DE3932664A1 - Verfahren zum betrieb einer spinnmaschine, insbesondere ringspinnmaschine, sowie bedienroboter zur durchfuehrung des verfahrens - Google Patents
Verfahren zum betrieb einer spinnmaschine, insbesondere ringspinnmaschine, sowie bedienroboter zur durchfuehrung des verfahrensInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer eine
Vielzahl von Spinnstellen umfassenden Spinnmaschine, insbe
sondere Ringspinnmaschine, unter Verwendung eines Bedienrobo
ters, der entlang den jeweils eine antreibbare Spindel zur
Aufnahme einer Spinnhülse aufweisenden Spinnstellen verfahr
bar ist und insbesondere zur Behebung eines Fadenbruches an
einer betreffenden Spinnstelle sicherstellt, daß das von
einem Streckwerk gelieferte zu spinnende Material wieder auf
die der Spinnstelle zugeordnete Spinnhülse aufgewickelt
wird, wozu insbesondere ein Hilfsfaden mit einem Ende auf
der Spinnhülse angewickelt und mit dem anderen Ende zu des
sen Verbindung mit dem zu spinnenden Material an dieses ange
setzt wird. Die Erfindung betrifft ferner einen Bedienrobo
ter gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 13.
Aus der US 46 40 088 ist eine Offen-End-Spinnmaschine be
kannt, bei der die Spulhülse einer jeweiligen Spinnstelle
zwischen zwei Armen gehalten ist, die zwischen einer unteren
Stellung, in der die Spulhülse von einer Reibwalze angetrie
ben ist, und einer oberen, von der Reibwalze abgesetzten
Stellung verschwenkbar sind. Auf ein Rufsignal einer jeweili
gen Spinnstelle hin überprüft ein verfahrbarer Bedienauto
mat, ob die Arme die obere oder die untere Stellung einneh
men und ob eine Spulhülse zwischen den Armen vorhanden ist.
Nehmen diese Arme bei fehlender Spulhülse ihre obere Stel
lung ein, so setzt der Bedienautomat zunächst eine neue Spul
hülse ein, bevor er mit dem Ansetzen beginnt. Das Doffen er
folgt je nach Bedarf für die einzelnen Spinnstellen ge
trennt.
Aus der US 36 26 680 ist eine Ringspinnmaschine bekannt, bei
der die obere Lieferwalze des Streckwerks mittels eines Be
dienautomaten daraufhin überprüft wird, ob sich auf dieser
Walze ein Wickel gebildet hat. Wird ein solcher Wickel fest
gestellt, so betätigt der Bedienautomat die Luntenklemmvor
richtung der betreffenden Spinnstelle. Das Doffen erfolgt
wiederum je nach Bedarf für die einzelnen Spinnstellen ge
trennt.
Bei den heutigen Ringspinnmaschinen erfolgt das Doffen über
wiegend mittels eines sogenannten Integraldoffers, d. h.
einer Vorrichtung, die sämtliche Spinnkopse einer Maschinen
seite gleichzeitig entnimmt und durch leere Spinnhülsen er
setzt. Bei einem derartigen, für sämtliche Spinnstellen zu
mindest einer Maschinenseite gemeinsamen Doffvorgang kann es
nun vorkommen, daß eine leere Spinnhülse verloren geht oder
das Hülsenmagazin der Doffervorrichtung nicht vollständig be
laden wurde.
Dies führt dazu, daß möglicherweise nicht sämtliche Spindeln
der Ringspinnmaschine mit leeren Spinnhülsen bestückt wer
den. Somit besteht die Gefahr, daß ein betreffendes Fadenen
de unmittelbar auf die Spindel einer jeweiligen Spinnstelle
angewickelt wird, was in der Regel zu einer beträchtlichen
Störung des normalen Betriebsablaufs der Ringspinnmaschine
führt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren so
wie den Bedienroboter der eingangs genannten Art so weiterzu
bilden, daß während des Doffvorgangs auftretende Fehler zu
verlässig und rechtzeitig erkannt werden und selbst bei
einem fehlerhaften Doffvorgang sichergestellt ist, daß stets
fehlerfrei angewickelt wird.
Die Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß nach
jedem dem Auswechseln der Spinnkopse durch leere Spinnhülsen
dienenden Doffvorgang und/oder vor jedem Anwickel- bzw. An
setzvorgang mittels des Bedienroboters automatisch zunächst
eine Überprüfung der Spinnstellen daraufhin vorgenommen
wird, ob auf der jeweiligen Spindel eine Spinnhülse aufge
steckt ist oder nicht, daß bei fehlender Spinnhülse mittels
des Bedienroboters automatisch eine der betreffenden Spinn
stelle zugeordnete Vorgarnstoppeinrichtung betätigt bzw.
diese Spinnstelle außer Betrieb gesetzt und dies zumindest
für den Bedienroboter erkennbar signalisiert wird, und daß
mittels des Bedienroboters stets nur Fadenbrüche an solchen
Spinnstellen behoben werden, deren Vorgarnstoppeinrichtung
nicht betätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt
sind.
Aufgrund dieser Ausbildung wird erreicht, daß stets nur auf
eine jeweilige Spinnhülse bzw. einen Spinnkops angewickelt
wird und damit durch ein unmittelbares Anwickeln auf die
Spindeln bedingte Betriebsstörungen der Ringspinnmaschine zu
verlässig ausgeschlossen sind. Dies gilt in erster Linie für
den Fall, daß während des insbesondere für sämtliche Spinn
stellen einer Maschinenseite gemeinsamen Doffvorgangs Fehler
auftreten, die dazu führen, daß die Spindeln bestimmter
Spinnstellen nicht mit leeren Spinnhülsen bestückt sind.
Erkennt der Bedienroboter einen derartigen Fehler, so wird
die betreffende Spinnstelle insbesondere dadurch außer Be
trieb gesetzt, daß die zugeordnete Vorgarnstoppeinrichtung
betätigt wird. Schon beim nächsten, beispielsweise der Feh
lerbehebung dienenden Durchlauf erkennt der Bedienroboter,
daß die betreffende Spinnstelle außer Betrieb gesetzt ist,
so daß diese Spinnstelle nicht bedient wird. Die Erfindung
geht hierbei von der Erkenntnis aus, daß der festgestellte
Fehler durch den Bedienroboter nicht behoben werden kann und
insgesamt dadurch ein effektiverer Betrieb erreicht wird,
wenn die betreffende Spinnstelle vorübergehend außer Betrieb
gesetzt wird und der Bedienroboter die betreffenden Spinn
stellen solange überspringt, bis sie insbesondere durch eine
Bedienungsperson wieder in Betrieb gesetzt werden.
