DE3621164A1 - Anti-blockiersteuervorrichtung fuer kraftfahrzeuge, sowie verfahren zur durchfuehrung einer anti-blockiersteuerung - Google Patents
Anti-blockiersteuervorrichtung fuer kraftfahrzeuge, sowie verfahren zur durchfuehrung einer anti-blockiersteuerungInfo
- Publication number
- DE3621164A1 DE3621164A1 DE19863621164 DE3621164A DE3621164A1 DE 3621164 A1 DE3621164 A1 DE 3621164A1 DE 19863621164 DE19863621164 DE 19863621164 DE 3621164 A DE3621164 A DE 3621164A DE 3621164 A1 DE3621164 A1 DE 3621164A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- wheel
- speed
- determined
- wheel speed
- hydraulic pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S303/00—Fluid-pressure and analogous brake systems
- Y10S303/02—Brake control by pressure comparison
- Y10S303/03—Electrical pressure sensor
- Y10S303/04—Pressure signal used in electrical speed controlled braking circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Anti-Blockiersteuervorrichtung
nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 3 bzw.
6 bzw. 8, sowie ein Verfahren zur Durchführung einer
Anti-Blockiersteuerung, nach dem Oberbegriff des Anspruches
11. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung
eine Anti-Blockiersteuervorrichtung, welche in
der Lage ist, den Bremsflüssigkeitsdruck für jeden
Rad-Bremszylinder optimal zu regeln, so daß ein Blockieren
der Räder beim Bremsvorgang verhindert wird.
Es wurden schon die verschiedensten Anti-Blockiervorrichtungen
entwickelt, welche verhindern sollen, daß die
Räder blockieren, d. h. um zu verhindern, daß die Räder
beim Überschreiten eines Grenzreibungswertes zwischen
Reifen und Straßenoberfläche bei einem harten Bremsvorgang
ins Rutschen geraten.
So ist beispielsweise aus den US-PSen 36 37 264 oder
40 54 328 eine Anti-Blockiersteuervorrichtung bekannt, bei
der der Druck der Bremsflüssigkeit eines jeden Rades auf
der Grundlage von Parametern gesteuert wird, welche als
Funktion der Radgeschwindigkeit erhalten werden, so daß
der Rutschwert des Rades gleich einem Ziel-Rutschwert
wird. Jedoch sind diese bekannten Systeme derart ausgelegt,
daß der Bremsflüssigkeitsdruck für jedes Rad bei
Veränderungen der Straßenoberfläche etc. immer neu eingestellt
werden muß, so daß Variationen der Radgeschwindigkeit
in einem großen Bereich ungeachtet der Tatsache liegen,
daß die Fahrzeuggeschwindigkeit bereits durch einen
Bremsvorgang reduziert wurde, und somit die Bremssteuerung
unstabil ist. Weiterhin sind bei diesen bekannten Steuervorrichtungen
eine Vielzahl von Regelvorrichtungen nötig,
um die Anti-Blockiersteuerung für alle Fahrzustände wirksam
durchführen zu können, so daß das gesamte Steuersystem
aufwendig wird.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Anti-
Blockiersteuervorrichtung für Kraftfahrzeuge, sowie ein
Verfahren zur Durchführung einer Anti-Blockiersteuerung zu
schaffen, welche den Bereich der Änderungen der Radgeschwindigkeit
verringert und einfachen Aufbau aufweist.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die kennzeichnenden
Merkmale des Anspruches 1 bzw. 3 bzw. 6 bzw. 8 bzw.
11.
Die jeweiligen Unteransprüche haben vorteilhafte Weiterbildungen
der Erfindung zum Inhalt.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der vorliegenden
Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
unter Bezugnahme auf die Zeichnung.
Es zeigt:
Fig. 1 schematisch vereinfacht den Aufbau einer erfindungsgemäßen
Anti-Blockiersteuervorrichtung, welche
in dem hydraulischen Bremssystem eines Kraftfahrzeuges
integriert ist;
Fig. 2 eine Stellvorrichtung, welche in dem Anti-Blockiersteuersystem
der vorliegenden Erfindung verwendet
wird;
Fig. 3 ein Zeitdiagramm zur Veranschaulichung der Arbeitsweise
der erfindungsgemäßen Anti-Blockiersteuervorrichtung;
Fig. 4 eine genauere Ansicht der Stellvorrichtung gemäß
Fig. 2;
Fig. 5A und 5B Darstellungen der Arbeitsweise eines
Steuerventiles, welches in der Anti-Blockiersteuervorrichtung
gemäß der vorliegenden Erfindung
zur Anwendung kommt;
Fig. 6A, 6B und 7 Flußdiagramme zur Veranschaulichung von
Programmabläufen in der Anti-Blockiersteuervorrichtung
gemäß der vorliegenden Erfindung;
Fig. 8 in graphischer Darstellung die Bremskraft als
Funktion des Rutschverhältnisses; und
Fig. 9 ein weiteres Zeitdiagramm zur Veranschaulichung
der Arbeitsweise der Anti-Blockiersteuervorrichtung.
Fig. 1 zeigt die schematische Gesamtansicht der erfindungsgemäßen
Anti-Blockiersteuervorrichtung in einem
Hydrauliksystem eines Kraftfahrzeuges, welches einen
Hauptzylinder 15 zur Erzeugung eines Hydraulikdruckes beim
Betätigen eines Bremspedals 13 und Radbremszylinder 9 bis
12 zur Abbremsung eines jeden der Räder 1 bis 4 des
Kraftfahrzeuges aufweist. Der Radbremszylinder 9 ist für
das rechte Vorderrad 1 (VR), der Zylinder 10 für das linke
Vorderrad 2 (VL), der Zylinder 11 für das rechte Hinterrad
3 (HR) und der Zylinder 12 für das linke Hinterrad 4 (HL)
vorgesehen. Die Räder 1 und 2 sind hierbei von dem Motor
des Kraftfahrzeuges angetrieben. Mit den Bezugszeichen 5
bis 8 sind elektromagnetische Aufnehmer oder fotoelektrische
Radumdrehungssensoren bezeichnet, welche die momentane
Radgeschwindigkeit erfassen und Signale 5 a bis 8 a
entsprechend der erfaßten Radgeschwindigkeiten erzeugen
und einer Steuereinheit 18 zuführen. Die Steuerienheit
weist in bekannter Weise einen Mikrocomputer mit einer
zentralen Verarbeitungseinheit (CPU), einem Lesespeicher
(ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) etc.
auf.
Wenn das Bremspedal 13 betätigt wird, wird ein hydraulischer
Druck entsprechend dem Betätigungsgrad des Pedals 13
in dem Hauptzylinder 15 erzeugt und durch eine Stellvorrichtung
17 den Radbremszylindern 9 bis 12 zugeführt. Die
Betätigung des Pedals 13 wird durch einen Schalter 14 erfaßt,
der nahe des Pedales angeordnet ist. Die Stellvorrichtung
17 ist vorgesehen, den Hydraulikdruck von dem
Hauptzylinder 15 in Abhängigkeit der Steuersignale von der
Steuereinheit 18 zu regulieren. Der Hauptzylinder 15 ist
mit einem Reservoir 16 zur Zuführung von Bremsflüssigkeit
verbunden (Fig. 2).
