DE3502334C2 - Steuereinrichtung zur Wanksteuerung eines Fahrzeuges - Google Patents
Steuereinrichtung zur Wanksteuerung eines FahrzeugesInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung
zur Wanksteuerung eines Fahrzeuges.
Es wurden bereits Radaufhängungen vorgeschlagen, bei denen die
Dämpfungskraft eines in jeder Radaufhängung angeordneten
Stoßdämpfers sowie die Federkraft der dort befindlichen
Fluidfederkammer so gesteuert werden, daß sich der
Fahrkomfort und die Fahrstabilität des Fahrzeuges verbessern
lassen. Es besteht aber ein Bedarf an einer
Steuereinrichtung, mit der sich die Wankbewegung der
Fahrzeugkarosserie noch weiter ausregeln läßt, um den
Fahrkomfort und die Fahrtstabilität des Fahrzeuges
weiter zu verbessern.
Aus der US-PS 3 608 925 ist eine Steuereinrichtung zur
Wanksteuerung eines Fahrzeuges bekannt. Dabei ist eine
Wanksteuereinrichtung vorgesehen, die aufgrund einer aus
dem Lenkwinkel und der Fahrzeuggeschwindigkeit abgeleiteten
Steuergröße ein Fluid-Zufuhr- und Fluid-Ablaßventil
betätigt. Dabei werden die Radaufhängungen des
Fahrzeuges seitenweise gemeinsam betätigt, da ihre Fluidfederkammern
über eine Leitung miteinander verbunden sind.
Aus der
DE 28 44 413 A1 geht eine weitere Steuereinrichtung für
die Wanksteuerung eines Fahrzeuges hervor, bei der den
Fluidfederkammern der einzelnen Radaufhängungen Fluid
über jeweils eigene Fluid-Zufuhr- und Fluid-Ablaßventile
zugeführt wird.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin,
eine Steuereinrichtung für eine verbesserte Wanksteuerung
eines Fahrzeuges beim Kurveneinlauf zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch eine Steuereinrichtung mit den
Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
Der wesentliche Vorteil besteht darin, daß die erfindungsgemäße
Steuereinrichtung als Steuergröße eine Zeit
vorgibt, während der beim Auftreten einer Querbeschleunigung
die Fluid-Einlaßventile und die Fluid-Ablaßventile
geöffnet werden. Dadurch wird erreicht, daß als
Fluid-Einlaß- und Fluid-Ablaßventile beliebig aufgebaute
Ventile verwendet werden können, sofern sie eine einfache
EIN/AUS-Funktion ausführen können. Insbesondere
können als solche Ventile einfache Magnetventile verwendet
werden.
Im folgenden werden die Erfindung und deren
Ausgestaltungen im Zusammenhang mit den Figuren näher
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 schaublidlich eine Struktur von
Fahrzeug und Steuereinrichtung;
Fig. 2A, 2B Flußdiagramme einer ersten Ausführungsform der Steuereinrichtung;
Fig. 3A, 3B Flußdiagramme einer zweiten
Ausführungsform der Steuereinrichtung;
Fig. 4 ein Diagramm, das den Zusammenhang
zwischen dem Lenkwinkel und der Fahrgeschwindigkeit
des Fahrzeuges zeigt;
Fig. 5 schaubildlich eine dritte
Struktur von Fahrzeug und
Steuereinrichtung;
Fig. 6A-6C Flußdiagramme der Steuereinrichtung der dritten
Struktur und
Fig. 7 ein Diagramm des den Zusammenhang von
Lenkwinkel und Fahrgeschwindigkeit
mit den Steuerbereichen zeigt.
In der Fig. 1 bezeichnen
das Bezugszeichen SFR eine rechte vordere, das Bezugszeichen
SFL eine linke vordere, das Bezugszeichen SRR
eine rechte hintere und das Bezugszeichen SRL eine linke
hintere Radaufhängung. Die Radaufhängungen SFR, SFL, SRR
und SRL weisen die Primär-Fluidfederkammern 11a-11d, die
Sekundär-Fluidfederkammern 12a-12d, die Stoßdämpfer
13a-13d und als Hilfsfedern dienende (nicht gezeigte)
Schraubenfedern auf. Die Bezugszeichen 15a-15d bezeichnen
Schalter, mit denen die Dämpfungskraft jeweils eines zugeordneten
Stoßdämpfers 13a-13d verstärkt oder abgeschwächt
werden kann. Die Schalter 15a-15d werden von
einer Wanksteuereinrichtung 16 angesteuert. Die Bezugszeichen
17a-17d bezeichnen Balgen.
