DE3626238C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein lenkbares Raupenfahrwerk nach dem Gattungsbegriff des Patentanspruches 1.

Nach dem Stande der Technik (US-PS 44 53 611) ist ein kurzes, einspuriges Raupenfahrzeug der angegebenen Gattung bekannt, das etwa die Länge eines Motorrades hat und dessen Fahrwerksrahmen insgesamt fünf Rahmenabschnitte aufweist, die in horizontaler Ebene gegeneinander verschwenkbar sind. Nach dem Stande der Technik (DE-OS 19 18 924) ist weiterhin ein ähnliches geländegängiges einspuriges Fahrzeug bekannt, welches zwei kurze, hintereinander angeordnete Raupenfahrwerke aufweist, deren Fahrwerksrahmen durch eine Knicklenkung miteinander verbunden sind, die Verschwenkungen um drei Achsen, nämlich die Querachse, die Längsachse und die Hochachse ermöglicht. Weiterhin ist aus der DE-OS 33 39 404 ein Kettenkratzerförderer bekannt, der mit einziehbaren Stützfüßen versehen ist und sich bei eingezogenen Stützfüßen auf seiner Förderkette in Art eines Raupenfahrwerks vorwärts bewegen kann. Schließlich ist aus der älteren, nicht vorveröffentlichten DE-OS 36 10 001 ein beliebig langes kurvengängiges Raupenfahrwerk bekannt, dessen Fahrwerksrahmen aus einer Vielzahl von raumgelenkig miteinander verbundenen Rahmenabschnitten besteht. Dieses Raupenfahrwerk ist jedoch in keiner Weise lenkbar und soll mittels von außen angreifender Hilfsmittel gelenkt werden.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein lenkbares, kurvengängiges Raupenfahrwerk der angegebenen Art zu schaffen, welches beliebig lang ausgebildet werden kann, sich dabei Unebenheiten des Geländes weitestgehend anpassen kann und im Bedarfsfalle Hindernisse überwinden kann, die dem Fahrwerk über Teilbereiche seiner Länge keinen oder nur einen unzureichenden Bodenkontakt vermitteln, wie z. B. steile oder überhängende Wände, Gräben oder dergleichen.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung ausgehend von einem lenkbaren Raupenfahrwerk der eingangs genannten Art die im Kennzeichen des Patentanspruches 1 aufgeführten Merkmale vor.

Das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung kann aufgrund seiner besonderen Antriebstechnik mit im Längenbereich angeordneten Antriebseinrichtungen beliebig lang ausgebildet werden, ohne daß es zu übermäßigen Kettenspannungen kommt, die die Lenkbarkeit des Raupenfahrwerkes beeinträchtigen würden. Darüber hinaus ist das lenkbare Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung zusätzlich in vertikaler Ebene gelenkig und lenkbar, derart, daß mit den Lenkeinrichtungen beliebige vertikale Raumkurven für den Verlauf der Gleiskette aktiv eingestellt werden können. Auf diese Weise kann sich das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung bei beliebigem Kurvenverlauf in horizontaler Ebene nicht nur den Unebenheiten des Untergrundes anpassen, sondern gegebenenfalls auch Längenbereiche überbrücken, in denen kein Kontakt zum Untergrund besteht. So kann das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung beispielsweise senkrecht stehende Wände überwinden, indem im vorderen Abschnitt des Raupenfahrwerkes eine vertikal nach oben gerichtete Raumkurve eingestellt wird. Ebenso kann das Raupenfahrwerk mit dem vorderen Ende frei überhängend oder im Längenbereich ununterstützt Gräben oder andere Öffnungen im Untergrund überwinden, indem die Rahmenabschnitte im jeweils ununterstützten Bereich mittels der Lenkvorrichtungen gegeneinander versteift werden. Somit erschließen sich für das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung neuartige Einsatzgebiete, z. B. auf dem Gebiet der Militärtechnik oder der Exploration in unwegsamem Gelände.