Damit die durch den Bedienroboter außer Betrieb gesetzten
Spinnstellen durch eine jeweilige Bedienungsperson nach
einer entsprechenden Fehlerbehebung möglichst schnell wieder
in Betrieb gesetzt werden können, wird die Betätigung der je
weiligen Vorgarnstoppeinrichtung bzw. das Außerbetriebsetzen
der jeweiligen Spinnstelle vorzugsweise zusätzlich auch für
die betreffende Bedienungsperson erkennbar signalisiert.
Dies kann beispielsweise mittels eines mit der betreffenden
Vorgarnstoppeinrichtung verbundenen Hebels erfolgen, welcher
bei deren Betätigung insbesondere hochgestellt wird.
Es kann nun vorkommen, daß auf einer jeweiligen Spindel zwar
eine Spinnhülse vorhanden ist, diese Spinnhülse jedoch nicht
vollständig auf die Spindel aufgesetzt ist, so daß die Spin
del unterhalb der Unterkante der Spinnhülse noch freiliegt
und in diesem Bereich weiterhin ein direktes Anwickeln auf
die Spindel möglich ist. Um auch ein derartiges Anwickeln
auf die Spindel in jedem Falle zuverlässig auszuschließen,
ist vorteilhafterweise vorgesehen, daß die Spinnstellen mit
tels des Bedienroboters zusätzlich auch daraufhin überprüft
werden, ob eine auf eine jeweilige Spindel aufgesteckte
Spinnhülse eine vorgegebene Sollage einnimmt oder nicht, und
daß auch im Falle einer eine von der vorgegebenen Sollage
abweichende Lage aufweisenden Spinnhülse die der betreffen
den Spinnstelle zugeordnete Vorgarnstoppeinrichtung betätigt
bzw. diese Spinnstelle außer Betrieb gesetzt wird. Hierbei
wird beispielsweise überprüft, ob eine jeweilige Spinnhülse
vollständig auf die im Vergleich zur Spinnhülse im allgemei
nen kürzere Spindel aufgesteckt ist. Nur wenn dies der Fall
ist, wird bei der betreffenden Spinnstelle angewickelt bzw.
angesetzt.
Zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse auf der
jeweiligen, im Vergleich zur Spinnhülse kürzeren Spindel
wird jeweils ein Bereich zwischen der Oberkante der Spindel
und der Oberkante einer auf die Spindel aufgesteckten und
die vorgegebene Sollage einnehmenden Spinnhülse abgetastet.
Hierbei wird davon ausgegangen, daß die Spinnhülse von oben
nach unten auf die betreffende Spindel aufgesteckt wird und
in ihrer Sollage mit ihrer Unterkante beispielsweise auf
einem mit der Spindel verbundenen Flansch aufsitzt.
Indem zweckmäßigerweise ein Bereich unmittelbar oberhalb der
Oberkante der Spindel abgetastet wird, werden die Spinnhül
sen auch noch in einem solchen Fall zuverlässig erkannt, bei
dem diese Spinnhülsen nur geringfügig länger als die zugeord
nete Spindel sind und demnach oben nur geringfügig über die
Spindel vorstehen.
Zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige Spindel
aufgesteckten Spinnhülse wird vorzugsweise die Lage der
Ober- und/oder Unterkante der Spinnhülse überprüft. Nachdem
in der Sollage die beiden Kanten der Spinnhülse in einer
vorgegebenen Höhe liegen, kann dieser Höhenbereich auf die
Anwesenheit der betreffenden Kante abgetastet bzw. überprüft
werden. Damit kann beispielsweise auch gleichzeitig die Über
prüfung des Vorhandenseins der Spinnhülse erfolgen. Das
heißt, ein Anwickeln bzw. Ansetzen kann nur dann erfolgen,
wenn die betreffende Kante der Spinnhülse die jeweils vorge
gebene Höhe einnimmt, beispielsweise die Unterkante auf
einem mit der Spindel verbundenen Flansch aufsitzt oder die
Oberkante einen vorgegebenen Abstand zur Oberkante der Spin
del aufweist.
Insbesondere zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweili
ge Spindel aufgesteckten Spinnhülse wird vorteilhafterweise
jeweils der Bereich unmittelbar über der Unterkante einer
auf die Spindel aufgesteckten und die vorgegebene Lage ein
nehmenden Spinnhülse abgetastet. Dies kann beispielsweise
der Bereich unmittelbar oberhalb eines mit der Spindel ver
bundenen Flansches sein, auf dem die Spinnhülse in ihrer
Sollage mit ihrer Unterkante aufsitzt. Tritt die Spinnhülse
mit ihrem unteren Ende in diesen Bereich ein, so hat sie
zumindest im wesentlichen bereits ihre Sollage erreicht, so
daß mit dem Erfassen des Eintretens der Spinnhülse in diesen
Bereich gleichzeitig das Vorliegen der Sollage erfaßt wird.
Im allgemeinen genügt es, diesen Bereich abzutasten, so daß
bereits bei in diesem Bereich erfaßtem Spinnhülsenende ein
jeweiliger Anwickel- bzw. Ansetzvorgang zulässig ist. Ande
rerseits ist es jedoch auch möglich, das Vorhandensein der
Spinnhülse sowie deren Lage getrennt zu überprüfen.
Insbesondere dann, wenn innerhalb eines durch die Spindellän
ge vorgegebenen Bereiches abgetastet wird, kann das Vorhan
densein einer Spinnhülse auf der jeweiligen Spindel und/oder
die Lage der Spinnhülse anhand der sich jeweils ergebenden
Durchmesser- bzw. Querschnittsdifferenz überprüft werden.
Wird innerhalb des durch die Länge der Spindel vorgegebenen
Bereiches abgetastet, so kann vorteilhafterweise das Vorhan
densein einer Spinnhülse auf der jeweiligen Spindel und/oder
die Lage der Spinnhülse auch mittels Detektoren überprüft
werden, welche auf verschiedene Materialien und/oder Farben
oder dergleichen von Spinnhülse und Spindel bzw. deren Ober
fläche unterschiedlich ansprechen.
Bevorzugt wird während eines ersten, auf einen Doffvorgang
folgenden Durchlaufs des Bedienroboters entlang zumindest
eines Teils der Spinnstellen lediglich eine Überprüfung des
Vorhandenseins der jeweiligen Spinnhülsen und gegebenenfalls
deren Lage vorgenommen, während eine Fehlerbehebung, d. h.
insbesondere eine Fadenbruchbehebung, erst während eines
darauffolgenden, insbesondere während des nächsten Durchgan
ges durchgeführt wird. Während des ersten, auf den Doffvor
gang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters können gleich
zeitig auch bereits die während des Doffvorgangs entstande
nen Fadenbrüche erfaßt und zweckmäßigerweise gespeichert
werden. Im zweiten Durchlauf werden dann die Fadenbrüche je
ner Spinnstellen behoben, deren Vorgarnstoppeinrichtung
nicht betätigt ist, bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt
sind.
