulentopf 14 zum Aufnehmen der Fadenspule 3 ist über ein Drehlager 15 an der nach oben aus der Mitte der Drehscheibe 13 herausragenden Spindel 4 abgestützt. Der Spulentopf 14 wird ungeachtet der Drehung der Spindel 4 in­ folge der Anziehungskraft zwischen einem am unteren Teil des Spulentopfes 14 vorgesehenen Magneten 16a und einem Magneten 16b, der an einem den unteren Teil des Spulentopfes 14 umgebenden ortsfesten Ring 17 vorgesehen ist, im stationären Zustand gehalten.

Die Fadenspule 3 steht aufrecht auf einem von der Mitte des Bodens des Spulentopfes 14 nach oben ragenden zylinderförmi­ gen Vorsprung 14a. Am oberen Ende der Hülse der Fadenspule 3 ist ein Fadeneinlaufaufsatz 18 aufgesetzt, der eine axiale Bohrung 18a zum Führen des von den Faden lagen der Faden­ spule 3 abgezogenen Fadenendteils Y1 in den axialen Hohl­ raum 3a der Fadenspule 3 aufweist.

Der Fadenspeicherteil 13a der Drehscheibe 13 ist mit einer in Radialrichtung verlaufenden Fadenführungsbohrung 19a versehen. Die Spindel 4 ist mit einer von ihrem unteren Endteil nach oben verlaufenden Einstrahlbohrung 19b, durch die Druckluft in die Fadenführungsbohrung 19a einstrahlbar ist, und einer axialen Saugbohrung 19c versehen, durch die der in den axialen Hohlraum 3a der Fadenspule 3 eingeführte Fadenendteil Y1 aufgrund der Saugwirkung der in die Faden­ führungsbohrung 19a eingestrahlten Druckluft in die Fadenfüh­ rungsbohrung 19a hineingesaugt wird. Der von der Druckluft aus der Fadenführungsbohrung 19a herausgeblasene Fadenendteil Y1 wird an einer schräg verlaufenden Innenumfangsfläche 17a des Ringes 17 nach oben geführt und zwischen einem Ballon­ begrenzer 20 und dem Spulentopf 14 nach oben geblasen. Zum Einfädeln des Fadens Y in den Fadeneinlaufaufsatz 18 wird auf die vorstehend beschriebene Weise eine Luftströmung durch die Spindel 4 hindurch erzeugt.

Wie in der Fig. 2 dargestellt, ist am unteren Ende der Zwirn­ stelle 2 ein Pedal 21 angeordnet, das zum Abbremsen der Spindel 4 leicht niedergedrückt und zum Zuführen von Druckluft zur Einstrahlbohrung 19b stark niedergedrückt wird. Oberhalb des Pedals 21 ist ein Druckluftlieferventil 22 zum Zuführen von Druckluft zu einer fahrbaren Bedienungsein­ richtung oder einem fahrbaren Bedienungsroboter 41 vorgesehen, die bzw. der noch zu beschreiben ist.

Der Tragarm 6 ist zum Bringen der Zwirnspule 8 in Berührung mit der Drehtrommel 7 oder zum Hinwegbewegen der Zwirnspule 8 von der Drehtrommel 7 schwenkbar gelagert. Ein pneumatischer Zylinder 23 ist zum Anheben des Tragarmes 6 in eine Spulen­ abnehmeposition mit dem Tragarm 6 verbunden. An seinem unteren Ende ist der Tragarm 6 mit einem in der Fig. 14 dar­ gestellten Traggestell versehen, welches einen feststehenden Arm 24a und einen bewegbaren Arm 24b aufweist, der zum Öffnen und Schließen des Traggestells schwenkbar angeordnet ist, und Halter 25a und 25b zum Haltern der beiden Enden der Papphülse 5 sind jeweils am Ende des Armes 24a bzw. des Armes 24b dreh­ bar befestigt. Der bewegbare Arm 24b ist mit einer Feder 26 verbunden, die den Arm 24b in seiner geschlossenen Stellung hält. Der Arm 24b ist an seinem Ende mit einem herausragenden Hebel 27 versehen, mit dem der bewegbare Arm 24b geöffnet und der Tragarm 6 in Richtung zur Drehtrommel 7 hin nieder­ gedrückt werden kann.

Oberhalb des unteren Teiles des Tragarmes 6 bzw. des daran befestigten Traggestells ist eine Vorratseinrichtung 28 vor­ gesehen, in der mehrere Papphülsen 5 aufnehmbar sind. Die Vorratseinrichtung 28 ist mit einer zum Öffnen und Schließen ausgelegten Bodenplatte 28a versehen, die zur Vorderseite der Maschine hin schräg nach unten verläuft und nach unten auf­ klappbar ist, um eine Papphülse 5 abzugeben (siehe Fig. 15).

Das Basisende des Falldrahts oder der Lamelle 10 ist an einer waagerechten, in Längsrichtung der Maschine ausge­ richteten, hinter und oberhalb der Fadenspule 3 angeordneten Achse 29 schwenkbar gelagert, wie dies anhand der Fig. 2, 3 und 4 ersichtlich ist. Das extreme oder äußere Ende des Falldrahts oder der Lamelle 10 liegt an einer Stelle zwischen dem Führungsbügel 9 und der Fadenführungsrolle 11 gegen den Faden Y an und fällt unter seinem eigenen Gewicht auf die Fadenspule 3 herab, wenn der Faden Y der Fadenspule 3 aufge­ braucht worden ist oder der abgezogene Faden Y durchgetrennt wird. Das Basisende des Falldrahtes oder der Lamelle 10 ist an einer Nockenscheibe 31 zum Öffnen und Schließen eines Betäti­ gungsventils 30 des pneumatischen Zylinders 23 für den Tragarm befestigt, so daß, wenn der Falldraht oder die Lamelle 10 herabfällt, das Betätigungsventil 30 geöffnet und der Tragarm vom pneumatischen Zylinder 23 in eine Position zum Abnehmen der Zwirnspule 8 angehoben wird. Oberhalb der Vorratseinrich­ tung 28 ist eine Anzeigelampe 32 vorgesehen, die eingeschal­ tet wird, wenn der Tragarm 6 angehoben worden ist.

Am Basisende des Falldrahtes oder der Lamelle 10 bzw. an der Nockenscheibe 31 ist ein parallel zur Achse 29 verlaufender Hebel 33 zum Anheben des Falldrahtes oder der Lamelle 10 vorgesehen. Hinter der Stelle, an der das extreme oder äußere Ende des Falldrahtes oder der Lamelle 10 gegen den Faden Y anliegt, ist ein Magnet 34 befestigt, der den Fall­ draht oder die Lamelle 10 in einer angehobenen Stellung im Abstand vom Faden Y angezogen hält. Das Basisende eines sich nach vorne waagerecht erstreckenden Anzeigehebels 35 ist in der Nähe des Magneten 34 schwenkbar angelenkt. Der Anzeigehe­ bel 35 ist nach unten verschwenkbar. Vom Basisende des Anzei­ gehebels 35 ragt ein Hebel 35a nach unten, der in der abge­ senkten Stellung des Anzeigehebels 35 hinter dem oberen Ende des bzw. der vom Magneten 34 angezogenen Falldrahts oder La­ melle 10 liegt und bei einem Zurückschwenken des Anzeigehebels 35 in seine waagerechte Stellung, die in der Fig. 4 mit einer unterbrochenen Linie dargestellt ist, das obere Ende des Falldrahtes oder der Lamelle 10 vom Magneten 34 wegzieht, so daß der Falldraht oder die Lamelle 10 nach unten fällt.

Das Basisende des Führungsbügels 9 ist an einem Bügel 36 in waagrechter Ebene schwenkbar gelagert, so daß zum Wechseln der Fadenspule 3 das die hakenförmige Fadenführeröse aufwei­ sende Ende des Führungsbügels 9 nach hinten wegschwenkbar ist. Das Basisende des Bügels 9 ist als Rückstellhebel 9a aus­ gebildet.

Eine Führungsplatte 37 zum Führen des Fadens Y zur Rückseite ist neben der Fadenführungsrolle 11 befestigt.