Eine zweckmäßige Weiterbildung des Raupenfahrwerkes gemäß der Erfindung sieht vor, daß die Rahmenabschnitte mittels der Lenkeinrichtung zusätzlich um eine durch die Mitte der Gelenkverbindung und in Längsrichtung des Fahrwerkes verlaufende Horizontalachse gegeneinander verschwenkbar und feststellbar sind. Das hierdurch ermöglichte Verdrehen des Raupenfahrwerkes um seine Längsachse verbessert die Anpassungsfähigkeit an besondere Geländeformen noch weiter und ermöglicht die freie Einstellung beliebig verlaufender Raumkurven. Das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung gewinnt somit eine Beweglichkeit, wie man sie sonst nur bei bestimmten Reptilien kennt.

Das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung läßt sich besonders gut lenken, wenn die Lenkeinrichtung für das Verschwenken um jede Achse mindestens einen Stellmotor aufweist.

Eine bevorzugte Ausführungsform des lenkbaren Raupenfahrwerkes gemäß der Erfindung sieht vor, daß die Stellmotore für die Verschwenkung um die Vertikalachsen und die in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes verlaufenden Horizontalachsen auf Abschnitte des Raupenfahrwerkes, insbesondere auf das vordere und/oder das hintere Drittel der Länge des Fahrwerkes beschränkt ist. Diese Einsparung an Lenkeinrichtungen ist möglich, weil das Raupenfahrwerk im Mittelbereich dem einmal eingestellten Verlauf ohne weiteres spurtreu folgt.

Um Längenänderungen aufgrund der in Längsrichtung gerichteten Antriebskräfte ausgleichen zu können, ist weiterhin vorgesehen, daß die Glieder der Gleiskette zug- und druckfest miteinander verbunden sind und daß die Rahmenabschnitte in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes begrenzt verschiebbar miteinander verbunden sind.

Zum gleichen Zweck kann alternativ vorgesehen sein, daß die Rahmenabschnitte in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes zug- und druckfest miteinander verbunden sind und daß die Glieder der Gleiskette in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes in der Zwangsführung begrenzt zusammenschiebbar und im zusammengeschobenen Zustand selbsthemmungsfrei schubfähig ausgebildet sind.

Damit im zuletzt genannten Fall die Eingriffselemente der Antriebe in die Gleiskette auch im zusammengeschobenen Zustand eingreifen können, ist weiterhin vorgesehen, daß die Form der Eingriffselemente der Antriebseinheiten und der Eingriffselemente der Glieder der Gleiskette sowie das Maß der Zusammenschiebbarkeit der Glieder der Gleiskette so aufeinander abgestimmt sind, daß die Gleiskette sowohl im ausgezogenen Zustand als auch im zusammengeschobenen Zustand in formschlüssigem Eingriff mit den Antriebselementen der Antriebseinheit gebracht werden kann.

Für bestimmte Einsatzfälle kann der Fahrwerksrahmen des Raupenfahrwerkes als Förderbahn für Transportgut ausgebildet sein und mit Hubstützen versehen sein, die den Führungsrahmen derart anheben oder absenken, daß die Gleiskette wahlweise mit dem Untergrund in Kontakt gebracht werden kann oder vom Untergrund abgehoben werden kann. In diesem Fall dient zweckmäßig die an der Oberseite des Führungsrahmens in der Förderrinne laufende Gleiskette als Förderelement der Förderbahn. Ein solches zugleich als Fördereinrichtung verwendbares Raupenfahrwerk kann mit großem Vorteil als Fördermittel bei der Herstellung von Baugruben verwendet werden. Aufgrund der extrem guten Geländegängigkeit kann eine solche kontinuierlich arbeitende Fördereinrichtung nämlich selbsttätig in Baugruben hineinfahren oder aus Baugruben herausfahren.

Eine andere Ausführungsform sieht vor, daß der Fahrwerksrahmen mit Lasttragelementen verbunden ist, welche es ermöglichen, das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung als Transporteinrichtung für Lasten zu verwenden.

Zur feinfühligen Steuerung aller Bewegungen des Raupenfahrwerkes gemäß der Erfindung sind zweckmäßig alle Lenkeinrichtungen zum Zwecke der sequentiellen wegabhängigen Steuerung durch eine Prozessorsteuerung miteinander verbunden. Mit dieser Prozessorsteuerung können die aufeinanderfolgenden Lenkeinrichtungen jeweils so angesteuert werden, daß das Raupenfahrwerk über seine gesamte Länge genau kontrollierbare, geschmeidige Schwenkbewegungen ausführt.

