DE3505193A1 - Fernbedienbare traegervorrichtung zur aufnahme und zum positionieren von fernhantierungsgeraeten - Google Patents

Fernbedienbare traegervorrichtung zur aufnahme und zum positionieren von fernhantierungsgeraeten

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DE3505193A1
DE3505193A1 DE19853505193 DE3505193A DE3505193A1 DE 3505193 A1 DE3505193 A1 DE 3505193A1 DE 19853505193 DE19853505193 DE 19853505193 DE 3505193 A DE3505193 A DE 3505193A DE 3505193 A1 DE3505193 A1 DE 3505193A1
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Description

Fernbedienbare Trägervorrichtung zur Aufnahme un*ä zum Positionieren von Ferrihantierungsgeräten
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten KernäDrennstoffen weisen zur Aufnahme des verfahrenstechnischen Teiles sogenante 'Heiße Großzellen1 auf. In diesen strahlungsabschirmenden Großzellen sind die Verfahrenskonrponenten in Gerüsten oder Gestellen (sogenannten Racks) aufgestellt.
Die Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten aon den Verfahrenskomponenten innerhalb der mit radioaktiver Strahlung belasteten Großzelle sollen durchgeführt werden, ohne daß ein Betreten der Großzelle von Arbeitspersonen notwendig wird. Es wurde daher vorgeschlagen, die Arbeiten über ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen durcfcßzuführen. Dabei erscheint es zweckmäßig, daß die die Proizceßeinrichtungen aufnehmenden Gerüste fernhantierungscgerecht entlang der Längswände der Heißen Großzelle in zwei einander gegenüberliegenden Reihen aufgestellt werden.
Dadurch wird ein Mittelgang frei, in dem ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen zur Instandhaltung, Instandsetzung und für den Austausch von einzelnen Verfahrenskomponenten oder vollständig bestückten Gerüsten verfahren werden können. Für die Instandhaltungsarbeiten und dean Austausch von einzelnen Verfahrenskomponenten oder ganzen Gerüsten wurde bereits eine Kombination von Fernhantierungsmaschinen vorgeschlagen. Dabei sieht ein Vorschlag vor, daß unter der Decke oberhalb der Gerüste ein ferngessteuerter Brückenlaufkran operiert, der beide Gerüstreihen und
den Mittelgang überstreicht. Mit diesem Brückenlaufkran werden nach dem Lösen aller Verbindungen und Rohrleitungen die Gerüste oder schwere Einzelkomponenten aus ihrer Verankerung gehoben und horizontal in den Transportgang verfahren.
Zusätzlich zu diesem Brückenlaufkran wurde ein Manipulatorträgersystem mit horizontalem Eingriff vom Mittelgang aus zu den Verfahrenskomponenten für die Positionierung
TO von Bedienungs-, Instandhaltungsvorrichtungen und Werkzeugen angeordnet. Dieses Manipulatorträgersystem eröffnet die Möglichkeit des Einsatzes von elektrischen Servo- und Kraftmanipulatoren. Kleinkomponenten werden mit den verfügbaren Manipulatoren und Hebezeugen abhängig von der Auslegung des Manipulatorträgersystems hantiert.
Ein vorgeschlagenes Manipulatorträgersystem stellt eine kranähnliche Einrichtung dar, wobei an einem längs der Großzelle verfahrbaren Brückenträger eine an einer Katze verfahrbar angebrachte vertikale Säule angeordnet ist. An der Säule befindet sich ein senkrecht verfahrbarer Fahrwerkrahmen mit einem Auslegerarm, der eine Werkzeugträgerplatte zur Aufnahme bzw. Anschließen der Werkzeuge oder Hantierungsgeräte besitzt. Dieses vorgeschlagene Manipulatorträgersystem ist längs der Großzelle unter dem Brückenlaufkran in einer separaten Ebene ferngesteuert verfahrbar angeordnet.
