DE4108880C2 - Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine - Google Patents
Numerisch gesteuerte WerkzeugmaschineInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine
(NC), und zwar insbesondere auf eine numerische Steuerungs
vorrichtung mit einer Vielzahl von Antriebswellen zum Bewegen
oder Verstellen eines ein Werkstück tragenden Tisches in
drei Dimensions- oder Meßrichtungen und einer Spindel zum
Tragen eines Werkzeugs. Ein besonderes Anwendungsgebiet der
Erfindung ist eine numerische Steuerungsvorrichtung, bei der
eine maschinelle Profilbearbeitung unter Verwendung eines
Bogeninterpolationsverfahrens durchgeführt wird, wobei gemäß
der Erfindung ein Positionsfehler der Spindelachse mit hoher
Genauigkeit optimal korrigiert werden kann, wenn die
Bewegungs- oder Drehrichtungen von jeweiligen Antriebswellen
geändert werden.
Bei einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine zum
Durchführen eines dreidimensionalen Schnittvorganges
sind Antriebswellen zum Bewegen oder Verschieben
in der X-, Y- und Z-Richtung eines rechtwinkligen
Koordinatensystems vorgesehen, und darüberhinaus sind
Antriebswellensteuerungen für die jeweilige Antriebswellen
und eine Spindel zum Anbringen eines Werkzeugs vorhanden.
Die Antriebswellensteuerungen werden gleichzeitig
angesteuert, um einen Tisch, auf dem ein Werkstück
angebracht ist, zum dreidimensionalen Bearbeiten des
Werkstücks zu verschieben. Zum Ausführen einer solchen
Mehrwellensimultansteuerung wird im allgemeinen eine
programmierte numerische Steuerung verwendet. Da numerisch
gesteuerte Werkzeugmaschinen der oben beschriebenen Art
allgemein bekannt sind, wird der Einfachheit halber auf eine
zeichnerische Darstellung verzichtet.
Jede der oben erwähnten Antriebswellensteuerungen enthält
einen Servomotor zum Bewegen oder Verstellen eines
bewegbaren Teils, das das Werkstück trägt, eine Servosteue
rung zur Ansteuerung des Servomotors in Abhängigkeit von
einem Positionsbefehl und einen Positionsdetektor zum
Erfassen der Position des Servomotors und zum Zurückführen
der erfaßten Position zu der Servosteuerung. Die genannten
Mechanismen sind für alle Antriebswellen vorgesehen.
In einer derartigen numerischen Steuerung treten aufgrund
des Vorhandenseins mechanischer Teile verschiedenartige
Positionsfehler auf, zu denen als typischer Positionsfehler
ein auf Lose oder Spiel beruhender Totgangfehler zählt. Es
wurden bereits verschiedenartige Verfahren vorgeschlagen, um
den Positionsfehler in den Bewegungsrichtungen der
jeweiligen Antriebswellen zu kompensieren, d. h. den
Positionsfehler, der auftritt, wenn die bewegbaren Teile in
derselben Richtung angetrieben bzw. verstellt werden.
Methoden oder Verfahren dieser Art sind in den offengelegten
japanischen Patentanmeldungen JP-A-63-308613 (1988) und JP-A-52-2074 (1977)
beschrieben.
Bei den bekannten Steuerungen tritt allerdings ein kleiner
Positionsfehler der Spindel auf, wenn die Bewegungsrichtung
jeder Antriebswelle umgekehrt wird.
Werden beispielsweise beim Verstellen oder Verschieben des
Tisches eines Bearbeitungszentrums horizontaler Bauform die
Bewegungsrichtungen der jeweiligen Antriebswellen in den
drei Dimensionsrichtungen umgekehrt, tritt ein kleiner
Fehler parallel zur Achse der Spindel auf. Bei den bekannten
Steuerungen wurden jedoch solche Positionsfehler nicht
korrigiert.