Mit der Überprüfung des Vorhandenseins einer jeweiligen
Spinnhülse und gegebenenfalls deren Lage werden vorteilhaf
terweise gleichzeitig eventuell vorhandene Garnreste auf der
betreffenden Spinnkrone entfernt. Dies erfolgt vorzugsweise
wiederum während des ersten, auf einen Doffvorgang folgenden
Durchlaufs des Bedienroboters, welcher demnach durch eine
Kontroll-, Überwachungs- und Reinigungsfunktion bestimmt
ist, während andere Funktionen des Bedienroboters während
dieses einmaligen Durchlaufs unterdrückt werden.
Der erfindungsgemäße, entlang der Spinnstellen verfahrbare
Bedienroboter zeichnet sich dadurch aus, daß er eine Einrich
tung zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse auf
einer jeweiligen Spindel, eine Einrichtung zur Betätigung
einer Vorgarnstoppeinrichtung sowie Mittel zur Erfassung
einer betätigten Vorgarnstoppeinrichtung bzw. einer außer
Betrieb gesetzten Spinnstelle umfaßt, und daß die Einrich
tung zur Betätigung der Vorgarnstoppeinrichtung sowie der
Fadenansetzautomat jeweils derart durch die elektronische
Steuereinheit ansteuerbar sind, daß bei fehlender Spinnhülse
die Vorgarnstoppeinrichtung betätigt und der Fadenansetzauto
mat stets nur bei solchen Spinnstellen einen vorliegenden
Fadenbruch behebt, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht be
tätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.
Die Einrichtung zur Überprüfung des Vorhandenseins einer
Spinnhülse und/oder die Einrichtung zur Überprüfung der Lage
der Spinnhülse kann beispielsweise jeweils als Lichtschranke
ausgebildet sein, deren Sender und Empfänger vorzugsweise je
weils am Bedienroboter angeordnet sind.
Vorzugsweise schneidet der zumindest im wesentlichen senk
recht zur jeweiligen Spindelachse A gerichtete Lichtstrahl
der Lichtschranke die Spindelachse, wobei dieser Lichtstrahl
bei fehlender Spinnhülse an der Spindel bzw. bei höher ange
ordneter Lichtschranke an einem oberhalb der Spindel an der
Spinnmaschine, insbesondere Ringspinnmaschine, angeordneten
Reflektor reflektiert und bei auf die Spindel aufgesteckter
Spinnhülse von dieser zumindest teilweise absorbiert wird.
Dabei wird insbesondere auch der Umstand ausgenutzt, daß die
Spinnhülsen im allgemeinen aus Karton, Papier, Kunststoff
oder dergleichen und die Spindeln üblicherweise aus Stahl,
Aluminium oder dergleichen bestehen.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsvariante ist
der Lichtstrahl der Reflexionslichtschranke bezüglich der
Spindelachse bzw. der Spindel derart radial nach außen ver
setzt, daß bei fehlender Spinnhülse der seitlich an der Spin
del vorbeilaufende Lichtstrahl an einem an der Spinnmaschi
ne, insbesondere Ringspinnmaschine, angeordneten Reflektor
reflektiert und bei auf die Spindel aufgesteckter Spinnhülse
von dieser zumindest teilweise absorbiert wird.
Die Steuereinheit des Bedienroboters kann insbesondere der
art ausgelegt sein, daß während des ersten auf einen Doffvor
gang folgenden Durchlaufs nicht nur das Vorhandensein einer
jeweiligen Spinnhülse und gegebenenfalls deren Lage über
prüft, sondern zweckmäßigerweise zusätzlich auch die während
des Doffvorgangs entstandenen Fadenbrüche erfaßt werden. Die
Fadenbrüche können beispielsweise durch eine Überwachung der
Läuferrotation festgestellt werden, wie dies insbesondere in
der DE-OS 23 36 079 beschrieben ist. Ferner kann die Zuver
lässigkeit des Doffers insbesondere dadurch überwacht wer
den, daß eine Auswertung der festgestellten Fadenbrüche vor
genommen wird.
Weitere vorteilhafte Ausführungsvarianten der Erfindung sind
in den Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbei
spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert;
in dieser zeigt:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Ringspinnma
schine mit zugeordnetem Bedienroboter,
Fig. 2 eine schematische Seitenansicht einer Spinnstelle
der Ringspinnmaschine sowie des gegenüber dieser
Spinnstelle positionierten Bedienroboters,
Fig. 3 eine vereinfachte schematische Darstellung der Spin
del der Spinnstelle bei fehlender Spinnhülse sowie
der zur Abtastung des Spindelbereichs dienenden
Lichtschranken,
Fig. 4 eine Fig. 3 vergleichbare Darstellung, wobei je
doch eine Spinnhülse teilweise auf die Spindel auf
gesteckt ist,
Fig. 5 einen Schnitt durch die Spindel/Spinnhülsen-Anord
nung gemäß der Linie I-I in Fig. 4, wobei der
zur Abtastung verwendete Lichtstrahl der unteren
Lichtschranke die Spindelachse schneidet, und
Fig. 6 eine Fig. 5 vergleichbare Darstellung, wobei je
doch der zur Abtastung verwendete Lichtstrahl der
unteren Lichtschranke bezüglich der Spindelachse
bzw. der Spindel radial nach außen versetzt ist.
In Fig. 1 ist in schematischer Seitenansicht eine Ringspinn
maschine 10 mit einem Kopfteil 48 und einem Fußteil 50 ge
zeigt.
Zwischen Kopfteil 48 und Fußteil 50 ist auf beiden Maschinen
seiten, von denen nur eine zu sehen ist, jeweils eine Reihe
von Spinnstellen 14 vorgesehen. Auf jeder Maschinenseite kön
nen beispielsweise 500-600 derartige Spinnstellen 14 vorge
sehen sein. Im vorliegenden Falle sind der einfacheren Dar
stellung halber lediglich sieben dieser Spinnstellen 14 ge
zeigt. So ist der Abstand zwischen Kopfteil 48 und Fußteil
50 tatsächlich wesentlich größer als dargestellt.