Mit der Anordnung eines Brückenlaufkranes und eines Manipulatorträgersystems kann eine vorteilhafte Arbeitsteilung erreicht werden. Der ferngesteuerte Brückenlaufkran wird überwiegend zum Halten und Transportieren von Rohrverbindungen, Komponenten und einzelnen Gerüsten eingesetzt. Gegebenenfalls kann er das Absenken und Halten von Werkzeugen, wie Trenn- und Schweißeinrichtungen, übernehmen.
Das im Transportgang verfahrbare Manipulatorträgersystem dient zur Führung von Schlagschraubern oder anderen Sonderwerkzeugen, die als zusätzliche Ausbauhilfen denkbar sind. Weiter kann das Manipulatorträgersystem zur Aufnahme von Fernsehausrüstungen oder anderen Hilfseinrichtungen dienen.
In dem Bestreben, die bekannte Ferrihantierungstechnik weiter zu verbessern, wird untersucht und angestrebt, Han-
IQ tierungs- und Arbeitsschritte genauer und einfacher auszuführen. Die bisher übliche Arbeitsweise soll für mindestens einige der Transport- , Hantierungs- und Arbeitsschritte vereinfacht und beschleunigt werden. Darüber hinaus wird angestrebt, die Arbeitsmöglichkeiten der Fernhantierungstechnik zu erweitern.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine fernbedienbare Positionier- und Trägervorrichtung der im Oberbegriff des Anspruches 1 genannten Art zu schaffen, die sich durch eine genaue und gute Positionierung des jeweiligen Fernhantierungsgerätes oder Betriebsmittels zur Arbeitsstelle und eine gute Eignung für vielfältige, fernhantiert auszuführende Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten auszeichnet.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 genannten Merkmale gekennzeichnet.
Die erfindungsgemäße Positionier- und Trägervorrichtung wird mit dem Lasthaken des Brückenlaufkranes erfaßt und an das die Arbeitsstelle aufweisende Gerüst gefahren und dort angehängt. Die Vorrichtung benötigt für den eigenen Transport also keine selbständigen Fahrantriebe sowie die für diese Antriebe notwendigen Meß- und Signalübertragungsmittel. Der vertikal verfahrbare Schlitten bringt den Geräte-
schlitten auf Arbeitshöhe. Der horizontal verfahrbare Geräteschlitten ermöglicht ein seitliches Positionieren der Fernhantierungsgeräte. Es ist ein dichteres Anfahren der Arbeitspositionen möglich.
.
Durch die Erfindung wird eine Positionier- und Trägervorrichtung geschaffen, die nach ihrem Anbringen an dem jeweiligen, die Arbeitsstelle enthaltenden Gerüst eine kraft- und/oder formschlüssige Verbindung zu dem Gerüst hat. Die Positionier- und Trägervorrichtung ist fest am Gerüst angebracht. Es sind daher ähnliche Arbeitsverhältnisse vorhanden wie auf einer Werkzeugmaschine, in die ein Werkstück eingespannt ist. Die Positionier- und Trägervorrichtung stellt in diesem Fall die Werkzeugmaschine, d· h.
die Bearbeitungseinheit dar. Durch das Anliegen der Positionier- und Trägervorrichtung an dem die Arbeitsstelle enthaltenden Gerüst ist eine eindeutige unveränderliche Bezugsebene für die Positionierung der Fernhantierungsgeräte und die durchzuführenden Arbeiten vorhanden.
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Es ist ersichtlich, daß die Fernhantierungsgeräte mit der erfindungsgemäßen Positionier- und Trägervorrichtung näTier an die Arbeitstelle herangebracht werden können. Auch dadurch wird eine äußerst genaue Positionierung der Ferrihantierungsgeräte möglich. Diese aus den vorstehenden Sachverhalten begründete genaue Positionierung der Fernhantierungsgeräte ermöglicht einen größeren Anwendungsbereich der Positionier- und Trägervorrichtung bis hin zum Einsatz von rechnergeführten Fernhantierungsgeräten.