Ein in der Fig. 2 dargestellter Förderer 38 mit einem Förder­ band zum Austragen der abgenommenen Zwirnspulen 8 und ein in der Fig. 2 dargestellter Förderer 40 mit einem Flachförder­ band, auf den eine in der Fig. 1 dargestellte, auf einen Spulenteller 39 aufgesetzte Vorlage- oder Fadenspule 3A auf­ stellbar und transportierbar ist, verläuft entlang den Zwirnstellen 2 hinter den Drehtrommeln 7 bzw. vor den Fadenspulen 3 auf den Spindeln 4 der Zwirnstellen 2. Der Förderer 40 für die Fadenspulen 3A umfaßt ein Endlosförderband 40a, auf das die Spulenteller 39 aufsetzbar und transportierbar sind, und einen in der Fig. 8 dargestellten Führungsrahmen 40b zum Führen des Spulentellers 39. Aus der Mitte des scheibenförmigen Spulentellers 39 ragt ein Zapfen 39a nach oben, auf den die Fadenspule 3a axial senkrecht aufsetzbar und auf dem die Fadenspule 3a gehaltert ist.

Die Bedienungseinrichtung oder der Bedienungsroboter 41 ist entlang den Vorderseiten der vorstehend beschriebenen Zwirnstellen 2 frei fahrbar und führt automatisch das Auswechseln der Fadenspulen 3, das Einfädeln der Fäden Y der Fadenspulen 3, das Spulen­ abnehmen der Zwirnspulen 8 und das Ansetzen der Fäden Y durch. Der Bedienungsroboter 41 ist mit einem entlang den aneinander­ gereihten Zwirnstellen 2 frei fahrbaren Fahrgestell 42 versehen. Entlang oberen und unteren Teilen der Vorder­ seite der Zwirnsteilen 2 bzw. der Doppeldrahtzwirnmaschine 1 verläuft eine Schiene 43a bzw. 43b. Das Fahrgestell 42 ist über Rollen 44a und 44b frei fahrbar an den Schienen 43a bzw. 43b gelagert. Die untere Rolle 44b ist von einer Antriebs­ einrichtung 45 antreibbar.

Ein Sensor 46 zum Erfassen des Aufleuchtens der Anzeigelampe 32 und ein Sensor 47 zum Erfassen der waagrechten Stellung des Anzeigehebels 35 sind auf dem Fahrgestell 42 vorgesehen. Werden beim Vorbeifahren des Fahrgestells 42 an einer Zwirn­ stelle 2 das Aufleuchten der Anzeigelampe 32 und die waagrechte Stellung des Anzeigehebels 35 gleichzeitig von den Sensoren 46 bzw. 47 erfaßt, wird die Antriebseinrichtung 45 verlangsamt und abgestoppt, so daß das Fahrgestell 42 an der Vorderseite der Zwirnstelle 2 angehalten und positioniert eingerastet wird. An seiner Unterseite ist das Fahrgestell 42 mit einem nicht dargestellten Drucklufteinlaß, der mit dem an jeder Zwirnstelle 2 vorgesehenen Druckluftlieferventil 22 verbindbar ist, und einem Pedalhebel 48 versehen, mit dem das Pedal 21 nach unten drückbar ist, wobei diese Bauteile von einem nicht dargestellten Nockenmechanismus betätigbar sind. Die über den Drucklufteinlaß eingeführte Druckluft wird zum Antreiben bzw. Betätigen verschiedener auf dem Fahrgestell 42 vorgesehener pneumatischer Zylinder verwendet.

Auf dem Fahrgestell 42 sind als Einrichtungen zum Erfassen eines Zustands, in dem ein Spulenabnehmen möglich ist, ein Sensor 49 zum erfassen des Vorhandenseins oder des Fehlens einer Papphülse 5 in der Vorratseinrichtung 28 und ein Sensor 50 zum Erfassen des Vorhandenseins oder des Fehlens einer Zwirnspule 8 auf dem Zwirnspulenförderer 38 vorgesehen, so daß, wenn von diesen Sensoren 49 und 50 festgestellt wird, daß eine Papphülse 5 vorhanden und eine Zwirnspule 8 auf dem Förderer 38 nicht vorhanden ist, ein Spulenabnehmvorgang als möglich erachtet und Vorgänge wie das Auswechseln der Fäden, das Spulenabnehmen usw. eingeleitet werden.

Wie in den Fig. 5 und 8 dargestellt ist, sind auf dem Fahrgestell 42 ein Sensor 51 zum Erfassen einer Fadenspule 3A auf dem Förderer 40 und ein pneumatischer Zylinder 52 zum Anhalten des Spulenteller 39 aufgrund eines Erfassungssignals des Sensors 51 befestigt. An dem extremen Ende einer Kolben­ stange 52a des Zylinders 52 ist ein V-förmiges Eingriffsele­ ment 53 zum Umgreifen des mit größerem Durchmesser versehenen unteren Endes des Zapfens 39a des Spulentellers 39 befestigt. Am Zylinder 52 ist ein Näherungssensor 54 zum Erfassen, daß die Kolbenstange 52a um eine vorbestimmte Strecke ausgefah­ ren ist, befestigt. Aufgrund eines Signals des Sensors 54 wird der Förderer 40 angehalten. Sind Fadenspulen 3A ver­ schiedener Art zuzuführen, werden Spulenteller 39 einge­ setzt, deren Zapfen 39a je nach Fadenspulenart verschiedene Durchmesser aufweisen. Der zum Eingreifen des Eingriffs­ elementes 53 mit dem Zapfen 39a erforderliche Hub der Kolbenstange 52a ist dann jeweils verschieden und es kann der Hub zum Sortieren der Fadenspulenarten erfaßt werden.

Das Fahrgestell 42 ist mit einem Spulenwechselmechanismus 55 zum Auswechseln einer auf der Spindel 4 einer Spulstelle 2 gehalterten leeren Spulenhülse 3B gegen eine volle Fadenspule 3A, einem Fadenendesuchmechanismus 56 zum Abziehen eines Fa­ denendteils von der Fadenspule 3A, einem Einfädelmechanismus 57 zum Einführen des Fadenendteils in den axialen Hohlraum 3a der Fadenspule 3A mittels eines Luftstromes, einem Spulenab­ nehmmechanismus 58 zum Entfernen einer vollbewickelten Zwirn­ spule 8, die am Tragarm 6 der Zwirnstelle 2 gehaltert ist, und zum Beschicken des Tragarmes 6 mit einer neuen Papphülse 5 und einem Fadenansetzmechanismus 59 zum Ansetzen des Faden­ endes der Fadenspule 3A an die leere Papphülse 5, wenn diese am Tragarm 6 gehaltert ist, versehen. Diese Mechanismen werden nachstehend beschrieben.

Fadenendesuchmechanismus

Ein Rahmen 60 des Fahrgestells 42 ist an seiner Vorderseite U-förmig ausgebildet und aus einem mittleren Teil 60a seiner oberen Fläche ragt ein Fadenendesuchzapfen 61 senkrecht heraus, so daß die auf dem Förderer 40 angehaltene Faden­ spule 3A zum Fadenendesuchen vorübergehend auf den Zapfen 61 aufsetzbar ist. Ist der Fadenendesuchzapfen 61, wie vorste­ hend beschrieben, auf dem Bedienungsroboter 41 vorgesehen, ist es nicht erforderlich einen Zapfen zum vorübergehenden Aufsetzen der Fadenspule 3A an der Zwirnstelle 2 vorzusehen und es läßt sich das Fadenendesuchen während des vorübergehenden Posi­ tionierens der Fadenspule 3A durchführen, wodurch der Arbeitswirkungsgrad des Vorgangs erhöht wird. Der Fadenende­ suchzapfen 61 und der Zapfen 39a des auf dem Förderer 40 an­ gehaltenen Spulentellers 39 werden mit ihren Achsen in die­ selbe senkrechte, im rechten Winkel zur Fahrrichtung des Fahrgestells 42 liegenden Ebene gebracht, in der die Achse der Spindel 4 liegt. Der Fadenendesuchzapfen 61 ist in einem Lager 62 drehbar gelagert und wird von einem in der Fig. 5 dargestellten Motor 65 über Laufrollen 63a und 63b und einem Endlosriemen 64 in der Richtung gedreht, in der während des Fadenendesuchens der ergriffene Faden von der Fadenspule 3A abgespult wird. Dies erleichtert das Abziehen eines Faden­ endteils.

