DE4028773A1 - Schreitfahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug wie im Oberbegriff des An­ spruches 1 angegeben.

Zum technischen Hintergrund gehören Schreitbagger entsprechend CH-PS 5 08 786, die zur Fortbewegung auf Gelände mit extremen Steigungen und anderen Unregelmäßigkeiten eingerichtet sind. Ihr Fahrzeugrahmen trägt höhen- und seitenverstellbare Radarme mit Rädern sowie höhen- und seitenverstellbare Stützbeine mit Aufla­ gepratzen. Ein auf dem Fahrwerkrahmen um eine senkrechte Achse drehbarer Oberwagen trägt außer Fahrerkabine und den Antriebsagg­ regaten einen Baggerarm mit Baggerlöffel. Mit diesem und den bei­ den Rädern stützt sich das Fahrzeug beim Schreiten auf dem Boden ab, während die Stützbeine vom Boden angehoben sind. Durch Strec­ ken und Beugen des Baggerarms kann der Schreitbagger auf seinen Rädern gefahren werden. Hat der Baggerarm seine Endposition er­ reicht, wird der Fahrzeugrahmen mit den Stützbeinen auf dem Boden abgesetzt, so daß mit dem Baggerarm ein neuer Schritt eingeleitet werden kann.

Um den Schreitbagger zu lenken, wird bei einseitig angehobenem Fahrwerkrahmen der Oberwagen so lange zwangsweise verdreht, bis die gewünschte Fahrtrichtung erreicht ist. Dies kann nur in klei­ nen Schritten von wenigen Winkelgraden erfolgen; denn sobald das Standdreieck - bestehend aus den beiden Rädern und dem Baggerarm - so verändert wird, daß der Fahrzeugschwerpunkt aus dem Dreieck wandert, kippt das Fahrzeug auf eine Pratze oder vollständig um.

Sobald am Baggerarm der Löffel durch einen freihängenden Greifer ersetzt ist, kann der Schreitvorgang nicht mehr durchgeführt wer­ den, da der Greifer keine Längs- oder Querkräfte überträgt. Auch mit anderen Werkzeugen, wie Gesteinsbohrer, Holzernter am Bagger­ arm kann das Fahrzeug keine Schreitbewegungen ausführen.

Aus der US-PS 47 79 691 ist ein Geländefahrzeug entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt, das einen einem Schreitbag­ ger ähnlichen Fahrwerkrahmen, jedoch keinen Baggerarm aufweist, der das Fahrzeug schiebt oder zieht, sondern bei dem die vorbe­ schriebenen Stützbeine als zwei Schreitbeine ausgebildet sind, die abwechselnd als dritter Auflagepunkt das Fahrzeug am Boden stützen bzw. abgehoben werden. Bei kontinuierlicher Fortbewegung mit abwechselnden Beineinsatz entsteht wie beim Schreitbagger ein Standdreieck, das aus zwei Rädern und einem Bein gebildet wird. Die Seitenlängen des Dreiecks verändern sich bei jedem Schritt, jedem Schrittwechsel und bei ?edem Lenkvorgang. Die Standsicher­ heit (Kippsicherheit) des Fahrzeugs wechselt folglich laufend und ist dabei häufig auf ein schmales Restdreieck beschränkt, so daß bei ungünstiger Belastung und/oder am Hang die Gefahr des Umkip­ pens besteht.

Erfindungsgemäß stellt sich die Aufgabe, ein Schreitfahrzeug für extreme Geländeverhältnisse zu schaffen, das bei geringem bauli­ chen Aufwand sich mindestens so sicher und einfach wie ein Schreitbagger weiterbewegen und lenken läßt, jedoch zum Schreiten und Lenken keinen Baggerarm benötigt, so daß für die Ausstattung des Oberwagens alle Variationsmöglichkeiten offen stehen. So kann der Oberwagen des Fahrzeuges drehbar oder fest mit dem Unterwagen verbunden sein, und er kann mit Ladepritschen, Winden, Aufbauten, Kran- oder Baggerarmen ausgerüstet sein und soll auch während des Arbeitseinsatzes eines Kranes, falls nötig translatorisch, bewegt werden können.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale im Anspruch 1 gelöst.