An jeder der Spinnstellen 14 wird von einer Vorgarnspule 52
kommendes Vorgarn 54 in einem Streckwerk 56 verstreckt und
das verstreckte Garn mittels eines Ringläufers 58 auf eine
Spinnhülse 18 gewickelt. Der entstehende Garnkörper 60 wird
in bekannter Weise von unten auf der Spinnhülse 18 aufgebaut
und ergibt den sogenannten Spinnkops. Zu diesem Zweck wird
die Spinnhülse 18 von einer Spindel 16 angetrieben, auf die
sie aufgesteckt ist. Das verstreckte Vorgarn läuft durch
einen Garnfühler 62 und einen sogenannten Antiballonring 64
zu einem Ringläufer 58, welcher aufgrund der Drehbewegung
des Spinnkopses zu einer Drehbewegung auf einer Ringbahn 66
veranlaßt wird, wodurch das gestreckte Vorgarn eine Drehung
erfährt.
Die Spindeln 16 werden paarweise von in Pfeilrichtung 70 um
laufenden Bändern 68 angetrieben. Die Spindeln 16 sind in
einem Querbalken 72 der Ringspinnmaschine 10 drehbar gela
gert. Dagegen sind die Ringbahnen 66 auf der sogenannten
Ringbank 74 angeordnet, welche in an sich bekannter Weise
zur Bildung eines jeweiligen Spinnkopses eine stetige Hubbe
wegung nach oben und dieser Hubbewegung überlagert eine
changierende Bewegung ausführt.
Vor dem Einlauf in das Streckwerk 56 läuft das Vorgarn 54
bei jeder Spinnstelle 14 jeweils durch einen Trichter 76,
der auf einer Schiene 78 montiert ist, die eine changierende
Hin- und Herbewegung in Richtung des Doppelpfeiles 80 aus
führt.
Anschließend ist das Vorgarn 54 durch eine sogenannte Lun
ten- oder Vorgarnstoppeinrichtung 26 geführt. Derartige Vor
garnstoppeinrichtungen sind allgemein bekannt und dienen zum
Abbrechen des Vorgarnes 54 und damit zur Unterbrechung der
Materialzufuhr zum sich jeweils anschließenden Streckwerk
56.
Der Antrieb des Streckwerkes 56 erfolgt über drei angetriebe
ne Wellen 82, 84 und 86, die sich über die gesamte Länge der
Ringspinnmaschine 10 erstrecken.
Unterhalb jedes Streckwerks 56 ist eine Saugdüse 88 angeord
net, welche im Falle eines Fadenbruches das vom Streckwerk
56 gelieferte Garn absaugt. Bei der ersten der auf der rech
ten Seite in Fig. 1 gezeigten drei Spinnstellen 14 liegt
ein derartiger Fadenbruch vor, so daß dort das Garn durch
die Saugdüse 88 abgesaugt wird.
Der Ringspinnmaschine 10 ist ein Bedienroboter 12 zugeord
net, welcher entlang einer oberen Führungsschiene 90 sowie
einer unteren Führungs- und Positionierschiene 92 geführt
ist. Dieser Bedienroboter 12 ist in Richtung des Doppelpfei
les 94 entlang der Spinnstellen 14 mittels eines an den
Rahmen des Roboters angeflanschten, nicht gezeigten Motors
verfahrbar, welcher auf der unteren Führungsschiene 92 roll
bare Räder 98 (vergl. auch Fig. 2) antreibt. Der Bedienrobo
ter 12 weist weitere, auf der Führungsschiene 92 laufende
Räder auf. Ferner ist am oberen Ende des Gestells des Bedien
roboters 12 eine Führungsrolle 100 angeordnet, welche in der
umgekehrt U-förmigen Führungsschiene 90 läuft.
Am Gestell des Bedienroboters 12 ist ferner ein Fadenansetz
automat 20 (vergl. Fig. 1) vorgesehen, welcher entsprechend
dem Doppelpfeil 102 bezüglich dem Robotergestell auf- und ab
bewegbar ist.
Der Bedienroboter 12 weist am freien Ende eines oberen,
schräg nach unten gerichteten Armes 106 eine Lichtschranke
104 auf, welche das Garn am Auslauf des Streckwerkes 56
erfaßt und damit die betreffende Spinnstelle daraufhin
überprüft, ob ein Fadenbruch vorliegt oder nicht.
Grundsätzlich können auch andere bekannte Fadenbruchwächter
vorgesehen sein, beispielsweise induktive, kapazitive oder
Piezo-Fadenbruchwächter.
Wie in Fig. 1 zu erkennen ist, weist jede Vorgarnstoppein
richtung einen Hebel 108 auf, der für die jeweilige Bedie
nungsperson erkennbar bei einer Betätigung der Vorrichtung
nach oben verschwenkt wird. Am freien Ende dieses Hebels 108
ist ferner ein Reflektor 110 angeordnet, welcher mit einer
am Bedienroboter 12 oben vorgesehenen Lichtschranke 112
(vergl. Fig. 2) zusammenwirkt, so daß auch der Bedienroboter
12 erkennt, ob eine jeweilige Vorgarnstoppeinrichtung 26 be
tätigt ist oder nicht.
Sowohl der Fadenansetzautomat 102 (vergl. Fig. 1) als auch
die Lichtschranken 104 und 112 sind mit einer vorzugsweise
programmierbaren elektronischen Steuereinheit 22 des Bedien
roboters 12 verbunden, welche zumindest einen Mikroprozessor
aufweisen kann.
An diese elektronische Steuereinheit 22 sind ferner eine
Lichtschranke 24 zur Überprüfung des Vorhandenseins einer
Spinnhülse 18 auf einer jeweiligen Spindel 16 sowie eine
Lichtschranke 28 zur Überprüfung der Lage einer auf eine je
weilige Spindel 16 aufgesteckten Spinnhülse 18 angeschlos
sen. Bei diesen Lichtschranken 24 bzw. 28 handelt es sich je
weils um eine Reflexionslichtschranke, deren Sender und
Empfänger jeweils am Gestell des Bedienroboters 12 angeord
net sind und die bei der Überwachung der Spinnstelle im Be
reich der Spindel bzw. der Spinnhülse mit am Rahmen der Ring
spinnmaschine 10 angeordneten Reflektoren 40 bzw. 42 in der
weiter unten beschriebenen Art und Weise zusammenwirken.
Mit der elektronischen Steuereinheit 22 sind ferner eine Ein
richtung 46 zur Betätigung der Luntenstoppeinrichtung 26
über den mit dieser verbundenen Hebel 108 (vergl. Fig. 1)
sowie eine Einrichtung 44 zur Entfernung von Spinnresten auf
den Spinnkronen verbunden.
In Fig. 2 nimmt die auf die Spindel 16 aufgesteckte Spinnhül
se 18 ihre Sollage ein, in der sie mit ihrem unteren Rand
auf einem mit der Spindel 16 verbundenen Flansch 114 auf
sitzt.