Auf dem Teil 60a der oberen Fläche des Rahmens 60 sind ein Saugarm 66 zum Abziehen des Fadenendes von der senkrecht auf dem Zapfen 61 stehenden Fadenspule 3A und eine Faden­ führung 67 zum Führen des aufgefundenen Fadenendteils ange­ ordnet, wie dies in den Fig. 5 und 9 dargestellt ist. Der Saugarm 66 ist, in Draufsicht gesehen, halbkreisförmig ge­ krümmt, so daß eine Schwenkbewegung des schwenkbaren Saug­ arms 66 von einem Tragrahmen 68 der Fadenführung 67 nicht gehindert wird. Am äußeren Ende des Saugarmes 66 ist ein Saugaufsatz 69 befestigt, der auf das obere Ende 3b der Spulenhülse 3B der Fadenspule 3A aufsetzbar ist, um den Endteil des um das obere Ende 3b der Spulenhülse 3B herum­ gewundenen Fadenbundes anzusaugen und aufzufinden. Das Basisende des Saugarmes 66 ist an der Seite des oberen End­ teils eines senkrecht stehenden Saugrohres 71 mit dem Saug­ rohr 71 in senkrechter Ebene schwenkbar verbunden. Das Saug­ rohr 71 ist in einem Lager 70 am Teil 60a der oberen Fläche des Rahmens 60 drehbar gelagert. Der untere Ende des Saugrohres 71 ist mit einem auf dem Fahrgestell 42 befestig­ ten, nicht dargestellten Sauggebläse verbunden.

Ein in Draufsicht gesehen annähernd halbkreisförmiger, der Krümmung des Saugarmes 66 folgender Aufnahmearm 72 ist am oberen Ende des Saugrohres 71 befestigt und ein Spannfutter 73 zum Ergreifen und Haltern eines Fadeneinlaufaufsatzes 18 ist am äußeren Ende des Aufnahmearmes 72 befestigt.

Eine den Saugarm 66 in eine nach oben geschwenkte Stellung haltende Feder 74, die den Saugaufsatz 69 vom oberen Ende 3b der Spulenhülse 313 der Fadenspule 3A auf dem Fadenendesuch­ zapfen 61 hinweg hebt, ist über einen Hebel 75 mit dem Basis­ ende des Saugarmes 66 verbunden. Auf dem Aufnahmearm 72 ist ein pneumatischer Zylinder 76 zum Niederdrücken des Saugarmes 66 gegen die Kraft der Feder 74 befestigt.

Ein an seinem einen Ende in waagrechter Ebene schwenkbar gelagerter pneumatischer Zylinder 78 ist mit einer Kolben­ stange versehen, die über einen waagrechten Hebel 77 mit dem unteren Teil des Saugrohres 71 gelenkig verbunden ist, so daß der Saugarm 66 mit dem Saugaufsatz 69 aus seiner Fadenende­ suchstellung, in der der Saugaufsatz 69 oberhalb des Faden­ endesuchzapfens 61 liegt, in eine seitliche Wartestellung schwenkbar ist.

Die Fadenführung 67 ist am Tragrahmen 68 angeordnet, der senk­ recht auf dem Teil 60a der oberen Fläche des Rahmens 60 steht. Die Fadenführung 67 weist eine in senkrechter Ebene liegende Führungsplatte 79 auf, deren obere Kante zum Trag­ rahmen 68 in schräg nach unten verläuft. An einem unteren Teil der Oberkante ist ein senkrecht nach unten verlaufender Fadenaufnahmeausschnitt 79a vorgesehen. Die Platte 79 ist an einem Heberahmen 80 befestigt, der an der Seite des Tragrah­ mens 68 in senkrechter Richtung bewegbar ist. Ein im Trag­ rahmen 68 eingebauter pneumatischer Hebezylinder 81 ist über eine Kolbenstange mit dem oberen Ende des Heberahmens 80 verbunden. Im Fadenaufnahmeausschnitt 79a der Führungsplatte 79 ist ein nicht dargestellter Fadenhaltering zum Verhindern eines Entweichens eines aufgenommenen Fadenendteils be­ festigt. Die Führungsplatte 79 ist in der Weise ausgebildet, daß sie eine in der Fig. 5 mit unterbrochener Linie darge­ stellte aufgefundene Fadenstrecke Y2, die sich zwischen der Fadenspule 3A und dem Saugaufsatz 69 in seiner Wartestellung erstreckt, auffängt und die Haltehöhe der aufgefangenen Fadenstrecke Y2 verändert.

Ein Sensor 82 zum Erfassen des Vorhandenseins oder Fehlens der Fadenstrecke Y2 ist am Weg angeordnet, entlang dem sich die Fadenstrecke Y2 zwischen der Führungsplatte 79 und dem Saugaufsatz 69 in seiner Wartestellung erstreckt, so daß an­ hand des Vorhandenseins oder Fehlens der Fadenstrecke Y2 feststellbar ist, ob die Fadenendesuche erfolgreich war oder nicht. Im Falle eines Erfolges findet der nächste Verfahrens­ schritt wie das Einfädeln des Fadenendteils Y1 statt, während bei einem Mißerfolg ein Auswechseln der Fadenspule 3A und Spulenabnehmen ohne ein Einfädeln des Fadenendteils Y1 statt­ findet, um den Vorgang zu beenden.

Eine Schneideinrichtung 83 zum Durchschneiden der im Faden­ aufnahmeausschnitt 79a befindlichen Fadenstrecke Y2 ist an der Stelle angeordnet, an der sich die Führungsplatte 79 in ihrer untersten Stellung befindet. Die Schneideinrichtung 83 umfaßt eine feststehende Schneidklinge 83a und eine beweg­ bare Schneidklinge 83b, wobei die bewegbare Schneidklinge 83b von einem pneumatischen Zylinder 84 betätigbar ist.

Spulenwechselmechanismus

Ein in den Fig. 2, 3, 6, 10 und 11 dargestellter Betäti­ gungsarm 85, der u.A. zum Auswechseln von Fadenspulen dient, ist an einer linken Innenwand 60b des Rahmens 60 nach oben und unten bewegbar angeordnet. Außerhalb der linken Innen­ wand 60b ist eine senkrechtstehende drehbare Schrauben­ spindel 86 neben einer senkrechtstehenden Führungsschiene 87 angeordnet. Ein in der Fig. 5 dargestellter Motor 88 zum Drehen der Schraubenspindel 86 ist mit dieser über Laufrollen 89a und 89b und einem Endloslaufriemen 90 verbunden. Die Schraubenspindel 86 ist durch einen anhebbaren Block 91 hin­ durch geschraubt, der an der Führungsschiene 87 gleitbar gelagert und durch die Drehung der Schraubenspindel in senk­ rechter Richtung auf und ab bewegbar ist. Eine an der Rück­ seite des Betätigungsarmes 85 aus dieser waagrecht nach links, wie in der Fig. 6 gesehen, herausragende Welle 92 ist in einem Lager 93 am Block 91 drehbar gelagert. Die linke Innenwand 60b ist mit einem senkrechten Schlitz 94 versehen, die eine senkrechte Bewegung des durch den Schlitz 94 hin­ durch führenden Lagers 93 gestattet. Ein in der Fig. 5 dar­ gestellter Anschlag 95, der hinter dem Betätigungsarm 85 mit der oberen Fläche in Anschlag bringbar ist, um den Betä­ tigungsarm 85 waagrecht abzustützen, ist an der Außenseite des Lagers 93 befestigt. Das äußere Ende des Betätigungsarmes 85 ist in seinem waagrechten Zustand oberhalb der Fadenspule 3 auf der Spindel 4 positioniert. Ein Sensor 96 zum Erfassen des Vorhandenseins oder des Fehlens eines Restfadens der Fadenspule 3 ist an dem äußeren Ende des Betätigungsarmes 85 befestigt.

An der linken Innenwand 60b des Rahmens 60 ist ein Anschlag 97 angeordnet, der von einem nicht dargestellten Antriebs­ mechanismus in waagrechter Richtung ausfahrbar ist. Gegen den Anschlag 97 ist die untere Kante am vorderen Ende des Betä­ tigungsarmes 25 bei einer Abwärtsbewegung in Anschlag bring­ bar, so daß der Betätigungsarm 85 am Fahrgestell 42 in einem aufrechtstehenden Zustand gehalten werden kann, in dem er während der Fahrt des Fahrgestells 42 nicht gegen die Zwirn­ stellen 2 anstößt.

Wie in den Fig. 6 und 7a dargestellt, weist der Betäti­ gungsarm 85 einen langgestreckten kastenartigen Rahmen 98 auf. Ein Spannfutter 99 zum Haltern der Fadenspule 3A und des Fadeneinlaufaufsatzes 18 ist an einer Seite des Rahmens 98 entlang seiner Länge gleitbar vorgesehen. Eine Schrauben­ spindel 101 mit einem Motor 100 an einem Ende ist im Rahmen 98 entlang seiner Längsrichtung verlaufend drehbar gelagert, um das Spannfutter 99 gleitend zu bewegen und zu betätigen. An der Seite des Spannfutters 99 ist ein Block 102 befestigt, durch den die Schraubenspindel 101 hindurchgeschraubt ist, so daß durch Drehen der Schraubenspindel 101 der Block 102 mit dem Spannfutter 99 gleitend entlang des Rahmens 98 be­ wegbar ist. In der Seitenwand des Rahmens 98 ist ein in Längsrichtung verlaufender Schlitz 103 zur Gleitführung des bewegbaren Blockes 102 ausgebildet.

