DE19729097B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage Download PDF

Info

Publication number
DE19729097B4
DE19729097B4 DE19729097A DE19729097A DE19729097B4 DE 19729097 B4 DE19729097 B4 DE 19729097B4 DE 19729097 A DE19729097 A DE 19729097A DE 19729097 A DE19729097 A DE 19729097A DE 19729097 B4 DE19729097 B4 DE 19729097B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
pressure
brake
accumulator
brake system
basis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE19729097A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19729097A1 (de
Inventor
Juergen Hachtel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19729097A priority Critical patent/DE19729097B4/de
Priority to FR9808098A priority patent/FR2765846B1/fr
Priority to GB9814201A priority patent/GB2327105B/en
Priority to JP10191436A priority patent/JPH1170871A/ja
Priority to US09/111,561 priority patent/US6244672B1/en
Publication of DE19729097A1 publication Critical patent/DE19729097A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19729097B4 publication Critical patent/DE19729097B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/92—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
    • B60T8/94—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action on a fluid pressure regulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
    • B60T8/3615—Electromagnetic valves specially adapted for anti-lock brake and traction control systems
    • B60T8/3655—Continuously controlled electromagnetic valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/404—Control of the pump unit
    • B60T8/4045—Control of the pump unit involving ON/OFF switching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
    • B60T8/4086—Systems with stroke simulating devices for driver input the stroke simulating device being connected to, or integrated in the driver input device
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S303/00—Fluid-pressure and analogous brake systems
    • Y10S303/02—Brake control by pressure comparison
    • Y10S303/03—Electrical pressure sensor
    • Y10S303/04—Pressure signal used in electrical speed controlled braking circuit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage, bei welcher wenigstens auf der Basis des Fahrerbremswunsches der Bremsdruck in wenigstens einer Radbremse elektrisch gesteuert eingestellt wird, wobei ein Hochdruckspeicher vorgesehen ist, dessen Druck erfaßt wird, und wobei
– im Normalbetrieb dieser Speicherdruck bei der Steuerung der Bremsanlage verwendet wird und
– im Fehlerfall der Speicherdruckerfassung
– der Speicherdruck auf der Basis eines Modells abgeschätzt und
– der abgeschätzte Wert bei der Steuerung der Bremsanlage verwendet wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
auf der Basis des Modells ein Referenzwert für das Modell ermittelt wird, welcher bei der Abschätzung des Speicherdrucks verwendet wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.
  • Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus dem SAE-Paper 96/0991 bekannt. Dort wird eine elektrohydraulische Bremsanlage beschrieben, bei welcher aus der Bremspedalbetätigung durch den Fahrer ein Bremswunsch des Fahrers abgeleitet wird. Dieser Bremswunsch wird unter Berücksichtigung von weiteren Betriebsgrößen in Sollbremsdrücke für die einzelnen Radbremsen umgerechnet. Die Sollbremsdrücke werden für jedes Rad durch Druckregelkreise auf der Basis des vorgegebenen Solldrucks sowie des im Bereich der Radbremse gemessenen Istbremsdrucks eingeregelt. Bei einer derartigen hydraulischen Bremsanlage ist ein Speicher vorgesehen, der durch eine elektrisch ansteuerbare Pumpe für die Druckversorgung aufgeladen wird. Dabei wird zur Aufladung des Speichers die Pumpe dann betätigt, wenn der Druck im Speicher einen bestimmten Wert unterschreitet. Zu diesem Zweck ist ein Speicherdrucksensor vorgesehen, welcher den Druck im Druckversorgungsspeicher der Bremsanlage erfaßt. Der Speicherdruck wird darüber hinaus auch bei weiteren Funktionen der Bremsanlage, beispielsweise bei den Druckregelkreisen, ausgewertet. Fällt der Speicherdrucksensor aus, so steht dem bekannten System kein Meßwert für den Speicherdruck zur Verfügung. Die vom Speicherdruck abhängigen Funktionen können daher nicht oder nur noch sehr eingeschränkt durchgeführt werden.
  • Aus der Schrift DE 195 48 248 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Pumpe in einem elektrohydraulischen Bremssystem bekannt. Ausgehend von dem Druck im Hauptbremszylinder und der Betätigung des Bremspedals wird eine Volumenleistung ermittelt, die die Pumpe bereitstellen muss. Die Volumenleistung wird anschließend dazu verwendet, die erforderliche Leistung bzw. das Pulspausenverhältnis, mit der. die Pumpe beaufschlagt werden muss, zu bestimmen.
