EP1280622A1 - Transfereinrichtung und verfahren zur steuerung einer transfereinrichtung - Google Patents

Description

  



   Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Transfereinrichtung Technisches Gebiet Die Erfindung betrifft eine Transfereinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Steuerung einer Transfereinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6.



  Insbesondere für die Massenfertigung von Stanz-oder Pressteilen ist es bekannt, mehrstufige Pressen zu verwenden, bei denen ein Werkstück der Reihe nach durch einzelne Stationen der Presse bewegt wird, an denen eine bestimmte Bearbeitung erfolgt. Durch sogenannte Transfereinrichtungen werden während des Öffnungshubes der Presse die Werkstücke an sämtlichen Stationen der Presse ergriffen, angehoben und um jeweils eine Station weiter transportiert. Dementsprechend ist es für eine Transfereinrichtung erforderlich, eine Bewegung der Werkstücke in drei üblicherweise aufeinander senkrechten Bewegungsrichtungen auszuführen. Ausgehend von einer geöffneten Stellung, in der sich die Transfereinrichtung befindet, wenn der Pressenhub gerade beendet ist, muss die Transfereinrichtung schliessen.

   Dies bedeutet üblicherweise, dass von beiden Seiten der Werkstücke her sogenannte Greiferschienen, die sich in Werkstück Durchlaufrichtung erstrecken, zu den Werkstücken bewegt werden, und   Eingriffsfinger, die üblicherweise    an den Greiferschienen vorgesehen sind, die Werkstücke ergreifen.



  Nachfolgend werden die Greiferschienen und damit die Werkstücke angehoben, um sie von den Bearbeitungswerkzeugen ausser Eingriff zu bringen. Daraufhin erfolgt der Vorschub sämtlicher Werkstücke in der Durchlaufrichtung der Presse.



  Sobald sämtliche Werkstücke die jeweils nächste Bearbeitungsstation erreicht haben, werden die Greiferschienen und damit die Werkstücke abgesenkt.



  Schliesslich öffnen die Greiferschienen und kehren durch eine Bewegung entgegen der Vorschubrichtung zu ihrer Ausgangsposition zurück, so dass nach Beendigung des Pressenhubes ein erneuter Weitertransport sämtlicher Werkstücke erfolgen kann.



  Stand der Technik Die US 5 307 666 offenbart eine Transfereinrichtung, bei der eine Bewegung mit lediglich zwei Achsen erfolgt. Die Werkstücke werden durch eine Aufeinanderzu-Bewegung der Greiferschienen ergriffen und durch eine Bewegung in Vorschubrichtung zur nächsten Station bewegt. Ein Anheben ist nicht vorgesehen.



  Gemäss der US 5,586,464 werden die Werkstücke zusätzlich angehoben, wobei sowohl die Schliess-als auch Hebebewegung der Greiferschienen durch einen gemeinsamen Antrieb und mit Hilfe eines Nockenmechanismus bewerkstelligt werden.



  Gemäss der US 5,423,202 erfolgt das Schliessen und Anheben der Greiferschienen durch getrennte Antriebe. Jedoch befindet sich der Antrieb für das Schliessen der Greiferschienen auf demjenigen Bauteil, das durch den Hebeantrieb angehoben wird.



  Dies hat den Nachteil, dass der Hebeantrieb vergleichsweise gross ausgelegt werden muss. Ferner werden die elektrischen Kabel und dergleichen, die zu dem Schliessantrieb führen, während jeder Hebebewegung bewegt und unterliegen damit einem starken Verschleiss.



  Diese Nachteile gelten in gleicher Weise für den Gegenstand der EP 0 701 872   A1,    bei dem ebenfalls ein Hebeantrieb dafür vorgesehen ist, die Greiferschienen zusammen mit den Antrieben für die Schliessbewegung anzuheben.



  Gemäss der EP   0    849 015 A2 ist für die Bewegung in einer der beiden erforderlichen Richtungen eine Kugelrollspindel vorgesehen. Eine derartige Kugelrollspindel ist zum einen im Betrieb sehr   geräuschintensiv.    Zum anderen sind für die Drehung der Kugelspindel hohe Antriebsgeschwindigkeiten erforderlich, was eine aufwendige Gestaltung des Antriebs erfordert.



  Diese Nachteile gelten ebenso für die Anordnung gemäss der DE 197 21 613   A1,    bei der die Greiferschiene über Parallellenker gelagert ist, die auf einem Schlitten drehbar angebracht sind. Durch einen weiteren Schlitten mit einem Hebel, der auf einen der Parallellenker wirkt, wird über eine Mutter, die mit dem weiteren Schlitten verbunden ist, mittels der Drehung einer Spindel ein Anheben der Greiferschienen bewirkt. Die zuletzt genannte Druckschrift offenbart einen Transfer nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6.