Das Spannfutter 99 ist mit gabelartig angeordneten Spannarmen 105a und 105b versehen, die von einem pneumatischen Zylinder 104 geöffnet und geschlossen werden können. Der eine Spannarm 105a dient als Schieber, mit dem der Bügel 9 in seine zurück­ gezogene Stellung verbringbar ist, und der andere Spannarm 105b weist ein schräg nach außen gebogenes äußeres Ende auf, mit dem der Faden einfangbar ist. An den unteren Flächen der Spannarme 105a und 105b ist jeweils ein Spannbacken 106a bzw. 106b befestigt. Die nach unten ragenden Spannbacken 106a und 106b sind in der Weise geformt und ausgebildet, daß der Fadeneinlaufaufsatz 18 zwischen den beiden Spannbacken 106a und 106b ergriffen und gehalten, und durch Einführen der beiden Spannbacken 106a und 106b in den axialen Hohlraum 3a der Spulenhülse 313 und Andrücken der Außenflächen der Spann­ backen 106a und 106b gegen die Innenfläche der Spulenhülse 313 die Spulenhülse 313 ergriffen und gehaltert werden kann. Wie aus dem Vorstehenden hervorgeht, wird zum Haltern der Faden­ spule 3A und zum Haltern des Fadeneinlaufaufsatzes 18 ein einziges Spannfutter 99 verwendet. Somit werden nur wenige Bauteile benötigt und es läßt sich die Vorrichtung kompakt ausgestalten.

Durch eine Schließbewegung der beiden Spannbacken 106a und 106b läßt sich der dazwischenliegende Fadeneinlaufaufsatz 18 von außen zwischen die beiden Spannbacken 106a und 106b einklemmen, wie dies in der Fig. 7b dargestellt ist. Durch Einführen der beiden Spannbacken 106a und 106b in den axialen Hohlraum 3a der Fadenspule 2 und einer Öffnungsbewegung der Spannbacken 106a und 106b wird die Innenfläche der Spulen­ hülse 313 ergriffen, wie dies in der Fig. 7c dargestellt ist, so daß die Fadenspule 3 gehaltert werden kann. Die beiden Spannbacken 106a und 106b sind von einer Größe, die es erlaubt, den Fadeneinlaufaufsatz 18 zwischen den beiden Spannbacken 106a und 106b aufzunehmen, wenn die Spannbacken 106a und 106b geschlossen sind, und die es erlaubt, beide Spannbacken 106a und 106b in den axialen Hohlraum 3a der Fadenspule 3 einzuführen, wenn die Spannbacken 106a und 106b geschlossen sind.

Durch geeignete Schwenk- und Hebebewegungen des Betätigungs­ armes 85, Verschieben des Spannfutters 99 entlang des Rahmens 98 und Öffnen oder Schließen der Spannbacken 106a und 106b wird, wie in der Fig. 8 dargestellt, ein Spulenwechseln in der Weise durchgeführt, daß zuerst als Vorgang 1 die Faden­ spule 3A von dem Zapfen 39a des Spulentellers 39 angehoben und auf den Fadenendesuchzapfen 61 aufgesetzt, dann als Vor­ gang 2 die leere Spulenhülse 313 von der Spindel 4 angehoben und auf den Zapfen 39a des Spulentellers 39 aufgesetzt und dann als Vorgang 3 die Fadenspule 3A nach dem Fadenende­ suchen vom Fadenendesuchzapfen 61 abgehoben und auf die Spindel 4 aufgesetzt wird.

Oberhalb der beiden Spannarme 105a und 105b des Spannfutters 99 ist ein in den Fig. 6 und 7a dargestellter Fadenhaltering 107 befestigt, der die verlängerte Achse des Raumes zwischen den beiden Spannbacken 106a und 106b umgibt. Oberhalb des Fadenhalteringes 107 ist eine Strahldüse 108 zum Strahlen von Druckluft zur Mitte des Fadenhalteringes 107 hin befestigt. Zum Fadeneinfädeln wird das Fadenende von der aus der Strahl­ düse 108 ausgestrahlten Druckluft in den axialen Hohlraum 3a der Fadenspule 3A eingestrahlt, wobei gleichzeitig innerhalb des axialen Hohlraumes 3a eine Saugluftströmung erzeugt wird.

Ein Saugrohr 109 zum Ansaugen und Festhalten des eingefädel­ ten und zwischen dem Ballonbegrenzer 20 und dem Spulentopf 14 nach oben geblasenen Fadenendteils Y1 ist in der Weise am Be­ tätigungsarm 85 angeordnet und befestigt, daß sich die Saug­ öffnung des Saugrohres 109 oberhalb der auf der Spindel 4 befindlichen Fadenspule 3 positionieren läßt. Ab dem Ansaug­ ende des Saugrohres 109 ist dessen Wand mit einem entlang dem Saugrohr 109 verlaufenden Saugschlitz 109a bestimmter Länge versehen.

Am äußeren Ende des Betätigungsarmes 85 ist ein teleskopisch ausfahrbarer Armteil 111 vorgesehen, der durch Betätigung eines pneumatischen Zylinders 110 nach vorne ausfahrbar ist, wobei mit dem äußeren Ende des ausgefahrenen Armteiles 111 der Hebel 35a des Anzeigehebels 35, der Hebel 33 des Drahtes 10 und der Rückstellhebel 9a des Bügels 9 andrückbar und betätigbar sind. Eine Fadenführungsplatte 112, mit der der sich zwischen dem Saugrohr 109 und der Fadenspule 3A er­ streckende Faden Y1 führbar und in die Öse des Bügels 9 und um die Fadenführungsrolle 11 usw. legbar ist, ragt seit­ lich aus dem Armteil 111 heraus.

Einfädelmechanismus

Der Einfädelmechanismus 57 umfaßt hauptsächlich die in der Fig. 7a dargestellte, am Spannfutter 99 des Betätigungsarmes 85 vorgesehene Strahldüse 108 und das in der Fig. 6 darge­ stellte, am Betätigungsarm 35 vorgesehene Saugrohr 109. Das Einfädeln wird unter Mithilfe der in der Spindel 4 erzeugten Luftströmung durchgeführt. Die nach einem Spulenwechsel von der auf der Spindel 4 aufgesetzten Fadenspule 3A abgezogene Fadenstrecke Y2 verläuft durch das Spannfutter 99 des Be­ tätigungsarmes 85 und über die Führungsplatte 79 der Faden­ führung 67 und wird vom Saugaufsatz 69 angesaugt, wie dies in der Fig. 11 dargestellt ist. Wenn das Spannfutter 99 den vom Spannfutter 73 übernommenen Fadeneinlaufaufsatz 18 zum axia­ len Hohlraum 3a der Fadenspule 3A transportiert, drückt der Pedalhebel 48 das Pedal 21 der Zwirnstelle 2 stark nach unten um in der Spindel 4 eine Luftströmung zum Fadeneinfädeln zu erzeugen und um Druckluft aus der Strahldüse 108 des Spann­ futters 99 in die Spulenhülse 313 einzustrahlen. Wenn die Schneideinrichtung 83 der Fadenführung 67 die Fadenstrecke Y2 gleichzeitig durchschneidet, wird der angeschnittene Faden­ endteil Y1 infolge der Wirkung der Luftströmung in den axia­ len Hohlraum 3a der Fadenspule 3A eingefädelt und angesaugt und dann, nach dem Hindurchfädeln durch die Spindel 4 hoch­ geblasen und vom Saugrohr 109 angesaugt und festgehalten, wie dies in den Fig. 12a und 12b dargestellt ist. Hiermit ist das Fadeneinfädeln beendet.

Spulenabnehmmechanismus

Wie in den Fig. 13 und 14 dargestellt, sind an der linken Innenwand 60b des Rahmens 60 ein Betätigungshebel 113 zum Betätigen des Hebels 27 des in die Spulenabnehmstellung ange­ hobenen Tragarmes 6 und ein Teller 114 zum Aufnehmen einer vollen Zwirnspule 8 angeordnet, welche herabfällt, wenn der bewegbare Arm 24b vom Betätigungshebel 113 geöffnet wird, und auf den Förderer 38 hinabrollt. Ebenfalls an der Wand 60b angeordnet ist ein Zuführarm 115 zum Entfernen einer Papphülse 5 aus der Vorratseinrichtung 28 und zum Zuführen dieser Papphülse 5 zum Tragarm 6, wie dies in den Fig. 15 und 16 dargestellt ist.