  • Aus der Schrift DE 196 35 226 A1 ist eine Druckschätzeinrichtung bekannt, bei dem der Hydraulikdruck in einem Druckspeicher abgeschätzt wird. Die Druckschätzung wird dabei in Abhängigkeit von dem einer den Druckspeicher befüllenden Fluidpumpe zugeführten Strom ermittelt. Weiterhin ist eine Fehlfunktionserfassungseinrichtung vorgesehen, die eine Fehlfunktion auf Basis des Ausgabewerts der Druckabschätzeinrichtung ausgibt.
  • In der DE 43 40 921 A1 wird ein Bremsdruckregelsystem beschrieben, bei dem Sollbremsdrücke ermittelt werden. Die zur Sollbremsdruckermittlung benötigten Bremsdrücke werden unter Verwendung einer Modellrechnung und des gemessenen Vordrucks ermittelt.
    •
  • Es ist Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, mit deren Hilfe die Bremsanlage auch bei Ausfall des Speicherdrucksensors betrieben werden kann.
  • Dies wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.
  • Durch die erfindungsgemäße Lösung wird ein Betrieb der elektrisch gesteuerten Bremsanlage auch bei Ausfall der Speicherdruckerfassung gewährleistet. Auf diese Weise wird die Verfügbarkeit des Bremssystems erhöht. Besonders vorteilhaft ist, daß keine Abschaltung des elektrischen Bremssystems notwendig ist; sondern die Steuerung des Bremssystems auf der Basis eines angenäherten, geschätzten Speicherdrucks durchgeführt werden kann.
  • Besonders vorteilhaft ist, daß sowohl die Pumpenregelung weiterbetrieben werden kann, als auch die volle Bremswirkung auf elektrisch gesteuertem Wege weiterhin zur Verfügung steht.
  • Besonders vorteilhaft ist ferner, daß die näherungsweise Bestimmung des Speicherdrucks im nicht gebremsten Betrieb durch Ansteuern der Pumpe überprüft und gegebenenfalls korrigiert werden kann.
  • Eine weitere Verbesserung der Schätzung des Speicherdrucks ergibt sich, wenn die Temperatur der Bremsanlage, insbesondere des Hydroaggregats, mit ausgewertet wird.
    •
  • Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt 1 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer elektrohydraulischen Bremsanlage, während in 2 die elektrohydraulische Bremsanlage steuernde Steuereinheit dargestellt ist. In den 3 und 4 sind Flußdiagramme dargestellt, die eine bevorzugte Realisierung der erfindungsgemäßen Lösung als Programm eines Mikrocomputers darstellen.
  • 1 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer elektrohydraulischen Bremsanlage. Sie zeigt einen Hauptbremszylinder HBZ mit Vorratsbehälter 10, an den ein vom Fahrer betätigbares Bremspedal angebracht ist. Ferner ist ein Hydroaggregat 14 vorgesehen, welches Ventil und Pumpenanordnungen zur Steuerung der Radbremsen 16, 18, 20 und 22 enthält. Mit dem Bremspedal 12 ist ein Bremspedalschalter 24 verbunden, welcher bei Betätigen des Bremspedals schließt, und eine Meßeinrichtung 26 zur Erfassung der Auslenkung des Bremspedals. Ferner ist ein Pedalwegsimulator PWS vorgesehen, welcher für den Fahrer bei Betätigen des Bremspedals eine Gegenkraft simuliert. An den Hauptbremszylinder HBZ sind die zwei Bremskreise HZ1 und HZ2 angeschlossen. In diesen sind jeweils ein Trennventil MV_TVR und MV_TVL eingefügt, welches bei elektrisch gesteuerter Bremsanlage durch Bestromung geschlossen wird. Vor dem Trennventil mißt in zumindest einem der Bremskreise ein Drucksensor 28 den vom Fahrer über die Bremspedalbetätigung aufgebrachten Druck.
  • Bei geschlossenen Trennventilen ist der Hauptbremszylinder hydraulisch vom Druckregelsystem abgetrennt. Im Druckregelsystem sind für jede Radbremse ein Druckmodulator für die Bremsdruckregelung enthalten. Ein Druckmodulator besteht dabei aus je einem Einlaßventil (MV_UVR, MV_UVL, MV_UHR, MV_UHL), je einem Auslaßventil (MV_DVR, MV_DVL, MV_DHR, MV_DHL) und je einem Drucksensor 30, 32, 34 und 36, der den Druck in der zur Radbremse führenden Leitung mißt. In den beiden Vorderraddruckmodulatoren befindet sich je ein Medientrennerkolben 38 und 40 zwischen den Ventilen (Ein- und Auslaßventil) und den Drucksensoren bzw. der Radbremse. Die Druckmodulatoren sind über Ausgleichsventile MV_BVA und MV_BHA verbunden, die bei Bestromung voneinander unabhängig gesteuert werden können. Ferner sind Entlastungsventile MV_EVA bzw. MV_EHA für jede Achse vorgesehen, die in unbestromtem Zustand den Druckabbau aus den Raddruckmodulatoren einer Achse erlauben. Sie verbinden die Druckmodulatoren einer Achse mit den zum Vorratsbehälter 10 führenden Rückführleitungen. Im elektrisch gesteuerten Betriebszustand sind diese beiden Ventile permanent bestromt, d.h. geschlossen. Ferner ist jeweils ein Temperaturkompensationsventil MV_TKVL und MV_TKVR für jeden Vorderraddruckmodulator vorgesehen. Diese Ventile sind unbestromt geschlossen und werden zum Druckabbau aus dem Druckmodulator eines Vorderrades durch Bestromung geöffnet, wenn bestimmte Bedingungen, insbesondere eine sehr lange Bremsdauer, vorliegen. Die Temperaturkompensationsventile verbinden die Bremsleitung zur Radbremse mit der Rücklaufleitung. Die Energie für die Bremsdruckmodulation kommt