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Ein weiterer wesentlicher Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß eine eigene Kranlaufbahn für die Positionier- und Trägervorrichtung unterhalb des ferngesteuerten Brückenlaufkranes entfallen kann. Es ist. dadurch aöglieh, entweder die Höhe der Großzelle zu verringern oder
mit dem Brückenlaufkran herausgenommene Verfahrenskomponenten oder einzelne Gerüstteile über den Gerüstreihen zu transportieren.
Die erfindungsgemäße Positionier- und Trägervorrichtung erlaubt es, bereits vor dem Abstellen bzw. Herunterfahren der verfahrenstechnischen Anlage vor dem Aufnehmen der Instandhaltungsarbeiten mehrere dieser erfindungsgemäßen Positionier- und Hantierungsträgervorrichtungen an zu war-
TO tende Gerüste anzuhängen. Nach dem Abschalten der Anlage kann sofort an mehreren Gerüsten gleichzeitig gearbeitet werden. Dies auch dann, wenn zwei Gerüste auf gleicher Höhe des Transportganges gegenüberliegen. Die Anlage kann ebenfalls wieder anlaufen, obwohl die Positionier- und Trägervorrichtungen noch an den Gerüsten hängen. Die Vorrichtungen können während des Betriebes abgenommen und in ihren Bereitstellungsbereich gebracht werden.
Wird ein Gerüstmodul in den bei einer Wiederaufarbeitungsanlage vorgesehenen Servicebereich gebracht, können aufgrund der Erfindung mehrere Wartungsarbeiten gleichzeitig durchgeführt werden, wenn vier Positionier- und Hantierungsvorrichtungen auf alle vier Seiten des Moduls angehängt werden.
Die feste Verbindung des Positionier- und Trägersystems mit dem jeweiligen Gerüstmodul erlaubt eine dichtere Belegung.des Gerüstes mit "Verfahrenskomponenten, weil nun feinere Arbeiten innerhalb des Gerüstes möglich werden.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die beiden oberen Beine des Grundrahmens an ihren Enden mit Haken versehen, die in das Gerüst einhängbar sind. Mit dieser Ausbildung ist es möglich, die Positionier- und Trägervorrichtung auf die Querriegel der Gerüstvorderseite zu hMn-
gen. Man wird dafür den Querriegel wählen, der das Positionier- und Trägersystem am nächsten zur Arbeitsstelle ausrichtet.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung sind die beiden unteren Beine des Grundrahmens an ihren Enden mit mechanisch betätigbaren Klammern versehen. Diese Klammern umfassen die vorderen Vertikalstützen und sichern die Positionier- und Trägervorrichtung an dem Gerüst.
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Vorteilhafterweise weisen die beiden Haken in Richtung der jeweiligen Beinachse verschiebbare, hinter den tragenden Querriegel des Gerüstes fassende Klammern auf. Über diese mechanisch betätigbaren Klammern wird der Grundrahmen der Positionier- und Trägervorrichtung gegen öie Vorderseite der Vertikalstützen angezogen. Außerdem ist durch die verstellbaren Klammern eine Anpassung der Positionier- und Trägervorrichtung auf unterschiedliche Frofilgrößen der Querriegel möglich.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Positionier- und Trägervorrichtung geeignete Kupplungen zur Verbindung mit elektrischen und/oder medi enführenden Versorgungsleitungen auf. An der Zellenwand sind üblicherweise Versorgungssteckdosen angeordnet. Die an Kabeln oder Schläuchen angebrachten Kupplungsstücke der Positionier- und Träger vor richtung werden mit ölen üblichen am Brückenlaufkran befindlichen Hebezeugen erffaßt und in diese Versorgungssteckdosen gesteckt.