Der genauere Aufbau der Stellvorrichtung 17 ist in Fig. 2
dargestellt. Gemäß Fig. 2 ist der Hauptzylinder 15 mittels
elektromagnetischen Wegsteuerventilen 24 a und 24 b, welche
in Leitungen 22 a und 22 b bzw. 20 a bis 20 d angeordnet sind,
mit den Radbremszylinderns 9 bis 12 verbunden. Hydraulikpumpen
31 a und 31 b, welche von einem Motor 30 betrieben
werden, sind über Rückschlagventile 35 b, 35 c und 35 a und
35 d und elektromagnetische Wegsteuerventile 38 b, 38 c und
38 a, 38 d mit den Radbremszylindern 9 bis 12 verbunden. Die
Stellvorrichtung 17 weist weiterhin Rückschlagventile 19 a
bis 19 d auf, welche entsprechend zwischen dem Hauptzylinder
15 und den Leitungen 20 a bis 20 d angeordnet sind.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 3, 4, 5A und 5B wird nun
die Arbeitsweise der Stellvorrichtung 17 näher erläutert.
Gemäß Fig. 3 wird der hydraulische Druck in dem Hauptzylinder
15 erhöht, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeuges zu
einer Zeit t0 das Bremspedal 13 niederdrückt, wobei auf
Befehl der Steuereinheit 18 zu einer Zeit t1 die Bremsanlage
in den Anti-Blockiersteuermodus gesetzt wird. Vor der
Anti-Blockiersteuerung, d. h. vor der Zeit
t1 werden keine Steuersignale für die Anti-Blockiersteuerung
von der Steuereinheit 18 abgegeben, so daß die Wegsteuerventile
24 a, 24 b, 38 a bis 38 d die Stellagen gemäß
Fig. 4 einnehmen, so daß der Hydraulikdruck direkt von dem
Hauptzylinder 15 den Radbremszylindern 9 bis 12 zugeführt
wird und der Motor 30 nicht mit Energie versorgt wird.
Zum Zeitpunkt t1 wird auf Befehl der Steuereinheit 18 die
Anti-Blockiersteuerung durchgeführt, wobei der Befehl von
der Steuereinheit 18 auf der Grundlage der Signale 5 a bis
8 a von den Radgeschwindigkeitssensoren 5 bis 8 erfolgt. In
diesem Falle werden die Wegsteuerventile 24 a und 24 b entsprechend geschaltet, um die Verbindung zwischen dem
Hauptzylinder 15 und den Radbremszylindern 9 bis 12 zu
unterbrechen. Die Ansteuerung der Wegsteuerventile erfolgt
als Antwort auf Befehlssignale (18 a in Fig. 4) und der
Motor 30 wird durch ein Befehlssignal (18 b in Fig. 4) mit
Energie versorgt, so daß der Hydraulikdruck, der durch die
Pumpen 31 a und 31 b erzeugt wird, durch die Wegsteuerventile
38 a bis 38 d den entsprechenden Radbremszylindern 9
bis 12 zugeführt wird. Der Hydraulikdruck von den Pumpen
31 a und 31 b, der jedem der Bremszylinder 9 bis 12 zugeführt
wird, wird durch Schaltvorgänge der Wegsteuerventile
38 bis 38 d geregelt. Wenn beispielsweise das Steuerventil
38 a durch Befehlssignale (18 c, 18 d in Fig. 4) in den
Durchlaßzustand geschaltet wird, wie in Fig. 5A dargestellt,
wird der Hydraulikdruck in dem Radbremszylinder 9
erhöht. Wenn die Erzeugung der Befehlssignale unterbrochen
wird, wird das Ventil in den Schließzustand geschaltet,
wie in Fig. 5A dargestellt und der Hydraulikdruck wird in
das Reservoir 16 abgeleitet. Gemäß Fig. 5 wird das Befehlssignal
18 c oder 18 d zum Antrieb des Wegsteuerventiles
38 a oder 38 d während einer Zeitdauer TA zwischen den Zeiten
t1 und einer Zeit t2 erzeugt und somit wird der
Hydraulikdruck in den Radzylindern 9 oder 12 zwischen
diesen Zeiten verringert. Andererseits wird, da das Befehlssignal
während einer Zeitperiode von der Zeit t2 zu
einer Zeit t3 unterbrochen wurde, der Hydraulikdruck
erhöht. Dieses Anheben und Senken des Hydraulikdruckes
bewirkt die Anti-Blockiersteuerung. Wenn ein Intervall D
zwischen aufeinanderfolgenden Steuersignalen, d. h. die
Zeitperiode zwischen der Zeit t1 und der Zeit t3 auf einen
Konstantwert gesetzt wird (beispielsweise 32 ms), kann die
Zyklussteuerung des Hydraulikdruckes durch Änderung der
Zeitperiode TA, während der die Steuersignale erzeugt
werden, variiert werden. Wenn somit die Zeitperiode TA auf
einen größeren Wert gesetzt wird, wird der durchschnittliche
Hydraulikdruck, der den Radbremszylindern zugeführt
wird, höher geregelt. Wenn andererseits die Zeitperiode TA
auf einen geringeren Wert gesetzt wird, wird der durchschnittliche
Hydraulikdruck zurückgeregelt.
Die Fig. 6A, 6B und 7 zeigen Flußdiagramme, welche die
Anti-Blockiersteuerung der Steuereinheit 18 näher erläutern.
Die Steuerung beginnt bei den Schritten 100 und 105, in
welchen die Signale 5 a bis 8 a von den Radgeschwindigkeitssensoren
5 bis 8 an den Rädern 1 bis 4 zu gleichen
Intervallen (beispieslweise 8 ms) eingelesen werden. Dem
Schritt 105 folgen die Schritte 110 bis 150, in welchen
die entsprechenden Radgeschwindigkeiten V ω fr, V ω fl, V ω rr,
V ω rl, die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, eine Zielradgeschwindigkeit
Vsh, die entsprechenden Radbeschleunigungen
DV ω a und entsprechende Radparameter Wpa berechnet werden.