Das Bezugszeichen 18 bezeichnet einen Verdichter, der
atmosphärische Luft aus einem (nicht gezeigten) Luftreiniger
verdichtet und einem Trockner 19 zugeführt, der sie mit einem
Silikagel oder dergleichen trocknet. Die getrocknete Druckluft
aus dem Trockner 19 wird in einem vorderen Vorratstank
20F und einem hinteren Vorratstank 20R über die Leitung A
gespeichert. Das Bezugszeichen 21 bezeichnet einen Druckfühler
im Vorratstank 20F. Sinkt der Innendruck im Vorratstank 20F unter
einen vorbestimmten Wert ab, erzeugt der Druckfühler 21 ein
Signal, mit dem der Verdichter 18 aktiviert wird. Übersteigt
der Innendruck des Vorratstanks 20F den vorbestimmten Wert, wird
der Verdichter 18 mit dem Ausgangssignal des Druckfühlers 21
abgeschaltet.
Der Vorratsstank 20F ist an die Fluidfederkammer 11a
über ein Fluid-Einlaßventil 22a angeschlossen, entsprechend
der Vorratstank 20R über ein Fluid-Einlaßventil 22b an die
Fluidfederkammer 11b. Schließlich ist der Vorratstank
20R über ein Fluid-Einlaßventil 22c an die Fluidfederkammer
22c und über ein Fluid-Einlaßventil 22d an die
Fluidfederkammer 11d angeschlossen. Es wird darauf
hingewiesen, daß die Fluid-Einlaßventile 22a-22d, die vorzugsweise Magnetventile
sind, im Ruhezustand
geschlossen sind.
Die Druckluft wird aus den Fluidfederkammern 11a-11d
über entsprechende Fluid-Ablaßventile 23a-23d in das Ablaßrohr
(nicht gezeigt) abgelassen. Es wird darauf verwiesen,
daß auch die Fluid-Ablaßventile 23a-23d, die vorzugsweise ebenfalls
Magnetventile sind, im Ruhezustand geschlossen
sind.
Die Fluidfederkammer 11a ist über ein Magnetventil 26a
zur Einstellung der Federkonstante mit der Fluidfederkammer
12a verbunden. Entsprechend sind die Fluidfederkammern
11b, 11c und 11d über Magnetventile 26b, 26c bzw.
26d zum Einstellen der Federkonstante mit den Fluidfederkammern
12b, 12c bzw. 12d verbunden.
Die Fluidfederkammern 11a, 11b sind über eine Verbindungsleitung
B und ein Verbindungssteuerventil 27F miteinander
verbunden, entsprechend die Fluidfederkammern 11c, 11d
über eine Verbindungsleitung C und ein Verbindungssteuerventil
27R. Die Verbindungssteuerventile 27F, 27R, die vorzugsweise Magnetventile sind,
sind im Ruhezustand
geöffnet.
Die Magnetventile 22a-22d, 23a-23d, 26a-26d, 27F und
27R werden mit Steuersignalen aus der Wanksteuereinrichtung 16
betätigt.
Das Bezugszeichen 30 bezeichnet einen Lenkwinkelsensor zum Ermitteln
des Lenkwinkels des Lenkrades, das Bezugszeichen 31
einen Bremsfühler, der den EIN- bzw. AUS-Zustand der Bremseinheit
ermittelt, das Bezugszeichen 32 einen Drosselfühler,
der den Öffnungszustand der Drosselklappe erfaßt, das Bezugszeichen
33 einen Beschleunigungsfühler, der die Beschleunigung
in der Horizontalen und der Vertikalen erfaßt, das
Bezugszeichen 34 einen Sensor für
die Farhgeschwindigkeit, das Bezugszeichen 35 einen vorderen
Höhenfühler, der die Karosseriehöhe vorne erfaßt, und
das Bezugszeichen 36 einen hinteren Höhenfühler, der die
Karosseriehöhe hinten erfaßt.
Die Ausgangssignale der Fühler bzw. Sensoren 30 bis 36 gehen an die Wanksteuereinrichtung 16.
Es wird nun anhand der Flußdiagramme der Fig. 2A, 2B eine
erste Ausführungsform der vorliegenden Steuereinrichtung erläutert.
Wenn der Fahrer den Zündschlüssel dreht, führt die
Wanksteuereinrichtung 16 die in den Flußdiagrammen der Fig. 2A,
2B dargestellten Funktionsschritte durch. Im Schritt S2 wird
ein vorbestimmter Speicherbereich (erster Speicher) in der Wanksteuereinrichtung
16 gelöscht, in dem der Lenkwinkel R und die Fahrgeschwindigkeit
V abgelegt werden. Im Schritt S2 wird ein Abbildungsspeicher (zweiter Speicher)
TM zurückgesetzt (TM=0). Im Schritt S3 prüft
die Wanksteuereinrichtung 16, daß die Verbindungssteuerventile 27F, 27R geöffnet
sind. Im Schritt S4 fordert die Wanksteuereinrichtung 16
den Lenkwinkel R aus dem Lenkwinkelsensor 30 und die Fahrgeschwindigkeit
V aus dem Sensor 34. Im
Schritt S5 prüft die Wanksteuereinrichtung 16, ob der Lenkwinkel
R der Neutralstellung des Lenkrades entspricht, d. h., ob
RR₀ ist, wobei R₀ ein vorbestimmter Winkel ist. "Neutralstellung"
heißt hier, daß das Lenkrad nicht nach rechts
oder links über den vorbestimmten Winkel R₀ hinausgedreht
ist. Ist im Schritt S5 die Antwort JA, geht der Steuerungsfluß
zum Schritt S6. Im Schritt S6 prüft die Wanksteuereinrichtung
16, daß die Fluid-Einlaßventile 22a-22d und die Fluidablaßventile
23a-23d geschlossen sind.