aus einer von einem Elektromotor angetriebenen Einkolben-Hochdruckpumpe 42. Dieser ist als Zwischenpuffer an einen Hochdruckspeicher 44 angeschlossen, dessen Druck durch einen Drucksensor 46 erfaßt wird. Die Druckleitung der Pumpe 42 führt zu den Einlaßventilen der Radbremsen, während die Saugleitung der Pumpe 42 mit dem Vorratsbehälter 10 verbunden ist. Bezüglich Einzelheiten der hydraulischen Schal tung wird auf das in 1 dargestellte bevorzugte Ausführungsbeispiel verwiesen. Die nachfolgend beschriebene erfindungsgemäße Vorgehensweise wird jedoch nicht nur in Verbindung mit einer solchen Hydraulikschaltung vorteilhaft angewendet, sondern überall dort, wo im Zusammenhang mit elektrisch gesteuerten Bremsanlage mit elektrisch steuerbarer Druckversorgung der Druck in einem Speicherelement erfaßt und zur Steuerung der Bremsanlage herangezogen wird.
  • Im Normalbetrieb arbeitet die in 1 beschriebene Bremsanlage wie folgt. Der Fahrer tritt auf das Bremspedal. Er spürt dabei eine wegabhängige Gegenkraft. Diese Wegabhängigkeit wird durch die definierte Charakteristik des Pedalwegsimulators gebildet. Bei Sensierung eines Bremswunsches über den Pedalwegsensor, den Bremslichtschalter und/oder den Drucksensor werden die Trennventile (MV_TVR und MV_TVL) und die Entlastungsventile (MV_EVA und MV_EHA) geschlossen. Im Hauptbremszylinder HBZ baut sich ein Druck auf, der aus der Pedalkraft resultiert. Aus den Signalen des Bremslichtschalters 24, des Wegsensors 26 und/oder des Drucksensors 28 wird der Bremswunsch des Fahrers beispielsweise als Sollverzögerung oder als Sollbremskraft, errechnet. Aus diesem Bremswunsch werden die einzelnen Sollradbremsdrücke gebildet. Je nach Fahrzustand und Schlupfbedingung werden diese Drücke modifiziert und über die Raddruckmodulatoren durch Ventilbestromungen eingeregelt. Im geschlossenen Regelkreis werden bei jeder Radbremse die aktuellen Drücke an den Raddrucksensoren für den Soll-Ist-Abgleich herangezogen. Bei unterschiedlichen Solldrücken im linken und rechten Rad einer Achse werden die Ausgleichsventile geschlossen und in jeder Radbremse der vorgegebene Solldruck durch Ansteuern der Einlaß- und Auslaßventile im Sinne einer Regelung des Ist-Bremsdruckes auf den Sollbremsdruck eingeregelt. Werden in beiden Radbremsen gleiche Sollbremsdrücke vorgegeben, kann je nach Dynamikanforderung der Radbremsdruck in den Radbrem sen einer Achse auf der Basis nur eines Druckmodulators geregelt werden. Dies ist insbesondere in Betriebszuständen vorgesehen, in denen geringe Dynamikanforderungen zu erwarten sind. Zum Druckaufbau an einer Radbremse wird das Einlaßventil so weit bestromt, daß sich der gewünschte Solldruck in der Radbremse mit der gewünschten Dynamik ausbildet. Eine Druckabnahme wird entsprechend durch Bestromung des Auslaßventils erreicht, wobei Bremsflüssigkeit in den Vorratsbehälter über die Rücklaufleitung zurückfließt. Die Entlastungsventile kommen im Fehlerfall des Systems zur Wirkung. Wenn während einer Bremsung das elektrische System ausfällt, fallen alle Ventile in ihren unbestromten Zustand zurück. Die Entlastungsventile öffnen dann die Druckmodulatoren zur Rücklaufleitung, so daß kein Bremsdruck eingesperrt werden kann. Ebenso gestatten diese Ventile im Ruhezustand den Volumenausgleich zum Behälter bei Temperaturschwankungen.
  • Eine Betätigung der Pumpe 42 findet bei aktivem Bremsvorgang und/oder bei einem Absinken des Speicherdrucks im Speicher 44 unter einen vorbestimmten Wert statt. Neben dieser Funktion wird der erfaßte Speicherdruck 46 auch im Rahmen der Regelung ausgewertet, da er im wesentlichen den am Eingang der Einlaßventile liegenden Druck repräsentiert.
  • Die elektrisch betätigbaren Ventile sowie die Pumpe 42 werden von wenigstens einer elektronischen Steuereinheit angesteuert, die in 2 skizziert ist. Sie umfaßt dabei wenigstens einen Mikrocomputer 102, eine Eingangsschaltung 104, eine Ausgangsschaltung 106 und ein diese Elemente verbindendes Bussystem zum gegenseitigen Datenaustausch. Der Eingangsschaltung 104 sind die Leitungen 50 und 54 von Bremslichtschalter 24 und Pedalwegsensor 26 zugeführt. Ferner verbinden Eingangsleitungen 118 bis 120 die Eingangsschaltung 104 mit den jeder Radbremse zugeordneten Sensoren 30 bis 36. Ferner ist eine Eingangsleitung 140 vorgesehen, die von der Meßeinrichtung 46 zur Erfassung des Speicherdrucks der Eingangsleitung 104 zugeführt ist. Weitere Eingangsleitungen 126 bis 128 verbinden die Eingangsschaltung 104 mit Meßeinrichtungen 130 bis 132 zur Erfassung weiterer Betriebsgrößen der Bremsanlage, des Fahrzeugs und/oder dessen Antriebseinheit. Derartige Betriebsgrößen sind beispielsweise die Radgeschwindigkeiten, gegebenenfalls das von der Antriebseinheit abgegebene Motormoment, Achslasten, der Druck in der Bremsleitung (Sensor 28), etc. An die Ausgangsschaltung 106 sind mehrere Ausgangsleitungen angeschlossen. Beispielhaft sind die Ausgangsleitungen dargestellt, über welche die Ventile der Druckmodulatoren betätigt werden. Über eine weitere Ausgangsleitung 138 wird die Pumpe 42 angesteuert. Die Steuereinheit 100 steuert die Bremsanlage abhängig von den zugeführten Signalgrößen im oben dargestellten Sinne.