Es sind also, wie bei im Transportgang verfahrbaren Manipulatorträgersystemen üblich, keine nachasuführenden Versorgungsleitungen mit der üblichen Schleifenbildung notwendig. Die Energieübertragung ist äußerst sicher.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den Ansprüchen 6 bis 10 gekennzeichnet.
Durch die Erfindung wird zum Ausführen der notwendigen Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten eine separate Werkstatt am Gerüstmodul bereitgestellt. Diese separate Werkstatt wird durch die Positionier-? und Träger vor richtung gebildet, die zum Gerüst, zu der Arbeitsstelle gebracht wird. Nach dem Anhängen an das jeweilige Gerüst entsteht somit eine selbständige Bearbeitungsinsel.
Anhand der Zeichnung werden zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Auf die Darstellung von nicht zum Verständnis der Erfindung beitragenden Einrichtungen wurde der besseren Übersicht halber verzichtet. Es zeigt
Fig. 1 eine fernbedienbare Positionier- und Trägervorrichtung für Pernhantierungsgeräte, die an dem oberen vorderen Querriegel eines die Verfahrenskomponenten aufnehmenden Gerüstes an
gehängt ist, wobei zur übersichtlichen Darstellung des Prinzips eine perspektivische Ansicht gewählt wurde, in der Sekundäreinrichtungen wie Antriebe, Führungen oder dergleieben fortgelassen wurden,
Fig. 2 in schematischer, durchsichtiger Darstellung den Grundrahmen der in Fig. 1 gezeigten Positionier- und Trägervorrichtung mit den beiden verfahrbaren Schlitten und deren Antriebe,
Fig. 3 eine geschnittene Seitenansicht der Positionier- und Trägervorrichtung gemäß Fig. 1 und 2,
Fig. 4 eine modifizierte Ausführung einer Positionier- und Trägervorrichtung, die auf einen Querriegel eines Gerüstes gehängt ist,
Fig. 5 eine Seitenansicht der Fig. 4 in geschnittener
Darstellung gemäß Linie V - V in Fig. 4,
Fig. 6 eine Draufsicht der Fig. 4,
Fig. 7 eine gemäß der Linie VII - VII in Fig. 4 geschnittene Draufsicht,
Fig. 8 eine gemäß der Linie VIII - VIII geschnittene Darstellung der Fig. 4.
In der Fig. 1 wird eines von einer Vielzahl in einer Großzelle angeordneten Gerüsten, auch Racks genannt, die entlang zweier gegenüberliegender Wände der Großzelle angeordnet sind, gezeigt. In diesem Gerüst 21 werden innerhalb der äußeren Abmessungen Verfahrenskomponenten und Rohrleitungen aufgenommen (hier nicht dargestellt). An der Vorderseite des Gerüstes 21 hängt eine Positionier- und Trägervorrichtung 23 für Fernhantierungsgeräte.
Diese Positionier- und Trägervorrichtung 23 weist einen tischförmigen Grundrahmen 24 auf, dessen beide Langholme 25 in der gezeigten Stellung senkrecht parallel zu den vier Vertikalstützen 26 des Gerüstes 21 verlaufen. Die Langholme 25 sind unter Bildung eines Rechteckes an ihren Enden von zwei kürzeren Querholmen 27 verbunden. Der Grundrahmen 24 weist an seinen vier Ecken jeweils ein Bein 28 auf. Jeweils ein Langholm 25, ein Querholm 27 und ein Bein 26 bilden eine rechtwinklige Ecke eines Quaders.
In der gezeigten Stellung in Fig. 1 lehnt die Positionier- und Trägervorrichtung 23 mit den Beinen 28 gegeai die beiden vorderen Vertikalstützen 26 des Gerüstes 21 an?. Die Beine 28 sind waagerechte Stützen der Positionier— und Träger vor richtung 23. An den beiden oberen Beinen 28 sind zwei Haken 29 fest angebracht, die auf den oberen vorderen Querriegel 30 des Gerüstes 21 aufgehängt sind.