Die Lenkeinrichtungen weisen zweckmäßig Druckmittelzylinder auf, die zwischen benachbarten Rahmenabschnitten mit Abstand zu deren Verbindungsgelenk angeordnet sind. Eine solche Lenkung durch Druckmittelzylinder ist besonderes einfach und erfordert nur einen geringen konstruktiven und steuerungstechnischen Aufwand.

Zweckmäßig sind weiterhin die Druckmittelzylinder und deren Druckmittelversorgung Teil eines geschlossenen Druckmittelsystemes. Das hat gegenüber offenen Druckmittelsystemen den Vorteil, daß Druckmittelverluste zuverlässig vermieden werden.

Zweckmäßig weisen weiterhin die Antriebseinrichtungen Verbrennungsmotore mit fluidischer oder elektrischer Energiewandlung auf. Solche Antriebseinrichtungen machen das Raupenfahrwerk gemäß der Erfindung zu einem weitestgehend autarken Fahrzeug ohne äußere Energieeinspeisung, welches dennoch die steuerungstechnischen Vorteile von fluidischen oder elektrischen Antrieben aufweist.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Raupenfahrwerkes gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine Draufsicht zu Fig. 1;

Fig. 3 einen Schnitt quer zur Längsrichtung des Raupenfahrwerkes;

Fig. 4 eine Seitenansicht zur Fig. 3, teilweise im Schnitt;

Fig. 5 eine Draufsicht zu Fig. 4, mit teilweise abgenommenen Tragelementen und teilweise abgenommener Gleiskette;

Fig. 6 einen Schnitt quer zur Längsrichtung des Raupenfahrwerkes im Bereich einer Antriebseinrichtung;

Fig. 7 eine Draufsicht auf einen Rahmenabschnitt mit Antriebseinrichtung;

Fig. 8 einen Querschnitt quer zur Längsrichtung des Raupenfahrwerkes durch die Glieder der Gleiskette;

Fig. 9 eine Draufsicht auf die Glieder der Gleiskette;

Fig. 10 schematisch in Seitenansicht die Eingriffsverhältnisse im Bereich einer Antriebseinrichtung;

Fig. 11 eine Stirnansicht eines Rahmenabschnittes in abgewandelter Ausführungsform;

Fig. 12 eine besondere Ausbildung der Gelenkverbindung zwischen zwei Rahmenabschnitten.

Das in der Zeichnung dargestellte lenkbare Raupenfahrwerk weist einen Fahrwerksrahmen auf, der aus einer Vielzahl von raumgelenkig miteinander verbundenen Rahmenabschnitten 1 besteht. Die Rahmenabschnitte 1 haben einen rechteckigen Querschnitt und werden jeweils von einer Bodenplatte 2, zwei Seitenwänden 3 und einer Deckplatte 4 gebildet (siehe Fig. 3). Von und hinten sind die Rahmenabschnitte 1 jeweils mit raumgelenkigen Gelenkverbindungen 5 versehen, durch die alle Rahmenabschnitte 1 zu dem insgesamt raumgelenkig ausgebildeten Fahrwerksrahmen verbunden sind. Die Bodenplatte 2 und die Deckplatte 4 sind jeweils mit einem sich in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes erstreckenden Führungskanal 6 versehen, in welchem die um den Fahrwerksrahmen umlaufende Gleiskette 7 des Raupenfahrwerkes zwangsgeführt ist (siehe Fig. 3 und 6).

Die Gleiskette 7 besteht aus horizontalen Kettengliedern 7a und vertikalen Rundkettengliedern 7b (siehe Fig. 8 und 9) sowie aus an den horizontalen Kettengliedern 7a befestigten Platten 7c, die sich in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes schuppenartig überlappen (vergl. Fig. 5) und mit Gleitleisten 7d an der Unterseite der Bodenplatte 2 bzw. der Oberseite der Deckplatte 4 gleiten.

Die Deckplatte 4 ist beiderseits der Gleiskette 7 mit nach oben vorstehenden Streben 8 versehen, an denen Tragelemente in Form von Platten 9 befestigt sind, die sich in Längsrichtung des Fahrwerkes ebenfalls überlappen (siehe Fig. 4). Diese Tragelemente bilden gemeinsam eine Tragfläche, auf der Transportgut transportiert werden kann.

