IT9004842A1 - Veicolo tipo ragno - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

L’invenzione concerne un veicolo secondò la parte descrittiva della rivendicazione 1.

Appartengono allo stato della tecnica escavatari con avanzamento a passo chiamati "tipo ragno" secondo la CH - PS 508786 adatti per superare salite estreme ed altre irregolarità di terreno. Il telaio di propulsione di Questi è dotato di bracci provvisti di ruote, spostabili verticalmente ed orizzontalmente e di gambe pure spostabili verticalmente ed orizzontalmente , dotate di piastre di appoggio. Un telaio superiore. applicato girevole secondo un asse verticale, sul telaio di propulsione è provvisto, oltre che di cabina di pilotaggio e dei gruppi di azionamento, del braccio dell 'escavatore con chucchiaia. Il veicolo si serve di quest’ultima e delle due ruote come appoggio durante l’avanzamento a passo, mentre le gambe di appoggio sono sollevate dal suolo. Estendendo e ritraendo il braccio dell'escavatore questo può avanzare servendosi delle sue ruote. Appena il braccio dell ’escavatore ha raggiunto la sua posizione limite viene appoggiato il telaio di propulsione mediante le gambe di appoggio sul terreno, in modo da poter iniziare un nuovo passo.

Per sterzare 1 'escavatore tipo ragno viene effettuata, a telaio di propulsione sollevato da un lato, la rotazione forzata del telaio superiore finché è assunta la direzione desiderata di marcia. Questa operazione permette soltanto manovre a piccoli passi; perchè, appena il triangolo di stabilità costituito dalle due ruote e dal braccio dell’escavatore risulta modificato in modo·tale che il baricentro del veicolo viene a cadere fuori dal triangolo, il veicolo si ribalta appoggiando su una piastra o completamente.

Appena la cucchiaia sul braccio è sostituita da una benna pensile, non è più possibile eseguire l’avanzamento a passo perchè con la benna non si riesce a trasmettere forze in senso longitudinale e trasversale. Pure con altri attrezzi, come per esempio perforatori per roccia e carica legname applicati al braccio, il veicolo non è in grado di spostarsi a passo.

Nella US-PS 4779 691 è descritto un veicolo secondo la parte descrittiva della rivendicazione 1, dotato di un telaio di propulsione simile a quello di un escavatore tipo ragno però privo di ibraccio escavatore sfruttabile per spingere o tirare il veicolo, ma nel quale le due gambe di appoggio sopra descritte sono articolate in modo da poter servire alternativamente come terzo punto di appoggio a terra per puntellare, rispettivamente per sollevare il veicolo. Durante l’avanzamento continuo con l’impiego alternato delle gambe articolate si costituisce come per 1'escavatore tipo ragno un triangolo di appoggio formato da due ruote e da una gamba. La lunghezza del triangolo varia ad ogni passo, ad ogni cambio di passo ed ogni sterzata. La stabilità (sicurezza contro il ribaltamento) del veicolo di conseguenza varia continuamente e risulta perciò spesso 'limitata ad un triangolo stretto, in modo che a sollecitazione sfavorevole e/o su terreno scosceso persiste il pericolo di ribaltamento.

L’invenzione si pone il compito di realizzare un veicolo tipo ragno per condizioni estreme di 'terreno, il quale ad impegno costruttivo limitato, può avanzare ed essere manovrato almeno con la sicurezza e la semplicità di un sscavatore tipo ragno noto, però senza richiedere per l’esecuzione dei passi e delle sterzate l’impiego del braccio dell’sscavatore in modo che il telaio superiore può essere dotato di qualsiasi attrezzatura. In questo modo il telaio superiore può essere collegato fisso o girevole con il telaio propulsore e può essere dotato di piani di carico, argani, cabine, bracci di escavatole o di gru con la possibilità di avanzamento, se richiesto, pure durante l’impiego di una gru.

Secondo l’invenzione questo compito viene adempiuto con quanto esposto nella parte caratterizzante della rivendicazione 1.

La forma costruttiva proposta costituisce uh veicolo tipo ragno utilizzabile per impieghi di differente grado di difficoltà, producibile a costi;contenuti, manovrabile con la stessa semplicità di un escavatore tipo ragno noto, in modo che per il conducente non è richiesta una preparazione più qualificata di quella di un baggherista.