  • Die Erfassung des Speicherdrucks ist ein wesentliches Element der elektrischen Steuerung der Bremsanlage. Fällt die Speicherdruckerfassung aus, kann weder eine optimale Regelung des Bremsdrucks noch die speicherdruckabhängige Pumpenregelung durchgeführt werden. Daher ist vorgesehen, bei Ausfall der Speicherdruckerfassung näherungsweise den Speicherdruck anhand eines hydraulischen Modells zu schätzen. Dazu werden die dem Hochduckspeicher zufließenden und die aus ihm abfließenden Volumina berechnet. Die abfließenden Volumina werden mit der bekannten Druck-/Volumenkennlinien des Radkreises (Elastizität des Bremsschlauches und Bremszange) errechnet. Diese Druck-/Volumenkennlinie ist bekannt und im Speicher abgelegt. Abhängig vom Bremsdruck (Sensoren 30 bis 36) wird das abfließende Volumen aus der Kennlinie ausgelesen. Die zufließenden Volumina werden über die Pumpenförderleistung berechnet. Damit ist das dem Speicher bei eingeschalteter Pumpe zugeführte Volumen bekannt. Dies erfolgt durch Erfassen der Pumpenmotorspannung. Durch die Einschaltdauer der Pumpe und die Pumpenmotorspannung kann das dem Speicherdruck zugeführte Volumen, d.h. das von der Pumpe in den Speicher geförderte Volumen, bestimmt werden. Dies erfolgt auf der Basis einer Kennlinie, in der über der Pumpenmotorspannung das pro Zeiteinheit von der Pumpe geförderte Volumen abgelegt ist. Aus der aus zufließenden und abfließenden Volumina berechneten Volumenänderung kann dann mit Hilfe der allgemeinen Gasgleichung (p·V)/T = konstant der Speicherdruck geschätzt werden. Dabei wird als Temperatur die Außentemperatur angenommen. Eine wesentlich verbesserte Genauigkeit der Speicherdruckschätzung kann dadurch erreicht werden, daß die Temperatur des Hydroaggregats gemessen oder z.B. aus dem Pumpennachlauf geschätzt wird. Diese Information kann sowohl bei der Berechnung der allgemeinen Gasgleichung, bei der Korrektur der Druck-Volumenkennlinien und/oder bei der Bestimmung der Förderleistung der Pumpe verwendet werden.
  • Um zu verhindern, daß sich das Modell verrechnet und einen falschen Speicherdruck ermittelt, wird zur Stützung des Modells ein Referenzpunkt eingeführt. Dabei kommt zu Hilfe, daß die Druckeinlaßventile erst ab einer bestimmten Bestromung öffnen. Für Ströme kleiner als ein vorgegebener Grenzwert IPO sind die Einlaßventile geschlossen, für größere Ströme geöffnet. Wird nun eines der Einlaßventile mit einem Strom, der unterhalb des Grenzstromes liegt (z.B. bei 90%), bestromt, wenn die Solldruckvorgabe für das elektrische Bremssystem Null ist, so wird nach dem Einschalten der Pumpe der Speicherdruck steigen. Der Speicherdruck steigt so lange, bis das konstant vorbestromte Einlaßventil den Speicherdruck nicht mehr halten kann und langsam öffnet. Dies führt bei geschlossenen Schaltventilen (Trennventile, Balanceventile, Entlastungsventile) zur Druckerhöhung in einem Rad. Dieser Druckanstieg kann gemessen werden. Der Speicherdruck, bei dem dieses Einlaßventil öffnet, ist bekannt oder kann während der Betriebszeit mit funktionierendem Speicherdrucksensor erfaßt und abgespeichert werden. Nachdem dieser Speicherdruckwert erreicht ist, wird die Pumpe abgeschaltet. Der aktuell über das Modell ermittelte Speicherdruckwert wird mit diesem Referenzwert verglichen und bei zu großen Abweichungen der Referenzwert im Rahmen einer Neuinitialisierung des Speicherdruckmodells der Berechnung des Drucks aus der Volumenänderung zugrundegelegt.
  • Die beschriebene Vorgehensweise zur Ermittlung der Referenzgröße und zur Berechnung bzw. Abschätzung des Speicherdrucks wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel als Programm des Mikrocomputers der Steuereinheit 100 realisiert. In den 3 und 4 sind Flußdiagramme dargestellt, welche ein solches Programm skizzieren. 3 zeigt eine Bestimmung der Referenzgröße für das Speicherdruckmodell, während 4 eine Vorgehensweise zur Abschätzung des Speicherdrucks darstellt.