Fig. 3 zeigt ein Diagramm zur Erläuterung des
Positionsfehlers eines Bearbeitungszentrums horizontaler
Bauform, bei dem die Achse der Spindel parallel zur Y-Achse
der Tischantriebsachse ist, wobei der Positionsfehler unter
Anwendung eines Doppel-Kugel-Stangen-Prüfverfahrens gemessen
wird, das auch DBB-Prüfverfahren genannt wird
(DBB-Prüfverfahren = double ball bar test method). Dieses
DBB-Prüfverfahren ist im einzelnen in einem Aufsatz mit dem
Titel "Study on the Motion Accuracy of NC Machine
Tools" (Teil 1) von Yushiaki Kakino, Frühjahrstreffen des
Institute of Precision Machining, 2. Sep. 1985, und in einer
Literaturstelle mit dem Titel "Method of Evaluation of the
Degree of Precision of NC Machine Tool", veröffentlicht von
Murata, 20. Sep. 1988, Seite 20, Kapitel 3 "Meßgeräte"
erläutert.
Fig. 3 veranschaulicht das Ergebnis der Messung, die man
durch Messen des Positionsfehlers der Tischantriebswelle bei
einem Bearbeitungszentrum horizontaler Bauart erhält, und
zwar unter Verwendung des DBB-Prüfverfahrens, wobei die
Spindelachse parallel zur Y-Achse der Tischantriebswelle
ist. In Fig. 3 stellen X und Y die X- und Y-Koordinaten
achse der Bewegungsrichtung des Tisches dar, der das
Werkstück trägt, wobei die Achse der Spindel parallel zur
Y-Achse verläuft.
Es soll ein Fall betrachtet werden, bei dem ein gekrümmtes
Werkstück, beispielsweise ein Zylinder, zu bearbeiten ist.
Wenn in einem solchen Fall der Tisch von einer Position
in der Y-Achsenrichtung zu einer Position in der
Y-Achsenrichtung durch eine Position in der X-Achsen
richtung unter Verwendung eines Bogeninterpolationsverfahrens
bewegt wird, kommt es bei der Position zu einer Umkehr
der Bewegungsrichtung des Tisches in der Richtung der
Y-Achse. Dabei wird aufgrund eines mechanischen Fehlers die
Achse der Spindel veranlaßt, in einer X-Achsenrichtung
eine Abweichung vorzusehen. Die Folge davon ist, daß sich
die Achse der Spindel zum Startpunkt über eine
Abweichungsposition in der X-Achsenrichtung bewegt. Wenn
danach der Tisch gestartet wird, um in der
Gegenuhrzeigersinnrichtung vom Punkt in der
X-Achsenrichtung zu drehen, wird die Position der Achse der
Spindel in der Richtung längs der X-Achse fehlerhaft, da
die Richtung der Bewegung des Tisches in der
Y-Achsenrichtung umgekehrt ist. Der Tisch geht daher nicht
durch Punkt A im Falle der Gegenuhrzeigerdrehung, sondern
stattdessen beginnt der Tisch aus der Position B zu starten,
um sich von der Position auf der Y-Achse aus zu bewegen,
und bewegt sich in Richtung auf die Position B. Der Tisch
bewegt sich somit von der Position in der Y-Achse zu der
Position in der X-Achse. Unter diesen Bedingungen wird
die Bewegung des Tisches in der Y-Achsenrichtung umgekehrt,
wobei ein Positionsfehler der Spindel aus denselben Gründen
auftritt, wie es oben beschrieben worden ist.
Dieser Fehler erreicht einen Maximumwert, wenn die Richtung
der Bewegung der zur Spindelachse parallelen Antriebswelle
umgekehrt wird. Bei den anderen Antriebswellen treten
ähnliche Fehler auf, wenn die Bewegungsrichtungen dieser
Antriebswellen umgekehrt werden.
Da sich aufgrund der Umkehr der Bewegungsrichtung der
Antriebswelle diese Erscheinungen wiederholen, und zwar
sowohl bei einer Drehung im Uhrzeigersinn als auch im
Gegenuhrzeigersinn, tritt ein Positionsfehler der Spindel
achse mit dem Ergebnis auf, daß der Ort der Bewegung der
Spindel zu einem Doppelkreis wird, wie es durch Symbole CW
und CCW in Fig. 3 dargestellt ist, wodurch die Genauigkeit
der Bewegung eines numerisch gesteuerten Mechanismus abnimmt
und die damit einhergehende Ungenauigkeit der Positionierung
die Bearbeitungsgenauigkeit vermindert.
