DE3917475A1 - Transportsystem fuer ein parkhaus - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Transportsystem für ein Parkhaus zum Abstellen von Personenkraftwagen an Park­ positionen und Abholen der Personenkraftwagen von den Parkpositionen.

Parkhäuser zum Abstellen von Personenkraftwagen, nachfol­ gend kurz PKWs genannt, stellen in Ballungsgebieten, wie Innenstadtbereichen von Großstädten, Flughäfen, Bahnhöfen, Sportstadien, Siedlungszentren usw. eine im Prinzip bewähr­ te Einrichtung dar. Solche Parkhäuser verfügen neben den Parkzellen über umfassende Nebenflächen, wie Fahrwege, Geh­ zonen und Treppenhäuser, wodurch ein verdoppelter Raumbe­ darf gegenüber der eigentlichen Abstellfäche entsteht. Un­ befriedigend ist auch der Aufwand an Betriebs- und Ausstat­ tungskosten, was jedoch aufgrund von Vorschriften für den Personenverkehr notwendig ist. Trotz dieses Aufwandes tre­ ten immer wieder Sachschäden und Belästigungen der Park­ hausbenutzer, insbesondere zu Abend- und Nachtzeiten auf, was in aller Regel nur mit entsprechendem Überwachungsauf­ wand, d. h. personenintensiv vermieden werden kann.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein Parkhaus zu schaffen, das mit einem Minimum an Nebenflächen auskommt und gefahrlos für die Parkhausbenutzer ist. Diese Aufgabe ist gemäß der Erfindung durch ein Transportsystem mit einem Parkroboter gelöst, der zwischen zwei Hoch- und/oder Tief­ lagerreihen eines Kompaktlagers horizontal und vertikal ver­ fahrbar ist und mit einer programmierbaren Rechnersteuerung an einer Einfahrposition bereitgestellte PKWs zum Abstellen an freien Parkpositionen abholt, sowie abgestellte PKWs auf Anforderung zum Verlassen des Parkhauses von den Park­ positionen abholt und an einer Ausfahrposition bereitstellt.

Die erfindungsgemäße Maßnahme ermöglicht den Aufbau und den Betrieb eines Parkhauses mit wenig Nebenflächen. Dazu wird das Parkhaus im Sinne seiner Bedeutung zum Abstellen von PKWs benutzt, wobei das notwendige Positionieren der auf freie Parkpositionen bzw. das Abholen davon mit einem Parkroboter erfolgt, d. h. ein Fahren eines PKWs im Parkhaus ist nicht möglich. Diese Art der Parkhausbenut­ zung hat dann den Vorteil das Parkhaus variabel, d. h. in Abhängigkeit der Fahrzeuggrößen zu belegen, wodurch die zur Verfügung stehende Parkfläche optimal ausgenutzt wer­ den kann.

Der Parkroboter kann dabei aus einer zwischen den Lager­ reihen arretierbaren Plattform mit einer quer in die La­ gerreihen verfahrbaren Hubbühne bestehen, welche vier die Räder eines PKWs zum Anheben umfassende Hubvorrichtungen aufweist. Vorteilhaft ist es dabei die Hubvorrichtungen auf der Hubbühne in Längs- und Querrichtung verfahrbar auszubilden und mit jeweils zwei die Radpositionen eines PKWs ertastenden Greifern zu versehen, deren Positionssi­ gnale die Steuerung zum Nachführen der Hubvorrichtungen beeinflussen.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der Parkroboter aus einer zwischen den Lagerreihen hori­ zontal verfahrbaren Plattform bestehen, auf welcher die Hubbühne mit Stellgliedern vertikal verfahrbar ist. Mit einem solchen Parkroboter kann ein aus drei Etagen beste­ hendes Parkhaus aus der Mitteletage bedient werden, wobei für den Antrieb der Hubvorrichtungen hydraulische Stell­ glieder oder elektromotorisch angetriebene Spindelantrie­ be eingesetzt werden können.

Für die Steuerung des Parkroboters ist eine Leitzentrale mit einem Steuerpult vorgesehen, wo die Parkhausbenutzer ihre Daten zur Beeinflussung der programmierbaren Rechner­ steuerung eingeben können. Das Parkhaus wird darüber hin­ aus durch Meßsonden überwacht, so daß sowohl der Belegungs­ zustand der Rechnersteuerung gemeldet als auch unbefugtes Aufhalten von Personen erfaßt wird.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Draufsicht auf ein Parkhaus,

Fig. 2 eine Vorderansicht des Parkhauses nach Fig. 1,

Fig. 3 eine Seitenansicht des Parkhauses nach Fig. 2,

Fig. 4 einen Ausschnitt eines Parkhauses mit drei Etagen,

Fig. 5 eine Vorderansicht vom Parkhaus nach Fig. 4,

Fig. 6 eine Übersicht über den Fahrweg für den Parkroboter des Parkhauses nach Fig. 4 und Fig. 5,

Fig. 7 einen Parkroboter,

Fig. 8 eine Hubvorrichtung und

Fig. 9 ein Flußdiagramm zur Steuerung des Parkroboters.