Ist im Schritt S5 die Antwort NEIN, wird beginnend mit dem
Schritt S7 die Wanksteuerung durchgeführt. Im Schritt S7
werden die Verbindungssteuerventile 27F, 27R von der Wanksteuereinrichtung 16
geschlossen. Im Schritt S8 wird die Steuerzeit TP (d. h. die
Öffnungszeit des Magnetventils) aus dem Graph der Fig. 4
unter Verwendung des Lenkwinkels und der Fahrgeschwindigkeit berechnet.
Diese Steuerzeit TP wird entsprechend den Bereichen
I bis VII des Graphs der Fig. 4 ermittelt. Die Bereiche I
bis VII ihrerseits entsprechen den auf die Fahrzeugkarosserie
wirkenden Lateralbeschleunigungen. Die Steuerzeit TP ist
in Klammern angegeben. Ist der Schritt S8 abgeschlossen,
geht der Steuerfluß zum Schritt S9 weiter, wo eine Steuerzeit
T (=TP-TM) berechnet wird. Im Schritt S10 prüft die
Wanksteuereinrichtung 16, ob die Bedingung T<0 erfüllt ist. Ist
im Schritt S10 die Antwort NEIN, geht der Steuerfluß zum
Schritt S4 zurück und es erfolgt keine Wanksteuerung. Falls jedoch
im Schritt S10 die Antwort JA ist, geht der Steuerfluß
zum Schritt S11. Im Schritt S11 steuert die Wanksteuereinrichtung
16 die Ventile 22a-22d sowie 23a-23d für die
Steuerzeit T an, so daß die Wanksteuerung erfolgt. Ist beispielsweise
das Lenkrad nach rechts gedreht, werden die linken
Fluid-Einlaßventile 22b, 22d für die Steuerzeit T von der
Wanksteuereinrichtung 116 geöffnet, so daß Druckluft den
Luftfederkammern 11b, 11d zufließt und die linken Radaufhängungen
SFL, SRL so beaufschlagt werden, daß die Fahrzeughöhe
auf der linken Karosserieseite zunimmt. Weiterhin werden
die rechten Fluid-Abblaßventile 23a, 23c für die Steuerzeit T
von der Wanksteuereinrichtung 16 geöffnet, so daß Druckluft aus
den Luftfederkammern 11a, 11c abgelassen wird und die
rechten Radaufhängungen SFR, SRR so beaufschlagt werden,
daß die Fahrzeughöhe auf der rechten Karosserieseite abnimmt.
Mit anderen Worten: Ist das Lenkrad nach rechts gedreht, werden
die Abnahme der linksseitigen Fahrzeughöhe und die Zunahme
der rechtsseitigen Fahrzeughöhe abgeschwächt, um die Wankbewegung
des Fahrzeugs auszuregeln.
Ist Schritt S11 abgeschlossen, geht der Steuerfluß zum Schritt
S12 weiter, wo der Zweitspeicher aktualisiert wird. Mit
anderen Worten, TM wird gleich TP gesetzt und der Steuerfluß
geht zum Schritt S4 zurück. Erfolgt also eine stetige Richtungsänderung
im gleichen Bereich der Graphen der Fig. 4 oder
in einem Bereich, der eine kürzere Steuerzeit darstellt,
ist die im Schritt S8 berechnete Steuerzeit TP gleich oder
kleiner als die im zweiten Speicher abgelegte Zeit TM, so
daß sich im Schritt S9 der Zustand T0 ergibt. Der Steuerfluß
kehrt vom Schritt S10 zum Schritt S4 zurück.
Ist die Richtungsänderung abgeschlossen und fährt das Fahrzeug
wieder geradeaus, ist im Schritt S5 die Antwort JA. Im
Schritt S6 prüft die Wanksteuereinrichtung 16, daß die Fluid-Einlaß-
und Ablaßventile geschlossen sind. Über Schritt S2 werden
im Schritt S3 die Verbindungssteuerventile 27F, 27R geöffnet. Die rechten
und linken Luftfederkammern haben daher den gleichen Druck.
Erfolgt bei der Richtungsänderung des Fahrzeugs ein Übergang
in einen Graphenbereich, der eine längere Steuerzeit darstellt,
ist die im Schritt S8 berechnete Steuerzeit TP
länger als die im zweiten Speicher abgelegte Steuerzeit
TM, so daß im Schritt S9 eine erforderliche zusätzliche
Steuerzeit T (=TP-TM) berechnet wird. Im Schritt S11 erfolgt
dann die Ausführung mit der aktualisierten Steuerezeit T.