Der Antrieb der um den Fahrwerksrahmen umlaufenden endlosen Gleiskette 7 erfolgt durch Antriebseinheiten 10, die an den besonderen Rahmenabschnitten 1a im Längenbereich des Raupenfahrwerkes angeordnet sind. Diese Antriebseinheiten 10, die in regelmäßigen Abständen (z. B. alle 15 Meter) auf die Länge des Raupenfahrwerkes verteilt angeordnet sind, werden von einem nicht näher dargestellten Verbrennungsmotor unter Zwischenschaltung eines hydraulischen oder elektrischen Energiewandlers angetrieben und enthalten jeweils ein Antriebsrad 11, welches mit auf dem Umfang angeordneten Eingriffselementen 12 in die horizontalen Kettenglieder 7a der Gleiskette 7 eingreifen.

Zur Lenkung des Raupenfahrwerkes sind besondere Lenkeinrichtungen vorgesehen. Zur Lenkung in der horizontalen Ebene, d. h. zur Lenkung um die jeweils durch die Mitte der Gelenkverbindungen 5 verlaufenden Vertikalachsen, sind zwischen den Rahmenabschnitten 1 Druckmittelzylinder 13 vorgesehen, die horizontal verlaufend seitlich an den Rahmenabschnitten 1 mit Abstand zu den Gelenkverbindungen 5 etwa in gleicher Höhe mit diesen angeordnet sind. Zur Lenkung in der vertikalen Längsebene, d. h. zur Lenkung um die durch die Mitte der Gelenkverbindungen 5 und quer zur Längsrichtung des Raupenfahrwerkes verlaufenden Horizontalachsen, sind zwischen den Rahmenabschnitten 1 Druckmittelzylinder 14 vorgesehen, die ebenfalls horizontal verlaufend seitlich an den Rahmengestellen oberhalb von den Gelenkverbindung 5 angeordnet sind. Die Verschwenkung mittels dieser Druckmittelzylinder 14 ist in den Fig. 1 und 4 jeweils rechts zu erkennen.

Zur Verdrillung der Rahmenabschnitte 1 um die Längsachse des Raupenfahrwerkes sind zwischen den Rahmenabschnitten 1 vertikal verlaufende Druckmittelzylinder 15 vorgesehen. Diese Verdrillung der Rahmengestelle 1 gegeneinander ist in Fig. 3 erkennbar.

Mittels dieser Lenkvorrichtungen 13, 14 und 15 können die Rahmenabschnitte 1 um die raumgelenkigen Gelenkverbindungen 5 also in allen drei Raumachsen verschwenkt und festgestellt werden, so daß man dem Führungsrahmen des Raupenfahrwerkes praktisch jeden beliebigen Verlauf geben kann - jedenfalls soweit die Gelenkvorrichtungen 5 diese Schwenkbewegungen zulassen.

Die Druckmittelzylinder 13 für die Lenkung in horizontaler Ebene und die Druckmittelzylinder 15 für die Verdrillung des Fahrwerksrahmens sind zweckmäßig nur im vorderen und/oder hinteren Drittel der Länge des Raupenfahrwerkes angeordnet, weil das Raupenfahrwerk im mittleren Bereich dem einmal eingestellten Verlauf von allen spurtreu folgt. Die Zylinder 14 zru Verschwenkung des Fahrwerksrahmens in der vertikalen Längsebene und zur Versteifung des Fahrwerksrahmens gegen Durchhängen in einem ununterstützten Bereich müssen allerdings über die gesamte Länge des Raupenfahrwerkes zwischen allen Rahmenabschnitten 1 vorgesehen werden.

Zum Zwecke der sequentiellen, wegabhängigen Steuerung sind alle Lenkeinrichtungen 13, 14 und 15 durch eine Prozessorsteuerung 16 miteinander verknüpft. Diese Prozessorsteuerung 16 ist in Fig. 4 schematisch angedeutet.