Am Grundrahmen 24 ist ein der Breite des Grundrahmens 24 entsprechender U-förmiger Schlitten 31 vertikal verschiebbar angebracht. Dazu sind die senkrecht verlaufenden Langholme 25 des Grundrahmens 24 mit Gleitbahnen 34 uncl Aufnahmen für den Antrieb des Schlittens 31 ausgerüstet- Der Schlitten 31 wird auf den Gleitbahnen 34 der Langholane 25 geführt. In dem Schlitten 31 ist ein Geräteschlitten 35 quer zu der Bewegungsrichtung des Schlittens 31 verfaOhrbar angeordnet. Dieser horizontal verfahrbare Geräteschlitten 35 weist eine Aufspannmöglichkeit für das jeweilige Fernhantierungsgerät auf.
-Am Grundrahmen 24 ist an der oberen rechten Ecke außesi ein Anschlußkasten 37 angebracht, der die Versorgungsstelle für die elektrische Energieversorgung, Informatiorasvermittlung und andere Versorgungsleitungen darstellt«. Von dem Versorgungskasten 37 gehen Schlauch- bzw. Kabseianschlüsse 39 ab, die in je einer Steckkupplung 41 enden..
In der Fig. 2 werden die Antriebe der beiden verfahr/baren Schlitten 31 und 35 schematisch dargestellt. Der vertikal verfahrbare Schlitten 31 weist an den Enden seiner b>eiden Schenkel 43 jeweils eine fest angebrachte Gewindemutter 45 auf. Durch jede Gewindemutter 45 ist jeweils eine Gewindespindel 49 bzw. 50 geführt. Die Gewindespindeln 49 bzw. 50 sind in den Langholmen 25 des Grundrahmens 24 drehbax gelagert und gegen Längsverschiebung gesichert.
Ein Motor 51 ist am Grundrahmen 24 befestigt und über einen Keilriemen 53 mit einer auf der einen Gewindespindel 49 befestigten Keilriemenscheibe 55 verbunden. Über ein Zahnrad 57 und eine vorgespannte Gliederkette 59 wird die zweite Getriebespindel 50 von der ersten zwangsläufig mitgedreht.
Der Antrieb des horizontal verfahrbaren Geräteschlittens 35 besteht aus einem am Schlitten 31 fest angebrachten Elektromotor 61, dessen Abtriebsritzel 63 mit einem Antriebsritzel 65 auf einer horizontal angeordneten Gewindespindel 67 kämmt. Diese Gewindespindel 67 ist in dem Schlitten 31 drehbar gelagert. Die Gewindespindel 67 greift durch eine am Geräteschlitten 35 angebrachte Gewindemutter 69.
In Fig. 3 ist das auf einer Aufspannplatte 70 des Geräteschlittens 35 befestigte Fernhantierungsgerät beispielsweise als ein Kraftmanipulator 71 gezeigt. Der Geräteschlitten 35 ist auf schwalbenschwanzförmigen Führungsleisten 72 des vertikal verfahrbaren Schlittens 31 verfahrbar angeordnet.
Die Gewindemuttern 45 des Schlittens 31 greifen durch je einen Schlitz 73 auf der Vorderseite der die Gleitbahnen 34 tragenden Langholme 25. Die eine Gewindespindel 49 weist einen über den oberen Querholm 27 herausragenden Drehzapfen 75 mit SchlUsselflächen 77 auf, der von einer Schlagschraubernuß erfaßt werden kann.
Die Gewindemutter 69 des Geräteschlittens 35 ragt in eine horizontal verlaufende Ausnehmung 79 der Innenfläche 81 des Schlittens 31. In dieser Ausnehmung 79 verläuft die horizontale Gewindespindel 67.
Die Wirkungsweise der vorstehend beschriebenen Vorrichtung ist wie folgt.