Die vorgeschlagene Bauform verkörpert ein für beliebige schwieri­ ge Einsätze anwendbares Schreitfahrzeug mit geringen Gestehungs­ kosten, das sich vergleichbar einfach wie ein herkömmlicher Schreitbagger betätigen läßt, so daß der Fahrer keine höher qua­ lifizierte Ausbildung als ein Baggerführer benötigt.

Bei dem eingangs beschriebenen bekannten Schreitfahrzeug entsteht demgegenüber Kippgefahr, sobald eines der Schreitbeine angehoben wird und zu diesem Zeitpunkt gerade eine ungünstige Lastvertei­ lung aufgrund der augenblicklichen Position des Arbeitsgerätes oder aufgrund schwieriger Geländebedingungen vorhanden ist. Die Erfindung geht von der Überlegung aus, daß aus Sicherheitsgründen eine direkte Abstützung des Fahrwerkrahmens möglich sein muß, wenn im schwierigem Gelände statt einer kontinuierlichen Gangart mit abwechselndem Schreitbeineinsatz zur Verbesserung der Stand­ festigkeit beide Schreitbeine gleichzeitig betätigt werden.

Die Seitenverschwenkbarkeit der Schreitbeine wird vorteilhaft ausgenutzt, um Kurven fahren zu können oder den Fahrwerkrahmen in eine andere Richtung einzustellen. Der Lenkvorgang wird für den Fahrer dadurch erleichtert, daß den Schreitbeinen eine zur Fahr­ zeuglängsachse parallele durch Anschlagmittel definierte Endstel­ lung zugeordnet ist. Dies vereinfacht sowohl eine Richtungsände­ rung, wozu ein Schreitbein bei abgestütztem Fahrwerkrahmen in die zu lenkende Richtung und das andere Schreitbein in seine Endstellung geschwenkt werden und dann nach Anheben des Rahmens dieser durch gleichzeitiges seitiges Verschwenken beider Beine in die neue Richtung gebracht wird, als auch nach einer Richtungsän­ derung die Wiederaufnahme der Geradeausbewegung, wozu beide Schreitbeine in ihre Endstellungen gebracht werden.

Alternativ oder gleichzeitig zur Seitenverschwenkung der Schreit­ beine können zum Lenken des Fahrzeuges auch die an den rück­ wärtigen Radarmen verschwenkbar gehaltenen Räder eingesetzt wer­ den. Als Variante zur Abstützung des Fahrwerkrahmens durch einen Mittelsporn oder durch zwei seitliche absenkbare Sporne kann eine am Fahrzeugrahmen angeordnete Steckkonsole dienen, die eine Mit­ telstütze aufnimmt, oder eine abgestützte Deichsel, eine Winde oder ein Rad oder Radpaar. Letzteres kann durch einen Raupenzug ersetzt werden, der sich durch eine vergrößerte Auflagefläche auszeichnet. Durch Lenkbarkeit des Rades oder des Raupenzuges ist neben vereinfachter Fahrmöglichkeit auf ebenem Gelände außerdem bei einem Lenkeinschlag von 90° nach wenigstens einer Seite eine Sporn- oder Arretierungswirkung gewährleistet, um das Schreit­ fahrzeug zwischen den Schreitzyklen in Hanglagen hinreichend ab­ stützen.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung von Ausfüh­ rungsbeispielen. Diese Merkmale können einzeln oder in beliebiger anderer Kombination weitere zweckmäßige Ausführungsformen der Er­ findung bilden. Ausführungsbeispiele des Schreitfahrzeugs gemäß der Erfindung sind nachfolgend anhand der Zeichnung beschrieben. Es zeigen jeweils schematisch

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Schreitfahrzeuges nach der Er­ findung, dessen Fahrwerkrahmen auf zwei Stützen ruht;

Fig. 2 das Fahrzeug nach in Fig. 1, dessen auf dem Boden abge­ stützte Schreitbeine und den Fahrwerkrahmen vom Boden abheben;

