DE3517460A1

DE3517460A1 - Greifer

Info

Publication number: DE3517460A1
Application number: DE19853517460
Authority: DE
Inventors: Karl Ernst 5802 Wetter Kaufmann
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1985-05-14
Filing date: 1985-05-14
Publication date: 1986-11-20
Also published as: DE3517460C2

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer mit relativ zueinander verschiebbaren Greifarmen, die mit parallel zueinander verschiebbaren Führungsträgern in einem Gehäuse geführt sind und mit den Führungsträgern zugeordneten Verzahnungen, zwischen denen ein auf einem senkrechten Zapfen gelagertes Zahnrad angeordnet ist.
Ein derartiger Greifer ist durch die DE-AS 19 3Q 824 bekannt und wird mittels eines Hydraulikzylinders betätigt, wobei das zwischen den Verzahnungen der Führungsträger angeordnete Zahnrad den Gleichlauf beider Greifarme bewirkt. Die hydraulische Betätigung der Greifarme ist nicht nur teuer, sondern bei einer Störung in der Hydraulikanlage auch nicht zuverlässig, so daß'das von den Greiferarmen gehobene Gut bei einer Störung in der Hydraulikanlage herunterfallen kann.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Greifer mit relativ zueinander verschiebbaren Greifarmen preiswerter und sicherer herzustellen. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das mit den Verzahnungen der Führungsstangen in Eingriff stehende Zahnrad mit einem Getriebe eines Elektromotors verbunden ist. Ein solcher Elektromotor ist wesentlich prçiswerter als eine Hydraulikanlage und außerdem sicherer, da beim Stromausfall am Elektromotor seine von einer Feder belastete Bremse wirksam wird.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung sind die mit den Greifarmen verbundenen Zahn stangen entgegen der Kraft von sich an Widerlager-Stirnplatten abstützenden Federn in einem Gehäuse gelagert, däs Führungsflächen für die mit Zahnstangen versehenen Führungsträger der Greifarme hat. Die Federn sind vorgespannte Schraubenfedern, die das zwischen den Greifarmen eingekNemmte Frei gut erschütterungssicher und selbsthemmend festhalten. Die Kraft dieser Federn wird zum Aufnehmen des Greifgutes von dem Elektromotor überwunden, wobei das Widerlager für die Schrauben zum Variieren der Anpreßkraft der Greifarme an das Greifgut nachstellbar sein kann. Die Enden der Führungszapfen sind gleichzeitig Schaltstößel für Endschalter des Elektromotors und unterbrechen seinen Lauf in Schließrichtung des Greifers, wenn dessen Greifarme das Greifgut erfaßt hat. Beim Druckaufbau an den Greifarmen schaltet der Schaltstößel den Elektromotor über einen besonderen Schalter ab, d. h., daß jede Greifgutabmessung (je nach Größe des Greifers) sicher erfaßt wird.
Die Führungsträger sind in weiterer Ausgestaltung der Erfindung mit dem die Greiferarme tragenden Widerlager-Stirnplatten mit einer Tragführung und einer Kippführung in einem Grundkörper gehalten, der mit einer Konsole und einer Gegenschale mit Schrauben an einem Tragbalken befestigt ist.Um eine geringe Eigenreibung des Systems zu erhalten, ist der Grundkörper mit Führungsrollen seitlich an der Kippführung geführt. Der Tragbalken ist in der Mitte an einem Hubhaken befestigt und hat an jeder Seite einen Grundkörper, der zum Einstellen auf die erforderliche Greifgutlänge nach dem Lösen der Schrauben mit Laufrollen auf dem Tragbalken verfahrbar ist. Dieser ist mit seinem Hubwagen an einem Hubmast höhenverfahrbar.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung haben die Greifarme Formausnehmungen für das Greifgut, und in die Formausnehmungen sind Zusatzklauen einsetzbar bzw. an der Seite anbringbar.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und im folgenden erläutert. Es zeigen: Fig. 1 einen Greifer in der Stirnansicht, zum Teil im Schnitt, Fig. 2 den Schnitt II - II durch die Fig. 1, Fig. 3 den Schnitt III - III durch die Fig. 1, Fig. 4 den Schnitt IV - IV durch die Fig. 1, Fig. 5 die Ansicht A aus Fig. 1.
Zwei mit Greiföffnungen la versehene Greifarme 1 sind mit Führungsträgern 2 an Führungsflächen 3 eines Gehäuses 4 geführt. Die Führungsträger 2 tragen zueinander gerichtete Zahnstangen 5, zwischen denen ein Antriebs-Zahnrad 6 auf einer Welle 7 eines von einem Elektromotor 9 angetriebenes Getriebe 8 angeordnet ist. An den Führungsträgern 2 sind in Verlängerung der Zahnstangen 5 Führungszapfen 10 für diese umgebende Schraubenfedern 11 angeordnet, die sich an Widerlagern 13a in Stirnplatten 13 abstützen. Die sich beim Öffnen der auch in Fig. 4 erkennbaren Greiferarme 1 ausdehnenden Schließfedern 11b und 11bl liegen sich diagonal gegenüber, und die die Federn tragenden Zapfen 10 haben als Schaltstößel 12 ausgebildete Verlängerungen zum Abschalten des Elektromotors 9 nach dem Schließen der Greifarme 1. Jeder der Schließfedern 11b und 11bl wirken Öffnungsfedern 11a und 11al entgegen, die das Greifgut auch nach dem Ausfallen des mit einer Bremse versehenen Elektromotors oder bei einem Getriebeschaden sicher halten.
Die Federn 11 stehen bei einem Greifer, der in einem Greiferarn-Paar 240 kg trägt, unter einer Vorspannung von etwa 1200 N und haben eine Länge von 65 mm. Bei einem -Federweg von 12 mm erhöht sich die Schließkraft kontinuierlich auf ca. 2750 N. Dies entspricht der Schließkraft der Greifarme. Beim Ausfallen des Elektromotors 9 mit seiner Bremse könnten die Zahnstangen 5 das Zahnrad 6 und über das Getriebe 8 den Elektromotor 9 in Öffnungsrichtung drehen, weil von den Greiföffnungen la der Greifarme 1 eine Komponente in Öffnungsrichtung auf die Führungsarne 2 wirkt. Die beim Schließen stark belasteten Schließfedern 11b und 11bl verhindern in Verbindung mit den Öffnungsfedern lla und 11al das Öffnen der Greifzange 1. Die Schließkraft läßt erst beim Zurückdrehen der Zahnstange nach.
Die Greifzange 1 ist für einen zu ergreifenden Gegenstand mit einem Durchmesser von 180 mm vorgesehen. Beim Manipulieren von Werkstücken mit einem wesentlich kleineren Durchmesser, z.B.
90 mm, können an den Greiföffnungen la Zusatzklauen 14 befestigt sein. Diese können mittels Schrauben 15 seitwärts an den Greifarmen 1 befestigt sein oder auch in den Greiföffnungen la liegen.
Die die Greifarme 1 und die Zahnstange 5 mit ihren Führungszapfen 10 tragenden Stirnplatten 13 sind mit Tragführungen 16 und darüberliegenden Kippführungen 17 an Führungsrollen 27 in einem Grundkörper 18 geführt, der mittels Konsolen 19 und Gegenschalen 20 an zwei Tragbalken 21 hängt. Zwischen den beiden Konsolen 19 eines Greifarmpaares 1 ist der Elektromotor 9 mit seinem Getriebe 8 angeordnet. Die vorderen und hinteren Konsolen 19 und Gegenschalen 20 sind mittels Schrauben 22 an den beiden Tragbalken 21 geklemmt. Die beschriebene Anlage ist zu Transportieren langer Werkstücke vorgesehen. Aus diesem Grunde haben die Tragbalken 21 auf jedem Ende einen mit den Greifarmen 11 versehenen Greifer.
Zum Einsatz an unterschiedlich langen Werkstücken können die Greifer nach dem Lösen der Schrauben 22 auf den Tragbalken 21 in die gewünschte Lage gefahren werden, wobei die Greifer mit Laufrollen 23 auf den Tragbalken 21 fahren.
Die Greifer sind zum Höhenverfahren über die Tragbalken 21 an einem Hubwagen 24 befestigt, der an einem mit einer Zahnstange 26 versehenen Hubmast 25 eines nicht gezeichneten Portals höhenverfahrbar ist.\ - Leerseite -