Da die Wanksteuergröße, d. h. die Ventil-Ein- bzw. -Ausschaltzeit,
durch den Graphen der Fig. 4 gegeben ist, erhält man
eine optimale Wankausregelung, indem man die Fahrgeschwindigkeit
und den Lenkwinkel während der Richtungsänderung
des Fahrzeugs berücksichtigt.
Es wird nun die Arbeitsweise einer zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Steuereinrichtung unter Bezug auf die Flußdiagramme der Fig. 3A,
3B beschrieben. Dreht der Fahrer den Zündschlüssel, führt
die Wanksteuereinrichtung 16 die in den Flußdiagrammen der Fig. 4A,
4B angegebenen Schritte aus. Im Schritt S41 wird ein
vorbestimmter Speicherbereich (erster Speicher) in der Wanksteuereinrichtung 16
gelöscht, die den Lenkwinkel R und die Lateralbeschleunigung
G aufnimmt. Im Schritt S42 wird der zweite Speicher TM
rückgesetzt (TM=0). Im Schritt S34 prüft die Wanksteuereinrichtung
16, daß die Verbindungssteuerventile 27F, 27R offen sind. Im
Schritt S44 ruft die Wanksteuereinrichtung 16 vom Lenkwinkelsensor 30
und vom Sensor 34 für die Fahrgeschwindigkeit den Lenkwinkel bzw. die
Fahrgeschwindigkeit ab. Dann prüft die Wanksteuereinrichtung
16 im Schritt S45, ob der Lenkwinkel dem Neutralbereich des
Lenkrades entspricht, d. h., es wird RR₀ abgefragt. "Neutralbereich"
soll hier besagen, daß das Lenkrad nicht nach
rechts oder links über einen vorbestimmten Winkel R₀ gedreht
ist. Ist im Schritt S45 die Antwort JA, geht der
Steuerfluß zum Schritt S46 weiter. Im Schritt S46 prüft die
Wanksteuereinrichtung 16, daß die Fluid-Einlaßventile 22a-22d
und die Fluid-Ablaßventile 23a-23d geschlossen sind.
Ist im Schritt S45 die Antwort NEIN, prüft die Wanksteuereinrichtung
16 im Schritt S47, ob die Fahrgeschwindigkeit unter einem
vorbestimmten Bezugswert V₀ (km/h) liegt. Ist im Schritt S47
die Antwort JA, geht der Steuerfluß zum Schritt S46 weiter.
In diesem Fall wird die Wanksteuerung nicht durchgeführt.
Ist im Schritt S47 die Antwort NEIN, wird mit dem Schritt
S48 die Wanksteuerung begonnen. Im Schritt S48 schließt die
Wanksteuereinrichtung 16 die Verbindungssteuerventile 27F, 27R.
Im Schritt S49 wird eine Steuerzeit TP (Öffnungszeit eines
Magnetventils) entsprechend den Bereichen I bis VII in Fig. 8
berechnet. Die Bereiche I bis VII sind unterteilt entsprechend
den Lateralbeschleunigungen, die auf die Fahrzeugkarosserie
wirken können. Die Berechnung erfolgt aus der Fahrgeschwindigkeit
und dem Lenkwinkel. Die Steuerzeit TP ist
in Klammern angegeben. Ist der Schritt S49 abgeschlossen,
geht der Steuerfluß zum Schritt S50 weiter, wo eine Steuerzeit
T (=TP-TM) berechnet wird. Dann prüft die Wanksteuereinrichtung
16 im Schritt S51, ob die Bedingung T<0 erfüllt ist.
Falls S51 NEIN ergibt, geht der Steuerfluß zum Schritt S44
zurück. In diesem Fall wird die Wanksteuerung nicht ausgeführt.
Falls im Schritt S51 die Antwort JA ist, geht es zum Schritt
S52 weiter, wo die Ventile 22a-22d und 23a-23d für
die Steuerzeit T geöffnet werden, um die Wanksteuerung
durchzuführen. Wird beispielsweise das Lenkrad nach rechts
gedreht, werden die linken Fluid-Einlaßventile 22b, 22d für die
Steuerzeit T geöffnet, um Druckluft den Fluidfederkammern
11b, 11d zuzuführen und die linken Radaufhängungen SFL, SRL
so zu beaufschlagen, daß die Fahrzeughöhe linksseitig zunimmt.
Weiterhin werden die rechten Fluid-Ablaßventile 23a, 23c für die
Steuerzeit T unter der Steuerung durch die Wanksteuereinrichtung
16 geöffnet. Druckluft wird aus den Fluidfederkammern
11a, 11c abgelassen, so daß die rechten Radaufhängungen SFR,
SRR so beaufschlagt werden, daß die Fahrzeughöhe rechtsseitig
abnimmt. Wird also das Lenkrad nach rechts gedreht, wird die
Fahrzeughöhe linksseitig verringert, rechtsseitig aber erhöht,
so daß die von der Wankbewegung verursachte Schräglage der
Karosserie verringert wird.