Con i veicoli tipo ragno noti sopra descritti inoltre si manifesta il pericolo di ribaltamento, appena una delle gambe viene sollevata e nello stesso tempo si ha una distribuzione sfavorevole dei carichi in base alla momentanea posizione del1’attrezzo o alle condizioni difficili del terreno. L’invenzione parte dal presupposto che per motivi di sicurezza deve essere possibile un appoggio diretto del telaio di propulsione quando su terreno difficile,, invece dell’avanzamento continuo mediante impiego alternato delle gambe, per il miglioramento della stabilità, vengono azionate contemporaneamente ambo le gambe. II basculamento laterale delle gambe viene sfruttato favorevolmente per l’esecuzione di curve, o per spostare il telaio propulsore in un’altra direzione. L’operazione di sterzo viene facilitata ,per il conducente prevedendo per le gambe una posizione di finecorsa, definita tramite organi di blocco, parallela all’asse longitudinale del veicolo. In questo modo viene facilitato sia il cambio di direzione, spostando una gamba a telaio propulsore puntellato nella direzione da prendere e l’altra gamba in posizione di finecorsa ed in seguito, successivamente al sollevamento del telaio, spostando quest’ultimo tramite basculamento laterale contemporaneo di ambo le gambe nella nuova direzione, che anche in seguito ad un cambio di direzione la ripresa dell’avanzamento diritto, portando ambo le gambe in posizione di finecorsa.

In alternativa o contemporaneamente al basculamento laterale delle gambe possono essere sfruttate pure per l’operazione di sterzo le due ruote supportate spostabili sui bracci posteriori. Come variante al puntellamento del telaio propulsore oppure mediante l’abbassamento di due speroni laterali può essere sfruttata una mensola di innesto applicata ai telaio propulsore, la quale può supportare un appoggio centrale o un timone di appoggio, un argano, una ruota singola o una coppia di ruote. L’ultima soluzione può essere sostituita da un cingolato, vantaggioso per la superficie maggiore di appoggio. Per la sterzabilità della ruota o del cingolato oltre alla possibilità semplificata di avanzamento su terreno piano sr ottiene, sterzando lateralmente di 90" almeno verso un lato, un effetto a sperone o d’arresto, sufficiente per puntellare il veicolo fra i cicli di avanzamento a passo su terreni scoscesi.

Ulteriori caratteristiche dell’invenzione risultano dalle rivendicazioni e dalla descrizione successiva di esempi di esecuzione. Queste caratteristiche possono essere oggetto, singolarmente o in combinazione varia, di forme di esecuzione secondo l’invenzione. In seguito vengono descritti, esempi di esecuzione del veicolo tipo ragno secondo l’invenzione basandosi sui disegni allegati. 1

La Fig.l è una vista laterale di un veicolo tipo ragno secondo l’invenzione il cui telaio propulsore posa su due appoggi.

La Fig.2 illustra il veicolo secondo la .Fig.l a telaio propulsore sollevato e a gambe puntate sul terreno .

La Fig.3 illustra il veicolo secondo la Fig.2 con le gambe estese a metà.

La Fig.4 illustra il veicolo secondo la Fig.3 però a gambe completamente estese e con gli appoggi laterali al telaio propulsore sostituiti da una piastra centrale di appoggio.

La Fig.5 è una "vista dall’alto del telaio inferiore del veicolo secondo la Fig.4.

La Fig.6 è una vista dall’alto del telaio inferiore del veicolo secondo le Fig.1-3 per l’illustrazione di un tipo di operazione di sterzo servendosi di gambe spostabili lateralmente.

La fig,7 è una vista dall’alto come in Fig.5 con varianti riguardanti il dispositivo di appoggio e di ruote sterzabili.

La Fig.8 è una vista laterale del veicolo secondo la Pig.7 in assetto di avanzamento su strada.

La Fig.8a illustra una variante rispetto al·veicolo secondo la Fig.8.

La Fig.9 è una vista dall’alto di un veicolo dotato di ruote sterzabili in diverse posizioni come in Fig.7.

La Fig.10 è una vista laterale di un veicolo tipo ragno che avanza lungo un gradino del terreno e le cui gambe sono dotate di primi tratti mobili parallelamente.