  • Das in 3 skizzierte Programm wird bei funktionierendem Speicherdrucksensor in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel zur Erfassung der Referenzgröße für den Speicherdruck durchlaufen, während es bei defektem Speicherdrucksensor zur Stützung des Druckmodells durchlaufen wird. Das Programm wird zu vorgegebenen Zeitpunkten bei nicht betätigtem Pedal, d.h. bei nicht geschlossenem Bremslichtschalter, und bei Nichtvorliegen von Bremsdruckanforderungen durch andere Systeme, wie beispielsweise einer Antriebsschlupfregelung oder einer Fahrdynamikregelung eingeleitet. In einem ersten Schritt 200 werden wenigstens ein Druckeinlaßventil (z.B. MV_UVR) mit einem Strom bestromt, der etwas kleiner ist als der Strom IPO, der zum Öffnen des Ventils führt. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird eines der Einlaßventile mit einem Strom bestromt, der 90% des öffnenden Stromes IPO ist. Da gleichzeitig weder eine Bremspedalbetätigung noch eine Druckanforderung von anderen Systemen vorliegt, ist die Solldruckvorgabe für das Bremssystem und der Radbremsdruck Null. In dem auf den Schritt 200 folgenden Schritt 202 wird die Pumpe eingeschaltet. Dadurch steigt der Speicherdruck an. Der Speicherdruck steigt dabei so lange an, bis das konstant vorbestromte Einlaßventil M_VU den an seiner Eingangsseite herrschenden Druck nicht mehr halten kann und langsam öffnet. Dies führt bei geschlossenen Schaltventilen (Trennventile, Balanceventile, Entlastungsventile, etc.) zur Druckerhöhung in diesem Rad, welcher gemessen wird. Daher wird im Schritt 204 der Raddruck Prad des dem bestromten Einlaßventil zugeordneten Radbremse erfaßt. Im darauffolgenden Schritt 206 wird überprüft, ob sich der Radbremsdruck erhöht hat. Dies erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel dadurch, daß der aktuell gemessene Raddruck mit einem vorhergehenden gemessenen Raddruckwert verglichen wird. Hat Schritt 206 ergeben, daß eine Radbremsdruckerhöhung stattgefunden hat, so wird im darauffolgenden Schritt 208 der aktuelle Speicherdruckwert als Speicherdruckreferenzwert gespeichert. Ferner wird die Pumpe ausgeschaltet und die Bestromung des Einlaßventils auf Null gesetzt. Hat Schritt 206 keine Radbremsdruckerhöhung gezeigt, wird der Programmteil mit Schritt 204 wiederholt. Nicht dargestellt ist aus Übersichtlichkeitsgründen, daß der Programmteil nach 3 abgebrochen wird, wenn beispielsweise eine Bremsdruckanforderung vorliegt, der Fahrer das Bremspedal betätigt oder beispielsweise nach Ablauf einer vorgegebenen Maximalzeit keine Radbremsdruckerhöhung erkannt wurde.
  • In 4 ist als Flußdiagramm ein Programm skizziert, welches im Fehlerfall der Speicherdruckerfassung den Speicherdruck nach Maßgabe eines Modells abschätzt. Das in 4 skizzierte Programm wird dabei eingeleitet, wenn ein Ausfall oder Fehler der Speicherdruckerfassung erkannt wurde. Dies wird dann festgestellt, wenn das Speicherdrucksignal abnormal ist, z.B. seinen vorgegebenen Wertebereich verläßt und/oder eine unzulässige Änderung des Signals erkannt wird. Dann wird das Programm zu vorgegebenen Zeitpunkten durchlaufen.
  • Im ersten Schritt 300 wird überprüft, ob eine Neubestimmung des Referenzwertes im Rahmen des in 3 dargestellten Programms vorliegt. Wurde ein Referenzwert neu bestimmt, wird im darauffolgenden Schritt 302 der geschätzte Speicherdruckwert des vorherigen Durchlaufes PSPn-1 auf den Referenzwert PSPREF gesetzt. Liegt kein neuer Referenzwert vor, d.h. wurde unmittelbar vor dem aktuellen Programmdurchlauf kein neuer Referenzwert bestimmt, so wird wie nach Schritt 302 mit Schritt 304 fortgefahren. In diesem wird die Spannung an den Anschlüssen des Pumpenmotors Upumpmot sowie der Radbremsdruck Prad eingelesen. Im nächsten Schritt 306 wird das dem Speicher zufließende Volumen VZU auf der Basis der Pumpenmotorspannung Upumpmot berechnet. Dies erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel auf der Basis einer Tabelle oder Kennlinie, in der abhängig von der herrschenden Pumpenmotorspannung die Förderleistung und damit das dem Speicher zufließende Volumen abgelegt ist. In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird ferner die Temperatur des Hydroaggregats der Bremsanlage mitberücksichtigt, da die Förderleistung der Pumpe temperaturabhängig ist. Im nächsten Schritt 308 wird das abfließende Volumen VAB auf der Basis des Radbremsdrucks Prad bestimmt. Dabei sind die fahrzeugindividuellen P/V-Kennlinien des Radkreises bekannt. Sie werden der Berechnung der abfließenden Volumina zugrundegelegt. Ferner sind die aktuellen Raddrücke für jeden Rechenzyklus des Modells bekannt. Auf der Basis des Bremsdruckes und der bekannten Kennlinie wird so für jeden Radkreis der Volumenverbrauch, d.h. das aus dem Speicher abfließende Volumen bestimmt. Aus den Beiträgen der einzelnen Radkreise wird z.B. durch Addition das gesamte abfließenden Volumen berechnet. Aus den berechneten zufließenden und abfließenden Volumina wird dann im darauffolgenden Schritt 310 der Speicherdruck PSPn abgeschätzt. Dies erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel mit Hilfe der allgemeinen Gasgleichung: P·V/T = Konstant
    • (P = Druck, V = Volumen, T = Temperatur)
  • Dabei wird die Temperatur als konstant angenommen, so daß aus der Änderung des Volumens die Änderung des Speicherdrucks errechnet werden kann. Dabei wird auch der aus dem vorhergehenden Programmdurchlauf abgeschätzte Speicherdruck PSPn-1 verwendet, so daß aus der Volumenänderung auf die Druckänderung und somit auf den aktuellen Speicherdruck geschlossen wird.