Der Lichtstrahl 36, der zur Überprüfung des Vorhandenseins
einer Spinnhülse 18 auf der Spindel 16 dienenden Lichtschran
ke 24 verläuft senkrecht zur Spindelachse A und schneidet
(bei fehlender Spinnhülse) diese Spindelachse A. Die Licht
schranke 24 und damit der Lichtstrahl 26 ist auf einer sol
chen Höhe angeordnet, daß ein Bereich zwischen der Oberkante
30 der Spindel 16 und der Oberkante 32 der die Sollage gemäß
Fig. 2 einnehmenden Spinnhülse 18 abgetastet wird. Auf glei
cher Höhe wie die roboterseitige Lichtschranke 24 und mit
dieser ausgerichtet ist am Gestell der Ringspinnmaschine 10
ein Reflektor 40 angeordnet.
Auch die zur Überprüfung der Lage der auf die Spindel 16 auf
gesteckten Spinnhülse 18 dienende Lichtschranke 28 weist
wiederum einen Sender und Empfänger auf, die beide außen am
Gestell des Bedienroboters 12 angeordnet sind. Der Licht
strahl 38 dieser Lichtschranke 38 verläuft wiederum senk
recht zur Spindelachse A, wobei seine Verlängerung die Spin
delachse A schneidet. Diese Lichtschranke 28 und somit deren
Lichtstrahl 38 ist in einer derartigen Höhe angeordnet, daß
ein Bereich der Spindel 16 unmittelbar oberhalb des mit der
Spindel verbundenen Flansches 114, auf dem die Spindel in
ihrer Sollage aufsitzt, abgetastet wird.
Fehlt die Spinnhülse 18 bzw. ist diese Spinnhülse nicht voll
ständig auf die Spindel 16 aufgesteckt, so trifft der Licht
strahl 38 auf die aus Metall bestehende Spindel, wo er zu
rück zum roboterseitigen Empfänger reflektiert wird. Nimmt
die Spinnhülse 18 dagegen, wie in Fig. 2 gezeigt, ihre Soll
lage ein, so trifft der Strahl 38 der Lichtschranke 28 auf
die üblicherweise aus Pappe oder dergleichen bestehende
Spinnhülse 18, wo er zumindest teilweise absorbiert wird.
Bei den Darstellungen gemäß den Fig. 3 bis 5 sind die
Lichtschranken 24 und 28 in genau derselben Weise wie in Fi
gur 2 angeordnet. Das heißt insbesondere, daß lediglich die
obere Lichtschranke 24 mit einem maschinenseitigen Reflektor
40 zusammenwirkt.
Demgegenüber ist gemäß der in Fig. 6 dargestellten Ausfüh
rungsvariante auch der unteren Lichtschranke 28 ein am Ge
stell der Ringspinnmaschine 10 angebrachter Reflektor 42 zu
geordnet, wobei die roboterseitige Reflexionslichtschranke
28 und der maschinenseitige Reflektor 42 derart angeordnet
sind, daß der sich wiederum senkrecht zur Spindelachse A er
streckende Lichtstrahl 38′ dieser Lichtschranke 28 bezüglich
der Spindelachse A bzw. der Spindel 16 radial nach außen ver
setzt ist. Hierbei ist dieser Lichtstrahl 38′ soweit nach
außen versetzt, daß bei fehlender Spinnhülse 18 der seitlich
an der Spindel 16 vorbeilaufende Lichtstrahl 38′ an dem an
der Ringspinnmaschine 10 angeordneten Reflektor 42 reflek
tiert und bei auf die Spindel 16 aufgesteckter Spinnhülse 18
auf diese Spinnhülse auftrifft und von dieser zumindest teil
weise absorbiert wird. Das Vorhandensein der Spinnhülse 18
bzw. deren Lage wird hierbei somit anhand des sich ergeben
den Durchmesser- bzw. Querschnittsunterschieds erfaßt.
Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die Funktionsweise des
erfindungsgemäßen Bedienroboters 12 wird nun insbesondere an
hand der Fig. 3 bis 5 erläutert:
Nach jedem Doffvorgang mittels eines Integraldoffers für sämtliche Spinnstellen 14 einer Maschinenseite erfolgt mittels des Bedienroboters 12 zunächst eine Überprüfung der Spinnstellen daraufhin, ob auf der jeweiligen Spindel 16 eine Spinnhülse 18 aufgesteckt ist oder nicht. Diese Überprü fung erfolgt mittels der oberen Lichtschranke 24, deren Lichtstrahl 36 bei fehlender Spinnhülse (vergl. Fig. 3) vom maschinenseitigen Reflektor 40 reflektiert wird, während bei auf der Spindel 16 vorhandener Spinnhülse 18 (vergl. Fig. 4 und 5) dieser Lichtstrahl 36 auf die beispielsweise aus Pappe bestehende Spinnhülse 18 trifft und dort zumindest teilweise absorbiert wird.
Nach jedem Doffvorgang mittels eines Integraldoffers für sämtliche Spinnstellen 14 einer Maschinenseite erfolgt mittels des Bedienroboters 12 zunächst eine Überprüfung der Spinnstellen daraufhin, ob auf der jeweiligen Spindel 16 eine Spinnhülse 18 aufgesteckt ist oder nicht. Diese Überprü fung erfolgt mittels der oberen Lichtschranke 24, deren Lichtstrahl 36 bei fehlender Spinnhülse (vergl. Fig. 3) vom maschinenseitigen Reflektor 40 reflektiert wird, während bei auf der Spindel 16 vorhandener Spinnhülse 18 (vergl. Fig. 4 und 5) dieser Lichtstrahl 36 auf die beispielsweise aus Pappe bestehende Spinnhülse 18 trifft und dort zumindest teilweise absorbiert wird.
Die Lichtschranke 24 liefert die entsprechenden Informatio
nen an die elektronische Steuereinheit 22, welche bei fehlen
der Spinnhülse 18 die Einrichtung 46 zur Betätigung der Vor
garnstoppeinrichtung 26 ansteuert.
Mit der Betätigung der Vorgarnstoppeinrichtung 26 wird der
mit dieser verbundene Hebel 108 nach oben verschwenkt.
Dieses Totstellen der betreffenden Spinnstelle wird somit so
wohl der betreffenden Bedienungsperson als auch mittels des
am Hebel 108 vorgesehenen Reflektors 110 dem Bedienroboter
12 signalisiert.
Während eines späteren Durchlaufs erkennt der Bedienroboter
12 mittels der Lichtschranke 112, ob die Vorgarnstoppein
richtung 26 einer jeweiligen Spinnstelle 14 betätigt ist
oder nicht.