Il veicolo tipo ragno illustrato è costituito da un telaio propulsore 10 dotato ad una estremità di due bracci 15 spostabili in altezza e lateralmente con ruote 20 imperniate su essi e di due gambe di avanzamento 25726 spostabili in altezza e lateralmente all’altra estremità, le quali a loro volta sono formate da un primo tratto 33 e da un secondo tratto 35 e da una piastra di appoggio 38 snodata omnidirezionalmente.

I bracci 15 per le ruote sono imperniati tramite fusi a snodo 13 i quali sono applicati tramite perni 12 ad asse orizzontale al telaio propulsore 10 e sono ruotabili in senso verticale tramite cilindri 14 applicati al telaio propulsore. Secondo la Fig.5 e 6 le ruote 20 sono azionate tramite le leve di collegamento 19 dei fusi e corrispondente barra di tiranteria 28 a parallelogramma, con parallelismo permanente rispetto all’asse del veicolo, se vengono spostati tramite i bracci 15 azionando i cilindri 16 per variare la carreggiata.

Secondo un sistema alternativo di sterzo illustato in Fig.7 e 9 i mozzi delle ruote 20 sono applicati sui bracci 15 girevoli secondo un asse verticale. A bracci 15 circa orizzontali è possibile lo sterzo delle ruote mediante cilindri 17a,17b, collegati fra di loro tramite barra interposta 17 ed applicati alle leve di collegamento 19 dei fusi. Se secondo'la Fig.9 ambo i cilindri 17a,17b di una ruota sono in posizione di massima estensione e i cilindri della seconda ruota -sono in posizione di massima ritrazione, le ruote assumono la posizione di massima sterzata. Se secondo la Fig.7 ciascun cilindro 17a viene esteso ed un cilindro 17b viene ritratto, le ruote 20 permangono parallele rispetto all’asse del veicolo, indipendentemente dalla variazione dei bracci 15.

Lateralmente al telaio propulsore 10 sono imperniati, secondo le Fig. da 1 a 5 e 6, due bracci 23 basculanti verso il basso e regolabili in altezza tramite cilindri 24. Questi fanno parte di un dispositivo di appoggio sfruttabile e regolabile in relazione alle condizioni del terreno, indipendentemente dai cicli di avanzamento. I bracci basculanti 23 possono essere dotati di speroni o anche di ruote frenabili.

Come dispositivo di appoggio è possibile, secondo la Fig.4 e 5, prevedere un braccio di appoggio 51 dotato di uno sperone 22 penetrante nel terreno ò di una piastra di appoggio 52 dotata per esempio di dentellatura. In questo caso è applicata al telaio propulsore 10 fra le gambe di avanzamento una mensola centrale 50 alla quale può essere applicato, mediante innesto 53 e fissaggio alla mensola 50, il braccio di appoggio 51 dotato di piastra di appoggio 52 Secondo le Fig.7,8 il braccio di appoggio 51 è dotato di un asse di sterzo circa verticale 56 per ur.a coppia di ruote 55 azionate per esempio tramite1 motore idraulico 59. Nell’esempio di esecuzione secondo la Fig.9, il braccio inseribile nella sede della mensola 50 può essere provvisto soltanto di una coppia di ruote frenabili 55, se a terreno piano l’operazione di sterzo viene eseguita mediante le ruote stérzabili 20.

Se secondo la Fig.6 i bracci laterali basculanti 23 sono provvisti di speroni 22, l’ambita stabilità del telaio propulsore viene ottenuta tramite la prevista possibilità di variazione in altezza mediante i cilindri 24 dei bracci basculanti 23.

Secondo la Fig.8 come dispositivo di appoggio è previsto, secondo una disposizione simile a quella in Fig.7, fra le gambe articolate un cingolato 70 il quale è applicato al telaio propulsore 10 tramite un perno verticale 68. In modo simile come per la coppia di ruote in Fig. 7 può essere prevista, in posizione simmetrica rispetto l’asse longitudinale, una coppia di cingolati, consistendo ogni cingolato in una o due ruote motrici e deviatrici 64 sulle quali passa il cingolo 66 in acciaio dotato di tacchi in gomma o la catena in gomma armata di metallo. Il cingolato è sterzabile mediante un cilindro non rappresentato applicato all’asse di sterzo 68 e svolge, durante lo svolgimento delle operazioni sul terreno, le funzioni particolarmente efficaci di appoggio se è posizionato di traverso a 90" rispetto ad un lato. il telaio propulsore 10, rappresentato in Fig.8a parzialmente in sezione, può essere dotato di uno spazio libero inferiore 72, corrispondente allo spazio richiesto per la manovrabilità del cingolato,