Claims (12)

  1. Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage, bei welcher wenigstens auf der Basis des Fahrerbremswunsches der Bremsdruck in wenigstens einer Radbremse elektrisch gesteuert eingestellt wird, wobei ein Hochdruckspeicher vorgesehen ist, dessen Druck erfaßt wird, und wobei – im Normalbetrieb dieser Speicherdruck bei der Steuerung der Bremsanlage verwendet wird und – im Fehlerfall der Speicherdruckerfassung – der Speicherdruck auf der Basis eines Modells abgeschätzt und – der abgeschätzte Wert bei der Steuerung der Bremsanlage verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Basis des Modells ein Referenzwert für das Modell ermittelt wird, welcher bei der Abschätzung des Speicherdrucks verwendet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzwert im Rahmen einer Neuinitialisierung des Speicherdruckmodells zur Berechnung des Drucks bei der Speicherdruckabschätzung zugrunde gelegt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des Referenzwerts ein in der Bremsanlage vorhandenes Ventil angesteuert wird, welches im nicht angesteuerten Zustand geschlossen ist und sich bei Vorliegen – eines Grenzstroms und/oder – einer vorgegebenen Druckdifferenz am Ventil öffnet.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil zur Ermittlung des Referenzwerts mit einem Strom angesteuert wird, der etwas geringer als der Grenzstrom ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schätzung des Speicherdruckwertes im Fehlerfall auf der Basis der abgeschätzten zufließenden und abfließenden Volumen bestimmt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine elektrisch ansteuerbare Pumpe vorgesehen ist, welche dem Speicher Volumen zuführt, wobei das zugeführte Volumen auf der Basis der Einschaltdauer der Pumpe bestimmt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das zufließende Volumen auf der Basis der Pumpenmotorspannung abgeschätzt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Anspruche, dadurch gekennzeichnet, daß das abfließende Volumen auf der Basis der bekannten Druck-Volumen-Kennlinie der Radkreise und des gemessenen Radbremsdrucks abgeschätzt wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abschätzung des Speicherdrucks auf der Basis der ermittelten zufließenden und abfließenden Volumina nach Maßgabe der allgemeinen Gasgleichung erfolgt.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Referenzwert außerhalb von Bremsvorgängen und sonstigen Bremsdruckanforderungen ermittelt wird.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1, 2, 3, 4 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung des Referenzdrucks die Pumpe Druck im Speicher aufbaut und der Referenzdruck dann gespeichert wird, wenn der Radbremsdruck ansteigt.
  12. Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage mit einer elektronischen Steuereinheit, welche wenigstens auf der Basis des Fahrerbremswunsches den Bremsdruck in wenigstens einer Radbremse elektrisch steuert, wobei die Bremsanlage einen Hochdruckspeicher umfasst, dessen Druck erfasst und der elektronischen Steuereinheit zugeführt wird, wobei die elektronische Steuereinheit – die Bremsanlage auf der Basis des erfassten Speicherdrucks steuert, und – Mittel umfasst, welche im Fehlerfall der Speicherdruckerfassung – den Speicherdruck nach Maßgabe eines Modells abschätzt und – den abgeschätzten Speicherdruck bei der Steuerung der Bremsanlage berücksichtigt, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel auf der Basis des Modells einen Referenzwert für das Modell ermittelt, welcher bei der Abschätzung des Speicherdrucks verwendet wird.
DE19729097A 1997-07-08 1997-07-08 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage Expired - Fee Related DE19729097B4 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19729097A DE19729097B4 (de) 1997-07-08 1997-07-08 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage
FR9808098A FR2765846B1 (fr) 1997-07-08 1998-06-26 Procede et dispositif de commande d'une installation de freinage
GB9814201A GB2327105B (en) 1997-07-08 1998-06-30 Method and device for controlling a brake system
JP10191436A JPH1170871A (ja) 1997-07-08 1998-07-07 ブレーキ装置の制御方法および装置
US09/111,561 US6244672B1 (en) 1997-07-08 1998-07-08 Method and apparatus for controlling a brake system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19729097A DE19729097B4 (de) 1997-07-08 1997-07-08 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19729097A1 DE19729097A1 (de) 1999-01-14
DE19729097B4 true DE19729097B4 (de) 2006-07-20

