DE3517460C2

DE3517460C2 -

Info

Publication number: DE3517460C2
Application number: DE19853517460
Authority: DE
Inventors: Karl Ernst 5802 Wetter De Kaufmann
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1985-05-14
Filing date: 1985-05-14
Publication date: 1987-10-15
Also published as: DE3517460A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer mit relativ zueinander ver schiebbaren Greifarmen, die mit parallel zueinander verschiebbaren Führungsträgern in einem Gehäuse geführt sind und mit den Führungs trägern zugeordneten Verzahnungen, zwischen denen ein auf seinem senkrechten Zapfen gelagertes Zahnrad angeordnet ist.

Bei einem Greifer dieser Art nach der FR-PS 87 335 wird das Zahnrad zum Bewegen der Greifarme manuell über ein Handrad gedreht. Hierbei hat die Bedienungsperson den erforderlichen Anspanndruck im Gefühl. Das Erreichen des erforderlichen Anspanndruckes ist bei Verwendung der jetzt meistens verlangten Elektromotoren nicht gewährleistet, denn diese haben einen Auslaufweg, der zu einer Überbeanspruchung der Greifkonstruktion oder des Getriebes führt.

Ein anderer Greifer ist durch die DE-AS 19 30 824 bekannt und wird mittels eines Hydraulikzylinders betätigt, wobei das zwischen den Verzahnungen der Führungsträger angeordnete Zahnrad den Gleichlauf beider Greifarme bewirkt. Die hydraulische Betätigung der Greifarme ist nicht nur teuer, sondern bei einer Störung in der Hydraulikanlage auch nicht zuverlässig, so daß das von den Greiferarmen gehobene Gut bei einer Störung in der Hydraulikanlage herunterfallen kann.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Greifer mit relativ zuein ander verschiebbaren Greifarmen so zu gestalten, daß seine Bauteile trotz Verwendung eines Elektromotors nicht überbelastet werden und die Sicherheit gewährleistet ist. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Zahnrad mit einem Getriebe eines Elektromotors verbunden ist und daß die Greifarme entgegen der Kraft von Federn in dem Gehäuse gelagert sind, das Widerlager für die Federn hat. Die Federn gleichen unter schiedlichen Auslauf des Elektromotors und unterschiedliche Greif weiten des Greifers aus. Ein Elektromotor ist wesentlich preiswerter als eine Hydraulikanlage und außerdem sicherer, da beim Stromausfall am Elektromotor seine von einer Feder belastete Bremse wirksam wird.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat das Gehäuse Führungs flächen für die mit Zahnstangen versehenen Führungsträger der Greif arme. Die in entgegensetzten Richtungen auf die Zahnstange wirken den Federn sind vorgespannte Schraubenfedern, die das zwischen den Greifarmen eingeklemmte Greifgut erschütterungssicher und selbst hemmend festhalten. Die Kraft dieser Federn wird zum Aufnehmen des Greifgutes von dem Elektromotor überwunden, wobei das Widerlager für die Schrauben zum Variieren der Anpreßkraft der Greifarme an das Greifgut nachstellbar sein kann. Die Enden der Führungszapfen sind gleich zeitig Schaltstößel für Endschalter des Elektromotors und unter brechen seinen Lauf in Schließrichtung des Greifers, wenn dessen Greifarme das Greifgut erfaßt hat. Beim Druckaufbau an den Greif armen schaltet der Schaltstößel den Elektromotor über einen be sonderen Schalter ab, d. h., daß jede Greifgutabmessung (je nach Größe des Greifers) sicher erfaßt wird.