I primi tratti 33 delle gambe articolate sono imperniati secondo su un asse orizzontale 30 tramite snodo 31 e questo a sua volta è ruotabile lateralmente secondo un asse verticale 31a sul telaio propulsore 10, con la possibilità di effettuare secondo la Fig.6, fra la posizione limite diritta e quella laterale tramite un cilindro 32, un angolo di circa 43°- 60“. I cilindri 34.36 per il sollevamento ed abbassamento del primo e del secondo tratto della gamba articolata sono rappresentati in Fig.l|e 4. Le gambe articolate ed estensibili 25,26 lavorano secondo la sequenza delle funzioni illustrate nelle Fig.l a 4 in sincronismo se ambo gli snodi 31 delle gambe assumono la posizione determinata da finecorsa, parallela rispetto all’asse longitudinale del veicolo.

Durante l’avanzamento a passi in una prima operazione vengono premuti verso il basso i primi tratti 33 delle gambe partendo dalla posizione indicata in Fig.l, in modo che il telaio propulsore viene sollevato secondo la Fig.2 liberando gli speroni 22 dal terreno. In una seconda operazione i primi tratti 33 delle gambe vengono premuti verso il basso estendendo contemporaneamente i secondi tratti 35, tanto da assumere la posizione indicata in Fig.3. Il secondo braccio con la ruota più in basso indicato tratteggiato mette in evidenza l’esecuzione del passo su terreno molto inclinato quando il telaio propulsore viene mantenuto orizzontale servendosi della possibilità di variare in senso verticale la posizione delle ruote. Con una terza operazione, partendo dalla posizione in Fig.3, può essere completata l’estensione dei secondi tratti 35 delle gambe fino alla posizione limite secondo1 la Fig.4, ottenendo l’appoggio tramite il braccio centrale 51 dotato di piastra di appoggio 52. E’ possibile l’azionamento automatico di un blocco dei freni per le ruote appena il braccio centrale o Lo sperone viene a contatto con il terreno. Durante la piosizione di riposo, determinata ed assicurata dall’appoggio a tre o a quattro punti dei telaio propulsore, i primi tratti 33 delle" gambe articolate possono essere sollevati e contemporaneamente i secondi tratti possono essere portati in aderenza ai primi.

La Fig.6 esplica la sequenza delle operazioni per il cambio di direzione del telaio propulsore 10. Come posizione di partenza viene considerata la posizione finale del ciclo di avanzamento a passi secondo la Fig.4. Ambo le gambe 25,26 vengono sollevate finché le ruote 20 e gli speroni 22 sostengono il telaio propulsore. In seguito la gamba 25 viene spostata lateralmente, nella direzione di avanzamento da prendere, compiendo un angolo Diverso la sua seconda posizione di finecorsa mentre la gamba 26· rimane nella prima posizione di finecorsa in posizione parallela rispetto all’asse del veicolo. Successivamente ambo le gambe vengono premute verso il terreno finché si liberano gli speroni 22. Azionando i cilindri 32 per la rotazione .'Laterale la gamba 25 estesa viene spostata in posizione diritta anteriore, indicata con linee tratteggiate e la gamba 26 viene spostata verso l’esterno. Con ciò si ottiene lo spostamento dei punti A-B-C-D verso A’-B’-C’-D’. Con ciò si ottiene durante le manovre di sterzo permanentemente un quadrilatero esteso di appoggio e cioè una elevata sicurezza contro il ribaltamento. Siccome per il cambio di direzione non è necessario disporre di ruote sterzabili, sono previste secondo la Fig.6, vicino ai bracci 15, delle barre di tiranteria 28 collegate agli snodi 13 e ai bracci 19 dei fusi in modo da mantenere le ruote in posizione parallela rispetto all’asse longitudinale del veicolo.

Secondo la Fig.7 il veicolo si trova su terreno che richiede l’appoggio tramite la coppia di ruote 55 sterzatili e frenabili fra i cicli di avanzamento a passi. Durante l’avanzamento su strada, secondo la Fig.8, tutte le ruote e, a scelta le ruote:grandi e/o le ruote più piccole, sono azionate ’da motori idraulici 59 applicati ai mozzi.