Claims

Grei fer Patentansprüche 1. Greifer mit relativ zueinander verschiebbaren Greifarmen, die mit parallel zueinander verschiebbaren Führungsträgern in einem Gehäuse geführt sind und mit den Führungsträgern zugeordneten Verzahnungen, zwischen denen ein auf einem senkrechten Zapfen gelagertes Zahnrad angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet,9 daß das Zahnrad (6) mit einem Getriebe (8) eines Elektromotors (9) verbunden ist.
2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die mit den Greifarmen (1) verbundenen Zahnstangen (5) entgegen der Kraft von sich an Widerlager-Stirnplatten (13) abstützenden Federn (11) in einem Gehäuse (4) gelagert sind, das Führungsflächen (3) für mit Zahnstangen (5) versehene Führungsträger (2) der Greifarme (1) hat.
3. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die in entgegengesetzten Richtungen auf die Zahnstange (5) wirkenden Federn (11) so vorgespannt sind, daß eine Selbsthemmung der Greifarme (1) vorhanden ist.
4. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnstangen (5) mit durch Bohrungen der Widerlager-Stirnplatten (13) ragenden Führungszapfen (10) versehen sind, auf denen die bei Greiflage der Greifarme unter Vorspannung stehenden, als Schraubenfedern ausgebildeten Federn (11) geführt sind.
5. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden der Führungszapfen (10) Schaltstößel (12) für Endschalter des Elektromotors (9) sind.
6. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Stirnplaten (13) nachstellbare Widerlager (13a) für die Federn haben.
7. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die die Führungsträger (2) mit den Greiferarmen (1) tragenden Widerlager-Stirnplatten (13) mit einer Tragführung (16) und einer Kippführung (17) in einem Grundkörper (18) gehalten sind, auf dem der Elektromotor (9) mit seinem Getriebe (8) für die Welle (7) mit dem Zahnrad (6) angeordnet ist.
8. Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß im Grundkörper (18) seitlich an der Kippführung (17) anliegende Führungsrollen (27) gelagert sind.
9. Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundkörper (18) mit eine Konsole (19) und einer mit Schrauben (22) damit verspannbaren Gegenschale (20) an mindestens einem Tragbalken (21) befestigt ist.
10. Greifer nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragbalken (21) in seiner Mitte befestigt ist und auf jeder Seite seiner Befestigung einen Grundkörper (18) für die Greifarme (1) hat und daß an den Gegenschalen (20) der Grundkörper (18) Laufrollen (23) zum Verfahren der Greifer auf dem Tragbalken (21) angeordnet sind.
11. Greifer nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragbalken (21) mit einem Hubwagen (24) an einem Hubmast (25) höhenverfahrbar ist.
12. Greifer nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (1) Formausnehmungen (la) für das Greifgut haben und daß an den Greifarmen (la) Zusatzklauen (14) für kleines Greifgut anbringbar ist.)