Die Unzulänglichkeiten der bekannten oben beschriebenen
numerischen Steuerung können (vgl. Fig. 5) wie
folgt zusammengefaßt werden. Ein Positionsbefehl Xc wird
einem Servomotor 103 über ein erstes Addierglied 101 und
eine Servosteuerung 102 zugeführt. Die Anzahl der
Umdrehungen oder die Winkelposition des Rotors des
Servomotors 103 wird von einem Codierer 104 abgefühlt, und
das Ausgangssignal des Codierers 104 gelangt zu einem Eingangs
anschluß eines zweiten Addierglieds 105. In Abhängigkeit vom
Positionsbefehl Xc gibt ein Umkehrdetektor 106 ein Ausgangs
signal Ax abhängig von der Umkehr des Positionsbefehls Xc ab,
und das Ausgangssignal Ax des Umkehrdetektors 106 steuert die Stellung
des Umschaltkontakts eines Umschalters 107. An dem
einen feststehenden Kontakt liegt normalerweise ein
Nulltotgangsignal 0 an. Dem anderen feststehenden Kontakt
des Umschalters 107 werden Kompensationsdaten Cx zugeführt.
Das Ausgangssignal des Umschalters 107 gelangt zu
einem weiteren Eingangsanschluß des zweiten Addierglieds 105.
Die durch das zweite Addierglied 105 gebildete Summe oder
Differenz wird einem weiteren Eingangsanschluß des ersten
Addierglieds 101 zugeführt, und zwar mit der Wirkung, daß
der Positionsfehler des bewegbaren oder verschiebbaren Teils
so klein wie möglich wird.
Aus der DD 150 805 ist zwar eine Positioniereinrichtung bekannt
mit einer Servosteuerung, Einrichtungen zum Erfassen der
Positionen eines Servomotors und mehreren Teilspeichern zum
Speichern verschiedener Korrekturwerte sowie auch einem Richtungsdecoder,
jedoch ist in dieser Schrift die Positioniereinrichtung
nur für eine Antriebsachse gedacht und berücksichtigt
nur die Richtungsumkehr dieser einen Achse. In die Korrektur
werden auch Positionsfehler einbezogen, die durch elektrische
und elektronische Bauelemente und Baugruppen verursacht werden,
jedoch wird jede Achse nur für sich korrigiert.
Aufgabe der Erfindung ist es, ausgehend von der DD 150 805 eine gesteuerte Werkzeugmaschine
mit mehreren Antriebswellen zum dreidimensionalen Bewegen
des Werkzeugtisches zu schaffen, die bei Bewegungsumkehr der
Antriebswellen eine genauere Fehlerkompensation ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Patentanaspruchs 1
gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen
gekennzeichnet.
Erfindungsgemäß wird die Position einer Antriebswelle
nicht nur bei einer Bewegungsumkehr dieser Antriebswelle selbst,
sondern auch bei der Bewegungsumkehr einer anderen Antriebswelle
korrigiert. Die eigene Kompensationsgröße im Patentanspruch
1 dient zur Kompensation eines Positionsfehlers der
Maschinenspindelachse, der durch den Totgang oder das Spiel
einer Antriebswelle verursacht wird, wenn eine Drehrichtungsumkehr
dieser Antriebswelle selbst erfolgt. Die zweite Art von
Kompensationsgröße, die relative Kompensationsgröße im Patentanspruch
1, dient zur Kompensation eines Positionsfehlers der
Spindelachse, der durch eine Antriebswelle verursacht wird,
wenn bei einer anderen Antriebswelle eine Drehbewegungsumkehr
auftritt. Nach der Erfindung wird aus der eigenen Kompensationsgröße
und der oder den relativen Kompensationsgrößen
ein Fehlerkompensationsgrößensignal gewonnen. Dieses Signal
wird dann dazu verwendet, um das Positionsbefehlssignal bzw.
das aus einem Positionsbefehl und Positionserfassungssignal
gebildete Regelabweichungssignal zu korrigieren.