  Darstellung der Erfindung Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Transfereinrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer Transfereinrichtung zu schaffen, bei denen der Aufbau der Transfereinrichtung und insbesondere der erforderlichen Antriebe besonders einfach gestaltet werden kann.



  Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Transfereinrichtung nach dem Patentanspruch 1. 



  Demzufolge ist zum einen ein Hebeantrieb zum Anheben der Greiferschiene, die allgemein als Greifer bezeichnet ist, vorgesehen. Zum anderen weist die erfindungsgemässe Transfereinrichtung einen Schliessantrieb zum Verfahren des Greifers in seitlicher Richtung auf. Darüber hinaus ist eine Steuerung vorgesehen, die aufgrund der nachfolgend erläuterten, erfindungsgemässen Verbindung der beiden Antriebe mit den jeweils zu bewegenden Elementen erforderlich ist.



  Erfindungsgemäss sind nämlich beide Antriebe feststehend angebracht, so dass keiner der beiden Motoren so ausgelegt werden muss, dass er neben den zu bewegenden Teilen auch den jeweils anderen Antrieb bewegen muss. Insbesondere ist für den Hebeantrieb nicht erforderlich, dass er unter anderem den   Schliessantrieb    anheben muss. Folglich können die Antriebe vergleichsweise klein und kompakt ausgelegt werden, was eine erste Vereinfachung der erfindungsgemässen Transfereinrichtung und eine Verringerung der Herstellungskosten bedeutet.



  Darüber hinaus hat dieser Aufbau den Vorteil, dass elektrische Kabel und dergleichen, die zu den Antrieben führen, während des gewöhnlichen Betriebs nicht bewegt werden müssen, so dass sie nicht übermässig verschleissfest ausgeführt werden müssen, was eine weitere Kosteneinsparung bedeutet.



  Wie vorangehend ausgeführt wurde, ist es bei feststehenden Antrieben denkbar, dass der Eingriff mit den zu bewegenden Elementen über Kugelrollspindeln erfolgt, die jedoch bestimmte Nachteile aufweisen. Ferner ist es bekannt, die Übertragung der Drehbewegung eines Elektromotors in die translatorische Bewegung der Greiferschiene über Zahnstangenund Zahnriemen zu realisieren. Derartige Riemen benötigen jedoch einen äusserst grossen Querschnitt, damit sie keiner zu starken Dehnung bei Belastung unterliegen. Dies ist für eine ausreichend präzise Bewegung, ohne Gefahr von Schwingungen und dergleichen, erforderlich. Schliesslich wäre es denkbar, den Hebeantrieb mittels eines Elements, das verschiebbar an einem Antriebselement des Motors vorgesehen ist, mit dem zu bewegenden Teil zu verbinden.

   In diesem Fall bleibt der Hebeantrieb auch während der   Öffnungs-und    Schliessbewegung mit dem anzuhebenden Element in Eingriff. Auch eine derartige Konstruktion ist jedoch vergleichsweise komplex.



  Erfindungsgemäss ist vorgesehen, dass die beiden Antriebe ständig ausschliesslich gelenkig mit den zu bewegenden Elementen in Eingriff sind. Es ist also keine zusätzliche Kugelrollspindel wie gemäss der DE 197 21 613 Al vorgesehen.



  Vielmehr wird gemäss der Erfindung die Übertragung der Drehbewegung des Motors in eine translatorische Bewegung der zu bewegenden Elemente dadurch realisiert, dass ein vergleichsweise einfacher Hebel-und Laschenmechanismus vorgesehen ist, dessen Elemente ausschliesslich gelenkig miteinander verbunden sind. Durch geeignete Führung der zu bewegenden Bauteile wird die erforderliche translatorische Bewegung realisiert. Die beschriebene ausschliesslich gelenkige Anbindung des jeweiligen Antriebs an das zu bewegende Element ist vergleichsweise einfach zu realisieren und trägt weiter zur Vereinfachung der Konstruktion bei.



  Es ist zu erwähnen, dass angesichts der beschriebenen Verbindung zwischen den beiden Antriebsmotoren und den zu bewegenden Elementen ein Ausgleich dahingehend erfolgen muss, dass sich die Greiferschiene beispielsweise nicht absenkt, wenn sie geöffnet wird. Aufgrund der Tatsache, dass ein beispielsweise vertikal anhebbar in einen Verfahrwagen geführter Stössel, der die Hebebewegung der Greiferschiene realisiert, sich beim Öffnen der Greiferschiene im abgesenkten Zustand befindet, und aufgrund des Umstandes, dass der Stössel mit dem Hebemotor ständig gelenkig in Eingriff ist, wird der Stössel bezüglich seines Antriebs beim Öffnen der Greiferschiene derart bewegt, dass die Verbindungslasche einen Abschnitt einer Kreisbahn beschreibt, so dass sich ihr vorderes Ende absenkt.

