DE3224703C2 - - Google Patents
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- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
- G21C19/02—Details of handling arrangements
- G21C19/06—Magazines for holding fuel elements or control elements
- G21C19/065—Rotatable magazines
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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Description
Die Erfindung betrifft ein fernbedienbares Manipulatorträgersystem
gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen
weisen zur Aufnahme des verfahrenstechnischen Teiles sogenannte
"Heiße" Großzellen auf. In diesen strahlungsabschirmenden Groß
zellen sind die Verfahrenskomponenten in Gerüsten oder Gestellen
(sogenannten Racks) aufgestellt.
Die Instandhaltungsarbeiten innerhalb der mit radioaktiver Strahlung
belasteten Großzelle sollen möglichst ohne die Notwendigkeit des Be
tretens der Zelle von Arbeitspersonen durchgeführt werden. Es werden
daher Lösungen gesucht, die Instandhaltungsarbeiten über ortsbeweg
liche Fernhantierungsmaschinen durchzuführen. Dabei erscheint es
zweckmäßig, daß die die Komponenten aufnehmenden Racks fernhantie
rungsgerecht längs der Wände der Heißen Großzelle in zwei einander
gegenüberliegenden Reihen aufgestellt werden. Dadurch wird ein Mit
telgang frei, in dem ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen zur
Instandhaltung und für den Austausch von einzelnen Verfahrenskom
ponenten oder vollständig bestückten Racks verfahren werden können.
In diesem Mittelgang soll ein fernbedienbares Manipulatorträger
system angeordnet werden, das einen horizontalen Eingriff vom Mittel
gang aus zu den Verfahrenskomponenten ermöglicht. Durch das Mani
pulatorträgersystem sollen Bedienungs- und Instandhaltungsvorrich
tungen sowie Werkzeuge positioniert werden. Das Manipulatorträger
system eröffnet die Möglichkeit des Einsatzes von elektrischen
Servo- und Kraftmanipulatoren sowie in der Zukunft von Robotern
bzw. programmierten Geräten. Kleinkomponenten können mit den ver
fügbaren Manipulatoren und Hebezeugen in Abhängigkeit von der Aus
legung des Trägersystems hantiert werden.
Ein bekanntes Manipulatorträgersystem besteht im wesentlichen aus einer
vertikalen Führungssäule, die an einer längs der Großzelle über
den Verfahrenskomponenten angeordneten, verfahrbaren Brücke an
geordnet ist. Am unteren Ende kann die drehbare Führungssäule
spurgebunden sein und sich auf dem Boden abstützen. Die dreh
bare Führungssäule weist einen die Werkzeuge, einen Manipulator
oder andere Fernhantierungseinrichtungen aufnehmenden Ausleger
arm an einem vertikal verfahrbaren Support auf.
Dieser Auslegerarm ist oft als Teleskopauslegerarm ausgebildet,
um zum Anfahren von verschiedenen Arbeitspositionen unterschied
lich tief in das Gerüst hineinfahren zu können. Je tiefer sich
die Arbeitsstelle im Gerüst befindet, desto höher wird das Dreh
moment des Auslegers. Um eine ausreichende Kraft aufnehmen zu
können, wird angestrebt, das Kragmaß des Auslegers zu minimieren.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein fernbedienbares
Manipulatorträgersystem der eingangs genannten Art derart aus
zubilden, daß der Teleskopauslegerarm während der Hantierung
im Gerüst ein möglichst geringes Kragmaß aufweist.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des
Anspruches 1 genannten Merkmale gelöst.
Die Führungssäule wird zwischen zwei in parallelen Ebenen angeordneten Drehplatten am oberen und
unteren Teil der Säule exzentrisch eingespannt. Damit kann die
Führungssäule aus der Zellenmitte eng an das Gerüst gebracht
werden, in dem die Arbeitsleistung erfolgen soll. Es ist ersicht
lich, daß der Auslegerarm aufgrund der dichten Position der Füh
rungssäule am Gerüst wesentlich geringer ausgefahren werden muß,
als es bei einer in der Zellenmitte verbleibenden Führungssäule
der Fall ist. Über den Auslegerarm können nun höhere Kräfte auf
genommen werden.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird durch die Merk
male des Anspruches 2 gekennzeichnet.
Mehrere vertikale Führungssäulen zwischen den beiden in parallelen Ebenen angeordneten Drehplatten
können zur Aufnahme verschiedener Werkzeugträger dienen. Es kann
also bei einem Instandhaltungsvorgang möglich sein, diesen Vorgang
vollständig ohne Umrüsten des Auslegerarmes durchzuführen.
Anhand der Zeichnung wird nachstehend ein Ausführungsbeispiel der
Erfindung näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 einen Querschnitt durch eine Großzelle mit einem Manipula
torträgersystem quer zum Mittelgang,
Fig. 2 eine geschnittene Draufsicht des Trägerfahrzeuges.
In einer Großzelle 3 sind mehrere Gerüste 4, sogenannte Racks,
entlang zweier gegenüberliegender Wände 6 und 8 angeordnet. In
diesen Racks 4 werden die Verfahrenskomponenten aufgenommen (hier
nicht dargestellt). Durch die beiden sich gegenüberliegenden Rack
reihen wird ein mittlerer Transportgang 10 gebildet. In diesem
Transportgang 10 ist ein Manipulatorträgersystem 12 verfahrbar an
geordnet.