Die Radgeschwindigkeit eines jeden der Räder wird im folgenden
mit dem Synonym "a" bezeichnet. Die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit
Vb wird auf der Grundlage der Radgeschwindigkeit
V ω a im Schritt 120 ermittelt. Genauer gesagt, ein
Zwischenwert Vmed [Vb - K2, Vmax, Vb + K1] aus einer maximalen
Radgeschwindigkeit Vmax (= max V ω a), Werten Vb + K1
und Vb - K2 wird als die geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit
Vb (= Vmed) bestimmt. Die Werte Vb + K1 und Vb - K2
sind Geschwindigkeits-Leitwerte, welche verhindern sollen,
daß die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit aufgrund von Störrauschen
oder dergl. einen ungeeigneten Wert erhält, wobei
Vb der Kraftfahrzeuggeschwindigkeitswert ist, der vorher
erhalten wurde, und K1 und K2 Konstanten sind. Die Ziel-
Radgeschwindigkeit Vsh wird auf einen Wert gesetzt, der
kleiner ist als die geschätzte Kraftfahrzeuggeschwindigkeit
Vb und wird benötigt, ein Ziel-Rutschverhältnis S
zu erhalten, das durch (Vb - Vsh)/Vb im Schritt 130 ermittelt
wird. Jede Radbeschleunigungen DVa wird durch
die folgende Gleichung (1) berechnet:
wobei n-1 anzeigt, daß dieser Wert zu einer Abtastzeit
erhalten wurde, die unmittelbar vor der vorliegenden Zeit
liegt, welche mit n bezeichnet ist (8 ms in diesem Fall)
und DVb die Fahrzeugbeschleunigung anzeigt.
Im Schritt 150 wird der Radparameter Wpa durch die folgende
Gleichung erhalten:
wobei Wpa die Abweichung der Radgeschwindigkeit V ω a von
der Radzielgeschwindigkeit Vsh bedeutet, welche wiederum
auf der Grundlage der Radbeschleunigung DV ω a nachjustiert
wird und A0 eine Konstante ist, welche beispielsweise die
Art des Fahrzeuges anzeigt. Die Fahrzeugbeschleunigung DVb
wird in Abständen von 256 ms durch die folgende Gleichung
(2) bestimmt:
wobei n-1 anzeigt, daß der Wert aus der Abtastzeit unmittelbar
vor der momentanen Zeit, welche durch n angezeigt
ist erhalten wurde.
Die Steuerung geht dann zum Schritt 180, in welchem überprüft
wird, ob der erhaltene Radparameter Wpa größer als
eine Konstante L1 ist, welche in Abhängigkeit der Art des
Fahrzeuges bestimmt ist. Wenn die Antwort in dem Entscheidungsschritt
180 JA ist, wird ein folgender Schritt
190 durchgeführt, in welchem ein Flag F auf "1" gesetzt
wird, um die Anti-Blockiersteuerung zu beginnen.
Der Ablauf geht dann weiter zu den Programmen gemäß den
Fig. 6B und 7 zur Durchführung der Arbeitszyklussteuerung
des Bremsflüssigkeitsdruckes als Anti-Blockiersteuerung.
Das Programm gemäß Fig. 6B ist vorgesehen, die Anti-Blockiersteuerung
nach deren Start in den Schritten 200 und
210 unter bestimmten Umständen wieder abzubrechen. Genauer
gesagt, wenn ein Ablaufzyklus, d. h., das Verhältnis der
Pulsbreite (Zeitdauer der Erzeugung von Befehlssignalen
von der Steuereinheit 18) des Intervalls zwischen gleichen
Bereichen von aufeinanderfolgenden Pulsen 100% hat, bedeutet
dies, daß der Druck der Bremsflüssigkeit kontinuierlich
wächst. Die Zeitperiode wird unter Verwendung
eines Zählers gezählt. Wenn der Zählwert einen festgelegten
Wert übersteigt, wird in den Schritten 220, 230, 240
und 270 die Anti-Blockierstuerung gestoppt. Das Anhalten
der Anti-Blockiersteuerung erfolgt bei einer weichen Betätigung
des Bremspedals 13 oder bei Fehlern in der Stellvorrichtung
17. Wenn weiterhin der Schalter 14 ausgeschaltet
ist und die Fahrgeschwindigkeit Vb unter einem
festgelegten Wert ist, beispielsweise unter 2,5 kmh wird
in den Schritten 250, 260 und 270 die Anti-Blockiersteuerung
ebenfalls unterbrochen. Ein Unterbrechen der Anti-
Blockiersteuerung in diesem Fall erfolgt dann, wenn der
Fahrer den Bremsvorgang unterbrochen hat oder wenn das
Fahrzeug angehalten hat oder kurz davor ist.
Fig. 7 zeigt das Programm, nach dem die Anti-Blockiersteuerung
abläuft.
Bei der Anti-Blockiersteuerung wird die Geschwindigkeit
eines jeden Rades derart geregelt, daß die Reibungskraft
zwischen einem Reifen und der Straßenoberfläche durch
Einstellen des Rutschverhältnisses S auf 10 bis 20% maximal
wirkt. Wie in Fig. 8 dargestellt ist, ist bei einem
Rutschverhältnis S von 10 bis 20% das Ziel-Rutschverhältnis
proportional zur Bremskraft. Genauer gesagt, in dem
Bereich I, in dem das Rutschverhältnis S zwischen 0 und
20% liegt, wird die Bremskraft erhöht, wenn das Rutschverhältnis
S ansteigt, in dem das Bremsmoment erhöht wird, so
daß das Ziel-Rutschverhältnis proportional zu dem Bremsmoment
ohne starke Änderungen der Radgeschwindigkeit ist. In
dem Bereich II, in welchem das Rutschverhältnis S 20%
übersteigt, da die Bremskraft abnimmt, während das
Rutschverhältnis durch Anheben des Bremsmomentes steigt,
blockiert das Rad, d. h. das Rutschverhältnis erreicht
100%.
Das Bremsmoment ist proportional zu dem Hydraulikdruck in
dem Radbremszylinder und auf der Basis des Arbeitszyklus
kann der Hydraulikdruck gesteuert werden. Somit ist es
möglich, die Radgeschwindigkeit zu regeln, um eine Ziel-
Rutschrate zu erhalten, indem der Arbeitszyklus des
Hydraulikdruckes in dem Radbremszylinder gesteuert wird.
Die Zeitdauer TA entsprechend einem Arbeitszyklus kann als
Funktion von Bpa % dargestellt werden. Wenn Bpa 100% ist,
wird der Hydraulikdruck mit einem Verhältnis von 100%
erhöht, d. h., das Wegsteuerventil wird in die Durchlaßrichtung
während eines Zyklus geschaltet, so daß der
Hydraulikdruck kontinuierlich ansteigt. Der Initialwert
Bpa0 von Bpa wird aus 100% gesetzt.