Die elektronische Steuereinheit 22 ist derart programmiert,
daß der Fadenansetzautomat 102 stets nur bei solchen Spinn
stellen zur Fadenbruchbehebung angesteuert wird, deren Vor
garnstoppeinrichtung nicht betätigt ist und die damit nicht
totgestellt sind. Die totgestellten Spinnstellen werden erst
dann wieder in die normale Überwachung und Fehlerbehebung
mit einbezogen, wenn eine betreffende Bedienungsperson die
Spinnstelle wieder in Betrieb gesetzt hat, d. h. die betref
fende Luntenstoppvorrichtung nicht mehr betätigt und der He
bel 108 der Luntenstoppvorrichtung zurückgeschwenkt ist.
Beim ersten Durchgang des Bedienroboters 12 werden die Spinn
stellen 14 mittels der unteren Lichtschranke 28 zusätzlich
daraufhin überprüft, ob eine auf eine jeweilige Spindel auf
gesteckte Spinnhülse die Sollage gemäß Fig. 2 einnimmt oder
nicht.
Beim Beispiel gemäß Fig. 4 ist zwar eine Spinnhülse 18 auf
der Spindel 16 vorhanden, diese Spinnhülse 18 sitzt jedoch
nicht auf dem mit der Spindel 16 verbundenen Flansch 114
auf, so daß die Spindel im Bereich unmittelbar oberhalb des
Flansches 114 freiliegt und der Lichtstrahl 38 der unteren
Lichtschranke 28 somit an der Spindel reflektiert wird. So
mit signalisiert diese untere Lichtschranke 28 der elektroni
schen Steuereinheit 22 eine fehlerhafte Lage der auf die
Spindel aufgesteckten Spinnhülse, worauf mittels der Ein
richtung 46 beispielsweise mittels eines Luftstrahls wiede
rum die betreffende Vorgarnstoppeinrichtung 56 betätigt
wird. Dasselbe Fehlersignal liefert diese untere Lichtschran
ke 28 auch dann, wenn wie im Falle der Fig. 3, die Spinnhül
se vollständig fehlt.
Während bei den beschriebenen Ausführungsbeispielen getrenn
te Einrichtungen bzw. Lichtschranken 24, 38 zur Überprüfung
des Vorhandenseins der Spinnhülse und deren Lage vorgesehen
sind, ist grundsätzlich auch denkbar, beispielsweise ledig
lich eine untere Lichtschranke zu verwenden, welche den Be
reich unmittelbar oberhalb des Flansches 114 der Spindel 16
abtastet. Eine derartige Lichtschranke liefert nämlich so
wohl im Falle einer fehlenden Spinnhülse als auch im Falle
einer falsch auf die Spindel aufgesetzten Spinnhülse ein ent
sprechendes Fehlersignal.
Wie bereits erwähnt, trifft beim Ausführungsbeispiel gemäß
den Fig. 1 bis 5 der Lichtstrahl 38 der unteren Re
flexionslichtschranke 28 bei fehlender Spinnhülse auf der
Spindel 16 auf, so daß er an dieser reflektiert wird. Grund
sätzlich kann die Lichtschranke jedoch auch so angeordnet
sein, wie dies in Fig. 6 dargestellt ist, wonach der Licht
strahl 38′ bei fehlender Spinnhülse 18 auf einen Reflektor
42 am Gestell der Ringspinnmaschine auftrifft und dort zum
roboterseitigen Empfänger zurückreflektiert wird.
Andererseits kann zur Überprüfung der Lage bzw. des Vorhan
denseins einer auf eine jeweilige Spindel aufgesteckten
Spinnhülse auch unmittelbar die Lage der Oberkante 32
und/oder der Unterkante 34 (vergl. Fig. 4) der Spinnhülse 18
überprüft werden. Es ist beispielsweise denkbar, eine Licht
schranke derart anzuordnen und auszulegen, daß bei Vorliegen
einer betreffenden Hülsenkante auf einer vorgegebenen Höhe
zum Beispiel die Hälfte des abgestrahlten Lichts auf das be
treffende Hülsenende und die andere Hälfte auf einen Reflek
tor trifft und das Vorhandensein der betreffenden Kante in
der gewünschten Höhe dadurch erfaßt wird, daß die empfangene
Lichtmenge halb so groß wie die ausgestrahlte Lichtmenge
ist.
Wird mittels der unteren Lichtschranke 28 bzw. deren Licht
strahl 38 jeweils der Bereich unmittelbar über dem mit der
Spindel 16 verbundenen Flansch 114 abgetastet, so liefert
diese Lichtschranke 28 praktisch erst dann ein entsprechen
des Freigabesignal an die elektronische Steuereinheit 22,
wenn die Unterkante 34 der Spinnhülse 18 (vergl. Fig. 4) auf
dem Flansch 114 aufsitzt und damit die gewünschte Sollage
erreicht ist.
Während des auf den Doffvorgang folgenden ersten Durchlaufs
des Bedienroboters 12 werden gleichzeitig mit der Über
wachung der Spinnhülsen die während des Doffvorgangs entstan
denen Fadenbrüche erfaßt und gegebenenfalls für eine spätere
Fadenbruchbehebung gespeichert. Die Erfassung derartiger
Fadenbrüche erfolgt mittels der am Arm 106 des Bedienrobo
ters 12 angeordneten Reflexionslichtschranke 104.
Während dieses ersten Durchlaufs des Bedienroboters 12 kön
nen ferner über die Einrichtung 44 gleichzeitig auch auf den
Spinnkronen eventuell vorhandene Spinnreste entfernt werden.
Ist dieser erste Durchlauf beendet, so erfolgt während eines
zweiten Durchlaufs des Bedienroboters 12 mittels des Fadenan
setzautomaten 20 an solchen Spinnstellen eine Fadenbruchbe
hebung, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht betätigt ist. So
bald die betreffende Bedienungsperson die totgestellten
Spinnstellen wieder in Betrieb gesetzt hat, was der Bedienro
boter 12 anhand des zurückgeschwenkten Hebels 108 der betref
fenden Vorgarnstoppeinrichtung 26 erkennt, werden auch diese
Spinnstellen wieder in die normale Überprüfung und Fehlerbe
hebung miteinbezogen.
Insbesondere die Überprüfung des Vorhandenseins einer jewei
ligen Spinnhülse bzw. deren Lage kann grundsätzlich auch vor
jedem Anwickel- bzw. Ansetzvorgang erfolgen.