Die Führungsträger sind in weiterer Ausgestaltung der Erfindung mit dem die Greiferarme tragenden Widerlager-Stirnplatten mit ei ner Tragführung und einer Kippführung in einem Grundkörper gehal ten, der mit einer Konsole und einer Gegenschale mit Schrauben an einem Tragbalken befestigt ist. Um eine geringe Eigenreibung des Systems zu erhalten, ist der Grundkörper mit Führungsrollen seit lich an der Kippführung geführt. Der Tragbalken ist in der Mitte an einem Hubhaken befestigt und hat an jeder Seite einen Grund körper, der zum Einstellen auf die erforderlichen Greifgutlänge nach dem Lösen der Schrauben mit Laufrollen auf dem Tragbalken verfahrbar ist. Dieser ist mit seinem Hubwagen an einem Hubmast höhenverfahrbar.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung haben die Greifarme Form ausnehmungen für das Greifgut, und in die Formausnehmungen sind Zusatzklauen einsetzbar bzw. an der Seite anbringbar.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung darge stellt und im folgenden erläutert. Es zeigt

Fig. 1 einen Greifer in der Stirnansicht, zum Teil im Schnitt,

Fig. 2 den Schnitt II-II durch die Fig. 1,

Fig. 3 den Schnitt III-III durch die Fig. 1,

Fig. 4 den Schnitt IV-IV durch die Fig. 1,

Fig. 5 die Ansicht A aus Fig. 1.

Zwei mit Greiföffnungen 1 a versehene Greifarme 1 sind mit Füh rungsträgern 2 an Führungsflächen 3 eines Gehäuses 4 geführt. Die Führungsträger 2 tragen zueinander gerichtete Zahnstangen 5, zwischen denen ein Antriebs-Zahnrad 6 auf einer Welle 7 eines von einem Elektromotor 9 angetriebenes Getriebe 8 angeordnet ist. An den Führungsträgern 2 sind in Verlängerung der Zahnstangen 5 Füh rungszapfen 10 für diese umgebende Federn 11 angeordnet, die sich an Widerlagern 13 a in Stirnplatten 13 abstützen. Die sich beim Öffnen der auch in Fig. 4 erkennbaren Greifarme 1 ausdehnenden Schließfedern 11 b und 11 b 1 liegen sich diagonal ge genüber, und die die Federn 11 tragenden Führungszapfen 10 haben als Schalt stößel 12 ausgebildete Verlängerungen zum Abschalten des Elektro motors 9 nach dem Schließen der Greifarme 1. Jeder der Schließfe dern 11 b und 11 b 1 wirken Öffnungsfedern 11 a und 11 a 1 entgegen, die das Greifgut auch nach dem Ausfallen des mit einer Bremse versehenen Elektromotors 9 oder bei einem Getriebeschaden sicher halten.

Die Federn 11 stehen bei einem Greifer, der in einem Greiferarm- Paar 240 kg trägt, unter einer Vorspannung von etwa 1200 N und haben eine Länge von 65 mm. Bei einem Federweg von 12 mm erhöht sich die Schließkraft kontinuierlich auf ca. 2750 N. Dies ent spricht der Schließkraft der Greifarme 1. Beim Ausfallen des Elek tromotors 9 mit seiner Bremse könnten die Zahnstangen 5 das Zahn rad 6 und über das Getriebe 8 den Elektromotor 9 in Öffnungsrich tung drehen, weil von den Greiföffnungen 1 a der Greifarme 1 eine Komponente in Öffnungsrichtung auf die Führungsträger 2 wirkt. Die beim Schließen stark belasteten Schließfedern 11 b und 11 b 1 ver hindern in Verbindung mit den Öffnungsfedern 11 a und 11 a 1 das Öffnen der Greifarme 1. Die Schließkraft läßt erst beim Zu rückdrehen der Zahnstangen 5 nach.

Die Greifarme 1 sind für einen zu ergreifenden Gegenstand mit einem Durchmesser von 180 mm vorgesehen. Beim Manipulieren von Werkstücken mit einem wesentlich kleineren Durchmesser, z. B. 90 mm, können an den Greiföffnungen 1 a Zusatzklauen 14 befestigt sein. Diese können mittels Schrauben 15 seitwärts an den Greif armen 1 befestigt sein oder auch in den Greiföffnungen 1 a liegen.