Fig. 3 das Fahrzeug nach Fig. 2 mit Schreitbeinen in halbge­ strecktem Zustand;

Fig. 4 das Fahrzeug wie zuvor mit vollständig gestreckten Schreitbeinen, bei dem die seitlichen Stützen ein Fahr­ werkrahmen durch eine mittige Stützplatte ersetzt sind;

Fig. 5 eine Draufsicht auf den Unterwagen des Fahrzeugs nach Fig. 4;

Fig. 6 eine Draufsicht auf den Unterwagen des Fahrzeugs nach Fig. 1-3 zur Veranschaulichung einer Lenkart mit Hilfe seitlich verschwenkbarer Schreitbeine;

Fig. 7 eine Draufsicht wie in Fig. 5 mit Varianten der Abstütz­ einrichtung und lenkbarer Bodenräder;

Fig. 8 eine Seitenansicht des Fahrzeugs nach Fig. 7 im Zustand der Straßenfahrt;

Fig. 8a eine Variante des Fahrzeugs nach Fig. 8;

Fig. 9 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit lenkbaren Bodenrä­ dern wie in Fig. 7 in verschiedenen Lenkeinschlagstellun­ gen;

Fig. 10 eine Seitenansicht eines Schreitfahrzeuges, das sich ent­ lang eines Geländeabsatzes bewegt und dessen Schreitbeine parallel geführte Unterschenkeln aufweisen.

Das gezeigte Schreitfahrzeug umfaßt einen Fahrwerkrahmen 10 mit zwei höhen- und seitenverstellbaren Radarmen 15 und daran gela­ gerten Bodenrädern 20 an einem Ende und zwei höhen- und seiten­ verstellbaren Schreitbeinen 25, 26 am anderen Ende, die ihrer­ seits aus Ober- und Unterschenkeln 33 bzw. 35 und einer allseits beweglichen Fußplatte oder Pratze 38 bestehen.

Die Radarme 15 sind an Radarmgelenkkörpern 13 gelagert, die auf waagerechten Gelenkachsen 12 am Fahrwerkrahmen 10 gelagert und mittels am Fahrzeugrahmen abgestützter Zylinder 14 höhenver­ schwenkbar sind. Gemäß Fig. 5 und 6 sind die Bodenräder 20 je­ weils mittels an ihren Radnaben befestigter Radachslenker 19 und zugeordneter Parallelogrammlenker 28 mit bleibender Parallelität zur Fahrzeuglängsachse geführt, wenn sie an den Radarmen 15 mit Hilfe von Radarmzylindern 16 in verschiedene Spurweiten einge­ stellt werden.

Bei einer alternativen Radanlenkung gemäß Fig. 7 und 9 sind die Naben der Bodenräder 20 um senkrechte Achsen an den Radarmen 15 einstellbar. Bei etwa waagerechten Radarmen 15 ist mittels an den Radachslenkern 19 angreifender, durch ein Mittelstück 17 verbun­ dener Radführungszylinder 17a, 17b eine Radlenkung möglich. Wenn gemäß Fig. 9 beide Zylinder 17a, 17b des einen Rades voll ausge­ fahren und die Zylinder des anderen Rades eingefahren sind, be­ finden sich die Räder in ihrem maximalen Lenkeinschlag. Wird ent­ sprechend Fig. 7 je ein Radzylinder 17a ausgefahren und je ein Zylinder 17b eingefahren, verbleiben die Bodenräder 20 unabhängig von der Verstellung der Radarme 15 parallel zur Fahrzeuglängsach­ se.

Seitlich am Fahrwerkrahmen 10 sind gemäß Fig. 1 bis 3 und 6 zwei nach unten abklappbare Schwenkarme 23 angelenkt und mit Hilfe von Zylindern 24 höhenverstellbar. Sie gehören zu einer außerhalb der Schreitzyklen individuell nachstellbaren und an die Geländebedin­ gungen anpassbaren Abstützeinrichtung. Die Schwenkarme 23 können Sporne oder auch bremsbare Räder tragen.