Claims (25)
1. Verfahren zum Betrieb einer eine Vielzahl von Spinn
stellen umfassenden Spinnmaschine, insbesondere Ring
spinnmaschine, unter Verwendung eines Bedienroboters,
der entlang den jeweils eine antreibbare Spindel zur
Aufnahme einer Spinnhülse aufweisenden Spinnstellen ver
fahrbar ist und insbesondere zur Behebung eines Faden
bruches an einer betreffenden Spinnstelle sicherstellt,
daß das von einem Streckwerk gelieferte zu spinnende
Material wieder auf die der Spinnstelle zugeordnete
Spinnhülse aufgewickelt wird, wozu insbesondere ein
Hilfsfaden mit einem Ende auf der Spinnhülse angewickelt
und mit dem anderen Ende zu dessen Verbindung mit dem zu
spinnenden Material an dieses angesetzt wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß nach jedem dem Auswechseln der Spinnkopse durch leere Spinnhülsen dienenden Doffvorgang und/oder vor jedem Anwickel- bzw. Ansetzvorgang mittels des Bedienro boters automatisch zunächst eine Überprüfung der Spinn stellen daraufhin vorgenommen wird, ob auf der jeweili gen Spindel eine Spinnhülse aufgesteckt ist oder nicht,
daß bei fehlender Spinnhülse mittels des Bedienroboters automatisch eine der betreffenden Spinnstelle zugeordne te Vorgarnstoppeinrichtung betätigt bzw. diese Spinn stelle außer Betrieb gesetzt und dies zumindest für den Bedienroboter erkennbar signalisiert wird, und
daß mittels des Bedienroboters stets nur Fadenbrüche an solchen Spinnstellen behoben werden, deren Vorgarnstopp einrichtung nicht betätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.
daß nach jedem dem Auswechseln der Spinnkopse durch leere Spinnhülsen dienenden Doffvorgang und/oder vor jedem Anwickel- bzw. Ansetzvorgang mittels des Bedienro boters automatisch zunächst eine Überprüfung der Spinn stellen daraufhin vorgenommen wird, ob auf der jeweili gen Spindel eine Spinnhülse aufgesteckt ist oder nicht,
daß bei fehlender Spinnhülse mittels des Bedienroboters automatisch eine der betreffenden Spinnstelle zugeordne te Vorgarnstoppeinrichtung betätigt bzw. diese Spinn stelle außer Betrieb gesetzt und dies zumindest für den Bedienroboter erkennbar signalisiert wird, und
daß mittels des Bedienroboters stets nur Fadenbrüche an solchen Spinnstellen behoben werden, deren Vorgarnstopp einrichtung nicht betätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Betätigung der jeweiligen Vorgarnstoppeinrich
tung bzw. das Außerbetriebsetzen der jeweiligen Spinn
stelle zusätzlich für die betreffende Bedienungsperson
erkennbar signalisiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2
dadurch gekennzeichnet,
daß die Spinnstellen mittels des Bedienroboters zusätz
lich auch daraufhin überprüft werden, ob eine auf eine
jeweilige Spindel aufgesteckte Spinnhülse eine vorgege
bene Sollage einnimmt oder nicht, und
daß auch im Falle einer eine von der vorgegebenen
Sollage abweichende Lage aufweisenden Spinnhülse die der
betreffenden Spinnstelle zugeordnete Vorgarnstoppein
richtung betätigt bzw. diese Spinnstelle außer Betrieb
gesetzt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse
auf der jeweiligen, im Vergleich zur Spinnhülse kürzeren
Spindel jeweils ein Bereich zwischen der Oberkante der
Spindel und der Oberkante einer auf die Spindel aufge
steckten und die vorgegebene Sollage einnehmenden Spinn
hülse abgetastet wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Bereich unmittelbar oberhalb der Oberkante der
Spindel abgetastet wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige
Spindel aufgesteckten Spinnhülse die Lage der Ober
und/oder Unterkante der Spinnhülse überprüft wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige
Spindel aufgesteckten Spinnhülse jeweils der Bereich un
mittelbar über der Unterkante einer auf die Spindel auf
gesteckten und die vorgegebene Lage einnehmenden Spinn
hülse abgetastet wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Vorhandensein einer Spinnhülse auf der jeweili
gen Spindel und/oder die Lage der Spinnhülse anhand der
sich jeweils ergebenden Durchmesser- bzw. Querschnitts
differenz überprüft wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Vorhandensein einer Spinnhülse auf der jeweili
gen Spindel und/oder die Lage der Spinnhülse mittels
Detektoren überprüft wird, welche auf verschiedene Mate
rialien und/oder Farben von Spinnhülse und Spindel bzw.
deren Oberfläche unterschiedlich ansprechen.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß während eines ersten, auf einen Doffvorgang folgen
den Durchlaufs des Bedienroboters entlang zumindest
eines Teils der Spinnstellen lediglich eine Überprüfung
des Vorhandenseins der jeweiligen Spinnhülsen und gegebe
nenfalls deren Lage vorgenommen und eine Fehlerbehebung,
insbesondere Fadenbruchbehebung, während eines darauf
folgenden, insbesondere während des nächsten Durchgangs
durchgeführt wird.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß während des ersten, auf einen Doffvorgang folgenden
Durchlaufs des Bedienroboters entlang zumindest eines
Teils der Spinnstellen zusätzlich zur Überprüfung des
Vorhandenseins der jeweiligen Spinnhülsen und gegebenen
falls deren Lage mittels des Bedienroboters automatisch
auch bereits die während des Doffvorgangs entstandenen
Fadenbrüche erfaßt werden.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß mit der Überprüfung des Vorhandenseins einer jewei
ligen Spinnhülse und gegebenenfalls deren Lage gleich
zeitig eventuell vorhandene Garnreste auf der betreffen
den Spinnkrone entfernt werden.