Die Positionier- und Trägervorrichtung 23 wird mit dem in der Großzelle vorhandenen Brückenlaufkran aufgenommen und vor das die Arbeitsstelle aufweisende Gerüst 21 verfahren und mit den Haken 29 auf den obersten vorderen Querriegel 30 des Gerüstes 21 gehängt. Die vier Beine 28 der Positionier- und Trägervorrichtung 23 drücken waagerecht gegen die beiden vorderen Vertikalstützen 26 des Gerüstes 21. Mit den Hebezeugen am Brückenlaufkran werden die Versorgungskabel 39 der Positionier-uhd Trägervorrichtung 23 an die in der Zellenwand vorhandenen Versorgungssteckdosen eingeführt. Damit ist die Positionier- und Trägervorrichtung 23 von einem Steuerstand außerhalb der heißen Zelle bedienbar. Das Gerüst 21 und die Positionier- und Trägervorrichtung 23 stellen eine selbständige Bearbeitungsinsel dar.
Entsprechend den festgestellten Koordinaten der Arbeitsstelle im Gerüst 21 werden nun die beiden relativ zueinander verfahrbaren Schlitten 31 und 35 ferngesteuert in die Arbeitsposition gebracht. Das FernhantxerungsgerSt, hier Kraftmanipulator 71, wurde bereits vor dem Transport der Positionier- und Trägervorrichtung 23 an den Arbeitsort auf der Aufspannplatte 70 des Geräteschlittens 35 angebracht. Diese Aufspannplatte 70 ist die eigentliche Basis des.Fernhantierungsgerätes 71. Nun können mit dem Fernhantierungsgerät 71 die Wartungsarbeiten ausgeführt werden.
Dabei kann es sich beispielsweise um ein Ausschrauben einer Apparatur handeln.
Die in den Fig. 4 bis 8 gezeigte Positionier- und Trägervorrichtung 123 ist mit ihren oberen Haken 129 an einem vorderen Querriegel 130 eines Gerüstes 121 aufgehängt. Der
tischförmige Grundrahmen 124 der Positionier- und Trägervorrichtung 123 weist sich gegen das Gerüst 121 abstützende Beine 128 auf. Parallel zu den senkrechten Langholmen 125 weist der tischförmige Grundrahmen 124 Zwischeriholme 83 auf, die zur besseren Versteifung über fachwerkarfcige Streben 85 an den Langholmen 125 abgestützt sind.
In den beiden oberen Haken 129 sind über je einen Spincleltrieb 87 verschiebbare Arretiernasen 89 angeordnet, die mit einer Klemmfläche hinter den Querriegel 130 greifen.
An den unteren beiden Beinen 128 sind außenliegend über je einen Spindeltrieb 93 und je eine Hebelmechanik 95 betätigbare Klammern 97 angeordnet (Fig. 8)/ die seitlich* um die vorderen Vertikalstützen 126 des Gerüstes 121 fassen.
Der tischförmige Grundrahmen 124 weist am unteren Querholm 127 zwei Stützfüße 99 auf, die mit zwei weiteren SfcStzfüßen 101 an den unteren Beinen 128 eine Möglichkeit zum Abstellen der Positionier- und Trägervorrichtung 123 während des Nichtbetriebes geben.
An dem tischförmigen Grundrahmen 124 ist ein senkrecht verfahrbarer Schlitten 131 angebracht. Der vertikal verfahrbare Schlitten 131 besteht im wesentlichen aus einem rechteckigen Grundrahmen 143.
Der Schlitten 131 wird Über einen Kettentrieb 103 vertikal bewegt. Oben auf dem tischförmigen Grundrahmen 124 sind seitlich je ein Zahnrad 105, 106 auf einer drehbar gelagerten Verbindungswelle 107 angeordnet, wobei das eine Zahnrad 106 durch einen angeflanschten Elektromotor 109 angetrieben wird. Jede der beiden Ketten 111 ist mit Uhren beiden Enden an dem vertikal verfahrbaren Schlitten 131 befestigt. Am unteren Ende des tischförmigen Grundrahanens
-Λ-
124 ist jeweils ein Umlenkritzel 113 für den Kettentrieb 103 vorgesehen.