Als Abstützeinrichtung kann gemäß Fig. 4 und 5 ein mittlerer Stützarm 51 mit einem in den Boden eindringenden Sporn 22 oder einer beispielsweise gezahnten Auflageplatte 52 vorgesehen sein. Dort ist am Fahrwerkrahmen 10 zwischen den Schreitbeinen eine Mittelkonsole 50 angebracht, in die der mit der Auflageplatte 52 versehene Stützarm 51 eingeführt und mittels einer Steckverbin­ dung 53 an der Konsole 50 gesichert ist. Entsprechend Fig. 7, 8 trägt der Stützarm 51 eine etwa senkrechte Lenkachse 56 für ein beispielsweise über einen Hydromotor 59 angetriebenes Stützrad­ paar 55. Beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 9 kann der in die Steckaufnahme der Konsole 50 eingesetzte Steckarm mit einem nur bremsbaren Stützradpaar 55 versehen sein, wenn der Lenkvorgang auf ebenem Gelände mit Hilfe der lenkbaren Bodenräder 20 durchge­ führt wird.

Wenn entsprechend Fig. 6 die seitlichen Schwenkarme 23, Sporne 22 tragen, wird die gesuchte Standfestigkeit des Fahrwerkrahmens durch die mit Hilfe der Zylinder 24 vorgesehene Höhenverstellbar­ keit der Schwenkarme 23 erreicht. Bei einer einzelnen Mittelstüt­ ze ist diese Geländeanpassung nicht erforderlich.

Entsprechend Fig. 8a ist als Abstützeinrichtung in einer im Prin­ zip ähnlichen Anordnung wie in Fig. 7 zwischen den Schreitbeinen ein Raupenzug 70 vorgesehen, der mit einer im Fahrwerkrahmen 10 gelagerten senkrechten Lenkachse 68 verbunden ist. Ähnlich wie beim Stützradpaar in Fig. 7 kann symmetrisch zur mittigen Längs­ achse ein Raupenzugpaar vorgesehen sein, wobei jeder Raupenzug ein oder zwei Antriebs- und Umlenkräder 64 mit einer darüberge­ führten Raupenkette 66 aus Stahl mit Gummistollen oder einer me­ tallarmierten Gummikette besteht. Der Raupenzug ist mittels eines nicht gezeigten, an der Lenkachse 68 angreifenden Zylinders lenk­ bar und dient während des Arbeitseinsatzes im Gelände als be­ sonders wirksame Abstützung, wenn er mit einem Lenkeinschlag von 90° nach einer Seite quergestellt wird. Der in Fig. 8a teilweise im Schnitt gezeichnete Fahrwerkrahmen 10 kann einen unteren Frei­ raum 72 enthalten, der dem Bewegungsspielraum des Raupenzuges an­ gepäßt ist.

Die Oberschenkel 33 der Schreitbeine sind jeweils an einem Ge­ lenkkörper 31 um eine waagerechte Achse 30 gelagert, und der Ge­ lenkkörper 31 ist seinerseits um eine senkrechte Achse 31a am Fahrwerkrahmen 10 seitenverschwenkbar, wobei im Beispiel nach Fig. 6 zwischen der Geradeaus-Endstellung und der seitlichen End­ stellung mit Hilfe eines Seitenschwenkzylinders 32 ein Winkel von ungefähr 45°-60° zurückgelegt wird. Die Betätigungszylinder 34, 36 zum Anheben und Herabdrücken des Oberschenkels sowie des Unterschenkels sind in Fig. 1 und 4 gezeigt.

Die beugbaren und streckbaren Schreitbeine 25, 26 arbeiten ent­ sprechend der in Fig. 1 bis 4 gezeigten Funktionsfolge syn­ chron, wenn beide Beingelenkkörper 31 in ihre durch Endanschlä­ ge bestimmten, zur Fahrzeuglängsachse parallelen Stellungen ge­ bracht sind.