   Durch die erfindungsgemäss vorgesehene Steuerung kann in diesem Fall der  Hebeantrieb mittels einer Bahnsteuerung derart betrieben werden, dass er die eigentlich auftretende Absenkbewegung des Stössels ausgleicht, den Stössel mit anderen Worten bezüglich des Verfahrwagens ein wenig anhebt, so dass die Greiferschiene, wie gewünscht, auf dem gleichen horizontalen Niveau bleibt. Folglich kann durch die Erfindung eine vergleichsweise einfach aufgebaute Transfereinrichtung realisiert werden, die gleichzeitig den Anforderungen gerecht wird. Im Übrigen kann der Grundgedanke der Erfindung darin gesehen werden, dass durch die vorangehend erläuterte Nachführung des einen Antriebs während der Bewegung des Greifers in der Bewegungsrichtung des anderen Antriebs eine feststehende Anbringung beider Antriebe ermöglicht wird.

   Die Übertragung der Bewegung des jeweiligen Antriebs zu dem zu bewegenden Element kann dabei auch in anderer Weise als oben ausgeführt bewerkstelligt werden.



  Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.



  Grundsätzlich ist die Art der Anbringung des Greifers bezüglich einer ortsfesten Basis beliebig. Es hat sich jedoch als vorteilhaft erwiesen, den Greifer in vertikaler Richtung anhebbar in einem seitlich verfahrbaren Verfahrwagen zu lagern. In diesem Fall ergibt sich beim Öffnen die oben geschilderte Ausgleichsbewegung.



  Für den Betrieb der erfindungsgemässen Transfereinrichtung bietet es nennenswerte Vorteile, wenn der Greifer bezüglich einer ortsfesten Basis federnd gelagert ist. Diese federnde Lagerung kann grundsätzlich unmittelbar an der Greiferschiene vorgesehen sein. Die federnde Lagerung kann jedoch auch zwischen einem ortsfesten Element, auf dem der Verfahrwagen geführt ist, und einer ortsfesten Basis erfolgen.



  Beispielsweise kann ein sogenannter Verstellwagen, der im gewöhnlichen Betrieb feststehend ist und auf dem der Verfahrwagen geführt ist, bezüglich der ortsfesten Basis federnd gelagert sein. Die federnde Lagerung erfolgt bevorzugt mittels einer vorgespannten Feder. Diese Art der Lagerung bietet den Vorteil, dass im Falle einer Störung eine geringere Belastung der Antriebe auftritt. Die Steuerung des Schliessantriebs ist nämlich üblicherweise derart vorgesehen, dass dieser bahngesteuert ist. Wenn es nunmehr aus irgendeinem Grund zu einer Kollision kommt, beispielsweise weil ein Werkstück in der Presse falsch positioniert wird, erfasst die Steuerung die Tatsache, dass sich der Schliessmotor nicht auf der programmierten Bahn im Hinblick auf die Geschwindigkeit befindet, was auftritt, wenn die Greiferschiene mit irgendeinem Element kollidiert.

   Wenn der Schliessmotor das   vorgesehene"Fenster"seiner      Geschwindigkeitsbahn verlässt,    wird er üblicherweise unmittelbar abgebremst, was eine hohe Belastung für die beteiligten Bauteile bedeutet. Wenn jedoch, wie bevorzugt vorgesehen, die Greiferschiene federnd gelagert ist, kann der Schliessmotor über einen gewissen Zeitraum auf der vorgesehenen Bahn bleiben, weil die federnde Lagerung gewissermassen die aufgrund einer Kollision verhinderte Bewegung der Greiferschiene übernimmt. Durch geeignete   Erfassungsmechanismen,    die den Fachleuten geläufig sind, kann die Tatsache erfasst werden, dass der   Schliessmotor    aufgrund der Arbeit"gegen"die Feder mehr Kraft als gewöhnlich benötigt, was einen Störfall anzeigt.

   In dieser Situation ist es jedoch nicht unbedingt erforderlich, den Motor abrupt auf Geschwindigkeit Null abzubremsen, sondern aufgrund der federnden Lagerung kann die Abbremsung etwas sanfter und schonender erfolgen. Es sei erwähnt, dass alternativ oder zusätzlich ein   berührungsloser    Endschalter vorgesehen sein kann, um bei Erreichen einer bestimmten Verschiebung der federnden Lagerung den Motor anzuhalten, was jedoch ebenfalls vergleichsweise schonend erfolgen kann.