Nachstehend wird die Erfindung anhand von Zeichnungen
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild zur Veranschauli
chung der Beziehung zwischen dem Hauptabschnitt einer
numerischen Steuerung einschließlich eines Rechners
und einer Servosteuerung zur Kompensation des
Positionsfehlers in der X-, Y- und Z-Achsenrichtung
der Antriebswellensteuerung,
Fig. 2 ein Schaltbild zur Veranschaulichung von Einzelheiten
der Verbindungen der in Fig. 1 gezeigten Positions
fehlerkompensationseinrichtung für die X-, Y- und
Z-Achse,
Fig. 3 eine graphische Darstellung zum Aufzeigen des Orts
der durch eine bekannte numerische Steuerung ge
steuerten Spindel,
Fig. 4 eine graphische Darstellung zum Aufzeigen des Ergeb
nisses der Messung des Positionsfehlers der Spindel
bei einer Werkzeugmaschine, die von der neuartigen
numerischen Steuerung nach der Erfindung gesteuert
wird, und
Fig. 5 ein Schaltbild einer bekannten numerischen Steuerung.
Fig. 1 ist ein vereinfachtes Blockschaltbild eines
Ausführungsbeispiels einer numerischen Steuerung oder einer
numerischen Steuerungsvorrichtung, die gemäß der Erfindung
ausgebildet ist. Zur Linken einer gestrichelt
eingezeichneten Linie befindet sich der Hauptabschnitt der
numerischen Steuerung einschließlich einer Zentraleinheit
CPU, eines Festwertspeichers ROM, eines
Direktzugriffsspeichers RAM und einer Eingabe/Ausgabe-
Schnittstelle E/A. All diese Einheiten sind in einer an sich
bekannten Art und Weise mit einer Busleitung 110 verbunden.
Die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle E/A liefert Positionsbefehle (Befehlsignale)
Xc, Yc und Zc an jeweilige Antriebswellensteuerungen 111,
112 und 113. Die Antriebswellensteuerung 111 erzeugt ein
Umkehrerfassungssignal Ax, das die Umkehr der Drehbewegung
des Servomotors 103 (s. Fig. 5) anzeigt. Das
Umkehrerfassungssignal Ax wird allen Antriebswellensteuerungen 111, 112
und 113 zugeführt. In gleicher Weise erzeugen die anderen
Antriebswellensteuerungen 112 und 113 ebenfalls
Umkehrerfassungssignale Ay und Az, die ebenfalls allen
Antriebswellensteuerungen 111, 112 und 113 zugeführt werden.
Fig. 2 zeigt ein detailliertes Schaltbild der Antriebs
wellensteuerungen 111, 112 und 113, die in der X-, Y- und
Z-Achsenrichtung eines rechtwinkligen Koordinatensystems die
Bewegungen eines Tisches steuern, der zum Tragen eines
Werkstücks dient. Die nachstehende Beschreibung ist auf
einen Fall abgestellt, bei dem die Spindel parallel zur
Antriebswelle Y verläuft. Jede der Antriebswellensteuerungen
111, 112 und 113 enthält Servomotoren 12a, 12b und 12c,
Servosteuerungen 14a, 14b und 14c zur Steuerung der
Servomotoren 12a, 12b und 12c in Abhängigkeit von den
Befehlssignalen Xc, Yc und Zc, sowie Positionsdetektoren (Positionserfassungs
einrichtungen) 16a, 16b und 16c, die den Servomotoren 12a,
12b und 12c zugeordnet sind und dazu dienen, die Positionen
der Servomotoren 12a, 12b und 12c zu erfassen und die erfaßten Positions
signale der Servomotoren 12a, 12b und 12c zu den Servosteuerungen 14a, 14b
und 14c zurückzuführen. Die Antriebswellensteuerungen 111,
112 und 113 enthalten Umkehrdetektoren 18a, 18b und 18c, die
die Umkehr der Antriebswelle erfassen und deren Ausgangs
signale allen Antriebswellensteuerungen 111, 112 und 113
zugeführt werden, wie es bereits unter Bezugnahme auf Fig. 1
erläutert worden ist. Ferner enthalten die Antriebswellen
steuerungen Speichereinrichtungen 20a, 20b und 20c, die zum
Speichern von Kompensationsbeträgen dienen, die die
Positionsfehler der Spindelachse kompensieren, die durch die
Bewegungsrichtungsumkehr der verschiedenen Antriebswellen
verursacht werden. Schließlich enthalten die Antriebs
wellensteuerungen 111, 112 und 113 noch Auswahleinrichtungen 22a, 22b und
22c, die die Speichereinrichtungen 20a, 20b und 20c
auswählen, die die Korrekturbeträge speichern. Die Auswahl
einrichtungen 22a, 22b und 22c werden betrieben in Abhängigkeit von den
erfaßten Ergebnissen der Umkehrdetektoren 18a, 18b und 18c.