Die Anti-Rutschsteuerung beginnt mit einem Schritt 300,
in dem überprüft wird, ob der Radparameter Wpa größer als
eine Konstante L2 ist. Wenn Wpa größer als L2 ist, wird
bestimmt, daß Bpa größer als ein Zielwert ist. In Übereinstimmung
mit dieser Entscheidung wird die Radgeschwindigkeit
erhöht. Genauer gesagt, der Zielwert wird um einen
Wert M1 geringer gemacht als Bpa0 und im Schritt 310
zu Bpa1 (=Bpa0 - M1) erneuert. Somit ist die Zeitperiode
TA der Erzeugung des Steuersignales als Funktion des
Zielwertes Bpa1 (Schritt 340) bestimmt, d. h., TA = Bpa1 + A1Wpa,
wobei A1 eine Konstante ist. Die Zeitperiode TA
wird im Schritt 370 in einem Timer gesetzt und ein
Steuersignal wird von der Steuereinheit 18 erzeugt, um die
Wegsteuerventile 38 a, 38 b, 38 c oder 38 d während der
Zeitperiode TA abzuschalten. Wenn somit der Radparameter
Wpa im Bereich von L3 bis L2 ist, d. h., wenn L2≦λτWpa≦λτL3
(L3≦ωτ0), wird der Zielwert Bpa1 nicht erneuert, da sich
die Radgeschwindigkeit nicht von der Zielradgeschwindigkeit
Vsh entfernt. Wenn allerdings festgestellt wird (320)
daß der Radparameter kleiner wird als L3 d. h., wenn sich
die Radgeschwindigkeit von der Zielradgeschwindigkeit
Vsh entfernt, wird festgestellt, daß Bpa1 kleiner ist als
der Zielwert und der Zielwert um M2 größer ist als Bpa1,
so daß der Zielwert auf Bp2 = Bp1 + M2 im Schritt 330 erneuert
wird. Im Schritt 340 wird die Zeitperiode TA entsprechend
Bpa2 als TA = Bpa2 + A1Wpa gesetzt. Die Konstanten
M1 und M2 werden in Abhängigkeit der Massenträgheit
des Fahrzeuges etc. gesetzt und verhindern, daß die Radgeschwindigkeit
zu rasch anwächst oder verringert wird.
Wenn Wpa negativ wird, wird TA im Schritt 350 unmittelbar
in dem Timer gesetzt. Wenn Wpa positiv ist, wird im
Schritt 360 TA nach dem Verstreichen eines Zyklus, d. h.
nach 32 ms in dem Timer gesetzt.
Somit wird bei der erfindungsgemäßen Anti-Blockiersteuerung
der Zielwert Bpa aktualisiert, um mit dem Zustand der
Straßenoberfläche übereinzustimmen, so daß Bpa derart geregelt
wird, daß er sich stufenweise einem Wert nähert,
der dem Zustand der Straßenoberfläche entspricht, auf der
sich das Fahrzeug bewegt.
Unter Bezugnahme auf Fig. 9 wird nun die erfindungsgemäße
Anti-Blockiersteuerung näher erläutert:
Zu einer Zeit t1 wird mit der Steuerung als Antwort auf
eine Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit Vωa begonnen,
welche durch den Bremsvorgang verursacht wird. Zum
Zeitpunkt t1 wird der Zielwert Bpa auf Bpa0 gesetzt (Anheben
des Bremsflüssigkeitsdruckes mit einer Rate von
100%). Wenn jedoch Wpa≦λτL2 ist, wird Bpa von Bpa0 auf Bpa1
aktualisiert, d. h. Bpa wird variiert, so daß derdurchschnittliche
Bremsflüssigkeitsdruck in dem Radbremszylinder
verringert wird. Diese Aktualisierung wird immer
dann durchgeführt, wenn Radgeschwindigkeit und Radbeschleunigung
berechnet werden. Allerdings wird diese
Beschreibung unter der Annahme durchgeführt, das Wpa ≦λτL2
nur einmal zum Zeitpunkt t1 auftritt und danach Wpa bis zu
einer Zeit t4 im Bereich zwischen L2 und L3 ist. Das
entsprechende Wegsteuerventil 38 a, 38 b, 38 c oder 38 d wird
mit dem Arbeitszyklus entsprechend TA betrieben, welches
in Übereinstimmung mit Bpa1 + A1 × Wpa erhalten wird. A1 ×
Wpa ist ein Justierwert für Bpa1 und ist vorgesehen, um
rasche Veränderungen des Zustandes der Straßenoberfläche
zu kompensieren. Während des Zeitbereiches zwischen t1 und
der Zeit ta4 wird der Bremsflüssigkeitsdruck um Bpa1 variiert.
Wenn zum Zeitpunkt t4 Wpa kleiner als L3 wird, d. h., wenn
die Radgeschwindigkeit V ω a größer als die Zielradgeschwindigkeit
Vsh wird, da Bpa1 nicht mehr paßt, wird Bpa
von Bpa1 auf Bpa2 aktualisiert, so daß der durchschnittliche
Bremsflüssigkeitsdruck anwächst. Wenn angenommen
wird, daß Wpa nach der Zeit t4 bis zur Zeit t5 größer als
L3 ist, schwankt der Bremsflüssigkeitsdruck um Bpa2. Wenn
zum Zeitpunkt t5 Wpa größer als L2 ist, da Bpa2 nicht mehr
paßt, erfolgt eine Aktualisierung von Bpa2 auf Bpa3. Wenn
Bpa3 bezüglich des Zustandes der Straßenoberfläche geeignet
ist, wird keine Aktualisierung mehr vorgenommen, bis
das Kraftfahrzeug angehalten hat.
Somit wird bei der erfindungsgemäßen Anti-Blockiersteuervorrichtung
der Zielwert Bpa auf der Grundlage der Variationen
der Radgeschwindigkeit aktualisiert, bis er einen
Wert erreicht hat, der für die Zustände der Fahrbahnoberfläche
geeignet. Somit ist es - im Gegensatz zu herkömmlichen
Anti-Blockiersteuersystemen, bei denen der hydraulische
Zieldruck jedesmal als Antwort auf Variationen der
Fahrbedingungen des Fahrzeugs geändert wird - nicht nötig,
von vorneherein verschiedene Fahrbahnoberflächenbedingungen
zu berücksichtigen, so daß das erfindungsgemäße Anti-
Blockiersteuersystem vergleichsweise einfachen Aufbau hat.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist eine Mehrzahl von
Abwandlungen oder Modifikationen denkbar. So kann zum Beispiel
anstelle der beschriebenen Wegsteuerventile mit
zwei Betriebszuständen eine Mehrzahl von Wegsteuerventilen
mit 3 Betriebszuständen verwendet werden. Wenn weiterhin
die Wegsteuerventile mit zwei Betriebszuständen verwendet
werden, ist es vorteilhaft, verschiedene Zielwerte vorzusehen,
um eine Hysteresis zu kompensieren, die auftritt,
wenn der Bremsflüssigkeitsdruck umgeschaltet wird.