  Wie bereits erwähnt wurde, wird im Rahmen der Erfindung bevorzugt, dass der sogenannte Verfahrwagen verfahrbar auf einem Verstellwagen gelagert ist, der seinerseits verstellbar an einer ortsfesten Basis vorgesehen ist. Durch den Verstellwagen kann die Position des (geschlossenen) Greifers bezüglich der Werkstücke eingestellt werden. Insbesondere kann in dem üblicherweise auftretenden Fall, dass die Werkstücke von zwei gegenüberliegenden Seiten von parallelen Greiferschienen gegriffen werden, der Abstand der Greiferschiene im Schliesszustand eingestellt werden.



  Hierdurch kann die Transfereinrichtung in flexibler Art und Weise an unterschiedliche Werkstückabmessungen angepasst werden. Durch das Vorsehen eines Verstellwagens ist die erfindungsgemässe Transfereinrichtung flexibel einsetzbar.



  Darüber hinaus besteht weiterhin der Vorteil, dass Kabel und dergleichen, die zu den Antrieben führen, vergleichsweise selten, nämlich lediglich beim Verstellen des Verstellwagens, bewegt werden müssen und somit nicht unnötig robust ausgeführt werden müssen, wie es der Fall wäre, wenn die Kabel beim jedem Zyklus bewegt werden müssten.



  Es wird ferner bevorzugt, dass dem Hebeantrieb ein Kraftausgleichsmechanismus zugeordnet wird. Der Kraftausgleichsmechanismus wirkt im Wesentlichen derart, dass er beim Anheben die Gewichtskraft aufnimmt, so dass der Hebemechanismus bezüglich der statischen Kräfte im Gleichgewicht ist und lediglich die dynamische Belastung, also im Wesentlichen die Überwindung der Trägheits-und Reibungskräfte, übernehmen muss. Darüber hinaus wird das Getriebe des Motors entsprechend entlastet. Folglich trägt der Kraftausgleichsmechanismus weiter zur Vereinfachung der Transfereinrichtung bei.



  Die Lösung der oben genannten Aufgabe erfolgt ferner durch das im Anspruch 6 beschriebene Verfahren.



  Demzufolge wird eine Transfereinrichtung mittels einer Steuerung derart betrieben, dass zumindest einer der beiden Antriebe während der durch den jeweils anderen Antrieb bewirkten Bewegung derart bahngesteuert wird, dass das durch den einen Antrieb bewegte Element in der Bewegungsrichtung des einen Antriebs bezüglich der Umgebung ortsfest bleibt.



  Für den Fall, dass der Stössel, über den die Hebebewegung des Greifers erfolgt, in dem Verfahrwagen gelagert ist, mittels dessen die   Öffnungs-und    Schliessbewegung des Greifers realisiert wird, wird beispielsweise der Hebeantrieb beim Öffnen und Schliessen derart bahngesteuert, dass die Höhenlage des Greifers unverändert bleibt. Es ist selbstverständlich ebenso denkbar, dass ein Hebeschlitten verfahrbar an einem ortsfesten Element gelagert ist, und ein seitlich verschiebbares Element in diesem Hebeschlitten gelagert ist.



  In diesem Fall   müsste    der Schliessantrieb beim Anheben bahngesteuert derart nachgeführt werden, dass sich die seitliche Positionierung der Greifer nicht ändert, und die Werkstücke sicher in Eingriff bleiben. Durch die erfindungsgemässe Massnahme wird ermöglicht, dass die Antriebe feststehend angeordnet werden können, und dass sie beispielsweise über einen vergleichsweise einfachen Hebelund Laschenmechanismus ausschliesslich gelenkig mit den zu bewegenden Elementen in Eingriff sind. Folglich kann durch das erfindungsgemässe Verfahren ebenfalls eine besonders einfache Transfereinrichtung realisiert werden.



  Der Grundgedanke der Erfindung kann folglich darin gesehen werden, zwei translatorische Bewegungen in unterschiedlichen Richtungen durch unabhängig voneinander vorgesehene, feststehende Antriebe durchzuführen, wobei eine Bewegung in der zweiten Richtung immer dann unterbleibt, wenn eine Bewegung in der ersten Richtung erfolgt und umgekehrt. Dies wird, wie erläutert, durch das bahngesteuerte Nachführen des zu einem bestimmten Zeitpunkt nicht zu betätigenden Antriebs erreicht.



  Bevorzugte Weiterbildungen des erfindungsgemässen Verfahrens sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben. 



  Entsprechend der vorangehend als bevorzugt beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemässen Transfereinrichtung wird im Rahmen des erfindungsgemässen Verfahrens bevorzugt, dass der Hebeantrieb derjenige Antrieb ist, der bei Betätigung des   Schliessantriebs    zur Korrektur eines eigentlich erfolgenden Absenkens oder Anhebens bahngesteuert nachgeführt wird.