Wegen der großen Länge des Raupenfahrwerkes müssen Vorkehrungen getroffen werden, damit die unvermeidbar auftretenden Dehnungen der Gleiskette nicht zu Schwierigkeiten führen. Hierzu gibt es grundsätzlich zwei Möglichkeiten. Die erste Möglichkeit besteht darin, daß der von den Rahmenabschnitten 1 gebildete Fahrwerksrahmen durch eine zug- und druckfeste Ausgestaltung der Gelenkverbindungen 5 längenunveränderlich ausgebildet ist (vergl. Fig. 1 bis 10). In diesem Fall muß die Gleiskette 7 in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes in dem Führungskanal 7 begrenzt zusammenschiebbar und im zusammengeschobenen Zustand selbsthemmungsfrei schubfähig ausgebildet sein. Dies ist notwendig, um die hinter den Antriebseinrichtungen 10 infolge der elastischen Dehnung der Gleiskette 7 auftretende Hängkette beherrschen zu können. Eine solche Ausbildung der Gleiskette 7 ist in den Fig. 8 und 9 dargestellt. Bei der dort dargestellten Gelenkkette 7 sind die horizontalen Kettenglieder 7a jeweils um das Maß e zusammenschiebbar. Im zusammengeschobenen Zustand stützen sich die horizontalen Kettenglieder 7a derart aneinander ab, daß die Gleiskette 7 in dem Führungskanal 6 selbsthemmungsfrei geschoben werden kann.

Weil in diesem Falle die Gleiskette 7 zwei Teilungsmaße hat, nämlich ein Teilungsmaß (t) im ausgezogenen Zustand und ein Teilungsmaß (t-e) im zusammengeschobenen Zustand, müssen besondere Maßnahmen getroffen werden, daß die Eingriffselemente 12 der Antriebseinheiten 10 auch bei zusammengeschobener Gleiskette stoßfrei in die Gleiskette eingreifen können. Hierzu sind die Form der Eingriffselemente 12 der Antriebseinheiten 10 und der Eingriffselemente der Glieder 7a der Gleiskette 7 sowie das Maß der Zusammenschiebbarkeit (e) der Glieder 7a der Gleiskette 7 so aufeinander abgestimmt, daß die Gleiskette 7 sowohl im ausgezogenen Zustand als auch im zusammengeschobenen Zustand in formschlüssigen Eingriff mit den Eingriffselementen 12 der Antriebseinheiten 10 gebracht werden kann.

Die hierfür notwendigen Korrekturen an den Eingriffselementen 12 der Antriebe 10 ist in Fig. 10 dargestellt. Wie dort in gestrichelten Linien angedeutet ist, sind die Eingriffselemente 12 an der Spitze gegenüber ihrer normalen Form derart verjüngt ausgebildet, daß sie bei zusammengeschobener Kette nicht mit den Kettengliedern 7a kollidieren, sondern diese keilartig auseinanderschieben.

Eine alternative Lösung des Problems der Kettendehnung sieht vor, daß die Kettenglieder der Gleiskette zug- und druckfest miteinander verbunden sind, so daß die Kettenlänge unveränderlich ist, und daß stattdessen die Rahmenabschnitte im Bereich der Gelenkverbindung 5 in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes verschiebbar sind. Eine solche Ausführungsform der Gelenkverbindung 5 ist in Fig. 12 dargestellt. Dort können sich die beiden Rahmenabschnitte um das Maß (s) gegeneinander verschieben. Auf diese Weise kann sich der Führungsrahmen an die jeweils aktuelle Länge der Kette anpassen, so daß keine Probleme durch Hängkettenbildung auftreten.

Eine abgewandelte Ausführungsform des Raupenfahrwerkes gemäß der Erfindung sieht vor, daß der Fahrwerksrahmen als Förderrinne für Schüttgut ausgebildet ist und mit Hubstützen 17 versehen ist, die den Fahrwerksrahmen derart anheben oder absenken, daß die Gleiskette 7 wahlweise mit dem Untergrund in Kontakt gebracht werden kann oder vom Untergrund abgehoben werden kann. Ein für die Bildung eines solchen Fahrwerksrahmens geeigneter Rahmenabschnitt ist in Fig. 11 dargestellt. Wenn die Stützfüße 17 ausgefahren sind, arbeitet das Raupenfahrwerk als Förderer. Werden die Stützfüße 17 demgegenüber eingezogen, so daß die Gleiskette (in Fig. 11 nicht dargestellt) mit dem Untergrund in Kontakt kommt, arbeitet dieser Förderer wieder normal als Raupenfahrwerk.

Zweckmäßig sind die sequentiell gesteuerten Druckmittelzylinder 13, 14 und 15 und die zugehörige Druckmittelversorgung Bestandteil eines geschlossenen Druckmittelsystemes (Gleichgangzylinder), so daß sich keine Druckmittelverluste einstellen können.