Wie aus der Darstellung nach Fig. 1 hervorgeht, besteht das dort abgebildete Parkhaus 1 aus Lagerreihen 2, 3, 4, 5, wobei jeweils zwischen zwei Lagerreihen ein Parkroboter 10 horizontal und vertikal verfahrbar angeordnet ist. Das Parkhaus 1 kann über eine Zufahrt 8 erreicht und über eine Abfahrt 9 verlassen werden. Innerhalb des Parkhauses 1 werden die PKWs zum Abstellen oder Abholen nur mit dem Parkroboter 10 versetzt. Die Darstellungen nach Fig. 2 und Fig. 3 zeigen gleichmäßige Belegungen der Lagerreihen 2, 3, 4, 5, 6, 7, aber wie Fig. 4 zeigt, ist auch eine varia­ ble Belegung in Abhängigkeit der Fahrzeuggrößen möglich. Die Abbildungen nach Fig. 4 und Fig. 5 zeigen darüber hin­ aus ein Parkhaus 1 mit lediglich drei Etagen, was den Vor­ teil der Bedienung mit nur einem horizontal verfahrbaren Parkroboter 10 hat, von dem die PKWs mit einer Hubbühne vertikal versetzbar sind. Die variable Belegung erfordert eine Erfassung des Belegungszustandes, und daher werden die freien Parkpositionen durch Entfernungssensoren 11 er­ mittelt. Fig. 6 zeigt das Prinzip dazu, wobei am Ende je­ der Lagerreihe 2, 3, 4, 5, 6, 7 ein Entfernungssensor vorgese­ hen ist, mit dem der Abstand in den Lagerreihen bis zur jeweils belegten Parkposition gemessen und einer im weite­ ren Verlauf noch zu erläuternden Leitzentrale gemeldet wird.

In der Darstellung nach Fig. 7 und Fig. 8 ist das Prinzip des Parkroboters 10 gezeigt. Dieser Parkroboter 10 besteht aus einer horizontal in der Ebene verfahrbaren Plattform 20, auf welcher eine Hubbühne zum vertikalen Versetzen der PKWs angeordnet ist. Für die Hubbühne sind vier Hubvorrich­ tungen 21, siehe Fig. 8, vorgesehen, welche aus herabhän­ genden horizontal in der Ebene verfahrbaren Hubzylindern 22 bestehen. Die unteren Enden der Hubzylinder 22 tragen jeweils zwei Greifer 23, welche die Räder eines PKWs umfas­ sen und die mit Sonden gemessene Radposition der in der Leitzentrale vorgesehenen Rechnersteuerung melden. Anstatt der herabhängenden Hubzylinder ist es aber auch möglich, aus der Plattform 20 hochfahrbare und in der Ebene versetz­ bare Hubvorrichtungen zu benutzen. Mit den Hubvorrichtun­ gen 21 können somit die jeweiligen Radpositionen erfaßt und die PKWs durch Anheben von der Plattform 20 und seit­ liches Verfahren aller vier Hubvorrichtungen auf die vor­ gesehenen Parkpositionen gebracht und abgesetzt werden. Beim Abholen eines PKWs von der Parkposition verläuft der Vor­ gang umgekehrt. Für die Hubvorrichtungen ist dabei ein nicht näher dargestelltes Schienensystem im Parkhaus in­ stalliert. Solche Schienensysteme sind aber bekannt. Beim Erreichen des Parkroboters an einer Parkposition wird die Plattform 20 zwischen den Lagerreihen 2, 3, 4, 5, 6, 7 arretiert, damit das Abstellen oder Abholen der PKWs mit den Hubvor­ richtungen vorgenommen werden kann.

Wie das Flußdiagramm nach Fig. 9 zeigt, erfolgt die Steue­ rung des Parkroboters 10 in sieben Hauptschritten. Im er­ sten Schritt erfolgt der Start nach dem Abstellen eines PKWs an der Einfahrposition und Lösen einer Parkkarte in der Leitzentrale. Auf der Parkkarte werden alle notwendi­ gen Daten für den Parkvorgang und die nächste freie Park­ position vermerkt. Je nach Organisation des Parkhauses in festen oder variablen Parkpositionen ist die nächstgelege­ ne Parkposition der Leitzentrale gemeldet, so daß diese Information im Bedarfsfall automatisch zur Verfügung steht. Die Rechnersteuerung der Leitzentrale ist so programmiert, daß die nächstgelegene Parkposition im zweiten Schritt an­ gefahren wird. Im nachfolgenden dritten Schritt werden die Randpositionen des PKWs nach Erreichen der zu belegenden Parkposition elektronisch mit den Greifern 23 der Hubvor­ richtungen 21 erfaßt und der PKW wird danach durch Umfas­ sen der Räder mit den Greifern und Ansteuerung der Hubvor­ richtungen angehoben. Anschließend versetzen im vierten Schritt alle Hubvorrichtungen den PKW auf die Parkposition. Im fünften Schritt wird der PKW auf der Parkposition abge­ setzt, während im sechsten Schritt die Hubvorrichtungen 21 zur Plattform 20 zurückkehren. Jeweils zwei Hubvorrichtun­ gen umfahren dabei den PKW, während die beiden anderen nur einen seitlichen Versatz durchführen. Im letzten Schritt fährt der Parkroboter 10 zur Einfahrposition zurück.