Die die Greifarme 1 und die Zahnstangen 5 mit ihren Führungszapfen 10 tragenden Stirnplatten 13 sind mit Tragführungen 16 und dar überliegenden Kippführungen 17 an Führungsrollen 27 in einem Grundkörper 18 geführt, der mittels Konsolen 19 und Gegenschalen 20 an zwei Tragbalken 21 hängt. Zwischen den beiden Konsolen 19 eines Greifarmpaares ist der Elektromotor 9 mit seinem Getriebe 8 angeordnet. Die vorderen und hinteren Konsolen 19 und Gegen schalen 20 sind mittels Schrauben 22 an den beiden Tragbalken 21 festgeklemmt. Die beschriebene Anlage ist zum Transportieren langer Werkstücke vorgesehen. Aus diesem Grunde haben die Tragbalken 21 auf jedem Ende einen mit den Greifarmen 1 versehenen Greifer. Zum Einsatz an unterschiedlich langen Werkstücken können die Greifer nach dem Lösen der Schrauben 22 auf den Tragbalken 21 in die gewünschte Lage gefahren werden, wobei die Greifer mit Lauf rollen 23 auf den Tragbalken 21 fahren.

Die Greifer sind zum Höhenverfahren über die Tragbalken 21 an einem Hubwagen 24 befestigt, der an einem mit einer Zahnstange 26 versehenen Hubmast 25 eines nicht gezeichneten Portals höhenver fahrbar ist.

Claims

1. Greifer mit relativ zueinander verschiebbaren Greifarmen, die mit parallel zueinander verschiebbaren Führungsträgern in einem Gehäuse geführt sind und mit den Führungsträgern zugeordneten Verzahnungen, zwischen denen ein auf einem senkrechten Zapfen gelagertes Zahnrad angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Zahnrad (6) mit einem Getriebe (8) eines Elektomotors (9) verbunden ist und daß die Greifarme (1) entgegen der Kraft von Federn (11) in dem Gehäuse (4) gelagert sind, das Widerlager (13 a) für die Federn (11) hat.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (4) Führungsflächen (3) für die mit den Zahn stangen (5) versehenen Führungsträger (2) der Greifarme (1) hat.

3. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die in entgegensetzten Richtungen auf die Zahnstangen (5) wirkenden Federn (11) so vorgespannt sind, daß eine Selbsthemmung der Greifarme (1) vorhanden ist.

4. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnstangen (5) mit durch Bohrungen in Stirn platten (13) des Gehäuses (4) ragenden Führungszapfen (10) versehen sind, auf denen die bei Greiflage der Greifarme (1) unter Vorspannung stehenden, als Schraubenfedern ausgebildeten Federn (11) geführt sind.

5. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden der Führungszapfen (10) Schaltstößel (12) für End schalter des Elektromotors (9) sind.

6. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Stirnplatten (13) nachstellbare Widerlager (13 a) für die Federn (11) haben.

7. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die die Führungsträger (2) mit den Greiferarmen (1) tragenden Stirnplatten (13) mit einer Tragführung (16) und einer Kippführung (17) in einem Grundkörper (18) gehalten sind, auf dem der Elektromotor (9) mit seinem Getriebe (8) für die Welle (7) mit dem Zahnrad (6) angeordnet ist.

8. Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß im Grundkörper (18) seitlich an der Kippführung (17) anlie gende Führungsrollen (27) gelagert sind.

9. Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundkörper (18) mit einer Konsole (19) und einer mit Schrauben (22) damit verspannbaren Gegenschale (20) an mindestens einem Tragbalken (21) befestigt ist.

10. Greifer nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragbalken (21) in seiner Mitte befestigt ist und auf jeder Seite seiner Befestigung einen Grundkörper (18) für die Greifarme (1) hat und daß an den Gegenschalen (20) der Grund körper (18) Laufrollen (23) zum Verfahren der Greifer auf dem Tragbalken (21) angeordnet sind.

11. Greifer nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragbalken (21) mit einem Hubwagen (24) an einem Hubmast (25) höhenverfahrbar ist.

12. Greifer nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (1) Formausnehmungen (1 a) für das Greifgut ha ben und daß an den Greifarmen (1) Zusatzklauen (14) für kleines Greifgut anbringbar ist.