In allen Antriebswellensteuerungen 111, 112 und 113 wird das
der jeweils zugeordnete Antriebswelle zugeordnete Umkehrerfassungssignal
Ax, Ay und Az einem Umschalter 107a, 107b und
107c als Umschaltsignal zugeführt. Wie bei dem an Hand
von Fig. 5 beschriebenen Stand der Technik wählen die Umschalter
107a, 107b, und 107c in Abhängigkeit von den Umkehrerfassungssignalen
Ax, Ay und Az für die zugeordnete Antriebswelle
gedachte, d. h. eigene Kompensationssignale (Kompensationsgröße) Cxx, Cyy bzw.
Czz oder jeweils ein Nulltotgangsignal 0 aus. Die jeweils
ausgewählten Signale werden dann Addiergliedern 17a, 17b und
17c zugeführt, wie es aus Fig. 2 ersichtlich ist.
Gemäß den Signalen, die die mit den verschiedenen Antriebs
wellen zugeordneten Umkehrdetektoren 18a, 18b und 18c
ausgeben, wählen die Auswahleinrichtungen 22a, 22b und 22c
jeweils die Speichereinrichtungen 20a, 20b und 20c aus, die
die Kompensationsbeträge speichern. Dadurch werden die
gespeicherten Fehlerkompensationsbeträge zurück zu den
Servosteuerungen 14a, 14b und 14c geführt, um die
Positionsfehler zu korrigieren.
Die nach der Erfindung ausgebildete numerische Steuerung
arbeitet wie folgt: Die oben beschriebene numerische
Steuerung enthält drei Antriebswellen zum Bewegen eines ein
Werkstück tragenden Tisches einer Werkzeugmaschine in der
X-, Y- und Z-Richtung rechtwinkliger Koordinaten, die
Spindel einer Werkzeugmaschine und die
Antriebswellensteuerungen 111, 112 und 113 für die einzelnen
Antriebswellen. Durch gleichzeitige Steuerung der Antriebs
wellensteuerungen 111, 112 und 113 zum Bewegen des Tisches
ist eine dreidimensionale Bearbeitung möglich.
Die numerische Steuerung analysiert die Positionsbefehle Xc,
Yc und Zc der jeweiligen Antriebswellen gemäß vorbestimmten
Betriebsprogrammen, um aufeinanderfolgend die Positions
befehle der jeweiligen Antriebswellen anzulegen und die
Antriebswellensteuerungen 111, 112 und 113 entsprechend
anzusteuern. Die Betriebsprogramme basieren auf
eingegebenen Daten.
Die Positionsbefehle Xc, Yc und Zc gelangen zu den
Servosteuerungen 14a, 14b und 14c, die zur Ansteuerung der
Servomotoren (Motor) 12a, 12b und 12c dienen. Die Drehbewegungen
dieser Motoren 12a, 12b und 12c werden von den Positionsdetektoren 16a, 16b
und 16c erfaßt, und ihre Ausgangssignale Xf, Yf und Zf
werden über die in Fig. 5 dargestellten ersten und zweiten Addierglieder 101
und 105 zurück zu den Servosteuerungen 14a, 14b und 14c
geführt, wodurch das vom Tisch getragene Werkstück zu einer
Bearbeitungsposition bewegt wird, und das Werkstück in der
X-, Y- und Z-Achsenrichtung mit Hilfe eines an der Spindel
befestigten Werkzeugs bearbeitet wird.
Wie es unter Bezugnahme auf Fig. 3 beschrieben worden ist,
wird der Tisch zum Bearbeiten einer gekrümmten Oberfläche,
beispielsweise eines Zylinders, im Uhrzeigersinn (Cw) von der
Position aus in der Y-Achsenrichtung mittels eines
Bogeninterpolationsverfahrens gestartet, um über den Punkt
in der X-Achsenrichtung die Position in der
Y-Achsenrichtung zu erreichen. Sobald der Tisch die Position
erreicht hat, wird die Bewegungsrichtung des Tisches
umgekehrt. Die Achse der Spindel unterliegt dabei einem
Fehler in Richtung der Position in der X-Achsenrichtung
aufgrund eines mechanischen Fehlers. Die Achse der Spindel
kehrt dann zur Ursprungsposition zurück, nachdem sie die
Abweichungsposition in der X-Achsenrichtung passiert
hat.