  Entsprechend der vorangehend beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemässen Transfereinrichtung, bei der eine federnde Lagerung des Greifers bezüglich der ortsfesten Basis vorgesehen ist, bietet es im Rahmen des erfindungsgemässen Verfahrens Vorteile, wenn der Hebeantrieb einen Kraftmesssensor aufweist, der mit der Steuerung verbunden ist, und die Steuerung einen Störfall dann erfasst, wenn die gemessene Kraft einen Grenzwert übersteigt. Hierdurch kann, wie oben ausgeführt, mit vergleichsweise einfachen Mitteln ein Störfall zuverlässig erfasst und derart gehandhabt werden, dass ein Abbremsen der Antriebe in einer Art und Weise erfolgt, welche zu akzeptablen Belastungen der beteiligten Bauteile führt.



  Kurze Beschreibung der Zeichnungen Nachfolgend wird eine Ausführungsform der Erfindung beispielhaft anhand der Zeichnungen beschrieben. Es zeigen : Fig.   1    eine Vorderansicht eines wesentlichen Abschnitts der erfinderischen Transfereinrichtung ; und Fig. 2 eine Draufsicht auf die in Fig. 1 gezeigte
Anordnung. 



  Ausführliche Beschreibung eines bevorzuqten Ausführungsbeispiels der Erfindung In Fig.   1    ist als wesentliches Element der erfindungsgemässen Transfereinrichtung der sogenannte Schliesskasten 10 gezeigt.



  Mittels zweier derartiger Schliesskästen 10, die entlang der Längserstreckung der Greiferschienen 12 vorgesehen sind, wird sowohl die   Öffnungs-und    Schliessbewegung als auch die Anhebeund Absenkbewegung der Greiferschienen bewerkstelligt. Es versteht sich, dass an der erfindungsgemässen Transfereinrichtung zusätzlich ein Vorschub vorgesehen ist, der sich üblicherweise an einem Ende der Greiferschienen befindet und diese zur Realisierung der Vorschubbewegung in einer Richtung senkrecht zur Zeichenebene von Fig.   1    voranbewegt. Zu diesem Zweck sind die Greiferschienen 12 in Vorschubrichtung verschiebbar auf den Stösseln 14 gelagert.



  Durch die Vorschubbewegung der Greiferschienen 12 werden die zwischen den Greiferschienen in deren (mit durchgezogenen Linien gezeichneten) Schliessstellung gehaltenen Werkstücke in Vorschubrichtung bewegt. Insbesondere werden sie in einer Mehrstufenpresse zur jeweils nächsten Bearbeitungsstation transportiert. Bevor diese Vorschubbewegung erfolgen kann, müssen die Werkstücke von den Greiferschienen ergriffen werden.



  Die nachfolgenden Erläuterungen insbesondere im Hinblick auf die Richtungen der Bewegung gelten für die linke Hälfte der grundsätzlich bei den gezeigten Ausführungsbeispielen symmetrischen Transfereinrichtung. Es versteht sich, dass für die rechte Hälfte entsprechend spiegelverkehrte Richtungen gelten.



  Ausgehend von einer (in Fig. 1 mit gestrichelten Linien gezeichneten) geöffneten, also aussenliegenden Stellung der Greiferschienen 12 müssen die Greiferschienen 12 geschlossen werden, so dass sie sich in der mit durchgezogenen Linien gezeichneten Stellung befinden. Diese Schliessbewegung wird bei der erfindungsgemässen Transfereinrichtung durch ein Verfahren des sogenannten Verfahrwagens 16 mittels Rollen auf einer ortsfesten Führung 18 erreicht. Die Betätigung dieser sogenannten Schliessbewegung der Greiferschienen 12 erfolgt durch den Schliessantrieb 20 in Form eines Elektromotors. An ein Ausgangs-Drehelement, das gegebenenfalls an den Motor über ein Getriebe angebunden sein kann, ist fest eine Lasche 22 angebracht. Die Lasche 22 führt eine Kreisbewegung um die Drehachse des Motors 20 durch.

   Damit im Rahmen der Verbindung mit dem Verfahrwagen 16 auf   Schlitzöffnungen    oder dergleichen verzichtet werden kann, ist der Verfahrwagen 16 über einen Hebel 24 gelenkig mit der Lasche 22 verbunden. In Fig. 1 ist zu erkennen, dass die (gestrichelt gezeichnete) Öffnungsstellung dadurch erreicht wird, dass der Motor entgegen dem Uhrzeigersinn betrieben wird, so dass sich die Lasche entgegen dem Uhrzeigersinn dreht und sowohl den Hebel 24 als auch den Verfahrwagen 16 gemäss Fig. 1 nach links verschiebt.