Ist der Schritt S52 abgeschlossen, geht der Steuerfluß zum
Schritt S53 weiter und wird der zweite Speicher aktualisiert
(mit anderen Worten TM=TP). Danach geht der Steuerungsfluß
zum schritt S54 weiter. Die Wanksteuereinrichtung 16
prüft im Schritt S54, ob die vorbestimmte Zeitspanne T₀ nach
dem Beginn der Wanksteuerung im Schritt S52 abgelaufen ist.
Ist im Schritt S54 die Antwort NEIN, geht der Steuerfluß zum
Schritt S44 zurück. Ist im Schritt S54 die Antwort JA, geht
es zum Schritt S55 weiter, wo die Wanksteuereinrichtung 16 die
Lateralbeschleunigung Gy aus dem Beschleunigungsfühler 33 abruft.
Im Schritt S56 wird die Lateralbeschleunigung G mit
dem Bezugswert Gy0 verglichen. Ist im Schritt S56 die Antwort
JA, d. h. gilt Gy<Gy0, geht der Steuerfluß zum Schritt S46
zurück und es wird die Wanksteuerung beendet. Ist im Schritt S56
die Antwort NEIN, d. h. gilt GyGy0, wird der Schritt S44
wiederholt. Sofern nicht innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne
nach dem Beginn der Wanksteuerung die Bezugs-Lateralbeschleunigung
erreicht wird, wird die Wanksteuerung beendet.
Erfolgt die Richtungsänderung stetig im gleichen Bereich der
Abbildung oder in einem Bereich mit kürzerer Ansteuerzeit, ist
die im Schritt S49 berechnete Steuerzeit TP gleich oder
kürzer als die Steuerzeit TM im zwewiten Speicher. Daher
gilt im Schritt S53 die Bedingung T0 und kehrt der Steuerfluß
vom Schritt S51 zum Schritt S44 zurück.
Hat nach dem Ende der Richtungsänderung die Geradeausfahrt
begonnen, ergibt sich im Schritt S45 die Antwort JA. Im
Schritt S46 prüft die Wanksteuereinrichtung 16, daß die Einlaß-
und Ablaßventile geschlossen sind. Im Schritt S43
werden über Schritt S42 die Verbindungssteuerventile 27F,
27R geöffnet. Die rechten und die linken Luftfederkammern werden
auf gleichem Druck gehalten.
Sinkt die Geschwindigkeit unter den vorbestimmten Wert V₀
(km/h), nachdem die Wanksteuerung begonnen hat, ist im
Schritt S46 die Antwort JA und werden die Schritte nach S46
wiederholt. Mit anderen Worten braucht, auch wenn eine Richtungsänderung
erfolgt, keine Wanksteuerung durchgeführt zu werden,
da bei geringer Geschwindigkeit keine wesentliche Wankbewegung
entsteht.
Findet jedoch ein Übergang aus einem Bereich mit vorbestimmter
Steuerzeit zu einem Bereich mit längerer Steuerzeit
während der Richtungsänderung des Fahrzeugs statt, ist die
im Schritt S49 berechnete Steuerzeit TP größer als die im
zweiten Speicher gespeicherte Steuerzeit TM. Daher wird
im Schritt S50 eine erforderliche zusätzliche Steuerzeit
T (=TP-TM) berechnet. Die Wanksteuerung im Schritt S52
erfolgt dann entsprechend der berechneten Steuerzeit T.
Sofern nicht nach der Ausführung der Wanksteuerung nach einer
vorbestimmten Zeitspanne eine vorbestimmte Lateralbeschleunigung
vorliegt (d. h. das Fahrzeug rutscht), wird eine Wanksteuerung
nicht durchgeführt. Es lassen sich daher Änderungen
der Fahrzeuglage infolge einer unnötigen Wanksteuerung verhindern.
Wenn weiterhin die Fahrgeschwindigkeit nach dem
Beginn der Wanksteuerung abnimmt, kann eine Wanksteuerung
ebenfalls vermieden werden, da das Fahrzeug dann nicht wesentlich
wankt.
Anhand der Fig. 5 bis 7 wird nun eine dritte Ausführungsform
der vorliegenden Steuereinrichtung erläutert. In der
Fig. 5 bezeichnen die Bezugszeichen SFR, SFL, SRR und SRL die
rechte vordere, die linke vordere, die rechte hintere bzw.
die linke hintere Radaufhängung. Die Radaufhängungen SFR, SFL,
SRR und SEL weisen Primär-Fluidfederkammern 111a-111d, Sekundär-Fluidfederkammern 112a-112d, Stoßdämpfer 113a-113d
sowie als Hilfsfedern dienende Schraubenfedern (nicht gezeigt)
auf. Die Bezugszeichen 115a-115d bezeichnen Schalter, um die
Dämpfungskraft des jeweils zugeordneten der Stoßdämpfer 113a-113d
zu verstärken oder abzuschwächen. Die Schalter 115a-115d
werden von der Wanksteuereinrichtung 116 angesteuert. Die Bezugszeichen
118 bezeichnet einen Verdichter zum Verdichten
atmosphärischer Luft aus einem Luftreiniger (nicht gezeigt),
die an einen Trockner 119 weitergegeben wird. Der
Trockner 119 trocknet die Druckluft mit Silikagel oder dergleichen.