Der Schlitten 131 weist an allen vier Ecken eine Drei-Kollen-Führung 145 auf. Die drei Rollen 146, 147, 148 jeder Rollenführung 145 sind in einem Winkelstück 150 dreUbar gelagert und versetzt angeordnet. Auf der Vorderfläche jedes senkrechten Langholmes 125 ist eine Führungsschiene 151 befestigt, die jeweils drei Laufflächen aufweisen. Diese Laufflächen sind ebenfalls zueinander versetzt. Die drei Führungsrollen 146, 147, 148 liegen auf diesen Laufflächen an und sichern so die Lage des vertikal verfahrbaren Schlittens 131.
Die querliegenden Längsträger 161 weisen auf ihrer Innenfläche jeweils eine horizontal liegende, parallel verlaufende Führungsschiene 163 auf. Auf diesen Führungsschienen 163 läuft ein horizontal verfahrbarer Geräteschlitten 135, der im wesentlichen rechteckförmig ist und an jeder seiner vier Ecken ebenfalls eine Drei-Rollen-Führung 165 aufweist. Jede Rolle der jeweiligen Rollenführung läuft auf einer Führungsfläche der Führungsschiene 163.
Eine Rolle läuft auf der Vorderseite und eine Rolle läuft an der Rückseite der Führungsschiene. Zusätzlich zu diesen beiden Rollen ist jeweils eine dritte Rolle vorgesehen, die um 90° versetzt innen auf der Führungsschiene 163 läuft.
An einem der beiden senkrechten Querträger 167 des vertikal verfahrbaren Schlittens 131 ist ein Elektromotor 169 angeflanscht, der über ein Getriebe eine Gewindespindel 171 drehen kann. Diese Gewindespindel 171 verläuft parallel zu den Längsträgern 161 über die Breite des Schlittens 131 und durchdringt eine an dem Geräteschlitten 135 befe-
stigte Schloßmutter 173. Bei Drehung der Gewindespindel 171 wird der Geräteschlitten 135 dadurch zwangsläufig "horizontal verschoben.
Der Geräteschlxtten 135 weist drei runde Manipulatoraufnahmen 175 auf. In diese Aufnahmen 175 kann das Hanfcierungsgerät gesteckt und befestigt werden.
Über Betätigung des Kettentriebes 103 wird der vertikal verfahrbare Schlitten 131 in seine Arbeitshöhe gebracht. Durch Betätigen des Elektromotors 169 und Drehen der Gewindespindel 171 wird der Geräteschlitten 135 horizontal genau zur Arbeitsstelle positioniert.