Claims (13)

1. Lenkbares Raupenfahrwerk, dessen Gleiskette senkrecht zur Umlaufebene schwenkbar ist und um einen Fahrwerksrahmen umläuft, der eine Vielzahl von gelenkig miteinander verbundenen Rahmenabschnitten aufweist, von denen mindestens zwei zur Lenkung des Raupenfahrwerkes mittels einer Lenkeinrichtung um eine durch die Mitte der Gelenkverbindung verlaufende Vertikalachse gegeneinander verschwenkbar und feststellbar sind, wobei mindestens ein Rahmenabschnitt mit einer die Gleiskette antreibenden Antriebseinrichtung versehen ist, die formschlüssig in die Gleiskette eingreifende Eingriffselemente aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleiskette (7) in einer am Fahrwerksrahmen befindlichen Führung (6) zwangsgeführt ist, daß im Längenbereich des Raupenfahrwerks mehrere Rahmenabschnitte (1) mit Antriebseinrichtungen (10) vorgesehen sind und daß die Rahmenabschnitte (1) raumgelenkig miteinander verbunden sind und mittels der Lenkeinrichtung zusätzlich um eine durch die Mitte der Gelenkverbindung und quer zur Längserstreckung des Raupenfahrwerkes verlaufende Horizontalachse gegeneinander verschwenkbar und feststellbar sind.

2. Raupenfahrwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rahmenabschnitte (1) mittels der Lenkeinrichtung zusätzlich um eine durch die Mitte der Gelenkverbindung (5) und in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes verlaufende Horizontalachse gegeneinander verschwenkbar und feststellbar sind.

3. Raupenfahrwerk nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkeinrichtung für das Verschwenken um jede Achse mindestens einen Stellmotor (13, 14, 15) aufweist.

4. Raupenfahrwerk nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellmotore (14, 15) für die Verschwenkung um die Vertikalachsen und die in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes verlaufenden Horizontalachsen auf Abschnitte des Raupenfahrwerkes, insbesondere auf das vordere und/oder hintere Drittel der Länge des Raupenfahrwerkes beschränkt sind.

5. Raupenfahrwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Glieder der Gleiskette (7) zug- und druckfest miteinander verbunden sind und daß die Rahmenabschnitte (1) in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes begrenzt verschiebbar miteinander verbunden sind.

6. Raupenfahrwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Rahmenabschnitte (1) in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes zug- und druckfest miteinander verbunden sind und daß die Glieder der Gleiskette (7) in Längsrichtung des Raupenfahrwerkes in der Führung (6) begrenzt zusammenschiebbar und im zusammengeschobenen Zustand selbsthemmungsfrei schubfähig ausgebildet sind.

7. Raupenfahrwerk nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Form der Eingriffselemente (12) der Antriebseinheiten (10) und der Eingriffselemente der Glieder der Gleiskette (7) sowie das Maß (e) der Zusammenschiebbarkeit der Glieder der Gleiskette (7) so aufeinander abgestimmt sind, daß die Gleiskette (7) sowohl im ausgezogenen Zustand als auch im zusammengeschobenen Zustand in formschlüssigen Eingriff mit den Eingriffselementen (12) der Antriebseinheit (10) gebracht werden kann.

8. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrwerksrahmen als Förderbahn für Transportgut ausgebildet ist und mit Hubstützen (17) versehen ist, die den Fahrwerksrahmen derart anheben oder absenken, daß die Gleiskette (7) wahlweise mit dem Untergrund in Kontakt gebracht werden kann oder vom Untergrund abgehoben werden kann.

9. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrwerksrahmen mit Lasttragelementen (9) verbunden ist

10. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß alle Stellmotore (13, 14, 15) der Lenkeinrichtung zum Zwecke der sequentiellen, wegabhängigen Steuerung durch eine Prozessorsteuerung (16) miteinander verbunden sind.

11. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß als Stellmotore (13, 14, 15) Druckmittelzylinder vorgesehen sind, die zwischen benachbarten Rahmenabschnitten (1) mit Abstand zu deren Gelenkverbindung (5) angeordnet sind.

12. Raupenfahrwerk nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittelzylinder und deren Druckmittelversorgung Teil eines geschlossenen Druckmittelsystems sind.

13. Raupenfahrwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtungen (10) Verbrennungsmotore mit fluidischer oder elektrischer Energiewandlung aufweisen.