Beim Schreitbetrieb werden in einer ersten Operation die Ober­ schenkel 33 aus der Fig. 1 gezeigten angehobenen Stellung ab­ wärts gedrückt, so daß der Fahrwerkrahmen gemäß Fig. 2 angeho­ ben wird und die Sporne 22 vom Boden freikommen. In einer zwei­ ten Operation werden die Oberschenkel 33 soweit abwärts ge­ drückt und gleichzeitig die Unterschenkel 35 soweit gestreckt, bis die Situation entsprechend Fig. 3 erreicht ist. Der ange­ deutete zweite Radarm mit dem tieferliegenden Bodenrad erläu­ tert den Schreitbetrieb auf sehr unebenem Gelände, wo der Fahr­ werkrahmen durch die Steuerung der Höhenverschwenkbarkeit der Radarme waagerecht gehalten wird. Bei einer dritten Operation kann aus der Stellung in Fig. 3 die Streckbewegung der Unter­ schenkel 35 bis zur Endlage gemäß Fig. 4 vollendet werden, wo­ mit die Abstützung durch den mittleren Stützarm 51 mit Auflage­ platte 52 erreicht ist. Bei Bodenkontakt der Mittelstütze oder des Sporns kann automatisch eine Verriegelung der Radbremsen betätigt werden. Während der durch eine Dreipunktauflage oder eine Vierpunktauflage abgesicherten Ruhestellung des Fahrwerk­ rahmens können die Oberschenkel 33 angehoben und gleichzeitig die Unterschenkel angefaltet werden.

Fig. 6 erläutert den Betriebsablauf für eine Richtungsänderung des Fahrwerkrahmens 10. Als Ausgangsstellung ist das Ende des Schreitzyklus gemäß Fig. 4 angenommen. Beide Schreitbeine 25, 26 werden soweit angehoben, bis die Räder 20 und die Sporne 22 den Fahrwerkrahmen halten. Dann wird das Schreitbein 25, nach dessen Seite man die Fahrwerkrichtung verändern will, um den Winkel α in seine zweite Endstellung herausgeschwenkt, während das Schreitbein 26 in der ersten Endstellung parallel zur Fahrzeugachse verbleibt. Beide Beine werden nun gegen den Boden gedrückt, bis die Sporne 22 vom Boden freikommen. Durch Betäti­ gung der Seitenschwenkzylinder 32 wird nun das ausgestellte Bein 25 in die mit unterbrochenen Linien gezeigte Geradeaus­ stellung und das andere Bein 26 nach außen verschwenkt. Dadurch wandern entsprechend Fig. 6 die Punkte A-B-C-D nach A′-B′-C′-D′. Dadurch bleibt während dieses Lenkvorganges ständig ein großflächiges Abstützviereck und damit eine hohe Kippsicherheit erhalten. Da für die Richtungsänderung eine Radlenkung nicht notwendig ist, sind in Fig. 6 neben den Radarmen 15 unveränder­ liche Parallelogrammlenker 28 an die Gelenkkörper 13 und die Radachslenker 19 angeschlossen, so daß die Bodenräder zur Fahrzeuglängsachse parallel verbleiben.

Entsprechend Fig. 7 befindet sich das Fahrzeug im Gelände, wo das gebremste und gelenkte Stützradpaar 55 als Abstützung zwi­ schen den Schreitzyklen dient. Während der Straßenfahrt ent­ sprechend Fig. 8 sind sämtliche Räder und wahlweise die großen und/oder kleineren Räder über hydraulische Radnabenmotoren 59 angetrieben.

Zur Fahrzeuglenkung im Gelände werden entsprechend Fig. 9 die Bodenräder 20 in die Einschlagstellung nach der einen oder an­ deren Richtung gebracht, indem man die Radführungszylinder 17a, 17b beider Radarme entgegengesetzt betätigt. Wenn bei diesem Lenkeinschlag die Schreitbeine 25, 26 gestreckt werden, fährt das Fahrzeug einen Bogen, wobei die sich parallel streckenden Schreitbeine diese Bewegung aufgrund der gelenkig angeschlosse­ nen auf dem Boden aufliegenden Fußplatten solange mitvollzie­ hen, bis das Schreitbein auf der Seite mit dem kürzeren Bogen seine gestreckte Endstellung erreicht hat.