Per lo sterzo del veicolo su terreno difficile le ruote 20 vengono portate, secondo la Fig.9 in posizione di finecorsa in una delle direzioni possibili, azionando in senso inverso i cilindri 17a,17b di ambo i bracci. Se per questa operazione di sterzo vengono estese le gambe 25,26, il veicolo compie un arco, eseguendo pure le gambe estèndentisi parallelamente questo movimento per il fatto delle piastre di appoggio applicate con snodo, finché la gamba dalla parte dell’arco più breve ha raggiunto la sua posizione di finecorsa di massima estensione. Secondo la Fig.lO i secondi tratti 35 delle gambe sono mobili parallelamente sui primi tratti 35. In caso di avanzamento del veicolo, secondo il disegno rappresentato a scopo semplificativo , 'privo di dispositivo di appoggio, lungo un gradino con le ruote 20 su altezze diverse, risulta più evidente il vantaggio dei secondi tratti delle gambe,' mobili parallelamente fra di loro. Su fori di collegamento previsti sugli elementi 31 di snodo delle gambe, ad uno o ambo i lati del cilindro 34 per il primo tratto della gamba, sono applicate una o più barre guida 60 le quali, all’estremità opposta sono collegate ad un elemento di snodo 61 avente forma di bilanciere. L’elemento di snodo 61 è applicato mobile all’estremità esterna angolata del primo tratto 33 della gamba tramite perno 62 il quale giace su una linea tratteggiata 54 di congiungimento con lo snodo 31, parallela rispetto alla ba rra di guida 60. In base a queste disposizioni secondo la Fig.lO l’elemento di snodo 61, a qualsiasi inclinazione del primo tratto 33 della gamba, assume sempre la stessa posizione. Per variare la posizione del secondo tratto 35 della gamba collegato tramite perno 62 al primo tratto 33 è previsto un cilindro 36 imperniato all’altra estremità dell’elemento di snodo 61. In Fig.lO è indicata a linee tratteggiate a titolo di esempio l’ampiezza della massima variazione angolare eseguibile dal secondo tratto della gamba.

E'vantaggioso se il funzionamento del cilindro 36 per il secondo tratto della gamba è completamente indipendente dalla posizione del primo tratto 33. La estensione a metà lunghezza del cilindro secondo l’esempio illustrato in Fig.10 corrisponde .ad una posizione media circa verticale del secondo tratto della gamba, dalla quale posizione, 'tramite estensione o ritrazione del cilindro 36. il tratto 35 viene esteso o ritratto per una corsa o un angolo identico. Con ciò, per il movimento parallelo dei secondi tratti 35, i movimenti per l’avanzamento a passi e le sollecitazioni derivanti possono essere comandati in modo ben controllatoli conducente è in grado, per le condizioni circa invariate di forze e di velocità derivanti dalla posizione identica dei secondi tratti 35 delie gambe, di eseguire anche su terreno variabile le manovre in modo facilmente prevedibile e controllabile.

Claims (14)