  Unabhängig von dem   Schliessantrieb    20 und dem zugehörigen Laschen-22 und Hebelmechanismus 24 ist ein Hebeantrieb 26 vorgesehen, der wie der Schliessantrieb 20 fest an einem sogenannten Verstellwagen 28 angebracht ist, der während des gewöhnlichen Betriebs ortsfest bleibt. In ähnlicher Weise wie bei dem   Schliessantrieb    20 ist an dem Hebeantrieb 26 eine Lasche 30 vorgesehen, an die gelenkig ein Hebel 32 angebracht ist, der wiederum gelenkig mit dem Stössel 14 verbunden ist.



  Es ist ohne weiteres zu erkennen, dass in der mit durchgezogenen Linien gezeichneten Schliessstellung ein Anheben des Stössels 14 und damit der Greiferschiene 12 dadurch erfolgen kann, dass der Hebeantrieb 26 über einen gewissen Winkelbereich in Richtung des Uhrzeigersinns gedreht wird, so dass sich auch die Lasche 30 im Uhrzeigersinn dreht und den Hebel 32 und damit den Stössel 14 nach oben drückt.



  Der Stössel 14 ist über Rollen und geeignete Führungen in dem Verfahrwagen 16 vertikal anhebbar gelagert. 



  Der Vollständigkeit halber sei angemerkt, dass der Hebeantrieb 26 über eine weitere, mit seinem Ausgangs Drehelement fest verbundene Lasche 34 mit einem Kraftausgleichsmechanismus 36 verbunden ist, der derart wirkt, dass er der auf den Hebeantrieb 26 wirkenden Gewichtskraft insbesondere des Stössels 14, der Greiferschiene 12 und der dadurch ergriffenen Werkstücke entgegenwirkt, so dass der Motor 26 sowie das üblicherweise verwendete Getriebe lediglich die dynamischen Belastungen und die Reibungskräfte aufzunehmen hat. Eine alternative und derzeit bevorzugte Ausführung eines derartigen Kraftausgleichsmechanismus ist in gestrichelten Linien im Bereich des Stössels 14 eingezeichnet.



  Ein Zylinder 50 ist auf dem Verfahrwagen 16 abgestützt. Die aus dem Zylinder ragende Kolbenstange 52 ist mit dem Stössel 14 verbunden. Der Zylinder 50 ist derart ausgebildet, dass er auf den Stössel 14 derart wirkt, dass auf den Stössel eine der Gewichtskraft des Stössels, der Greiferschiene 12 und der Werkstücke entgegenwirkende Kraft aufgebracht wird. Durch diese Ausbildung eines Kraftausgleichsmechanismus wird nicht nur, wie bei dem Kraftausgleichsmechanismus 36, eine Entlastung des Motors und des Getriebes erreicht, sondern auch der Lasche 30 und des Hebels 32 sowie der beteiligten Verbindungen, da die Gewichtskräfte, wie erwähnt, bereits über den Zylinder 50 auf den Wagen 16 abgeleitet werden.



  In diesem Zusammenhang versteht es sich, dass ein entsprechender Ausgleichsmechanismus auch bei einer Ausführungsform vorgesehen sein könnte, bei der der Verfahrwagen 16 als Hebewagen ausgeführt ist, und in dem Hebewagen ein seitlich verschiebbarer Stössel 14 geführt ist.



  Diese Variante ergibt sich durch eine Drehung der linken Hälfte von Fig.   1    um   90     in Richtung des Uhrzeigersinns. Eine derartige Ausführungsform wird als Kurzgreifertransfer bezeichnet. In diesem Fall könnte der Hebemotor in entsprechender Weise entlastet werden. Alternativ kann, wie bei der zuletzt beschriebenen Ausführungsform, eine  Entlastung an einem Element erfolgen, das   möglichst"nah"an    denjenigen Elementen ist, deren Gewichtskräfte aufzunehmen sind. Hierdurch werden auch in diesem Fall möglichst viele Komponenten des erfindungsgemässen Transfers entlastet.



  Im Rahmen eines Zyklus der erfindungsgemässen Transfereinrichtung wird die Greiferschiene zunächst von der (gestrichelt aussen) dargestellten geöffneten Stellung in die mit durchgezogenen Linien gezeichnete geschlossene Stellung bewegt. In dieser Stellung werden üblicherweise mehrere Werkstücke über gesonderte (nicht dargestellte), an der Greiferschiene 12 angebrachte Eingriffsfinger ergriffen.



  Durch die nachfolgende Betätigung des Hebeantriebs 26 werden die Werkstücke angehoben, und durch den (nicht dargestellten) Vorschub werden die Greiferschienen in einer Richtung senkrecht zur Zeichenebene bewegt, so dass jedes Werkstück die jeweils nächste Bearbeitungsstation erreicht. Dort werden die Werkstücke abgesenkt.