Beim Aufbau eines Parkhauses mit lediglich drei Etagen ist es zweckmäßig, den Parkroboter lediglich zum horizontalen Verfahren in der mittleren Etage auszulegen. Das vertikale Versetzen der PKWs kann dabei mit den Hubvorrichtungen vor­ genommen werden. Wenn ein Parkhausbenutzer seinen abgestell­ ten PKW abholen will, dann wird dies nach dem Bezahlen der Parkgebühr und Registrierung auf der Parkkarte von der Leitzentrale aus durch Eingeben der Parkkarte gestartet. Die Steuerung des Parkroboters erfolgt dann im Vergleich zum Abstellvorgang in umgekehrter Richtung, wobei der PKW dann aber zum Verlassen des Parkhauses an der Ausfahr­ position bereitgestellt wird. Die Steuerung des Parkrobo­ ters ist dabei so ausgelegt, daß diese an allen parameter­ abhängigen Punkten mit einer Sensorüberwachung überprüft wird. Bei einem Fehler wird eine Stillsetzung automatisch befohlen. Eine weitere Überwachung, z. B. mit Infrarot-Sen­ soren bietet die Möglichkeit, unbefugtes Aufhalten von Per­ sonen im Parkhaus festzustellen, Alarm auszulösen und Maß­ nahmen zum Entfernen einzuleiten. Hiermit kann Sicherheits­ aspekten genügt werden.

Claims (10)

1. Transportsystem für ein Parkhaus zum Abstel­ len von Personenkraftwagen an Parkpositionen und Abholen der Personenkraftwagen von den Parkpositionen, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Transportsystem aus einem Parkrobo­ ter (10) besteht, der zwischen zwei Hoch- und/oder Tief­ lagerreihen (2, 3, 4, 5, 6, 7) eines Kompaktlagers horizontal und vertikal verfahrbar ist und mit einer Rechnersteuerung an einer Einfahrposition (8) bereitgestellte PKWs zum Ab­ stellen an freien Parkpositionen abholt, sowie abgestellte PKWs auf Anforderung zum Verlassen des Parkhauses (1) von den Parkpositionen abholt und an einer Ausfahrposition (9) bereitstellt.

2. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Parkroboter (10) aus einer zwi­ schen den Lagerreihen (2, 3, 4, 5, 6, 7) arretierbaren Platt­ form (20) mit einer quer in die Lagerreihen (2, 3, 4, 5, 6, 7) verfahrbaren Hubbühne besteht, welche vier die Räder eines Personenwagens zum Anheben umfassende Hubvorrichtungen (21) aufweist.

3. Transportsystem nach Anspruch 1 oder 2, da­ durch gekennzeichnet, daß die Hubvorrichtungen (21) der Hubbühne in Längs- und Querrichtung verfahrbar sind und jeweils zwei die Radposition eines PKWs ertastende Grei­ fer (23) aufweisen, deren Positionssignale zum Nachfahren der Hubvorrichtungen (21) die Steuerung beeinflussen.

4. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Parkroboter (10) aus einer zwischen den Lagerreihen (2, 3, 4, 5, 6, 7) horizon­ tal verfahrbaren Plattform (20) besteht, auf welcher die Hubbühne mit Stellgliedern vertikal verfahrbar ist.

5. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubbühne und die darauf angeordneten Hubvorrichtungen (21) mit hydrauli­ schen Stellgliedern (22) verfahrbar sind.

6. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubbühne und die darauf angeordneten Hubvorrichtungen (21) mit elektromoto­ risch antreibbaren Spindelantrieben verfahrbar sind.

7. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung des Park­ roboters (10) von einem Steuerpult einer Leitzentrale er­ folgt, in welcher für die Parkhausbenutzer eine Datenein­ gabe zur Beeinflussung der programmierbaren Rechnersteue­ rung vorgesehen ist.

8. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Belegung des Parkhauses durch Meßsonden überwacht und der Rechnersteue­ rung in der Leitzentrale gemeldet wird.

9. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet. daß das Parkhaus mit Sonden überwacht wird um unbefugtes Aufhalten von Personen darin zu erfassen und Maßnahmen zum Entfernen auszulösen.

10. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der programmierbaren Rechnersteuerung des Parkroboters (10) eine Sensorüberwa­ chung im Parkhaus (1) zugeordnet ist, welche an allen pa­ rameterabhängigen Punkten den Programmablauf überprüft und bei Fehlern den Parkroboter (10) stillsetzt.