Bezugszeichenliste
21 Gerüst ■ " "
23 Positionier- und Trägervorrichtung
24 tischförmiger Grundrahmen
25 senkrechte Langholme 26 Vertikalstützen
27 Querholme
28 Beine
29 Haken
30 vorderer Querriegel
31 vertikal verfahrbarer Schlitten
34 Gleitbahnen
35 Geräteschlitten 43 Schenkel 45 Gewindemutter 49 Gewindespindel
50 Gewindespindel
51 Motor
53 Keilriemen 55 Keilriemenscheibe 57 Zahnrad
59 Gliederkette 61 Elektromotor 63 Abtriebsritzel 65 Antriebsritzel 67 Gewindespindel
69 Gewindemutter
70 Aufspannplatte
71 Kraftmanipulator
72 schwalbenschwanzförmige Führungsleisten 73 Führungsschlitze 75 Drehzapfen 77 Schlüsselflächen
79 horizontale Ausnehmung 81 Innenfläche 83 Zwischenholme 85 fachwerkartige Streben · 87 Spindeltrieb 89 Arretiernasen 93 Spindeltrieb 95 Hebelmechanik 99 Stützfüße 101 Stützfuße 103 Kettentrieb
105 Zahnrad
106 Zahnrad
107 Verbindungswelle 109 Elektromotor 111 Ketten 113 Umlenkritzel 121 Gerüst 123 Positionier- und Trägervorrichtung 124 tischförmiger Grundrahmen
125 senkrechte Langholme
126 vordere Vertikalstüzten
127 Unterer Querholm
128 Beine
129 Oberer Haken
130 Vorderer Querriegel
131 Vertikal verfahrbarer Schlitten 143 rechteckiger Grundrahmen 145 Drei-Rollen-Führung 146 Rolle
147 Rollen
148 Rollen
150 Winkelstück
151 Führungsschiene
161 querliegende Längsträger
163 Führungsschiene 165 Drei-Rollen-Führung 167 senkrechte Querträger 169 Elektromotor 171 Gewindespindel 173 Schloßmutter 175 Manipulatoraufnahmen
-ZO-
Leerseite -

Claims (10)

1. Fernbedienbare Positionier- und Trägervorrichtung zur Aufnahme und zum Positionieren von Fernhantierungsgeräten für den Einsatz in verfahrenstechnischen Großzellen, insbesondere radioaktiv belasteten Großzellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen, in denen die Verfahrenskomponenten, an denen mit den Ferrihantierungsgeräten Instandhaltungs- und Wartungsarbeiten durchzuführen sind, in Gerüsten angeordnet sind, wobei die Positionier- und Trägervorrichtung einen vertikal verfahrbaren Support aufweist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23) transportabel und an das jeweilige, die Arbeitsstelle enthaltende Gerüst (21) anhängbar ist,
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23) einen tischförmigen Grundrahmen (24) aufweist, dessen Beine (28) in der an dem Gerüst (21) angehängten Lage waagerecht liegen und deren Enden gegen das Gerüst (21) abgestützt sind,
daß der vertikal bewegbare Support ein parallel zu der Außenseite des Grundrahmens (24) verfahrbarer Schlitten (31) ist, der an seiner dem Gerüst (21) zugewandten Seite einen querverfahrbaren Geräteschlitten (35) trägt,
daß der Geräteschlitten (35) zur Aufnahme vom Ferrihantierungsgeräten ausgebildet ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden oberen Beine (26) des Grundrahmens (24) an ihren Enden mit Haken (29) versehen sind, die in das Gerüst (21) einhängbar sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden unteren Beine (28) des Grundrahmens (24) an ihren Enden mit mechanisch betätigbaren Klammern versehen sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Haken (29) in Richtung der Beinachse verschiebbare, hinter den tragenden Querriegel (30) des Gerüstes (21) fassende Klammern aufweisen.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23) geeignete Kupplungen (41) zur Verbindung mit elektrischen und/oder medienführenden Versorgungsleitungen aufweist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der vertikal verfahrbare Schlitten (131) über Rollenführungen (145) an den senkrechten Langholmen (125) des tischförmigen Grundrahmens (124) verfahrbar ist, daß der Schlitten (131) an einem Kettentrieb (103) befestigt ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der Geräteschlitten (135) über Roll en führungen (165)·
an den Längsträgern (161) des aus einem rechteckfbrmigen Rahmen bestehenden Schlittens (131) verfahrbar gesichert ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Geräteschlitten (135) von einem Gewindespindeltrieb (171, 173) antreibbar ist, dessen Gewindespindel (171) durch eine am Geräteschlitten (135) befestigte Schloßmutter (173) greift.
9. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der tischförmige Grundrahmen (124) an den unteren Beinen (128) mit im rechten Winkel zu den Beinen (128) abstehenden Stützfüßen (99, 101) versehen ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Geräteschlitten (135) eine rohrförmige Aufnahme (175) für das Hantierungsgerät aufweist.
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