  Die Besonderheit des erfindungsgemässen Verfahrens wird bei der nachfolgenden Öffnungsbewegung deutlich. Wenn der Verfahrwagen 16 in die äussere, geöffnete Stellung verfahren wird, bewegt sich der Gelenkpunkt, an dem der Hebel 32 des Hebemechanismus mit dem Stössel 14 verbunden ist, auf einer Kreisbahn in Richtung des gestrichelten Pfeils A. Genauer   gesagt,"möchte"sich    der Gelenkpunkt auf dieser Bahn bewegen, da der Hebeantrieb 26 und die daran angebrachte Lasche 30 zu diesem Zeitpunkt stillstehen, und der Gelenkpunkt zwischen Lasche 30 und Hebel 32 einen feststehenden Mittelpunkt für die Kreisbewegung des Hebels 32 bildet.



  Es ist zu erkennen, dass, wenn sich der Hebel 32 auf der durch den Pfeil A angedeuteten Kreisbahn bewegen würde, sich der Verbindungspunkt mit dem Stössel 14 absenken würde, und dementsprechend auch der Stössel 14 abgesenkt würde. Eine derartige Bewegung kann jedoch üblicherweise nicht zugelassen werden, da die Greiferschiene 12 oder der Stössel 14 in diesem Fall mit Bestandteilen der (nicht dargestellten) Presse kollidieren wurde. Erfindungsgemäss ist deshalb ein Ausgleich derart vorgesehen, dass der Hebeantrieb 26 derart betätigt wird, dass sich der Stössel 14 trotz der Bewegung des Verfahrwagens 16 nicht absenkt, sondern auf dem gleichen Niveau bleibt.

   Dies ist in Fig. 1 durch die gestrichelte Position der Lasche 30 angedeutet, die sich in etwa auf der   "9-Uhr-Position"befindet.    Die erforderliche Betätigung des Hebeantriebs 26 kann mit modernen Steuerungen derart bahngesteuert durchgeführt werden, dass sichergestellt werden kann, dass sich der Stössel 14 nicht absenkt. In der geöffneten Stellung gelangt folglich der Hebel 32 in die mit gestrichelten Linien gezeichnete Stellung.



  Wenngleich die bahngesteuerte Betätigung des Hebeantriebs 26 vorangehend im Zusammenhang mit der Öffnungsbewegung beschrieben wurde, versteht es sich, dass dies beim Beginn eines neuen Zyklus entsprechend umgekehrt erfolgen muss. Mit anderen Worten, nachdem die Greiferschiene 12 durch Zurückbewegen des Vorschubs in ihre Ausgangsposition zurückgekehrt ist, wird sie durch den Verschliessantrieb 20 wieder nach innen, in die geschlossene Stellung bewegt.



  Nachdem sich bei dieser Bewegung der Hebel 32 aus der gestrichelt gezeichneten Stellung in einer Kreisbahn um den Anbindungspunkt mit der Lasche 30   bewegen"möchte",    muss durch geeignete Betätigung des Hebeantriebs, nämlich eine Betätigung, die bei stillstehendem Verfahrwagen ein Absenken des Stössels 14 bezüglich des Verfahrwagens 16 erzeugen würde, sichergestellt werden, dass sich die horizontale Lage der Greiferschiene 12 nicht ändert.



  Es versteht sich weiterhin, dass das erfindungsgemässe Prinzip in geeigneter Weise anzupassen ist, wenn, was grundsätzlich denkbar ist, der Verfahrwagen als Hebewagen ausgeführt ist, in dem seitlich verschiebbar ein Schliessstössel geführt ist.



  In diesem Fall würde bei einer Anhebebewegung aufgrund der festen Anbringung des   Schliessantriebs    und des gelenkigen Eingriffs mit einem Verschliessstössel eine Versetzung des Verschliessstössels in seitlicher Richtung erfolgen. Auch diese Versetzung kann durch geeignete, bahngesteuerte Betätigung des Schliessantriebs nachgeführt oder korrigiert werden, so dass in diesem Fall die seitliche Versetzung der Greiferschienen 12 unterbunden wird.



  Zusätzlich zu der beschriebenen, neuartigen, ausschliesslich gelenkigen und ständig in Eingriff befindlichen Anbindung der zu bewegenden Elemente, also des Verfahrwagens 16 und des Stössels 14 mit dem jeweiligen Antrieb, ist bei der Ausführungsform gemäss Fig.   1    vorgesehen, dass der Abstand zwischen den beiden Greiferschienen 12 mittels des sogenannten Verstellwagens 28 verstellt werden kann. Zu diesem Zweck ist an dem Verstellwagen 28 jeweils eine Mutter 38 vorgesehen, die über eine Spindel 40 mittels eines Verstellmotors 42 derart angetrieben wird, dass sich die beiden Verstellwägen 28 aufeinanderzu und voneinanderweg bewegen, so dass der Abstand zwischen den Greiferschienen, den diese in der geschlossenen Stellung einnehmen, eingestellt werden kann.