Das Manipulatorträgersystem 12 besteht aus einem oberen Querträger
14, der seitlich in den Seitenwänden 6, 8 der Großzelle horizontal
über den Gerüstreihen verfahrbar ist. An dem Querträger 14 ist
unterseitig eine Drehplatte 15 in der Mitte des Transportganges 10
angebracht. Dicht am Rand der Drehplatte 15 ist das obere Ende 16
einer vertikalen Führungssäule 17 mit der Drehplatte 15 drehbar ver
bunden. Das untere Ende 20 der Führungssäule 17 ist auf einer un
teren Drehplatte 18 drehbar angebracht. Untere und obere Drehplatte
15 und 18 liegen auf einer Drehachse 19 in parallelen Ebenen übereinander.
Die untere Drehplatte 18 ist auf einer verfahrbaren Aufnahmeplatte 21
angeordnet, die durch ein Bodengleis 22 spurgebunden durch den Trans
portgang 10 verfahrbar ist.
An der um ihre Längsachse drehbaren Führungssäule 17 ist ein Support
23 auf- und abfahrbar angeordnet, der (hier nicht dargestellt)
einen Auslegerarm trägt. An das Ende des Auslegerarmes sind Mani
pulatoren, Werkzeuge oder andere Fernhantierungsgeräte adaptierbar.
Durch synchrones Drehen der oberen und der unteren Drehplatte 15
und 18 kann die Führungssäule 17 an jede der beiden Rackreihen 4
dicht herangebracht werden. Die Strecke, die der Auslegerarm bis
zu seinem Einsatzort in dem jeweiligen Gerüst 4 zu überbrücken hat,
wird dadurch erheblich verringert. Das Drehmoment des Ausleger
armes wird reduziert, so daß eine höhere Kraftaufnahme möglich ist.
Der kürzere Hebelarm des Auslegers hat eine geringere Verformung
zur Folge.
Claims (2)
1. Fernbedienbares Manipulatorträgersystem zum Einsatz in verfahrens
technischen Großzellen, insbesondere radioaktiv belastete Groß
zellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrenn
stoffen, mit einer vertikalen, drehbaren Führungssäule, die an einem
horizontal verfahrbaren, oberhalb der in der Großzelle angeordneten
Verfahrenskomponenten angeordneten Querträger angebracht ist, und
mit einem an der Führungssäule vertikal verfahrbaren Support, der
einen Auslegerarm zur Aufnahme eines Manipulators oder anderer Fern
hantierungsgeräte aufweist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Führungssäule (17) mit ihren beiden Enden mit je einer Drehplatte (15, 18) drehbar verbunden ist, wobei die Drehplatten (15, 18) in parallelen Ebenen angeordnet sind,
daß die Führungssäule (17) zwischen den Drehplatten (15, 18) exzen trisch angeordnet ist,
daß die obere Drehplatte (15) am Querträger (14) drehbar angeordnet ist,
daß die untere Drehplatte (18) auf einer spurgebundenen, verfahr baren Aufnahmeplatte (21) angeordnet und mit dieser drehbar verbun den ist.
daß die Führungssäule (17) mit ihren beiden Enden mit je einer Drehplatte (15, 18) drehbar verbunden ist, wobei die Drehplatten (15, 18) in parallelen Ebenen angeordnet sind,
daß die Führungssäule (17) zwischen den Drehplatten (15, 18) exzen trisch angeordnet ist,
daß die obere Drehplatte (15) am Querträger (14) drehbar angeordnet ist,
daß die untere Drehplatte (18) auf einer spurgebundenen, verfahr baren Aufnahmeplatte (21) angeordnet und mit dieser drehbar verbun den ist.
2. Fernbedienbares Manipulatorträgersystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß zwischen den in parallelen Ebenen angeordneten Drehplatten
(15, 18) mehrere vertikale Führungssäulen exzentrisch angeordnet
sind.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19823224703 DE3224703A1 (de) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | Fernbedienbares manipulatortraegersystem fuer verfahrenstechnische grosszellen |
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JP58117199A JPS5913999A (ja) | 1982-07-02 | 1983-06-30 | 放射性物質処理用の大型セルのための遠隔操作可能なマニプレ−タ保持機構 |
GB08317752A GB2125006B (en) | 1982-07-02 | 1983-06-30 | A remotely-controlled manipulator carrier |
US06/510,351 US4527934A (en) | 1982-07-02 | 1983-07-01 | Remotely-controlled manipulator carrier system for a large-area cell of a nuclear facility |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19823224703 DE3224703A1 (de) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | Fernbedienbares manipulatortraegersystem fuer verfahrenstechnische grosszellen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Country Status (7)
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BR (1) | BR8303499A (de) |
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FR (1) | FR2531897B1 (de) |
GB (1) | GB2125006B (de) |
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- 1983-07-01 US US06/510,351 patent/US4527934A/en not_active Expired - Fee Related
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JPH0354319B2 (de) | 1991-08-19 |
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BR8303499A (pt) | 1984-02-07 |
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