Gemäß Fig. 10 sind die Unterschenkel 35 der Schreitbeine an den Oberschenkeln 33 parallel geführt. Wenn entsprechend der Dar­ stellung das Schreitfahrzeug, dessen Abstützeinrichtung der Übersichtlichkeit wegen nicht gezeichnet ist, sich an einem Ge­ ländeabsatz entlang bewegt, wobei die Bodenräder 20 in ver­ schiedenen Geländehöhen fahren, sind die Vorteile der parallel geführten Unterschenkel besonders sinnfällig. An Anschlußaugen des Beingelenkkörpers 31 auf einer oder beiden Seiten des Ober­ schenkelzylinders 34 sind eine oder mehrere Führungsstangen 60 angelenkt, die am anderen Ende mit einem Gelenkstück 61 in Form eines zweiarmigen Hebels in Verbindung stehen. Das Gelenkstück 61 ist am abgebogenen äußeren Ende des Oberschenkels 33 an eine Querachse 62 gelenkig angeschlossen, die auf einer unterbrochen gezeichneten, zur Führungsstange 60 parallelen Verbindungslinie 54 zum Beingelenkkörper 31 liegt. Aufgrund dieser Beziehungen in Fig. 10 behält das Gelenkstück 61 in sämtlichen Neigungs­ stellungen des Oberschenkels 33 die gleiche Lage bei. Zum Ver­ stellen des Unterschenkels 35, der mittels der Achse 62 an den Oberschenkel 33 angeschlossen ist, dient ein am anderen Ende des Gelenkstücks 61 angelenkter Unterschenkelzylinder 36. Ein Beispiel des maximalen Verstellwinkels des Unterschenkels ist in Fig. 10 mit unterbrochenen Linien angedeutet.

Vorteilhaft ist der von der Stellung des Oberschenkels 33 voll­ ständig unabhängige Betrieb des Unterschenkelzylinders 36. Im Beispiel der Fig. 10 entspricht die auf halbe Hublänge ausge­ fahrene Zylinderlänge einer mittleren etwa senkrechten Unter­ schenkelposition, von der aus durch Einfahren oder Ausfahren des Zylinders 36 der Unterschenkel 35 jeweils um den gleichen Winkel und folglich um die gleiche Weglänge gebeugt bzw. ge­ streckt wird. Somit lassen sich durch die Parallelhaltung der Unterschenkel 35 die Schreitbewegungen und die dabei auftreten­ den Kräfte besonders übersichtlich steuern.

Der Fahrer kann aufgrund der bei gleichgerichteten Unterschen­ keln 35 auch auf variierendem Gelände stets ungefähr gleichbleibende Kraft- und Geschwindigkeitsverhältnissen eine leicht überschaubare und kalkulierbare Steuerung durchführen.

Claims (14)

1. Schreitfahrzeug mit einem Fahrwerkrahmen und einem darauf angeordneten, ein Arbeitsgerät tragenden Oberwagen, mit zwei von einem Rahmenende ausgehenden höhenverstellbaren und brems­ bare Räder tragenden Radarmen und zwei an das andere Rahmenende angeschlossenen, durch Einzelantriebe betätigbaren Schreitbei­ nen für vor- oder rückwärts gerichtete Schreitbewegungen, die jeweils einen am Rahmen höhen- und seitenverschwenkbaren Ober­ schenkel, einen am Oberschenkel höhenverschwenkbaren Unter­ schenkel sowie eine gelenkige einstellbare Fußplatte aufweisen, dadurch gekennzeichnet,

• - daß zur Abstützung des Fahrzeugrahmens (10) während des Schrittwechsels oder während gleichzeitiger Schreitbewegungen der Schreitbeine am Fahrwerkrahmen eine, insbesondere höhenver­ stellbare Auflageeinrichtung (22; 55) vorgesehen ist,
• - daß die Unterschenkel (35) der Schreitbeine jeweils mittels einer von der Neigung der Oberschenkel (33) unabhängigen Paral­ lelführungseinrichtung (60-62) am Oberschenkel (33) angeschlos­ sen und unabhängig einstellbar sind,
• - und daß zur Durchführung vor- oder rückwärts gerichteter Schreitbewegungen auf unebenem Gelände die parallel zur Längs­ achse ausgerichteten Schreitbeine (25, 26) in ihren Beuge- und Streckbewegungen gleichzeitig durch synchronisierte hydrauli­ sche Antriebe betätigbar sind.

2. Schreitfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenverschwenkbarkeit der Schreitbeine durch eine zur Fahrzeuglängsachse parallele Endstellung begrenzt ist und daß zur Richtungsänderung bei durch die Auflageeinrichtung (22) ab­ gestütztem Rahmen (10) ein Schreitbein (25) in die zu lenkende Richtung und das andere Schreitbein (26) in seine Endstellung parallel zur Fahrzeuglängsachse geschwenkt, dann der Rahmen durch Absenken beider Beine angehoben und durch gleichzeitiges seitliches Verschwenken beider Beine in die neue Richtung ge­ bracht wird.

3. Schreitfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß zur standfesten Abstützung am Fahrwerkrahmen (10) un­ tere ausfahrbare oder abklappbare Spornmittel vorgesehen sind, die entweder als mittige Einpunkt-Auflage, als seitliche Zwei­ punkt-Auflage, als mittiges Stützrad oder als lenkbarer Raupen­ zug ausgeführt sind.

4. Schreitfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß mittig am Fahrwerkrahmen (10) ein mittlerer Stützarm (51) mit unterer Fußplatte (52) angeordnet ist.

5. Schreitfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der mittlere Sützarm (51) um eine waagerechte Querachse mecha­ nisch oder hydraulisch schwenkbar und höhenverstellbar ist.

6. Schreitfahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeich­ net, daß am mittleren Stützarm ein Stützrad, insbesondere ein bremsbares Stützradpaar (55) angeordnet ist.

7. Schreitfahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeich­ net, daß als Auflageeinrichtung ein Raupenzug (70) an oder un­ terhalb des Fahrwerkrahmens (10) vorgesehen ist.

8. Schreitfahrzeug nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeich­ net, daß das die mittlere Auflageeinrichtung bildende Stützrad­ paar (55) oder der Raupenzug (70) um eine senkrechte Lenkachse (56) einstellbar ist.

9. Schreitfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Fahrwerkrahmen an der den Radar­ men (15) abgewandten Seite eine Konsole (50) mit einer Steck­ aufnahme trägt, in der die mit einer Fußplatte oder einem Stützradpaar versehene, als Steckarm ausgeführte Stütze zwi­ schen den beiden Schreitarmen (25, 26) auswechselbar befestigt ist.

10. Schreitfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die als Stützradpaar oder Raupen­ zugpaar ausgeführte mittlere Auflageeinrichtung durch einen hydrostatischen Motor angetrieben ist.

11. Schreitfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ausführung der Lenkbewegungen des Fahrzeuges die an den Radarmen (15) verschwenkbaren Boden­ räder (20) mittels hydraulischer Radführungszylinder (17) lenk­ bar sind.

12. Schreitfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß für die Lenkung der Bodenräder (20) vorgesehene Parallelo­ grammlenker (28) aus je zwei in einer Linie miteinander verbun­ denen Radführungszylindern (17a, 17b) bestehen, die in bestimm­ ten Längeneinstellungen jeweils Teil eines Lenkparallelogramms unter Einbeziehung des dazugehörenden Radarmes (15) bilden.

13. Schreitfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bodenräder (20) durch hydrosta­ tische Motoren, z. B. Radnabenmotoren (59) für Straßenfahrt und für Geländefahrt angetrieben sind.

14. Schreitfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am äußeren Ende jedes Oberschenkels (33) ein Gelenkstück (61) angelenkt und mit Hilfe einer oder mehrerer zum Oberschenkel parallel verlaufender Führungsstangen (60) ständig unabhängig von der Winkelstellung des Oberschen­ kels (33) parallel geführt ist, und daß am Gelenkstück (61) der Unterschenkel (35) sowie ein den Unterschenkel antreibender Zylinder (36) gelenkig befestigt sind.