Wenn dann der Tisch gestartet wird, um in Gegenuhrzeiger
richtung (CCW) von der Position in der X-Achsenrichtung zu
drehen, weicht die Position der Achse der Spindel von der
Position in der X-Achsenrichtung ab, weil die Bewegungs
richtung des Tisches in der Y-Achsenrichtung auch umgekehrt
wird, so daß, wenn der Tisch in der Uhrzeigersinnrichtung
bewegt wird, das Ergebnis auftritt, daß der Tisch von der
Position B anstelle der Position A startet. Die Achse der
Spindel wird somit von der Position in der Y-Achsen
richtung in Richtung auf die Position in der X-Achsen
richtung gestartet. Dabei kehrt sich die Bewegungsrichtung
des Tisches um, so daß ein Positionsfehler der Achse der
Spindel in der gleichen Weise wie oben beschrieben
verursacht wird.
Dieser Fehler erreicht das Maximum, wenn die Richtung der
Bewegung des Tisches in einer Richtung parallel zur Achse
der Spindel umgekehrt wird, aber es treten auch ähnliche
Fehler auf, wenn die Bewegungsrichtungen der anderen
Antriebswellen umgekehrt werden.
Zum Zwecke der Kompensation solcher Positionsfehler sind die
Antriebssteuerungen 111, 112 und 113 mit Umkehrdetektoren
18a, 18b und 18c ausgerüstet, die die Umkehr der Antriebs
motoren 12a, 12b und 12c erfassen und ihre Ausgangssignale
Ax, Ay und Az den Antriebswellensteuerungen 111, 112 und 113
zuführen, wie es unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschrieben
worden ist.
Die jeweiligen Antriebswellensteuerungen 111, 112, und 113
sind mit den Speichereinrichtungen 20a, 20b und 20c
ausgerüstet, die Korrekturbeträge speichern, die zum
Kompensieren der Positionsfehler erforderlich sind und die
vorab durch Ausmessen der Positionsfehlerbeträge an den
Achsen der Spindel ausgemessen worden sind, die auftreten,
wenn die Bewegungsrichtungen der verschiedenen Antriebs
wellen umgekehrt werden.
In diesen Speichereinrichtungen 20a, 20b und 20c stellt Cxy den
Kompensationsbetrag bezüglich der Y-Achse dar, wenn sich die
Drehung in der X-Achse umkehrt, und Cxz stellt den
Kompensationsbetrag bezüglich der Z-Achse dar, wenn sich die
Drehung in der X-Achse umkehrt. Gleichermaßen stellt Cyx den
Kompensationsbetrag bezüglich der X-Achse dar, wenn sich die
Bewegung in der Y-Achse umkehrt, Cyz stellt den
Kompensationsbetrag bezüglich der Z-Achse dar, wenn sich die
Bewegung in der Y-Achse umkehrt, Czx stellt den
Kompensationsbetrag bezüglich der X-Achse dar, wenn sich die
Bewegung in der Z-Achse umkehrt, und Czy stellt den
Kompensationsbetrag bezüglich der Y-Achse dar, der durch die
Umkehr der Bewegung in der Z-Achse verursacht wird. O stellt
den Kompensationsbetrag dar, wenn keine Umkehr der Achse
auftritt.
In Abhängigkeit von den Signalen Ax, Ay und Az, die von den
Umkehrdetektoren 18a, 18b und 18c erzeugt werden, welche den jeweiligen
Antriebswellen entsprechen, wählen die Umschalter (Auswahleinrichtungen) 22a, 22b
und 22c die Speichereinrichtungen 20a, 20b und 20c aus, die
die Kompensationsbeträge speichern, und zwar in einer
solchen Weise, daß die aus den Speichereinrichtungen 20a,
20b und 20c ausgelesenen und dann zu den Servosteuerungen
14a, 14b und 14c zurückgeführten Fehlerkompensationsgrößensignale
Cx, Cy und Cz die Kompensation der Positionsfehler bewirken.