Family

ID=7834985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19729097A Expired - Fee Related DE19729097B4 (de) 1997-07-08 1997-07-08 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6244672B1 (de)
JP (1) JPH1170871A (de)
DE (1) DE19729097B4 (de)
FR (1) FR2765846B1 (de)
GB (1) GB2327105B (de)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5941608A (en) 1996-03-07 1999-08-24 Kelsey-Hayes Company Electronic brake management system with manual fail safe
DE19729097B4 (de) * 1997-07-08 2006-07-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage
US6807848B1 (en) * 1999-03-17 2004-10-26 Continental Teves Ag & Co. Kg Method for determining parameters
DE19923689A1 (de) * 1999-05-22 2000-11-23 Bosch Gmbh Robert Elektrohydraulisches Bremssystem und Verfahren zu seiner Steuerung
DE19929959A1 (de) * 1999-06-29 2001-01-11 Daimler Chrysler Ag Bremssystem für ein Fahrzeug
US6851763B1 (en) * 1999-07-28 2005-02-08 Continental Teves Ag & Co., Ohg Hydraulic brake system
DE19946777B4 (de) * 1999-09-29 2008-01-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Abschätzung eines Vordrucks bei einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage
DE10006619A1 (de) * 2000-02-15 2001-08-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Temperatur einer Hydraulik-Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs
US6679566B2 (en) 2001-12-14 2004-01-20 Delphi Technologies, Inc. Electro-hydraulic braking system having isolation pistons
DE10337779A1 (de) * 2003-04-01 2004-10-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bereitstellung von fehlertoleranten Sensorsignals
DE102004027508A1 (de) * 2004-06-04 2005-12-22 Robert Bosch Gmbh Hydraulische Bremsanlage und Verfahren zur Beeinflussung einer hydraulischen Bremsanlage
US8235471B2 (en) * 2006-06-28 2012-08-07 Advics Co., Ltd. Apparatus for controlling pump driving motor
DE102008061456B3 (de) * 2008-12-10 2010-05-12 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges während eines Bremsvorganges
US8579859B2 (en) * 2009-12-26 2013-11-12 Board Of Regents, The University Of Texas System Fluid balance monitoring system with fluid infusion pump for medical treatment
DE102011003144A1 (de) * 2011-01-26 2012-07-26 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs, Bremssystem und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems für ein Fahrzeug
FR3013657B1 (fr) * 2013-11-22 2015-12-25 Bosch Gmbh Robert Systeme de freinage assiste a servofrein hydraulique

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4340921A1 (de) * 1993-12-01 1995-06-08 Bosch Gmbh Robert Fahrdynamikregelsystem
DE19635226A1 (de) * 1995-08-31 1997-03-06 Aisin Seiki Druckkontrollsystem
DE19548248A1 (de) * 1995-12-22 1997-06-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Pumpe eines elektrohydraulischen Bremssystems