Der Betätigungshebel 113 ist am äußeren Ende einer Antriebs­ welle 116 befestigt, die sich durch die linke Innenwand 60b des Rahmens 60 hindurch erstreckt und in Axialrichtung gleit­ bar gelagert ist. Am äußeren Ende des Betätigungshebels 113 befindet sich ein Vorsprung 113a, der mit der oberen Kante des Hebels 27 in Eingriff bringbar ist. In seiner Außerbe­ triebsstellung ist der Betätigungshebel 113 nach oben in das Fahrgestell 42 hinein geschwenkt, so daß der Betätigungshebel 113 während der Fahrt des Fahrgestells 42 nicht gegen die Zwirnspulen g anschlägt. Zum Spulenabnehmen wird der Betäti­ gungshebel 113 in eine Stellung herausgeschwenkt, in der er an der Innenseite des Hebel 27 zwischen diesem und der Zwirn­ spule 8 liegt. Eine Gleitbewegung der Antriebswelle 116 zieht den Betätigungshebel 113 nach außen in die in der Fig. 14 mit unterbrochenen Linien dargestellte Stellung, um den bewegba­ ren Arm 24b des Tragarmes 6 zu öffnen.

Der Teller 114 wird von zwei daran angelenkten parallel verlaufenden Verbindungsstangen 118a und 118b getragen, die an ihren anderen Enden jeweils an einer drehbaren Welle 117a bzw. 117b befestigt sind, wobei sich die drehbar gelagerten Wellen 117a und 117b durch die linke Innenwand 60b des Rah­ mens 60 hindurch erstrecken. Auf dem Teller 114 ist eine in Richtung nach hinten schräg nach unten zur Drehtrommel 7 hin geneigte Stoßabfangplatte 119 angeordnet, welche den Stoß einer herabfallenden Zwirnspule 8 abfängt. In seiner Außer­ betriebsstellung ist der Teller 114 im Fahrgestell 42 aufgenommen, wie dies in der Fig. 13 mit unterbrochenen Linien dargestellt ist. Zum Spulenabnehmen wird der Teller 114 infolge der Drehung der Wellen 117a und 117b nach vorne unter die abzunehmende Zwirnspule 8 gefahren.

Der Zuführarm 115 für die Papphülse 5 ist am äußeren Ende einer drehbaren Welle 120 befestigt, die sich durch die linke Innenwand 60b des Rahmens 60 hindurch erstreckt und drehbar gelagert ist, wie in der Fig. 15a dargestellt. Am äußeren Ende des Zuführarmes 115 ist eine Greifeinrichtung 121 zum ergreifen einer Papphülse 5 befestigt. An einer Seite der Greifeinrichtung 121 ist eine Klemm- und Schneideinrichtung 122 befestigt, die eine feststehende Schneidklinge 122a und eine von einem pneumatischen Zylinder 123 betätigbare beweg­ bare Schneidklinge 122b umfaßt, und die den in der Fig. 17 mit unterbrochener Linie dargestellten, sich zwischen dem Saugrohr 109 und einer noch zu beschreibenden Fadenbund­ führung 126 erstreckenden Fadenendteil Y1 durchschneidet und das mit der Fadenspule 3 verbundene Fadenende festhält. Nach­ dem die Papphülse 5 aus der Vorratseinrichtung 28 entfernt worden ist, wird der Zuführarm 115 nach unten in eine in der Fig. 15b dargestellte Wartestellung geschwenkt. Wenn der Fadenendteil Y1, wie in der Fig. 17 dargestellt, mit der Fadenbundführung 126 in Eingriff steht, wird der Zuführarm 115 nach oben geschwenkt, so daß der Fadenendteil Y1 von der Klemm- und Schneideinrichtung 122 durchgeschnitten wird, und der Zuführarm 115 wird am Tragarm 6 angehalten, wie dies in der Fig. 15c dargestellt ist. Nachdem die Papphülse 5 dem Tragarm 6 übergeben worden ist, wird der Zuführarm 115 nach oben in das Fahrgestell 42 zurückgeschwenkt.

Die Antriebswelle 116 des Betätigungshebels 113, die Wellen 117a und 117b des Tellers 114 und die Welle 120 des Zuführ­ armes 115 werden von einem nicht dargestellten Nockenmecha­ nismus betätigt.

Eine in der Fig. 4 dargestellte Anhebeplatte 124 zum Anheben des Anzeigehebels 35 in seine waagrechte Stellung ist an der linken Innenwand 60b des Rahmens 60 angelenkt und wird über ein Verbindungsglied 125 von einem nicht dargestellten Nockenmechanismus betätigt.

Fadenansetzmechanismus

Der Fadenansetzmechanismus 59 umfaßt den Zuführarm 115 mit der Greifeinrichtung 121 und die an einer Seite der Greif­ einrichtung 121 angeordnete Klemm- und Schneideinrichtung 122, so daß, wenn der Zuführarm 115, wie in der Fig. 16 darge­ stellt, am Tragarm 6 anhält, der von der Klemm- und Schneid­ einrichtung 122 fest und gespannt gehaltene Fadenendteil Y1 genau zwischen einem Ende der Papphülse 5 und dem einen Halter 25a positioniert ist. Wenn der bewegbare Arm 24b ge­ schlossen wird, um die Papphülse 5 zwischen den beiden Haltern 25a und 25b zu haltern, wird der Fadenendteil Y1 zwischen dem einen Ende der Papphülse 5 und dem einen Halter 25a festgehalten, wodurch ein Fadenansetzen zustande kommt. Nach dem Fadenansetzen gibt die Klemm- und Schneideinrichtung 122 den Fadenendteil Y1 frei. Da die Klemm- und Schneidein­ richtung 122, wie vorstehend beschrieben, am Zuführarm 115 vorgesehen ist, läßt sich das Zuführen der Papphülse 5 und das Fadenansetzen an die Papphülse 5 mit einem einfachen Mechanismus durchführen.

Wie in den Fig. 17 und 18 dargestellt, ist die Fadenbund­ führung 126, mit der ein Fadenbund YR auf das Ende der Papp­ hülse 5 aufbringbar ist, an der rechten Innenwand 60c des Rahmens 60 angeordnet. Die Fadenbundführung 126 ist mit einem pneumatischen Zylinder 127 versehen, der in der Weise an der rechten Innenwand 60c befestigt ist, daß eine Kolben­ stange 127a des Zylinders 127 schräg nach unten zur Zwirn­ steile 2 hin ausfahrbar ist. Am äußeren Ende der Kolbenstange 127a ist ein Führungskörper 129 mit einer darauf aufgesetz­ ten, mit ihrer Achse nach oben gerichteten walzenartigen Füh­ rungsrolle 128 befestigt. Wenn der Fadenendteil Y1 von der Fadenführungsplatte 112 mit der Fadenführungsrolle 11 an der Zwirnstelle 2 in Eingriff gebracht worden ist, wird der Be­ tätigungsarm 85 schräg nach oben geschwenkt, so daß der sich zwischen der Fadenführungsrolle 11 und dem Saugrohr 109 er­ streckende Fadenendteil Y1 von der Fadenführungsplatte 112 ergriffen und schräg nach oben angehoben wird. Die Fadenbund­ fuhrung 126 bewegt den Führungskörper 129 abwärts, um den sich zwischen der Fadenführungsrolle 11 und der Fadenführungs­ platte 112 erstreckenden Fadenendteil Y1 mit der Führungs­ rolle 128 in Eingriff zu bringen. Hierzu ist der Befesti­ gungswinkel des Zylinders 127 in der Weise bestimmt, daß der Fadenendteil Y1 oberhalb des Führungskörpers 129 positioniert ist, d. h. zwischen der Führungsrolle 128 und der Kolbenstan­ ge 127a. An der unteren Seite des Führungskörpers 129 ist eine Führungsfläche 129a zum Führen des Fadenendteils Y1 nach oben ausgebildet.