Claims (13)
1. Anti-Blockiersteuervorrichtung für das hydraulische
Bremssystem eines Kraftfahrzeuges mit wenigstens
einem Radbremszylinder zum Bremsen eines Rades des
Fahrzeuges, gekennzeichnet durch:
Einrichtungen (5, 6, 7, 8) zur Erkennung der Geschwindigkeit
des Rades und zur Erzeugung eines Signals,
das die erkannte Radgeschwindigkeit anzeigt;
Einrichtungen (15, 16) zum Zuführen von hydraulischem
Druck, welche mit dem Radbremszylinder (9, 10,
11, 12) verbunden sind, um diesem Hydraulikdruck
zuzuführen;
Wegsteuer-Ventileinrichtungen (24 a, 24 b, 38 a, 38 b,
38 c, 38 d) zwischen den Einrichtungen (15,16) zum
Zuführen von Hydraulikdruck und dem Radbremszylinder,
welche betätigbar sind, um deren Verbindung
untereinander zu unterbrechen; und
eine Steuereinrichtung (18), welche auf das Signal von
den Einrichtungen zur Erkennung der Radgeschwindigkeit
anspricht um aus der erkannten Radgeschwindigkeit eine
Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln, auf der Grundlage
der ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit eine
Rad-Zielgeschwindigkeit und eine festgelegte Rutschrate
des Rades zu bestimmen, auf der Basis der Differenz
zwischen der bestimmten Radgeschwindigkeit und
der erkannten Radgeschwindigkeit einen Arbeitszyklus
für die Betätigung der Wegsteuerventil-Einrichtungen
zu bestimmen und das Umschalten der Wegsteuerventil-
Einrichtungen in Übereinstimmung mit dem bestimmten
Arbeitszyklus zu regeln.
2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (18) den Arbeitszyklus
als Antwort auf Variationen der Differenz
zwischen der bestimmten Rad-Zielgeschwindigkeit und
erkannten Radgeschwindigkeit aktualisiert, so daß die
Ziel-Rutschrate erhalten wird.
3. Anti-Blockiersteuervorrichtung für das hydraulische
Bremssystem eines Kraftfahrzeuges mit wenigstens einem
Hauptzylinder zur Erzeugung eines Hydraulik-Druckes
bei der Betätigung eines Bremspedales und einem Radbremszylinder,
der auf den von dem Hauptzylinder erzeugten
Hydraulikdruck anspricht, um ein Rad des
Kraftfahrzeuges abzubremsen, gekennzeichnet durch:
Einrichtungen (5, 6, 7, 8) zur Erkennung der Geschwindigkeit
des Rades und zur Erzeugung eines Signals,
welche die erkannte Radgeschwindigkeit anzeigt;
ein erstes Wegsteuerventil, welches zur Unterbrechung
der Verbindung zwischen dem Hauptzylinder und dem
Radbremszylinder schaltbar ist;
Einrichtungen zur Zuführung von Hydraulikdruck, welche
mit dem Radbremszylinder verbunden sind, um diesem den
Hydraulikdruck zuzuführen;
ein zweites Wegsteuerventil zwischen den Einrichtungen
zum Zuführen von Hydraulikdruck und dem Radbremszylinder,
welches zur Unterbrechung deren Verbindung
miteinander betätigbar ist; und
eine Steuereinrichtung, welche auf das Signal von den
Einrichtungen zur Erkennung der Radgeschwindigkeit
anspricht um aus der erkannten Radgeschwindigkeit eine
Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln, auf der Grundlage
der ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer
festgelegten Ziel-Rutschrate des Rades eine Ziel-Radgeschwindigkeit
zu ermitteln, einen Parameter als
Funktion der bestimmten Ziel-Radgeschwindigkeit und
der erkannten Radgeschwindigkeit zu ermitteln, den
ermittelten Parameter mit einem fesgelegten Wert zu
vergleichen, das erste Wegsteuerventil in die geschlossene
Stellung als Antwort auf das Ergebnis des
Vergleiches zu schalten, einen Arbeitszyklus für die
Betätigung des zweiten Wegsteuerventiles auf der
Grundlage des erhaltenen Parameters zu bestimmen und
das Schalten des zweiten Wegsteuerventiles in Abhängigkeit
mit dem bestimmten Arbeitszyklus zu steuern.
4. Steuervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung auf der Grundlage
von Änderungen der Radgeschwindigkeit eine Radbeschleunigung
berechnet und den Parameter auf der
Grundlage der bestimmten Ziel-Radgeschwindigkeit, der
erkannten Radgeschwindigkeit und der berechneten Radbeschleunigung
ermittelt.
5. Steuervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß der Arbeitszyklus wiederholt als Antwort
auf Veränderungen der Parameter aktualisiert wird, so
daß die Ziel-Rutschrate ermittelt wird.
6. Anti-Blockiersteuervorrichtung für das hydraulische
Bremssystem eines Kraftfahrzeuges mit wenigstens einem
Hauptzylinder zur Erzeugung eines Hydraulik- Druckes
bei der Betätigung eines Bremspedales und einem Radbremszylinder,
der auf den von dem Hauptzylinder erzeugten
Hydraulikdruck anspricht, um ein Rad des
Kraftfahrzeuges abzubremsen, gekennzeichnet durch:
Einrichtungen (5, 6, 7, 8) zur Erkennung der Geschwindigkeit des Rades und zur Erzeugung eines Signals, welche die erkannte Radgeschwindigkeit anzeigt; ein erstes Wegsteuerventil, welches zur Unterbrechung der Verbindung zwischen dem Hauptzylinder und dem Radbremszylinder schaltbar ist; Einrichtungen zur Zuführung von Hydraulikdruck, welche mit dem Radbremszylinder verbunden sind, um diesem den Hydraulikdruck zuzuführen; ein zweites Wegsteuerventil zwischen den Einrichtungen zum Zuführen von Hydraulikdruck und dem Radbremszylinder, welches zur Unterbrechung deren Verbindung miteinander betätigbar ist; und eine Steuereinrichtung, welche auf das Signal von der Einrichtung zur Erkennung der Radgeschwindigkeit anspricht, um aus der erkannten Radgeschwindigkeit eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln, auf der Grundlage der ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer festgelegten Ziel-Rutschrate des Rades eine Ziel-Radgeschwindigkeit zu ermitteln, einen Parameter als Funktion der bestimmten Ziel-Radgeschwindigkeit und der erkannten Radgeschwindigkeit zu ermitteln, den ermittelten Parameter mit einem ersten festgelegten Wert zu vergleichen, das erste Wegsteuerventil in Abhängigkeit des Ergebnisses des Vergleiches in die geschlossene Stellung zu schalten, einen Arbeitszyklus für die Betätigung des zweiten Wegsteuerventiles zu bestimmen, den ermittelten Parameter mit einem zweiten festgelegten Wert zu vergleichen, den Arbeitszyklus in Abhängigkeit des Ergebnisses des Vergleiches des ermittelten Parameters mit dem zweiten festgelegten Wert zu ändern und das Schalten des zweiten Wegsteuerventiles in Abhängigkeit des geänderten Arbeitszyklus zu steuern.