   Der jeweilige Verstellwagen erreicht dabei die mit der gestrichelten Linie 44 angedeutete Position. Es versteht sich, dass hierbei der Kraftausgleichsmechanismus 36 und sämtliche an dem Verstellwagen 28 angebrachten Bauteile, also im Wesentlichen die beiden Antriebe 20 und 26, der Verfahrwagen 16, der darin geführte Stössel 14 sowie der jeweilige Laschen-und Hebelmechanismus mitgenommen werden. Nach der Verstellung bleibt der jeweilige Verstellwagen 28 während des gewöhnlichen Betriebs ortsfest, so dass die zu den Antrieben geführten Kabel, etc. nicht bewegt werden müssen und mit keinen besonderen Schutzmassnahmen versehen werden müssen.



  Darüber hinaus können die Motoren aufgrund der Tatsache, dass keiner der beiden Motoren den jeweils anderen Motor bewegen muss, vergleichsweise klein ausgelegt werden. 



  Etwa an der Mittelebene von Fig.   1    ist eine bevorzugte Massnahme der gezeigten Ausführungsform zu erkennen. Mittels einer vorzugsweise vorgespannten Feder 46 ist der jeweilige Verstellwagen 28 federnd bezüglich einer ortsfesten Basis gelagert. Wie vorangehend in Zusammenhang mit der Beschreibung der Erfindung ausgeführt, führt dies dazu, dass der Verschliessantrieb 20 in dem Fall, dass die Greiferschiene 12 vor dem eigentlichen Eingriff mit einem Werkstück mit irgendeinem Bauteil kollidiert, zunächst"gegen"die Feder 46 arbeitet. Es ist in Fig.   1    ohne weiteres zu erkennen, dass, wenn die Greiferschienen 12 bei ihrer Bewegung aufeinanderzu auf Widerstand stossen, eine weitere Betätigung des   Verschliessantriebs    20 den Verstellwagen 28 bezüglich einer ortsfesten Basis nach aussen drückt.

   Der in diesem Fall seitens des Motors 20 erforderliche Kraftaufwand kann von einem geeigneten Sensor erfasst und von einer Steuerung dahingehend verarbeitet werden, dass ein Störfall erkannt wird, und der Motor schonend abgebremst werden kann. ohne eine federnde Lagerung   müsste    der Verschliessantrieb, sobald er erkennt, dass er sich ausserhalb eines gewissen Toleranzfensters auf der geregelten Geschwindigkeitsbahn befindet, unmittelbar angehalten werden, da anderenfalls Beschädigungen auftreten können. Ein derartiges abruptes Anhalten ist jedoch für die beteiligten Bauelemente äusserst schädlich. Die gezeigte, federnde Lagerung des Verstellwagens 28 bezüglich einer ortsfesten Basis, die auch an einem anderen Element, beispielsweise. an der Greiferschiene 12 bezüglich des Stössels 14, vorgesehen sein kann, behebt dieses Problem.



  In Fig. 2 ist der   Schliesskasten    10 gemäss Fig. 1 ergänzend in einer Draufsicht zu erkennen. Aus der Draufsicht ergibt sich, dass sowohl die beiden Verstellwägen 28, als auch die Verfahrwägen 16 auf zwei parallelen Schienen verfahrbar geführt werden, und auf diesen mittels mehrerer Rollen, die beispielsweise V-förmige Einkerbungen aufweisen können, verfahren werden. Dies gilt in ähnlicher Weise für den jeweils in dem Verfahrwagen 16 in vertikaler Richtung, also senkrecht zur Zeichenebene von Fig. 2, anhebbaren Stössel 14.



  Der Stössel 14 ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel, wie in Fig. 2 erkennbar, an beiden Seiten mit einer Führung versehen, die beidseitig etwa   V-förmig    ausgebildet ist, so dass sie mit der erforderlichen Genauigkeit in komplementär gestalteten Rollen 48 geführt wird, die drehbar an dem jeweiligen Verfahrwagen 16 angebracht sind. In Fig. 2 sind ferner die beiden Schliessantriebe 20 zu erkennen, während die darunterliegenden Hebeantriebe 26 verdeckt sind.



  Ferner ergibt sich aus Fig. 2 der Verstellantrieb 42, der auf die Spindel 40 wirkt, die durch die beiden Muttern 38 derart hindurchreicht, dass bei Drehung der Spindel aufgrund unterschiedlicher Gewindesteigungen in unterschiedlichen Bereichen, die beiden Verstellwägen 28, mit denen die Spindel 38 jeweils fest verbunden ist, aufeinanderzu oder voneinanderweg bewegt werden. Im mittleren Bereich von Fig. 2 ist ergänzend die federnde Lagerung der Verstellwägen 28 bezüglich einer ortsfesten Basis mittels der Federn 46 zu erkennen.