Wenn der Führungskörper 129 mit dem damit in Eingriff stehen­ den Fadenendteil Y1 nach oben bewegt wird, wird der Faden­ endteil Y1 von der Klemm- und Schneideinrichtung 122 des Zuführarms 115 an die Papphülse 5 angesetzt. Danach wird der Tragarm 6 vom Betätigungshebel 113 nach unten geschwenkt bzw. gedrückt und die Papphülse 5 in Berührung mit der Drehtrommel 7 gebracht und gedreht, so daß das Aufspulen des Fadens Y be­ gonnen wird. Hierbei befindet sich der Faden Y zwischen der Papphülse 5 und der Fadenführungsrolle 11 in dem Zustand, in dem der Faden Y mit der Führungsrolle 128 des Führungskörpers 129 in Eingriff steht. Hierbei wird der Führungskörper 129 mehrmals innerhalb eines bestimmten Bereiches nach oben und unten bewegt, wodurch der Fadenbund YR auf die Papphülse 5 aufgewickelt wird. Nach dem Bilden des Fadenbundes YR bewegt die Fadenbundführung 126 den Führungskörper nach unten, so daß der Faden Y mit der Führungsrolle 128 außer Eingriff kommt und auf die Zuführrolle 12 übertragen wird. Danach wird zur Beendigung des Vorgangs der Führungskörper 129 in seine oberste Stellung angehoben. Der über die Zuführrolle 12 laufende und auf die Papphülse 5 aufgespulte Faden Y wird von einem Changierfadenführer 130 eingefangen, der entlang der Drehtrommel 7 eine Changierbewegung ausführt.

Nachstehend wird die Funktionsweise der vorstehend beschrie­ benen Ausführungsform anhand des Funktionsablaufplans der Fig. 19 beschrieben.

Wenn nach Anfang des Betriebes der Doppeldrahtzwirnmaschine der Bedienungsroboter 41 während seiner Fahrt (S1) an einer Zwirnstelle 2 entlang fährt und die Sensoren 46 und 47 das Leuchten der Anzeigelampe 2 und den waagrechten Zustand des Anzeigehebels 35 erfassen (S2) (S3), wird die Fahrt des Bedienungsroboter 41 verlangsamt und dieser vor der Zwirnstelle 2 in einer Einrastposition angehalten (S4). In diesem Zustand erfassen die Sensoren 49 und 50, ob die Bedingungen zum Spu­ lenabnehmen (Papphülse 5 in der Vorratseinrichtung 28 vor­ handen und keine Zwirnspule 8 auf dem Förderer 38) erfüllt sind oder nicht (S5). Sind die Bedingungen nicht erfüllt, wird ein Ausrasten des Bedienungsroboter 41 angezeigt (S6) und der Roboter 41 wieder in Fahrt gesetzt (S1).

Sind die Bedingungen zum Spulenabnehmen erfüllt, beginnen die Bewegungen des Betätigungsarmes 85 nach oben und unten (der Pedalhebel 48 drückt das Pedal 21 leicht nach unten, um die Drehung der Spindel 4 abzustoppen, und es wird der Druck­ lufteinlaßteil mit dem Druckluftlieferventil 22 verbunden). Der ausfahrbare Armteil 111 des Betätigungsarmes 85 schiebt den Hebel 33 des Anzeigehebels 35, um diesen nach unten zu schwenken (S8), und es wird das Vorhandensein oder das Fehlen eines Restfadens auf der Fadenspule 3 vom Restfadensensor 96 erfaßt (S9). Falls ein Restfaden vorhanden ist, werden ein Spulenwechseln und Spulenabnehmen nicht durchgeführt (S10), sondern es wird der Betätigungsarm 85 in seine Ausgangsstel­ lung im Fahrgestell 42 zurückgezogen (S11). Ein Ausrasten des Fahrgestells 42 wird angezeigt (S12). Der Bedienungsroboter 41 setzt sich wieder in Bewegung (S13).

Im Falle des Fehlens eines Restfadens beginnt ein Spulen­ wechseln und Spulenabnehmen (S14) (S15).

Zum Spulenwechseln werden zuerst der ausfahrbare Armteil 111 des Betätigungsarmes 85 und der linke Spannarm 105a des Spannfutters 99 gegen den Hebel 33 des Falldrahtes 10 bzw. den Bügel 9 angedrückt, um diese Bauteile von der Fadenspule 3 zu entfernen (siehe Fig. 3 und 4). Wenn der Sensor 51 das Vorhandensein einer auf einem Spulenteller 39 befindlichen, vom Förderer 40 transportierten Fadenspule 3A erfaßt, wird der pneumatische Zylinder 52 wie in der Fig. 5 dargestellt betätigt, um das Eingriffselement 53 mit dem unteren Ende des Zapfens 39a des Spulentellers 39 in Eingriff zu bringen und es wird auch der Förderer 40 vom Näherungssensor 54 am Zylinder 52 angehalten.

Dann ergreift das Spannfutter 99 zuerst den auf der leeren Spulenhülse 313, die auf der Spindel 4 aufgesetzt ist, auf­ gesetzten Fadeneinlaufaufsatz 18 und übergibt diesen dem Spannfutter 73 des Aufnahmearmes 72, und dann ergreift er die Spulenhülse 3A auf dem Spulenteller 39 und setzt diese auf den Fadenendesuchzapfen 61 auf dem Bedienungsroboter 41 auf und ergreift die leere Spulenhülse 3A auf der Spindel 4 und setzt diese auf den Zapfen 39a des Spulentellers 39 auf. Zum Aufnehmen des Fadeneinlaufaufsatzes 18 ist der Auf­ nahmearm 72 vom pneumatischen Zylinder 78 aus seiner Warte­ stellung in die Fadenendesuchstellung geschwenkt worden. Nach dem Aufnehmen des Fadeneinlaufaufsatzes 18 wird der Aufnahmearm 72 wieder in die Wartestellung zurückgebracht.

Wenn die Fadenspule 3A auf den Fadenendesuchzapfen 61 auf­ gesetzt worden ist, beginnt das Fadenendesuchen (516). Der Saugarm 66 wird geschwenkt und in die Fadenendesuchstellung gebracht und der Saugaufsatz 69 wird vom pneumatischen Zylinder 76 auf das obere Ende 3b der Spulenhülse 313 der Fadenspule 3A aufgesetzt. Der Saugarm 66 saugt über den Saugaufsatz 69 den um das obere Ende 3b der Spulenhülse 313 gewundenen Fadenbund an und wird in die Wartestellung zurück­ gebracht.

Während dieser Zeitspanne wird die Fadenspule 3A vom Motor 65 über den Fadenendesuchzapfen 61 in die zum Abspulen des Fadens geeignete Richtung gedreht. Der abgezogene Faden­ endteil Y2 wird im Saugarm 66 und im Saugrohr 71 gespeichert. Als nächstes wird die Führungsplatte 79 der Fadenführung 67 vom Hebezylinder 81 aufwärts und abwärts bewegt, um die sich zwischen der Fadenspule 3A und dem Saugaufsatz 69 erstrecken­ de Fadenstrecke Y2 über den nicht dargestellten Fadenhalte­ ring im Fadenaufnahmeausschnitt 79a einzufangen. Die Faden­ strecke Y2 wird am Fadenendesuchsensor 82 positioniert.

Ob das Fadenendesuchen erfolgreich war oder nicht wird anhand des Vorhandenseins oder des Fehlens des Fadens Y2 festge­ stellt (S17). Im Falle eines Erfolges werden ein Spulenwech­ seln (S18) und ein Einfädeln (Luft-Einfädeln) (S19) in dieser Reihenfolge durchgeführt. Wie anhand der Fig. 10 ersichtlich ist, wird die sich zwischen der Fadenspule 3A und der Führungsplatte 79 erstreckende Fadenstrecke Y2 durch Aus­ fahren des Spannfutters 99 in dem an einer Stelle seines Umfangs offenen Fadenhaltering 107 eingefangen. Danach wird die Führungsplatte 79 nach unten bewegt und das Spann­ futter 99 ergreift die auf dem Fadenendesuchzapfen 61 aufge­ setzte Fadenspule 3A und überträgt diese auf die Spindel 4.

Der Fadeneinlaufaufsatz 18 wird von dem Spannfutter 73 des in die Fadenendesuchstellung geschwenkten Aufnahme­ armes 72 übernommen und auf das obere Ende 3b der Spulen­ hülse 3B der Fadenspule 3A aufgesetzt (siehe Fig. 11 und 12).