Einrichtungen (5, 6, 7, 8) zur Erkennung der Geschwindigkeit des Rades und zur Erzeugung eines Signals, welche die erkannte Radgeschwindigkeit anzeigt; ein erstes Wegsteuerventil, welches zur Unterbrechung der Verbindung zwischen dem Hauptzylinder und dem Radbremszylinder schaltbar ist; Einrichtungen zur Zuführung von Hydraulikdruck, welche mit dem Radbremszylinder verbunden sind, um diesem den Hydraulikdruck zuzuführen; ein zweites Wegsteuerventil zwischen den Einrichtungen zum Zuführen von Hydraulikdruck und dem Radbremszylinder, welches zur Unterbrechung deren Verbindung miteinander betätigbar ist; und eine Steuereinrichtung, welche auf das Signal von der Einrichtung zur Erkennung der Radgeschwindigkeit anspricht, um aus der erkannten Radgeschwindigkeit eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln, auf der Grundlage der ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer festgelegten Ziel-Rutschrate des Rades eine Ziel-Radgeschwindigkeit zu ermitteln, einen Parameter als Funktion der bestimmten Ziel-Radgeschwindigkeit und der erkannten Radgeschwindigkeit zu ermitteln, den ermittelten Parameter mit einem ersten festgelegten Wert zu vergleichen, das erste Wegsteuerventil in Abhängigkeit des Ergebnisses des Vergleiches in die geschlossene Stellung zu schalten, einen Arbeitszyklus für die Betätigung des zweiten Wegsteuerventiles zu bestimmen, den ermittelten Parameter mit einem zweiten festgelegten Wert zu vergleichen, den Arbeitszyklus in Abhängigkeit des Ergebnisses des Vergleiches des ermittelten Parameters mit dem zweiten festgelegten Wert zu ändern und das Schalten des zweiten Wegsteuerventiles in Abhängigkeit des geänderten Arbeitszyklus zu steuern.
7. Steuervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung auf der Grundlage
der Änderungen der Radgeschwindigkeit eine Radbeschleunigung
berechnet und den Parameter auf der
Grundlage der Differenz zwischen der bestimmten Ziel-
Radgeschwindigkeit und der erkannten Radgeschwindigkeit
sowie der berechneten Radbeschleunigung ermittelt.
8. Anti-Blockiersteuervorrichtung für das hydraulische
Bremssystem eines Kraftfahrzeuges mit wenigstens einem
Hauptzylinder zur Erzeugung eines Hydraulik-Druckes
bei der Betätigung eines Bremspedales und einem Radbremszylinder,
der auf den von dem Hauptzylinder erzeugten
Hydraulikdruck anspricht, um ein Rad des
Kraftfahrzeuges abzubremsen, gekennzeichnet durch:
Einrichtungen (5, 6, 7, 8) zur Erkennung der Geschwindigkeit des Rades und zur Erzeugung eines Signals, welche die erkannte Radgeschwindigkeit anzeigt; ein erstes Wegsteuerventil, welches zur Unterbrechung der Verbindung zwischen dem Hauptzylinder und dem Radbremszylinder schaltbar ist; Einrichtungen zur Zuführung von Hydraulikdruck, welche mit dem Radbremszylinder verbunden sind, um diesem den Hydraulikdruck zuzuführen; ein zweites Wegsteuerventil zwischen den Einrichtungen zum Zuführen von Hydraulikdruck und dem Radbremszylinder, welches zur Unterbrechung deren Verbindung miteinander betätigbar ist; und eine Steuereinrichtung, welche auf das Signal von der Einrichtung zur Erkennung der Radgeschwindigkeit anspricht, um aus der erkannten Radgeschwindigkeit eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln, auf der Grundlage der ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer festgelegten Ziel-Rutschrate des Rades eine Ziel-Radgeschwindigkeit zu ermitteln, einen Parameter als Funktion der bestimmten Ziel-Radgeschwindigkeit und der erkannten Radgeschwindigkeit zu ermitteln, den ermittelten Parameter mit einem ersten festgelegten Wert zu vergleichen, das erste Wegsteuerventil in Abhängigkeit des Ergebnisses des Vergleiches in die geschlossene Stellung zu schalten, einen Arbeitszyklus für die Betätigung des zweiten Wegsteuerventiles zu bestimmen, den ermittelten Parameter mit einem zweiten festgelegten Wert zu vergleichen und den Arbeitszyklus um einen ersten Korrekturwert zu verringern, wenn der ermittelte Parameter größer als der zweite festgelegte Wert ist, den ermittelten Parameter mit einem dritten festgelegten Wert zu vergleichen und den Arbeitszyklus um einen zweiten Korrekturwert zu vergrößern, wenn der ermittelte Parameter kleiner als der dritte festgelegte Wert ist und das Schalten des zweiten Wegsteuerventils in Abhängigkeit von dem verringerten oder vergrößerten Arbeitszyklus zu steuern.
Einrichtungen (5, 6, 7, 8) zur Erkennung der Geschwindigkeit des Rades und zur Erzeugung eines Signals, welche die erkannte Radgeschwindigkeit anzeigt; ein erstes Wegsteuerventil, welches zur Unterbrechung der Verbindung zwischen dem Hauptzylinder und dem Radbremszylinder schaltbar ist; Einrichtungen zur Zuführung von Hydraulikdruck, welche mit dem Radbremszylinder verbunden sind, um diesem den Hydraulikdruck zuzuführen; ein zweites Wegsteuerventil zwischen den Einrichtungen zum Zuführen von Hydraulikdruck und dem Radbremszylinder, welches zur Unterbrechung deren Verbindung miteinander betätigbar ist; und eine Steuereinrichtung, welche auf das Signal von der Einrichtung zur Erkennung der Radgeschwindigkeit anspricht, um aus der erkannten Radgeschwindigkeit eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln, auf der Grundlage der ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer festgelegten Ziel-Rutschrate des Rades eine Ziel-Radgeschwindigkeit zu ermitteln, einen Parameter als Funktion der bestimmten Ziel-Radgeschwindigkeit und der erkannten Radgeschwindigkeit zu ermitteln, den ermittelten Parameter mit einem ersten festgelegten Wert zu vergleichen, das erste Wegsteuerventil in Abhängigkeit des Ergebnisses des Vergleiches in die geschlossene Stellung zu schalten, einen Arbeitszyklus für die Betätigung des zweiten Wegsteuerventiles zu bestimmen, den ermittelten Parameter mit einem zweiten festgelegten Wert zu vergleichen und den Arbeitszyklus um einen ersten Korrekturwert zu verringern, wenn der ermittelte Parameter größer als der zweite festgelegte Wert ist, den ermittelten Parameter mit einem dritten festgelegten Wert zu vergleichen und den Arbeitszyklus um einen zweiten Korrekturwert zu vergrößern, wenn der ermittelte Parameter kleiner als der dritte festgelegte Wert ist und das Schalten des zweiten Wegsteuerventils in Abhängigkeit von dem verringerten oder vergrößerten Arbeitszyklus zu steuern.
9. Steuervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
daß der dem Radbremszylinder zugeführte
Hydraulikdruck in ein Reservoir zurückgeführt wird,
welches mit dem Hauptzylinder verbunden ist, wenn das
zweite Wegsteuerventil in die geschlossene Stellung
geschaltet ist.
10. Steuervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung auf der Grundlage
von Änderungen der Radgeschwindigkeit eine Radbeschleunigung
berechnet und den Parameter auf der
Grundlage der bestimmten Ziel-Radgeschwindigkeit, der
erkannten Radgeschwindigkeit und der berechneten Radbeschleunigung
ermittelt.
11. Verfahren zur Durchführung einer Anti-Blockiersteuerung,
insbesondere für eine Anti-Blockiersteuervorrichtung
nach einem der Ansprüche 1 bis 10 in einem
Fahrzeug mit wenigstens einem Hauptzylinder zur Erzeugung
eines Hydraulikdruckes bei der Betätigung eines
Bremspedales und eines Radbremszylinders, der auf
den von dem Hauptzylinder erzeugten Hydraulikdruck
anspricht, um ein Rad des Fahrzeuges zu bremsen, gekennzeichnet
durch die folgenden Verfahrensschritte:
Erkennen der Geschwindigkeit eines Rades des Fahrzeuges; Ermitteln einer Fahrzeuggeschwindigkeit aus der erkannten Radgeschwindigkeit; Bestimmen einer Ziel-Radgeschwindigkeit auf der Grundlage der ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer festgelegten Ziel-Rutschrate des Rades; Berechnen einer Radbeschleunigung auf der Grundlage von Änderungen der erkannten Radgeschwindigkeit; Ermitteln eines Parameters als Funktion der bestimmten Ziel-Radgeschwindigkeit, der erkannten Radgeschwindigkeit und der berechneten Radbeschleunigung; Vergleichen des ermittelten Parameters mit einem ersten festgelegten Wert; Setzen eines ersten Wegsteuerventiles, welches zwischen dem Hauptzylinder und dem Radbremszylinder angeordnet ist in eine geschlossene Stellung in Übereinstimmung mit dem Ergebnis des Vergleiches; Bestimmen eines Arbeitszyklus für die Betätigung eins zweiten Wegsteuerventiles, welches zwischen dem Radbremszylinder und Einrichtungen zum Erzeugen eines Hydraulikdruckes für den Radbremszylinder angeordnet ist, wobei das zweite Wegsteuerventil zum Unterbrechen der Verbindung zwischen dem Radbremszylinder und den Einrichtungen zum Erzeugen des Hydraulikdruckes betätigbar ist; Vergleichen des ermittelten Parameters mit zweiten und dritten festgelegten Werten; Aktualisieren des Arbeitszyklus in Abhängigkeit der Ergebnisse der Vergleichsvorgänge, so daß die Ziel- Rutschrate ermittelt wird; und Steuern des zweiten Wegsteuerventiles in Abhängigkeit des aktualisierten Arbeitszyklus.
Erkennen der Geschwindigkeit eines Rades des Fahrzeuges; Ermitteln einer Fahrzeuggeschwindigkeit aus der erkannten Radgeschwindigkeit; Bestimmen einer Ziel-Radgeschwindigkeit auf der Grundlage der ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer festgelegten Ziel-Rutschrate des Rades; Berechnen einer Radbeschleunigung auf der Grundlage von Änderungen der erkannten Radgeschwindigkeit; Ermitteln eines Parameters als Funktion der bestimmten Ziel-Radgeschwindigkeit, der erkannten Radgeschwindigkeit und der berechneten Radbeschleunigung; Vergleichen des ermittelten Parameters mit einem ersten festgelegten Wert; Setzen eines ersten Wegsteuerventiles, welches zwischen dem Hauptzylinder und dem Radbremszylinder angeordnet ist in eine geschlossene Stellung in Übereinstimmung mit dem Ergebnis des Vergleiches; Bestimmen eines Arbeitszyklus für die Betätigung eins zweiten Wegsteuerventiles, welches zwischen dem Radbremszylinder und Einrichtungen zum Erzeugen eines Hydraulikdruckes für den Radbremszylinder angeordnet ist, wobei das zweite Wegsteuerventil zum Unterbrechen der Verbindung zwischen dem Radbremszylinder und den Einrichtungen zum Erzeugen des Hydraulikdruckes betätigbar ist; Vergleichen des ermittelten Parameters mit zweiten und dritten festgelegten Werten; Aktualisieren des Arbeitszyklus in Abhängigkeit der Ergebnisse der Vergleichsvorgänge, so daß die Ziel- Rutschrate ermittelt wird; und Steuern des zweiten Wegsteuerventiles in Abhängigkeit des aktualisierten Arbeitszyklus.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60142091A JPS621666A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | アンチスキツド制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3621164A1 true DE3621164A1 (de) | 1987-01-29 |
DE3621164C2 DE3621164C2 (de) | 1991-10-17 |
Family
ID=15307218
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863621164 Granted DE3621164A1 (de) | 1985-06-26 | 1986-06-25 | Anti-blockiersteuervorrichtung fuer kraftfahrzeuge, sowie verfahren zur durchfuehrung einer anti-blockiersteuerung |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4800498A (de) |
JP (1) | JPS621666A (de) |
DE (1) | DE3621164A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3923175A1 (de) * | 1988-07-13 | 1990-01-18 | Nippon Denso Co | Antirutsch- bzw. gleitschutzsteuersystem (abs) zur verwendung in kraftfahrzeugen |
DE4104775A1 (de) * | 1991-02-13 | 1992-08-20 | Knorr Bremse Berlin Ag | Verfahren zur ermittlung der geschwindigkeit eines fahrzeuges mit schlupfgeregelten raedern |
WO1995029083A1 (en) * | 1994-04-21 | 1995-11-02 | Kelsey Hayes Company | Method and apparatus for pressure control |
DE3644304B4 (de) * | 1985-12-25 | 2004-03-25 | Denso Corp., Kariya | Bremsanlage für ein Fahrzeug |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3826982C2 (de) * | 1987-08-10 | 2000-11-30 | Denso Corp | Hilfslenksystem verbunden mit einem Antiblockiersteuerungssystem zur Verwendung in Kraftfahrzeugen |
JP2548748B2 (ja) * | 1987-10-27 | 1996-10-30 | アイシン精機株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
JP2685459B2 (ja) * | 1987-11-12 | 1997-12-03 | 富士通テン株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
DE3810020A1 (de) * | 1988-03-24 | 1989-10-05 | Lucas Ind Plc | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in einer abs-fahrzeugbremsanlage |
US5255193A (en) * | 1988-05-12 | 1993-10-19 | Nissan Motor Company | Traction control system for controlling engine output and brake for maintaining optimum wheel traction with road friction level dependent brake control |