Die getrocknete Druckluft aus dem Trockner 119 wird
in einem vorderen Vorratstank 120F und einem hinteren Vorratstank
120R über eine Leitung A gespeichert. Das Bezugszeichen
121 bezeichnet einen im Vorratstank 120F angeordneten
Druckfühler. Sinkt der Innendruck im Vorratstank 120F unter einen
vorbestimmten Wert ab, erzeugt der Druckfühler 121 ein Signal,
mit dem der Verdichter 118 eingeschaltet wird. Übersteigt der
Innendruck im Vorratstank 120F den vorbestimmten Wert, wird der
Verdichter 118 mit dem Ausgangssignal des Druckfühlers 121
abgeschaltet.
Der Vorratstank 120F ist über ein Fluid-Einlaßventil 122a mit der
Fluidfederkammer 111a verbunden, entsprechend der Vorratstank
120R über ein Fluid-Einlaßventil 122b mit der Fluidfederkammer
111b. Weiterhin ist der Vorratstank 120R mit der
Fluidfederkammer 111c über ein Fluid-Einlaßventil 122c
und mit der Fluidfederkammer 111d über ein Fluid-Einlaßventil
122d verbunden. Es wird darauf hingewiesen, daß
die Ventile 122a-122d vorzugsweise Magnetventile sind, die im Ruhezustand geschlossen sind.
Die Druckluft wird aus den Fluidfederkammern 111a-111d
über Fluid-Ablaßventile 123a-123d und von dort durch ein
Ablaßrohr (nicht gezeigt) an die Atmosphäre abgelassen. Es
wird darauf hingewiesen, daß auch die Ventile 123a-1123d
im Ruhezustand geschlossen sind. Vorzugsweise handelt es
sich auch bei diesen Ventilen 123a-123d um Magnetventile.
Die Ventile 122a-122d, 123a-123d werden mit Steuersignalen
aus der Wanksteuereinrichtung 116 angesteuert.
Das Bezugszeichen 130 bezeichnet einen Lenkwinkelsensor zum
Ermitteln des Lenkwinkels des Lenkrades, das Bezugszeichen 131
einen Bremsfühler, der den EIN/AUS-Zustand der Bremseinheit
feststellt, das Bezugszeichen 132 einen Drosselfühler, der
den Öffnungszustand der Drosselklappe ermittelt, das Bezugszeichen 133
einen Beschleunigungsfühler, der die Beschleunigung in der
Waagerechten und der Senkrechten feststellt, das Bezugszeichen
134 einen Sensor für die
Fahrgeschwindigkeit, das Bezugszeichen 135 einen vorderen
Höhenfühler, der die Höhe des Karosserievorderteils ermittelt,
und das Bezugszeichen 136 einen hinteren Höhenfühler, der die
Höhe des Karosseriehecks ermittelt. Die Ausgangssignale der
Fühler bzw. Sensoren 130 bis 136 gehen an die Wanksteuereinrichtung 116.
Die Arbeitsweise der dritten Ausführungsform
wird nun unter Bezug auf die Flußdiagramme der
Fig. 6A-6C erläutert. Im Schritt S201 wird ein vorbestimmter
Speicherbereich (erster Speicher) in der Wanksteuereinrichtung 116 gelöscht,
in dem der Lenkwinkel R und die Fahrgeschwindigkeit V abgelegt
werden, und im Schritt S202 wird der Ansteuerzeitspeicher (zweiter Speicher)
TCM zurückgesetzt. (TCM=0). Im Schritt S203 werden der vom
Lenkkwinkelsensor 130 ermittelte Lenkwinkel R und die vom
Sensor 134 ermittelte Fahrgeschwindigkeit V
an die Wanksteuereinrichtung 116 gegeben, die im Schritt S204
prüft, ob die Fahrgeschwindigkeit V gleich oder größer als ein
Bezugswert V₀ ist. Ein Zweck dieser Prüfung beim Schritt S204
besteht darin, eine Wanksteuerung zu verhindern, wenn die Fahrgeschwindigkeit
V niedriger als der Bezugswert V₀ (vorzugsweise eine niedrige
Geschwindigkeit) ist, insbesondere bei stehendem Fahrzeug.
Ein weiterer Zweck dieser Maßnahme ist, die Wanksteuerung
schnell wieder herzustellen, wenn die Fahrgeschwindigkeit
V niedriger als der Bezugswert V₀ wird. Ist im
Schritt S204 die Antwort JA, prüft die Wanksteuereinrichtung 116
im Schritt S205, ob der Absolutwert des Lenkwinkels R größer
als ein Bezugswinkel R₀ ist. Der Bezugswinkel R₀ liegt nahe
der Neutralstellung des Lenkrades. Ist im Schritt S205 die
Antwort NEIN, liegt das Lenkrad im Neutralbereich. Ist im
Schritt S205 die Antwort JA, ist das Lenkrad nach links oder
rechts verdreht. In diesem Fall geht der Steuerfluß zum
Schritt S206 weiter, wo eine Steuerzeit TC nach dem V-R-Diagramm
der Fig. 7 berechnet wird. Diese Steuerzeit TC
wird entsprechend den Bereichen I bis III der V-R-Kurven in
Fig. 7 bestimmt. Die Bereiche I bis III entsprechen den auf
die Fahrzeugkarosserie wirkenden Lateralbeschleunigungen.
Obgleich die Auflösung der V-R-Darstellung der Fig. 7 geringer
als die der V-R-Darstellung der Fig. 4 ist, läßt sich eine
zufriedenstellende Funktionsweise erreichen. Die V-R-Abbildung
der Fig. 4 läßt sich aber auch in der siebenten Ausführungsform
verwenden. Die Wanksteuereinrichtung 116 prüft dann im
Schritt S208, ob der Wert im zweiten Speicher TCM eine
kürzere Zeitspanne als die maximal zulässige Steuerzeit
Tmax ist. Ist im Schritt S208 die Antwort NEIN, wird die
maximal zulässige Steuerzeit TMAX im Schritt S219 im zweiten Speicher
TCM abgelegt bzw. gespeichert. Ist im Schritt S208 die Antwort
JA, prüft die Wanksteuereinrichtung 116 im Schritt S209, ob das
Lenkrad nach links oder rechts gedreht ist. Stellt die Wanksteuereinrichtung
116 im Schritt S209 fest, daß das Lenkrad nach
links gedreht ist, wird im Schritt S210 die Lenklage gespeichert.
Gleichzeitig werden die rechtsseitigen Fluid-Einlaßventile
122a, 122c und die linksseitigen Fluid-Ablaßventile
123b, 123d für die Steuerzeit TC im Schritt S211 geöffnet,
so daß die Lagesteuerung erfolgt. Mit anderen Worten werden die
rechtsseitigen Radaufhängungen SFR, SRR so beaufschlagt,
daß die Farhzeughöhe rechts zunimmt, und werden die linksseitigen Radaufhängungen
SFL, SRL so beaufschlagt, daß die Fahrzeughöhe
links abnimmt, so daß die durch die auf Fahrzeugkarosserie
wirkende Lateralbeschleunigung erzeugten Wank-Lageabweichungen
abgeschwächt werden. Im Schritt S212 wird
die aktuelle Steuerzeit TC zum Inhalt des zweiten Speichers
TCM addiert. Stellt die Wanksteuereinrichtung 116 im
Schritt S209 jedoch fest, daß das Lenkrad nach rechts gedreht
ist, geht der Steuerfluß über den Schritt 213 zum Schritt 214,
so daß eine Steuerung in der entgegengesetzten Richtung erfolgt.
Auf diese Weise lassen sich Wankbewegungen der Fahrzeugkarosserie
abschwächen.
Ist im Schritt S207 die Antwort jedoch JA und der Schritt
S212 abgeschlossen, geht der Steuerfluß zum Schritt S203
zurück, um den nächsten Zustand zu prüfen.
Es soll weiter der Fall beschrieben werden, daß im Schritt
S204 oder S205 die Antwort NEIN ist. In diesem Fall prüft die
Wanksteuereinrichtung 116 im Schritt S215, ob der Inhalt des Ansteuerzeitspeichers (zweiten Speichers) TCM gleich Null ist. Ist im Schritt S215
die Antwort NEIN, zeigt die Wanksteuereinrichtung 116 an, daß im
Schritt S211 oder S214 keine Steuerung erfolgt. Der Steuerfluß
kehrt zum Schritt S203 zurück, um den nächsten Zustand
zu prüfen. Ist im Schritt S215 die Antwort JA, bedeutet dies,
daß im Schritt S211 oder S214 die Steuerung erfolgt. Der
Steuerfluß geht zum Schritt S216 weiter, Die Wanksteuereinrichtung
116 prüft im Schritt S216 die bereits abgespeicherte,
d. h. die für den vorherigen Steuervorgang geltende Lenkradposition.
Es sei angenommen, daß im Schritt S211 der Steuervorgang
durchgeführt wurde. Der Steuerfluß geht zum Schritt
S217 vor, wo eine dem Schritt S211 entgegengesetzte
Steuerung erfolgt. Mit anderen Worten werden die rechtsseitigen Fluid-Einlaßventile
122b, 122d und die rechtsseitigen Fluid-Ablaßventile
123a, 123c für die Steuerzeit TCM geöffnet.
Mit dem Vorgang im Schritt S217 werden die Drücke der
Fluidfederkammern 111a-111d wieder auf die vor dem Steuervorgang
im Schritt S211 herrschenden Werte gebracht. Beginnt
unmittelbar nach der Richtungsänderung eine Geradeausfahrt,
tritt kein Problem auf, da der Wanksteuervorgang bereits
beendet wurde. Stellt die Wanksteuereinrichtung 116 im Schritt
S216 fest, daß das Lenkrad nach rechts gedreht ist, erfolgt
im Schritt S218 eine entsprechende Wiederherstellung des vorigen
Zustands. Wird im Schritt S217 oder S218 eine Steuerung
wieder hergestellt, kehrt der Steuerfluß für den nächsten
Steuerzyklus zum Schritt S202 zurück.