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3610702A (en) * 1969-06-10 1971-10-05 Bendix Corp Adaptive braking system with hydraulically powered modulator
DE3226849A1 (de) * 1982-07-17 1984-03-22 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Vorrichtung zum ueberwachen eines drucksensors
DE3232051A1 (de) * 1982-08-28 1984-03-01 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Verfahren zur ueberwachung und steuerung von fremdenergieversorgten hydraulischen bremsschlupfregelanlagen und vorrichtung zur druchfuehrung des verfahrens
JPS621666A (ja) * 1985-06-26 1987-01-07 Nippon Denso Co Ltd アンチスキツド制御装置
EP0231113B1 (de) * 1986-01-31 1989-10-25 Nippondenso Co., Ltd. Hydraulisches Druckregelsystem für Kraftfahrzeuge
JPH02191844A (ja) * 1989-01-20 1990-07-27 Mitsubishi Motors Corp エンジントルク制御装置
US5290095A (en) * 1991-06-13 1994-03-01 Westinghouse Air Brake Company Wheel lock detection arrangement for multiple-axle railway vehicles
JPH0687418A (ja) * 1992-09-04 1994-03-29 Toyota Motor Corp 液圧ブレーキ装置
JP2952798B2 (ja) * 1993-04-14 1999-09-27 本田技研工業株式会社 流体圧システムおよび車両用流体圧ブレーキシステムにおける故障検出方法
JPH06312655A (ja) * 1993-04-28 1994-11-08 Fuji Heavy Ind Ltd 自動ブレーキ装置の制御方法
JPH08178786A (ja) * 1994-12-20 1996-07-12 Sumitomo Electric Ind Ltd 圧力センサ異常検出装置
JP3565938B2 (ja) * 1995-03-14 2004-09-15 トヨタ自動車株式会社 車両の制動力制御装置
US5683149A (en) * 1995-04-05 1997-11-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hydraulic pressure control apparatus having device for estimating amount of fluid in reservoir to which the fluid is discharged to reduce cylinder pressure
JPH08301085A (ja) * 1995-05-12 1996-11-19 Aisin Seiki Co Ltd 液圧ブレーキ装置
GB9510177D0 (en) * 1995-05-19 1995-07-12 Lucas Ind Plc Improvements in and relating to electronic braking systems
JPH092232A (ja) * 1995-06-22 1997-01-07 Aisin Seiki Co Ltd 液圧制御装置
DE19627196C2 (de) * 1995-07-06 2002-01-10 Aisin Seiki Antiblockier-Regelungssystem für ein Kraftfahrzeug
JP3473209B2 (ja) * 1995-08-31 2003-12-02 アイシン精機株式会社 圧力装置
KR100224552B1 (ko) * 1996-03-15 1999-10-15 하나와 요시카즈 자동차용 로크 방지 브레이크 제어 시스템
JPH09290723A (ja) * 1996-04-30 1997-11-11 Toyota Motor Corp ホイールシリンダ液圧制御装置
DE19636432B4 (de) * 1996-09-07 2007-08-16 Robert Bosch Gmbh Hydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage
DE19653308B4 (de) * 1996-12-20 2010-04-15 Robert Bosch Gmbh Hydraulische Fahrzeugbremsanlage
DE19729097B4 (de) * 1997-07-08 2006-07-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage
JPH11170871A (ja) * 1997-12-15 1999-06-29 Kubota Corp 作業車のキャノピー開閉操作構造

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4340921A1 (de) * 1993-12-01 1995-06-08 Bosch Gmbh Robert Fahrdynamikregelsystem
DE19635226A1 (de) * 1995-08-31 1997-03-06 Aisin Seiki Druckkontrollsystem
DE19548248A1 (de) * 1995-12-22 1997-06-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Pumpe eines elektrohydraulischen Bremssystems

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
US-Publ.: SAE-Paper 96/0991 *

Also Published As

Publication number Publication date
DE19729097A1 (de) 1999-01-14
US6244672B1 (en) 2001-06-12
GB9814201D0 (en) 1998-08-26
FR2765846B1 (fr) 2004-08-27
FR2765846A1 (fr) 1999-01-15
GB2327105A (en) 1999-01-13
GB2327105B (en) 1999-08-11
JPH1170871A (ja) 1999-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0937620B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage
EP0937618B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überprüfung einer Bremsanlage
DE19729097B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage
EP0937617B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage
EP0937621B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage
DE102010039458B4 (de) Bremssteuerungssystem
DE102013203599B4 (de) Verfahren zur Kalibrierung von analog angesteuerten hydraulischen Ventilen und eine Bremsanlage
EP1056632B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur druckermittlung in bremssystemen
DE4425578A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer blockiergeschützten Kraftfahrzeugbremsanlage
DE4106336A1 (de) Hydraulische bremsanlage, insbesondere fuer kraftfahrzeuge
DE102017201585A1 (de) Elektronisches Bremssystem und Steuerverfahren für dieses
WO2020164755A1 (de) Hydrauliksystem mit mindestens zwei hydraulischen kreisen und zwei druckversorgungseinrichtungen
EP1045786B1 (de) Verfahren und system zur steuerung und/oder regelung von betriebsabläufen bei einem kraftfahrzeug
EP1339582A1 (de) Verfahren zur steuerung einer elektrohydraulischen bremsanlage
EP0937614B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage
EP1055576B1 (de) Elektrohydraulisches Bremssystem und Verfahren zu seiner Steuerung
DE102008036607A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur hydraulischen Bremsdruckverstärkung
DE19751274A1 (de) Fluiddruckquelle
EP1144233B1 (de) Bremsanlage mit hydraulischer bremskraftverstärkung und verfahren hierzu
DE102013203172A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer hydraulischen Anlage und Bremsanlage
DE19604058B4 (de) Antiblockier-Bremssystem (ABS) für Straßenfahrzeuge
DE102022100718A1 (de) Hydraulisches bremssystem
DE19816290A1 (de) Verfahren zum Verbessern des Regelverhaltens eines Kfz-Regelungssystem
DE10066182B4 (de) Bremsfluiddrucksteuereinrichtung
DE102022213093A1 (de) Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug sowie Verfahren zu deren Betrieb

Legal Events

Date Code Title Description
8125 Change of the main classification

Ipc: B60T 13/66

8110 Request for examination paragraph 44
8125 Change of the main classification

Ipc: B60T 888

8364 No opposition during term of opposition
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20140201