Danach wird das Pedal 21 vom Pedalhebel 48 stark herunter­ gedrückt, um einen Luftstrom zum Einfädeln des Fadens in die Spindel 4 zu erzeugen und Druckluft aus der Strahldüse 108 des Spannfutters 99 einzustrahlen. Wenn in diesem Zustand die Schneideinrichtung 83 der Fadenführung 67 zum Durch­ schneiden der sich kontinuierlich von der Fadenspule 3A zum Saugaufsatz 69 erstreckenden Fadenstrecke Y2 betätigt wird, wird der entstehende, mit der Fadenspule 3A verbun­ dene Fadenendteil Y1 zwangsläufig von der Druckluftströmung aus der Strahldüse 108 und der Saugluftströmung in der axialen Bohrung 18a des Fadeneinlaufaufsatzes 18 in die axiale Bohrung 18a eingeführt. Das Einfädeln des Fadenend­ teils Y1 in den axialen Hohlraum 3a erfolgt zwangsläufig, wie mit unterbrochenen Linien in den Fig. 12a und 12b dar­ gestellt ist. Der eingefädelte Fadenendteil Y1 wird vom Saugrohr 109 angesaugt und festgehalten.

Das Einfädeln wird nachstehend noch näher erläutert. Wie in den Fig. 12a und 12b dargestellt, ist die Fadenspule 3A auf den Vorsprung 14a des feststehenden Spulentopfes 14 aufgesetzt. Die von der Fadenspule 3A abgezogene Faden­ strecke Y2 wird über den Fadenhaltering 107 vom Saugauf­ satz 69 (Fig. 9) angesaugt und festgehalten. Der Fadenein­ laufaufsatz 18 ist in den oberen Endteil der Spulenhülse 313 der Fadenspule 3A eingesetzt. In diesem Zustand ist die Fadenstrecke Y2 durch den Fadenhaltering 107 verlaufend oberhalb des Fadeneinlaufaufsatzes 18 positioniert. Dann wird das Pedal 21 vom Pedalhebel 48 stark niedergedrückt, um eine Luftströmung zum Einfädeln in die Spindel 4 zu er­ zeugen. Folglich wird die Fadenstrecke (Zustand 1) zwischen der Fadenspule 3A und dem Fadenhaltering 107 um­ gelenkt (Zustand 2) aufgrund der Saugströmung in Richtung zur axialen Bohrung 18a des Fadeneinlaufaufsatzes 18 hin, wie dies in der Fig. 12b dargestellt ist. In diesem Zustand wird die zwischen dem Fadenhaltering 107 und dem Saugaufsatz 69 befindliche Fadenstrecke Y2 von der Schneideinrichtung 83 (Fig. 9) durchgeschnitten. Gleich­ zeitig mit oder unmittelbar nach dem Durchschneiden wird Druckluft aus der Strahldüse 108 in den axialen Hohlraum 3a eingestrahlt. Folglich wird der mit der Fadenspule 3 verbundene Fadenendteil Y1 von der eingestrahlten Druck­ luft aus der Strahldüse 108 und der Saugluftströmung in der axialen. Bohrung 18a des Fadeneinlaufaufsatzes 18 geführt und zwangsläufig in die axiale Bohrung 18a ein­ geführt. Nachdem der Fadenendteil Y1 in die axiale Bohrung 18a eingeführt worden ist, verläuft der Fadenend­ teil Y1, wie in der Fig. 12a mit unterbrochener Linie dargestellt ist, in bekannter Weise durch den axialen Hohlraum 3a und die Saugbohrung 19c und erreicht unter der Wirkung der Saugluftströmung die Fadenführungs­ bohrung 19a. Dann wird der Fadenendteil Y1 an der Innen­ umfangsfläche 17a des Ringes 17 von der ausgestrahlten Druckluft aus der Fadenführungsbohrung 19a nach oben umgelenkt und zwischen dem Spulentopf 14 und dem Ballon­ begrenzer 20 nach oben geblasen. Auf diese Weise wird das Einfädeln beendet. Der auf diese Weise nach oben geblasene Fadenendteil Y1 wird vom Saugrohr 109 ange­ saugt und festgehalten.

Da wie vorstehend angegeben ein Fadenendteil in den axialen Hohlraum einer Fadenspule durch die Wirkung einer innerhalb des axialen Hohlraumes erzeugten Saug­ luftströmung sowie einer von oben in den axialen Hohl­ raum eingestrahlten Druckluftströmung einführbar ist, läßt sich der Fadenendteil zuverlässig in den axialen Hohl­ raum der Fadenspule einführen. Folglich ist das Einfädeln leicht und genau durchführbar, ohne daß der Fadenendteil vorher mit der Hand in den axialen Hohlraum eingeführt werden muß, so daß es möglich wird, unter Verwendung eines Roboters ein Fadeneinfädeln durchzuführen.

Nach dem Beenden des Einfädelns drückt der ausfahrbare Arm­ teil 111 gegen den Rückstellhebel 9a des Führungsbügels 9, um diesen rückzustellen, und der zwischen der Fadenspule 3A und dem Saugrohr 109 befindliche Faden wird von der Faden­ führungsplatte 112 in der angegebenen Reihenfolge über den Bügel 9 und die Fadenführungsrolle 11 gelegt. Nach dem Beenden des Fadenansetzens wird der Betätigungsarm 85 in seine Ausgangsstellung im Fahrgestell 42 zurückgezogen.

Der in den Fig. 13 und 14 dargestellte Betätigungshebel 113 für den Tragarm 6 wird von oben auf den Hebel 27 herunter­ geschwenkt und öffnet den bewegbaren Arm 24b, so daß die volle Zwirnspule 8 aus dem Tragarm 6 entfernt wird und auf den sich unterhalb der Zwirnspule 8 erstreckenden Teller 114 herabfällt. Die Zwirnspule 8 rollt unter ihrem eigenen Gewicht von der schräg verlaufenden Stoßabfangplatte 119 des Tellers 114 herab auf die Drehtrommel 7 und wird dann auf den Förderer 38 gegeben. Der Zuführarm 115 wird wie in den Fig. 15a bis 15c verschwenkt und die Papphülse 5 wird von der Greifeinrichtung 121 der Vorratseinrichtung 28 entnommen, wonach sich der Zuführarm 115 in einer unteren Wartestellung befindet. Während dieser Zeitspanne schiebt die Fadenführungsplatte 112 des Armteiles 111 den Fadenendteil Y1 zwischen der Fadenführungsrolle 11 und dem Saugrohr 109 nach oben, wie in der Fig. 17 darge­ stellt ist, und danach bringt die Fadenbundführung 126 den zwischen der Fadenführungsplatte 112 und der Faden­ führungsrolle 11 befindlichen Fadenendteil Y1 in Eingriff mit der Führungsrolle 128 der Fadenbundführung 126 und hebt ihn an, wie mit unterbrochenen Linien in der Fig. 17 dargestellt ist. In diesem Zustand wird der Zuführarm 115 nach oben geschwenkt und der sich zwischen dem Saug­ rohr 109 und der Führungsrolle 128 des Führungskörpers 129 erstreckende Fadenendteil wird von der Klemm- und Schneideinrichtung 122 durchgeschnitten, die den mit der Fadenspule 3A verbundenen Fadenendteil Y1 festhält. Der Zuführarm 115 wird am Tragarm 6 angehalten. Da hierbei der von der Klemm- und Schneideinrichtung 122 festgehal­ tene und gespannte Fadenendteil Y1 sich genau zwischen einem Ende der Papphülse 5 und einem Halter 25a befindet, wird der Fadenendteil Y1 zwischen dem einen Ende der Papphülse 5 und dem einen Halter 25a festgehalten, wenn der beweg­ bare Arm 24b vom Betätigungshebel 113 geschlossen wird und die Papphülse 5 zwischen den beiden Haltern 25a und 25b gehaltert ist, wodurch das Fadenansetzen erfolgt ist.

Nach dem Beenden des Spulenabnehmens, des Einsetzens einer Papphülse 5 und des Fadenansetzens (S20) in der vorstehend beschriebenen Weise wird der Tragarm 6 vom Betätigungs­ hebel 113 herabgedrückt. Hierdurch wird die Anzeigelampe 32 ausgeschaltet. Das Pedal 21 wird aus dem leicht nieder­ gedrückten Zustand freigegeben und die Spindel 4 in Drehung gesetzt. Wenn der Tragarm 6 niedergedrückt worden ist, kommt die Papphülse 5 in Berührung mit der Drehtrommel 7 und wird gedreht, so daß der Faden Y auf die Papphülse 5 aufgespult wird. Zu dieser Zeit nimmt der Faden Y zwischen der Papphülse 5 und der Fadenführungsrolle 11 einen Zustand ein, in dem er mit der Führungsrolle 128 des Führungskörpers 129 in Eingriff kommt. Hierbei wird der Führungskörper 129 innerhalb eines vorbestimmten Bereiches mehrmals nach oben und unten bewegt, wodurch der Fadenbund YR an der einen Seite der Papphülse 5 aufgebracht wird (S21). Nach dem Aufbringen des Fadenbundes YR bewegt die Fadenbundfüh­ rung 126 den Führungskörper 129 nach unten, um den Faden Y mit der Führungsrolle 128 außer Eingriff zu bringen und der Zuführrolle 12 zuzuführen. Dann wird der Füh­ rungskörper 129 in seine oberste Stellung angehoben, um den Vorgang zu beenden. Der über die Zuführrolle 12 auf die Papphülse 5 aufgespulte Faden wird vom Changierfaden­ führer 130 eingefangen, der eine Changierbewegung an der Drehtrommel 7 ausführt und es beginnt das normale Auf­ spulen des Fadens Y (S22).