Steigt der Lenkwinkel R oder die Fahrgeschwindigkeit V nach dem
Steuervorgang im Schritt S211 oder S214 stark an, erfolgen im
Schritt S211 oder S214 weitere Steuervorgänge. Man kann also
je nach der Stärke der Wankbewegung eine optimale Steuergröße
erreichen.
In der oben beschriebenen siebenten Ausführungsform läßt sich
eine optimale Wanksteuerung aufgrund der Fahrgeschwindigkeit V
und des Lenkwinkels R auch bei einer Richtungsänderung erreichen.
In allen sieben Ausführungsformen der vorliegenden Steuereinrichtung dient hier
Luft als Arbeitsfluid. Es kann sich dabei aber auch um ein anderes, beliebiges
sicheres und kontrollierbares Fluid handeln.
Bei den erläuterten Ausführungsformen ist die
Fahrzeugfederung mit Luftfedern ausgestattet,
d. h. mit Luft (Gas) als Arbeitsfluid. Es können jedoch auch
hydropneumatische Federungen vorgesehen werden, die mit einem Gas
und einer Flüssigkeit arbeiten.
Claims (4)
1. Steuereinrichtung zur Wanksteuerung eines Fahrzeuges
mit die Räder des Fahrzeuges tragenden rechten
und linken Radaufhängungen (SFR; SFL; SRR; SRL) mit
jeweils einer Fluid-Federkammer (11a bis 11d; 111a bis
111d), der jeweils ein Fluid-Einlaßventil (22a bis 22d;
122a bis 122d) und ein Fluid-Ablaßventil (23a bis 23d);
123a bis 123d) zum Wankausgleich zugeordnet sind, wobei
ein Lenkwinkelsensor (30; 30) und ein Sensor (23; 134)
für die Fahrgeschwindigkeit vorgesehen sind und eine
Wanksteuereinrichtung (16, 116) entsprechend dem vom
Lenkwinkelsensor (30, 130) ermittelten Lenkwinkel und
der von dem Geschwindigkeitssensor (34, 134) ermittelten
Fahrzeuggeschwindigkeit eine Wanksteuergröße erzeugt,
mit einer Verbindungsleitung mit einem bei Geradeausfahrt
offenen Verbindungssteuerventil (27F; 27R) zwischen
jeweils rechten und linken Radaufhängungen (SFR;
SFL; SRR; SRL), wobei beim Auftreten einer Querbeschleunigung
auf das Fahrzeug die Verbindungssteuerventile
(27F; 27R) geschlossen werden und den belasteten
Fluid-Federkammern Fluid zugeführt und aus den entlasteten
Fluid-Federkammern Fluid abgelassen wird, wobei in
der Wanksteuereinrichtung (16; 116) ein erster Speicher
in Folge Steuerzeiten aufnimmt, die jeweils der aktuellen,
aus den Wertepaaren von Lenkwinkel und Fahrgeschwindigkeit
bestimmten Wanksteuergröße zugeordnet sind, und ein zweiter Speicher, dessen
Inhalt gelöscht ist, solange die Verbindungssteuerventile
(27F; 27R) geöffnet sind, die vom ersten Speicher
zur Wanksteuerung ausgelesenen Steuerzeiten übernimmt,
und wobei ein Zusatz-Steuersignal zur erneuten Aktivierung
der Wanksteuerung dann erzeugt wird, wenn eine im
ersten Speicher abgelegte, neu berechnete Steuerzeit
größer ist als der in den zweiten Speicher übernommene
Vorwert der Steuerzeit, und die Fluid-Einlaßventile (22a
bis 22d; 122a bis 122d) und die Fluid-Ablaßventile (23a
bis 23d; 123a bis 123d) dann für eine zusätzliche Zeit
geöffnet werden, die der Differenz zwischen der in den
zweiten Speicher übernommenen ersten Steuerzeit und der
aus dem ersten Speicher ausgelesenen aktuellen Steuerzeit
entspricht.
2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Verbindungssteuerventile (27F; 27R)
geöffnet werden, wenn der Sensor (34) eine Fahrgeschwindigkeit
ermittelt, die kleiner als eine vorbestimmte
Fahrgeschwindigkeit ist.
3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Beschleunigungsfühler (33) zur Ermittlung
von Querbeschleunigungen auf das Fahrzeug vorgesehen ist und
daß die Verbindungssteuerventile (27F; 27R) geöffnet
werden, wenn der Beschleunigungsfühler (33) eine Querbeschleunigung
ermittelt, die kleiner ist als ein vorgegebener
Wert.
4. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die Fluid-Einlaßventile (22a
bis 22d; 122a bis 122d) und die Fluid-Ablaßventile (23a
bis 23d; 123a bis 123d) elektromagnetische
Schaltventile sind.
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