13. Bedienroboter zur Bedienung einer Spinnmaschine, insbe
sondere Ringspinnmaschine (10), welche eine Vielzahl von
Spinnstellen (14) mit jeweils einer Spindel (16) zur Auf
nahme einer Spinnhülse (18) aufweist, mit einem Fadenan
setzautomaten (20) sowie einer elektronischen, insbeson
dere programmierbaren Steuereinheit (22), insbesondere
zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorher
gehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der entlang der Spinnstellen (14) verfahrbare Bedien roboter (12) eine Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse (18) auf einer jeweili gen Spindel (16), eine Einrichtung (46) zur Betätigung einer Vorgarnstoppeinrichtung (26) sowie Mittel (28) zur Erfassung einer betätigten Vorgarnstoppeinrichtung (26) bzw. einer außer Betrieb gesetzten Spinnstelle (14) um faßt, und
daß die Einrichtung (46) zur Betätigung der Vorgarnstopp einrichtung (26) sowie der Fadenansetzautomat (20) je weils derart durch die elektronische Steuereinheit (22) ansteuerbar sind,
daß bei fehlender Spinnhülse (18) die Vorgarnstoppein richtung (26) betätigt und der Fadenansetzautomat (20) stets nur bei solchen Spinnstellen (14) einen vorliegen den Fadenbruch behebt, deren Vorgarnstoppeinrichtung (26) nicht betätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.
daß der entlang der Spinnstellen (14) verfahrbare Bedien roboter (12) eine Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse (18) auf einer jeweili gen Spindel (16), eine Einrichtung (46) zur Betätigung einer Vorgarnstoppeinrichtung (26) sowie Mittel (28) zur Erfassung einer betätigten Vorgarnstoppeinrichtung (26) bzw. einer außer Betrieb gesetzten Spinnstelle (14) um faßt, und
daß die Einrichtung (46) zur Betätigung der Vorgarnstopp einrichtung (26) sowie der Fadenansetzautomat (20) je weils derart durch die elektronische Steuereinheit (22) ansteuerbar sind,
daß bei fehlender Spinnhülse (18) die Vorgarnstoppein richtung (26) betätigt und der Fadenansetzautomat (20) stets nur bei solchen Spinnstellen (14) einen vorliegen den Fadenbruch behebt, deren Vorgarnstoppeinrichtung (26) nicht betätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.
14. Bedienroboter nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet,
daß zusätzlich eine Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige Spindel (16) aufgesteckten Spinnhülse (18) vorgesehen ist, und
daß die Einrichtung (46) zur Betätigung der Vorgarnstopp einrichtung (26) durch die elektronische Steuereinheit (22) auch bei vorhandener Spinnhülse (18) ansteuerbar ist, sofern deren Lage auf der Spindel (16) von einer vorgegebenen Sollage abweicht.
daß zusätzlich eine Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige Spindel (16) aufgesteckten Spinnhülse (18) vorgesehen ist, und
daß die Einrichtung (46) zur Betätigung der Vorgarnstopp einrichtung (26) durch die elektronische Steuereinheit (22) auch bei vorhandener Spinnhülse (18) ansteuerbar ist, sofern deren Lage auf der Spindel (16) von einer vorgegebenen Sollage abweicht.
15. Bedienroboter nach Anspruch 13 oder 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden
seins einer Spinnhülse (18) auf der jeweiligen, im Ver
gleich zur Spinnhülse (18) kürzeren Spindel (16) zur Ab
tastung eines Bereichs zwischen der Oberkante (30) der
Spindel (16) und der Oberkante (32) einer auf die Spin
del (16) aufgesteckten und die vorgegebene Sollage ein
nehmenden Spinnhülse (18) ausgelegt und angeordnet ist.
16. Bedienroboter nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden
seins einer Spinnhülse (18) zur Abtastung des Bereichs
unmittelbar oberhalb der Oberkante (30) der Spindel (16)
ausgelegt und angeordnet ist.
17. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage einer
jeweiligen Spinnhülse (18) auf die Oberkante (32)
und/oder die Unterkante (34) der Spinnhülse (18)
anspricht.
18. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage einer
jeweiligen Spinnhülse (18) zur Abtastung eines Bereichs
unmittelbar über der Unterkante (34) einer auf die Spin
del (16) aufgesteckten und die vorgegebene Sollage ein
nehmenden Spinnhülse (18) ausgelegt und angeordnet ist.
19. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden
seins einer Spinnhülse (18) und/oder die Einrichtung
(28) zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse (18) auf
die sich im überwachten Bereich jeweils ergebenden Durch
messer- bzw. Querschnittsunterschiede anspricht.
20. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden
seins einer Spinnhülse (18) und/oder die Einrichtung
(28) zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse (18) derart
ausgelegt ist, daß sie auf verschiedene Materialien
und/oder Farben oder dergleichen von Spinnhülse (18) und
Spindel (16) bzw. deren Oberfläche unterschiedlich an
spricht.
21. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden
seins einer Spinnhülse (18) und/oder die Einrichtung
(28) zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse (18) je
weils als Lichtschranke (24 bzw. 28) ausgebildet ist,
deren Sender und Empfänger vorzugsweise jeweils am Be
dienroboter (12) angeordnet sind.
22. Bedienroboter nach Anspruch 20,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Lichtstrahl (36, 38) der Lichtschranke (24 bzw.
28) zumindest im wesentlichen senkrecht zur jeweiligen
Spindelachse (A) gerichtet ist und diese Spindelachse
(A) schneidet, wobei der Lichtstrahl (36, 38) bei
fehlender Spinnhülse (18) an der freigelegten Spindel
(16) oder einem oberhalb der Spindel (16) an der
Spinnmaschine, insbesondere Ringspinnmaschine (10),
angeordneten Reflektor (40) reflektiert und bei auf die
Spindel (16) aufgesteckter Spinnhülse (18) von dieser
zumindest teilweise absorbiert wird.
23. Bedienroboter nach Anspruch 20,
dadurch gekennzeichnet,
daß der zumindest im wesentlichen senkrecht zur jeweili
gen Spindelachse (A) verlaufende Lichtstrahl (38′) der
Lichtschranke (28) bezüglich der Spindelachse (A) bzw.
der Spindel (16) derart radial nach außen versetzt ist,
daß bei fehlender Spinnhülse (18) der seitlich an der
Spindel (16) vorbeilaufende Lichtstrahl (38′) an einem
an der Spinnmaschine, insbesondere Ringspinnmaschine
(10) angeordneten Reflektor (42) reflektiert und bei auf
die Spindel (16) aufgesteckter Spinnhülse (18) von die
ser zumindest teilweise absorbiert wird.
24. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die elektronische Steuereinheit (22) derart ausge
legt ist, daß während eines ersten, auf einen Doffvor
gang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters (12) ledig
lich die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden
seins einer Spinnhülse (18), gegebenenfalls die Einrich
tung (28) zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse (18)
und gegebenenfalls eine ebenfalls dem Bedienroboter (12)
zugeordnete Einrichtung (44) zur Entfernung von Spinn
resten auf den Spinnkronen aktivierbar und während eines
darauffolgenden, insbesondere während des nächsten Durch
gangs zur Fehlerbehebung insbesondere der Fadenansetz
automat (20) aktivierbar sind.
25. Bedienroboter nach Anspruch 24,
dadurch gekennzeichnet,
daß über die Steuereinheit (22) während des ersten Durch
laufs zusätzlich eine Einrichtung (46) zur Erfassung der
während des Doffvorgans entstandenen Fadenbrüche akti
vierbar ist.
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