1. RIVENDICAZIONI 1.- Veicolo con avanzamento a passo "tipo ragno" dotato di telaio propulsore e di un telaio applicato a questo provvisto di una attrezzatura di lavoro, munito ad un lato del telaio di due bracci spostabili in altezza e lateralmente per ruote frenabili e al lato opposto di due gambe articolate azionanabi1i distintamente per l’esecuzione di passi per l'avanzamento in avanti o in retromarcia, ciascuna delle quali è formata da un primo tratto applicato al telaio spostabile in altezza e lateralmente, da un secondo tratto spostabile in altezza applicato al primo e da una piastra di appoggio applicata in modo snodato a quest’ultimo, caratterizzato dal fatto che per l'appoggio del veicolo (10), durante il cambio di passo o durante il movimento sincrono delle gambe, è previsto sul telaio propulsore un appoggio (22;55), preferibilmente variabile in altezza, che i secondi tratti (35) delle gambe sono collegati e regolabili in modo indipendente fra di loro tramite un dispositivo di guida a pa rallelogranrima (60-62) applicato al primo tratto (33) della gamba e che per 1’esecuzuione di passi di avanzamento e di retromarcia su terreno inclinato le gambe (25,26), disposte parailelamen te rispetto all’asse longitudinale del veicolo per quanto riguarda l’estensione e la retrazione, sono azionabili contemporaneamente tramite gruppi idraulici sincronizzati.
2. 2.- Veicolo tipo ragno secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il movimento di basculamento laterale delle gambe è limitato da un finacorsa parallelo rispetto all’asse longitudinale del veicolo e che per il cambio di direzione a.telaio (10) puntellato tramite dispositivo di appoggio (22) una gamba (25) viene spostata verso la direzione di direzione desiderata di avanzamento e l’altra gamba (26) verso la posizione di finecorsa parallela rispetto all’asse longitudinale del veicolo, sollevando in seguito il telaio eseguendo 1’ abbassamento di ambo le gambe e portando Le gambe nella nuova direzione spostandole contemporaneamente lateralmente .
3. 3.- Veicolo tipo ragno secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che per l’appoggio stabile sono previsti inferiormente sul telaio propulsore (10) dispositivi a sperone abbassabili aventi forma di appoggio centrale a puntopunico, a due punti laterali, a ruota di appoggio centrale oppure a cingolato sterzatile.
4. 4.- Veicolo tipo ragno secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che in posiziore centrale sul telaio propulsore (10) è previsto un braccio di appoggio (51) dotato di piastra inferiore di appoggio (52).
5. 5.- Veicolo tipo ragno secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che il braccio centrale di appoggio (51) è ruotabile secondo un asse orizzontale trasversale in modo meccanico o idraulico e che è spostabile in altezza.
6. 6.- Veicolo tipo ragno secondo la rivendicazione 4 o 5, caratterizzato dal fatto che sul braccio centrale è applicata una ruota di appoggio, in particolare una coppia di ruote frenabili di appoggio (55).
7. 7.- Veicolo tipo ragno secondo la rivendicazione 4 o 5, caratterizzato dai fatto che come dispositivo di appoggio è previsto sul, o sotto al, telaio propulsore (10) un cingolato (70).
8. 8.- Veicolo tipo ragno secondo la rivendicazione 6 o 7, caratterizzato dal fatto che la coppia di ruote di appoggio (55) o il cingolato (70) formanti il dispositivo di appoggio sono regolabili secondo un asse verticale di sterzo.
9. 9.- Veicolo tipo ragno secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il telaio propulsore è provvisto sul lato opposto al lato dotato di bracci (15) per le ruote di una mensola (50) con apertura di innesto nella quale è applicabile l’appoggio avente forma di braccio innestabile dotato di piastra o di coppia di ruote di appoggio fissabile in modo intercambiabile fra i due bracci di avanzamento (25,26).
10. 10.- Veicolo tipo ragno secondo una, delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il dispositivo centrale di appoggio avente forma di coppia di ruote di appoggio o di cingolato è azionato tramite motore idraulico.
11. 11.- Veicolo tipo ragno secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che per l’esecuzione dei movimenti di sterzo del veicolo sono sterzabili, mediante cilindri ,(17), le ruote (20) applicate sui bracci (15) spostabili.
12. 12.- Veicolo tipo ragno secondo la rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto, che la tiranteria a parallelogramma (28) per lo sterzo delle ruote (20) consiste in due cilindri (17a,l7b) per le ruote collegati in posizione allineata, i quali ad una determinata regolazione di estensione sono parte di un parallelogramma di sterzo assieme al cor rispondente braccio (15) per la ruota.
13. 13.- Veicolo tipo ragno secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che le ruote (20) sono azionate da motori idraulici, per esempio motori (59) applicati al mozzo, per l’avanzamento su strada e su terreno di fuori strada.
14. 14. Veicolo tipo ragno secondo una delle rivendicazioni precedenti. caratte rizzato dal fatto che all’estremità esterna di ciascun primo tratto (33) delle gambe articolate è imperniato un elemento di snodo (61) il quale è guidato permanentemente indipendentemente dalla posizione del primo tratto (33), tramite una o più barre di guida (60) disposte parallelamente rispetto al primo tratto di gamba, e che sull’elemento di snodo (61) è applicato in modo snodato il secondo tratto (35) della gamba come pure un cilindro (36) agente su questo.