Wenn somit, wie oben beschrieben, die Bewegungsrichtung des
bewegbaren Teils längs der Y-Achse umgekehrt wird, liefert
der Umkehrdetektor 18b sein Ausgangssignal Ay an die
Antriebswellensteuerungen 111 und 113 für die anderen
Antriebswellen, um den Kompensationsbetrag Cyx
(Kompensationsbetrag für den X-Achsenfehler, der durch die
Umkehr der Bewegung in der Y-Achse verursacht ist) und den
Kompensationsbetrag Cyz (Korrektur- oder Kompensationsbetrag
für die Z-Achse, der durch die Umkehr der Bewegung in der
Y-Achse verursacht ist) aus den Speichereinrichtungen 20a
und 20c mit Hilfe bzw. durch Betätigung der Umschalter 22a
und 22c auszuwählen. Die ausgelesenen Kompensationsbeträge
werden zurück zu den Servosteuerungen 14a und 14c geführt,
um den Positionsfehler zu kompensieren. Die Orte der Spindel
sind durch CW und CCW, wie in Fig. 3 gezeigt, dargestellt,
wobei die Genauigkeit der Bewegung der mechanischen Teile
der numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine und damit die Genauigkeit der
Positionierung und Bearbeitung verbessert werden (vgl. Fig. 4).
Claims (6)
1. Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine, enthaltend:
- - eine Befehlsvorrichtung,
- - einen Tisch zum Haltern eines zu bearbeitenden Werkstücks,
- - eine Maschinenspindel zum Anbringen eines zum Bearbeiten des Werkstücks dienenden Werkzeugs,
- - mehrere Antriebswellen mit voneinander verschiedenen Achsenrichtungen zum dreidimensionalen Bewegen des Tisches, und
- - eine Antriebswellensteuerung (111; 112; 113) für jede zu
steuernde Achse, wobei jede Antriebswellensteuerung (111;
112; 113) ihrerseits aufweist:
- -- einen Servomotor (12a; 12b; 12c), der von einem Positionsbefehl (Xc; Yc; Zc) der Befehlsvorrichtung angesteuert ist,
- -- einen Umkehrdetektor (18a; 18b; 18c), der bei Detektion einer Bewegungsumkehr der Antriebswelle anhand des Positionsbefehls (Xc; Yc; Zc) ein Umkehrerfassungssignal (Ax; Ay; Az) erzeugt,
- -- eine Speichereinrichtung (O; Cxx, 20a, O, Cyy, 20b; O, Czz, 20c), die Kompensationsgrößen speichert, die eine eigene Kompensationsgröße (O, Cxx; O, Cyy; O, Czz) zum Kompensieren eines Positionsfehlers der Achse der Maschinenspindel umfaßt, der durch Totgang der Antriebswelle verursacht wird, wenn diese eine Bewegungsumkehr ausführt,
- -- eine Auswahleinrichtung (22a, 107a; 22b, 107b; 22c, 107c), die ein Fehlerkompensationsgrößensignal (Cx; cy; Cz) auswählt, das sich aus der eigenen Kompensationsgröße (O, Cxx; O, Cyy; O, Czz) welche das Bewegungsverhalten der betrachteten Achse berücksichtigt, und zusätzlich aus relativen Kompensationsgrößen (Cyx, Czx; Czy; Cxy; Cxz; Cyz), welche das Bewegungsverhalten der übrigen Achsen berücksichtigen, zusammensetzt,
- -- einen Positionsdetektor (16a; 16b; 16c), der ein die Position des Servomotors (12a; 12b; 12c) anzeigendes Positionserfassungssignal (Xf; Yf; Zf) ausgibt, und
- -- eine Servosteuerung (14a; 14b; 14c), die den Servomotor (12a; 12b; 12c) in Abhängigkeit von einem kompensierten Positionsabweichungssignal, das aus dem Positionsbefehl (Xc; Yc; Zc), dem Positionserfassungssignal (Xf; Yf; Zf) und dem Fehlerkompensationsgrößensignal (Cx; Cy; Cz) gebildet ist, steuert.
2. Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine nach Anspruch 1,
- - bei der die mehreren Antriebswellen drei Antriebswellen umfassen.
3. Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine nach Anspruch 1 oder 2,
- - bei der jede Speichereinrichtung (O, Cxx, 20a; O, Cyy, 20b; O,
Czz, 20c) enthält: einen Eigenkompensationsgrößenspeicher zum Speichern
der eigenen Kompensationsgröße (O, Cxx; O, Cyy; O, Czz)
und
- -- einen Erstrelativkompensationsgrößenspeicher zum Speichern einer relativen Erstkompensationsgröße (Cyx; Czy; Cxz), welche die Einflüsse auf die eigene Antriebswelle kompensiert, die durch Bewegungsumkehr einer anderen Antriebswelle verursacht werden, wenn diese andere Antriebswelle eine durch ihren Umkehrdetektor (18a; 18b; 18c) erfaßt Bewegungsumkehr ausführt.
4. Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine nach Anspruch 3,
- - bei der die relativen Kompensationsgrößen (Cyx; Czx; Czy; Cxy; Cxz; Cyz) ferner eine relative Zweitkompensationsgröße (Czx; Cxy; Cyz) zum Kompensieren von Einflüssen auf die eigene Antriebswelle, die durch Bewegungsumkehr einer weiteren der anderen Antriebswellen verursacht werden, umfassen,
- - Jede Speichereinrichtung (O, Cxx, 20a; O, Cyy, 20b; O, Czz, 20c) ferner einen Zweitrelativkompensationsgrößenspeicher enthält,
- - der Eigenkompensationsgrößenspeicher die eigene Kompensationsgröße (Cxx; Cyy; Czz) und Nulltotgangdaten (0) speichert, wobei die Nulltotgangdaten (0) einen Totgang der ersten Antriebswelle von Null angeben,
- - der Erstrelativkompensationsgrößenspeicher die relative Erstkompensationsgröße (Cyx; Czy; Cxz) zum Kompensieren eines Einflusses auf die eigene Antriebswelle bei Bewegungsumkehr der anderen Antriebswelle und erste Nullkompensationsgrößendaten speichert, die eine Nullumkehr der anderen Antriebswelle anzeigen, und
- - der Zweitrelativkompensationsgrößenspeicher die relative Zweitkompensationsgröße (Czx; Cxy; Cyz) zum Kompensieren eines Einflusses auf die eigene Antriebswelle bei Bewegungsumkehr der weiteren anderen Antriebswelle und zweite Nullkompensationsgrößendaten speichert, die eine Nullumkehr der weiteren anderen Antriebswelle anzeigen.
5. Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine nach Anspruch 3,
- - bei der jede Auswahleinrichtung (22a, 107a; 22b, 107b; 22c, 107c) enthält:
- -- einen Eigenkompensationsgrößenwähler (107a; 107b; 107c), der in Abhängigkeit vom Umkehrerfassungssignal (Ax; Ay; Az) auswählt, ob die eigene Kompensationsgröße (O, Cxx; O, Cyy; O, Czz) in das Fehlerkompensationsgrößensignal (Cx; Cy; Cz) einbezogen werden soll, und
- -- einen Erstrelativkompensationsgrößenwähler (22a; 22b; 22c), der in Abhängigkeit vom Umkehrerfassungssignal (Ax; Ay; Az) einer anderen Antriebswelle auswählt, ob die relative Erstkompensationsgröße (Cyx; Czy; Cxz) in das Fehlerkompensationsgrößensignal (Cx; Cy; Cz) einbezogen werden soll.
6. Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine nach Anspruch 5,
- - bei der jede Auswahleinrichtung (22a, 107a; 22b, 107b; 22c, 107c) ferner einen Zweitrelativkompensationsgrößenwähler enthält, wobei der Erstrelativkompensationsgrößenwähler (22a; 22b; 22c) in Abhängigkeit vom Umkehrerfassungssignal (Ax; Ay; Az) der anderen Antriebswelle auswählt, ob die relative Erstkompensationsgröße in das Fehlerkompensationsgrößensignal (Cx; Cy; Cz) einbezogen werden soll, und
- - der Zweitrelativkompensationsgrößenwähler in Abhängigkeit vom Umkehrerfassungssignal (Ax; Ay; Az) einer weiteren anderen Antriebswelle auswählt, ob eine relative Zweitkompensationsgröße (Czx; Cxy; Cyz) in das Fehlerkompensationsgrößensignal (Cx; Cy; Cz) einbezogen werden soll zum Kompensieren von Einflüssen auf die eigene Antriebswelle bei Bewegungsumkehr der weiteren anderen Antriebswelle.
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