Als nächstes wird der Drucklufteinlaßteil vom Druckluft­ lieferventil 22 getrennt und der Anzeigehebel 35 wird von der Anhebeplatte 124 angehoben (S23). Ein Ausrasten des Fahrgestells 42 wird angezeigt (S24), wodurch der Roboter 41 seine Fahrt wieder aufnimmt (S25). Wenn der Anzeige­ hebel 35 nach oben geschwenkt wird, wird der Falldraht 10 vom Hebel 35a an seinem Basisende vom Magneten 34 hinweg bewegt und zwischen dem Bügel 9 und der Fadenführungs­ rolle 11 unter seinem eigenen Gewicht gegen den laufenden Faden Y angelehnt.

Im Falle eines Mißerfolges des Fadenendesuchens werden ein Spulenwechsel, ein Spulenabnehmen und ein Zuführen einer Papphülse 5 durchgeführt (S26) und (S27). Der Betätigungsarm 35 wird in seine Ausgangsstellung zu­ rückgebracht (S28), wonach der Anzeigehebel angehoben (S23), das Ausrasten angezeigt (S24) und die Fahrt des Roboters 41 wieder aufgenommen wird (S25). Da in diesem Fall der Faden Y von der Fadenspule 3A nicht mit der Papp­ hülse 5 verbunden ist, fällt der Falldraht 10 in seine unterste Stellung, wenn der Falldraht 10 durch Hochschieben des Anzeigehebels 35 vom Magneten 34 hinwegbewegt wird. Das Betätigungsventil 30 wird geöffnet, der Tragarm 6 ange­ hoben und die Anzeigelampe 32 eingeschaltet. Aus diesem Grund erfaßt der Bedienungsroboter 41 nochmal die betreffen­ de Zwirnstelle 2 und senkt den Anzeigehebel 35 ab (S8). Es erfolgt ein Erfassen des restlichen oder verbleibenden Fadens auf der Zuführseite (S9). Da jedoch der Restfaden vorhanden ist, erfolgt kein Spulenwechseln und Spulenab­ nehmen (S10). Das Ausrasten wird angezeigt (S12) und der Roboter 41 nimmt seine Fahrt wieder auf (S13). Demgemäß kann sich das Bedienungspersonal mit der Zwirnstelle 2 be­ fassen, an der der Anzeigehebel 35 sich in seiner nach unten geschwenkten Stellung befindet. Da der Anzeigehebel 35 nach unten geschwenkt ist, hält der Roboter 41 nicht mehr an der betreffenden Zwirnstelle 2 an und es wird ein zweck­ loses Tätigwerden des Bedienungsroboters 41 vermieden.

Claims (4)

1. Doppeldrahtzwirnmaschine (1) mit

• - mehreren aneinandergereihten Zwirnstellen (2), entlang denen ein Förderer (38) mit einem Förderband zum Austragen von abgenommenen Zwirnspulen (8) und ein Förderer (40) mit einem Flachförderband (40a), auf dem eine auf einem Spulen­ teller (39) axial senkrecht aufgesetzte Fadenspule (3A) aufstellbar und transportierbar ist, verlaufen,
• - einem entlang den Zwirnstellen (2) fahrbaren Bedienungsro­ boter (41) mit einem Fahrgestell, auf dem ein Fadenspulen­ wechselmechanismus zum Auswechseln einer auf eine Spindel (4) einer Zwirnstelle (2) aufgesetzten Spulenhülse (3B) ge­ gen eine neue, vom Förderer (40) transportierte, volle Fa­ denspule (3A) vorgesehen ist,
• - einem auf dem Bedienungsroboter (41) vorgesehenen Spulenabnehm­ mechanismus (58) zum Entfernen einer vollen Zwirnspule (8) aus einem Tragarm (6) der Zwirnstelle (2), zum Ergreifen einer Papphülse (5) aus einer Vorratseinrichtung der Zwirn­ stelle (2) und zum Einsetzen der leeren Papphülse (5) in den Tragarm (6),
• - einem auf dem Fahrgestell (42) vorgesehenen Sensor (46), der während der Fahrt ein Anzeigeglied der Zwirnstelle er­ faßt, wobei der Bedienungsroboter (41) an der Zwirnstelle (2) ange­ halten wird,
  dadurch gekennzeichnet,
• - daß das Anzeigeglied (Anzeigelampe 32) bei Fehlen des Fadens (Y) im Fadenlaufweg einschaltbar ist,
• - daß an jeder Zwirnstelle (2) ein zweites Anzeigeglied (Anzeigehebel 35) und auf dem Fahrgestell (42) ein zweiter Sensor (47) zum Erfassen des zweiten Anzeigeglieds [Anzeigehebel (35)] vorgesehen ist, wobei der Bedienungsroboter (41) an der Zwirnstelle (2) angehalten wird, wenn das erste und das zweite Anzeigeglied [Anzeigelampe (32), Anzeigehebel (35)] eingeschaltet sind,
• - daß auf dem Fahrgestell (42) ein dritter Sensor (49) und ein vierter Sensor (50) vorgesehen sind, zum Erfassen, ob eine Papphülse (5) in der Vorratseinrichtung (28) vorhanden ist und ob keine Zwirnspule (8) auf dem Zwirnspulenförderer (38) vorhanden ist, wobei der Bedienungsroboter (41) wieder in Fahrt gesetzt wird, wenn diese Bedingungen nicht erfüllt sind, und
• - daß das zweite Anzeigeglied (Anzeigehebel 35) ausschaltbar ist, wenn die Arbeitsvorgänge des Bedienungsroboters (41) beginnen, und nach dem Beenden der Arbeitsvorgänge eingeschaltet wird, wobei bei Vorhandensein eines Restfadens auf der Fa­ denspule (3) ein Spulenabnehmen und Spulenwechseln nicht durchgeführt werden, sondern das zweite Anzeigeglied (Anzeigehebel 35) in seiner ausgeschalteten Stellung ver­ bleibt und der Bedienungsroboter (41) sich wieder in Bewegung setzt.

2. Doppeldrahtzwirnmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Erfassen des Vorhandens­ eins oder des Fehlens eines Restfadens der Fadenspule (3) ein fünfter Sensor (96) am Ende eines Betätigungsarmes (85) des Bedienungsro­ boters (41) befestigt ist, und der Betätigungsarm (85) in einem waagrechten Zustand oberhalb der Fadenspule (3) auf der Spindel (4) positionierbar ist.

3. Doppeldrahtzwirnmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Fahr­ gestell (42) ein sechster Sensor (51) zum Erfassen einer auf dem Förderer (40) an der Zwirnstelle (2) vorbeigeführten Faden­ spule (3A) und ein Tellereingriffsmechanismus mit einem Ein­ griffselement (53) vorgesehen sind, welches aufgrund eines Erfassungssignals des sechsten Sensors (51) zum Ergreifen und Anhalten des Spulentellers (39) in den Förderweg des Spu­ lentellers (39) ausfahrbar ist.

4. Doppeldrahtzwirnmaschine nach Anspruch 1 der 2, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Anzeigeglied [Anzeigelampe (32)] einschaltbar ist, wenn das Ende eines oder einer schwenkbar gelagerten Falldrahts [Lamelle (10)], das gegen den Faden (Y) anliegt, der von einer auf eine Spindel (4) aufgesetzten Fadenspule (3A) abgezogen wird, auf die Fadenspule (3A) herabfällt, und daß das zweite Anzeigeglied [Anzeigehebel (35)] von einem Armteil (111) des Betätigungsarmes (85) aus dem waagrechten Zustand nach unten schwenkbar ist, wenn die Arbeitsvorgänge des Roboters (41) beginnen, und nach dem Beenden der Arbeitsvorgänge nach oben schwenkbar ist, wodurch der oder die von der Fadenspule (3A) entfernte Falldraht [Lamelle (10)] gegen den Faden (Y) angelehnt wird.