US5257192A (en) * | 1989-07-14 | 1993-10-26 | Nippondenso Co., Ltd. | Brake pressure control system for motor vehicles |
JP2679559B2 (ja) * | 1992-11-05 | 1997-11-19 | トヨタ自動車株式会社 | アンチロック制御装置 |
DE4342918A1 (de) * | 1993-12-16 | 1995-06-22 | Bosch Gmbh Robert | Bremsanlage mit Blockierschutzeinrichtung für ein Straßenfahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen |
JP3304575B2 (ja) * | 1993-12-17 | 2002-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | アンチロック制御装置 |
US5551770A (en) * | 1994-10-27 | 1996-09-03 | Ford Motor Company | Method for estimating pressure in a pressure actuated controller |
US5927832A (en) * | 1997-05-09 | 1999-07-27 | General Motors Corporation | Brake system control |
DE19729097B4 (de) * | 1997-07-08 | 2006-07-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage |
EP2138368B1 (de) * | 2008-06-26 | 2013-03-20 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Schlupfregelsystem für Fahrzeug |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3637264A (en) * | 1969-03-22 | 1972-01-25 | Teldix Gmbh | Antilocking control for pressure actuated brakes |
US3915508A (en) * | 1973-10-15 | 1975-10-28 | Citroen Sa | Anti-locking systems for vehicle brakes |
DE3237959A1 (de) * | 1981-11-14 | 1983-05-26 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Hydraulische zweikreis-servobremseinrichtung |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3782783A (en) * | 1972-07-27 | 1974-01-01 | Texas Instruments Inc | Programmed oscillator circuit and fixed threshold variable duty cycle pulse generator |
US3953083A (en) * | 1974-12-09 | 1976-04-27 | The Bendix Corporation | Duty cycle translator for adaptive braking control circuit |
DE2460904C2 (de) * | 1974-12-21 | 1987-03-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockierregelsystem |
US4123116A (en) * | 1977-06-16 | 1978-10-31 | The Bendix Corporation | Duty cycle translator with solenoid modeling circuit for adaptive braking system |
JPS5675242A (en) * | 1979-11-20 | 1981-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
JPH0650071B2 (ja) * | 1983-12-14 | 1994-06-29 | 日産自動車株式会社 | 車両の駆動力制御装置 |
DE3586869T2 (de) * | 1984-09-28 | 1993-06-17 | Toyota Motor Co Ltd | Radschlupfregelsystem. |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP60142091A patent/JPS621666A/ja active Pending
-
1986
- 1986-06-24 US US06/877,729 patent/US4800498A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-06-25 DE DE19863621164 patent/DE3621164A1/de active Granted
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3637264A (en) * | 1969-03-22 | 1972-01-25 | Teldix Gmbh | Antilocking control for pressure actuated brakes |
US3915508A (en) * | 1973-10-15 | 1975-10-28 | Citroen Sa | Anti-locking systems for vehicle brakes |
DE3237959A1 (de) * | 1981-11-14 | 1983-05-26 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Hydraulische zweikreis-servobremseinrichtung |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Bosch Technische Berichte Bd.7, 1980, H.2, S.76, 79-83, 85-87 * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3644304B4 (de) * | 1985-12-25 | 2004-03-25 | Denso Corp., Kariya | Bremsanlage für ein Fahrzeug |
DE3923175A1 (de) * | 1988-07-13 | 1990-01-18 | Nippon Denso Co | Antirutsch- bzw. gleitschutzsteuersystem (abs) zur verwendung in kraftfahrzeugen |
DE3923175C2 (de) * | 1988-07-13 | 2003-02-27 | Denso Corp | Antiblockiersystem für ein Kraftfahrzeug |
DE4104775A1 (de) * | 1991-02-13 | 1992-08-20 | Knorr Bremse Berlin Ag | Verfahren zur ermittlung der geschwindigkeit eines fahrzeuges mit schlupfgeregelten raedern |
WO1995029083A1 (en) * | 1994-04-21 | 1995-11-02 | Kelsey Hayes Company | Method and apparatus for pressure control |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3621164C2 (de) | 1991-10-17 |
JPS621666A (ja) | 1987-01-07 |
US4800498A (en) | 1989-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3621164A1 (de) | Anti-blockiersteuervorrichtung fuer kraftfahrzeuge, sowie verfahren zur durchfuehrung einer anti-blockiersteuerung | |
DE3728504C2 (de) | Anordnung zur Bestimmung von eine Radschlupfregelung auslösenden Raddrehverhaltens-Schwellenwerten | |
DE19642054C2 (de) | Fahrzeugstabilitätsteuervorrichtung, die mit der Fußbremsbetätigung kompatibel ist | |
DE3931210C2 (de) | Einrichtung zur Schlupfregelung an einem vierrädrigen allrad- getriebenen Kraftfahrzeug | |
DE3729963C2 (de) | Antiblockiersystem mit fahrgeschwindigkeitsabhängigem Schlupfgrenzwert | |
DE19643179C2 (de) | Vorrichtung zur Regelung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs | |
DE4209047C1 (de) | ||
DE19636920B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Bremskraftsteuerung | |
DE102008047412B4 (de) | Steuervorrichtung für einen Fahrzeugautomatikbetrieb | |
DE69913406T2 (de) | Vorrichtung zur Verhaltenssteuerung eines Kraftfahrzeuges mit Hilfe der Bremsen | |
DE69405523T2 (de) | Anti-Blockier Regler | |
DE3923782C2 (de) | Verfahren zum Erzeugen von Fahrzeuggeschwindigkeitssignalen zur Steuerung von Antiblockierreglern | |
EP0715999B1 (de) | Verfahren zur Steuerung einer Dauerbremse eines Kraftfahrzeuges | |
DE19643169C2 (de) | Fahrstabilitätsregelvorrichtung zum Unterdrücken eines untersteuernden Fahrverhaltens | |
EP0394387B1 (de) | Antiblockierregelsystem | |
DE3923175C2 (de) | Antiblockiersystem für ein Kraftfahrzeug | |
DE3914211C2 (de) | Traktionssteuersystem für Kraftfahrzeuge | |
DE3512716C2 (de) | ||
DE4016903C2 (de) | Vorrichtung zum Verarbeiten von Fahrzeugradgeschwindigkeiten | |
DE19644293C2 (de) | Fahrzeugstabilitätssteuervorrichtung mit einer Verbesserung, um einer Pendelschwingung entgegenzuwirken | |
DE4036434C2 (de) | Blockierschutz-Regelsystem für ein Kraftfahrzeug | |
DE3644221A1 (de) | Antiblockierbremsregelsystem fuer ein kraftfahrzeug | |
DE2427493A1 (de) | Elektrische steuereinrichtung fuer ein automobil-bremssystem | |
DE4433729A1 (de) | Antiblockier-Bremssystem | |
DE19547111A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |