DE4017222A1 - Verfahren und system zur steuerung aktiver aufhaengungen eines fahrzeugs - Google Patents
Verfahren und system zur steuerung aktiver aufhaengungen eines fahrzeugsInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und ein
System zur Steuerung einer aktiven Aufhängung eines
Fahrzeugs.
Aktive Aufhängungssysteme unterschiedlicher Bauformen
wurden bereits entwickelt und der Öffentlichkeit zugänglich
gemacht. Verwiesen wird dazu auf eine offengelegte
japanische Patentanmeldung Veröffentlichungsnummer
62-13 97 109. Ein typisches Beispiel eines bekannten aktiven
Aufhängungssystems enthält die folgenden wesentlichen Komponenten.
Eine Einzelaufhängung ist für jedes Rad zum
Tragen des Fahrzeugs mittels Fluiddruck vorgesehen. Die
Zufuhr und Abfuhr von Fluid in und aus jeder Aufhängung
wird unabhängig voneinander durch Betätigung der jeweiligen
Steuerventile vorgenommen. Die Betätigung jedes Steuerventils
wird durch Öffnungs- und Schließungssteuersignale
gesteuert, die von einer Steuereinrichtung erzeugt werden,
welche auf Information wie eine Vertikalverschiebung der
Aufhängung anspricht. Die Steuereinrichtung berechnet eine
Befehls- oder Führungsgröße betreffend die Zufuhr oder Abfuhr
von Fluid für jede Aufhängung. Somit wird die Zufuhr
und Abfuhr von Fluid in und aus jeder Aufhängung gesteuert.
In einem Fahrzeug mit dem oben beschriebenen aktiven
Aufhängungssystem wird die Fahrzeuglage in einer solchen
Weise gesteuert, daß eine gewünschte Fahrzeuglage fortwährend
eingenommen wird, und zwar durch Erfassen der Abweichung
der Fahrzeughöhe für jedes Rad gegenüber einer
Referenzfahrzeughöhe und durch Einstellen jeder Aufhängung
derart, daß die erfaßte Abweichung eliminiert wird.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und ein
System zur Steuerung aktiver Aufhängungen eines Fahrzeugs
in einer solchen Weise vorzusehen, daß sich die Kurvenfahreigenschaften
des Fahrzeugs ändern.
Ein Verfahren zur Steuerung aktiver Aufhängungen
eines Fahrzeugs, enthaltend für jeweilige Räder vorgesehene
Fluidaufhängungen, eine Vorrichtung zur Zufuhr und Abfuhr
von Fluid in und aus den jeweiligen Aufhängungen zur Ausdehnung
und Zusammenziehung der Aufhängungen unabhängig
voneinander, und eine Steuereinrichtung zum Einstellen der
Zufuhr- und Abfuhrvorrichtung zwecks Steuerung der Fahrzeughöhe
bei den jeweiligen Rädern, enthält nach der Erfindung
die folgenden Schritte: Erfassen der Quer- oder
Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs und auf einen Betrag
der erfaßten Lateralbeschleunigung ansprechendes Einstellen
der Zufuhr- und Abfuhrvorrichtung zum Verändern
der Fahrzeughöhen und damit der Differenz zwischen
Lasten auf die Innen- und Außenräder während des Kurvenfahrens
(eingeschlagene Lenkung) in einer solchen
Weise, daß die Differenz für ein Paar von den Vorderrad-
und Hinterradpaaren größer und die Differenz für
das andere Paar kleiner ist, um die Abbiegeeigenschaft
des Fahrzeugs zu ändern.
Ein System zur Steuerung aktiver Aufhängungen eines
Fahrzeugs, enthaltend für die jeweiligen Räder vorgesehene
Fluidaufhängungen, eine Vorrichtung zum Zuführen
und Abführen eines Fluids in und aus den jeweiligen
Fluidaufhängungen zwecks Ausdehnung und
Zusammenziehung der Aufhängungen unabhängig voneinander,
und eine Steuereinrichtung zum Einstellen der Zufuhr-
und Abfuhrvorrichtung zur Steuerung der Fahrzeughöhen
bei den jeweiligen Rädern, ist nach der Erfindung
gekennzeichnet durch eine Sensorvorrichtung zum Erfassen
der Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs und
eine auf die von der Sensorvorrichtung erfaßte Lateralbeschleunigung
ansprechende Recheneinrichtung zum
Berechnen einer Hubsteuergröße, die zur Einstellung
der Fluidzufuhr- und Abfuhrvorrichtung in einer
solchen Weise verwendet wird, daß die Fahrzeughöhen
und damit die Differenz zwischen Lasten auf die
Innen- und Außenräder während des Abbiegens, Wendens oder
Kurvenfahrens in einer solchen Weise geändert werden,
daß diese Differenz für ein Paar der Vorderrad- und
Hinterradpaare größer und für das andere Paar kleiner
ist, so daß die Kurvenfahreigenschaften des Fahrzeugs
verändert werden.
Wird die Differenz zwischen den Bodenberührungslasten
der Innen- und Außenräder so eingestellt, daß
die Differenz bei den Vorderrädern größer und bei
den Hinterrädern kleiner wird, dann ist das Ausmaß
der Untersteuerung groß. Wird andererseits die Differenz
zwischen den Lasten auf die Innen- und Außenräder
so eingestellt, daß die Differenz bei den Vorderrädern
kleiner und bei den Hinterrädern größer wird, dann ist
das Ausmaß der Untersteuerung schwach. Die Kurvenfahr-
oder Lenkeigenschaften des Fahrzeugs können somit wie
gewünscht entsprechend dem Vorzug des Fahrers gesteuert
werden. Weiterhin können die Lenkeigenschaften gemäß
der Fahrzeuggeschwindigkeit verändert werden.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung
werden nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten
Zeichnungen beschrieben. Es zeigt
Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht
eines Motorfahrzeugs zur Veranschaulichung der Auslegung
eines nach der Erfindung ausgebildeten Steuersystems,
Fig. 2 ein Diagramm eines erfindungsgemäßen
Hydrauliksystems für Aufhängungseinheiten,
Fig. 3 ein Blockschaltbild eines Systems nach
der Erfindung,
Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung
der Arbeitsweise des Systems nach Fig. 3,
Fig. 5 eine Graphik zur Veranschaulichung einer
Beziehung zwischen der Bodenberührungslast und der
Kurvensteifigkeit,
Fig. 6 ein weiteres Flußdiagramm zur Veranschaulichung
der Arbeitsweise des Systems nach Fig. 3,
Fig. 7 ein Blockschaltbild eines weiteren Systems
nach der Erfindung, und
Fig. 8 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung
der Arbeitsweise des Systems nach Fig. 7.
Fig. 1 und 2 zeigen ein aktives Aufhängungssystem,
auf das die Erfindung angewendet werden kann. Fig. 2
zeigt Aufhängungen 1 a und 1 b für das linke bzw. rechte
Vorderrad eines Motorfahrzeugs sowie Aufhängungen 1 c
und 1 b für das linke bzw. rechte Hinterrad. Jede der
Aufhängungen 1 a, 1 b, 1 c und 1 d enthält ein Pneumatikfederteil
D und einen Hydraulikzylinder E. Das Federteil
D hat eine Ölkammer A und eine Luftkammer B, die voneinander
durch eine Membran C getrennt sind. Die Ölkammer
A des Federteils D und eine Ölkammer F des Hydraulikzylinders
E stehen über eine Öffnung (Drosselöffnung)
G miteinander in Verbindung. Wie es aus Fig. 1
hervorgeht, ist ein Ende des Hydraulikzylinders E (beispielsweise
der Zylinderboden) mit einem Aufhängungsarm
14 des Fahrzeugrades W verbunden, und das andere Ende
bzw. Gegenstück (eine Kolbenstange) des Hydraulikzylinders
E ist mit einem Teil 15 des Fahrzeugchassis verbunden.
Entsprechend der Belastung auf den Zylinder E
strömt über die Mündung oder Öffnung G Hydrauliköl
(Hydraulikfluid) in die Ölkammer F oder aus der Ölkammer
F heraus, und zwar unter Ausbildung einer geeigneten
Dämpfungskraft und unter gleichzeitiger Erzeugung einer
Federwirkung durch die volumetrische Elastizität der in
der Luftkammer B abgeschlossenen Luft. Das bis jetzt
beschriebene System bildet ein herkömmliches hydropneumatisches
Aufhängungssystem.
Es sind Steuerventile 2 a, 2 b, 2 c und 2 d vorgesehen,
die zur Zufuhr und Abfuhr von Öl (Hydraulikfluid)
zu und von den Ölkammern F der entsprechenden Hydraulikzylinder
E dienen. Diese Steuerventile 2 a, 2 b, 2 c und 2 d
werden unabhängig voneinander mit Hilfe von Ventilstellsignalen
betrieben, die von einer zu beschreibenden
Steuereinrichtung 3 stammen. Bei der Ausführungsform nach
Fig. 1 sind die Steuerventile 2 a, 2 b, 2 c und 2 d getrennt
in zwei Gruppen für die vorderen und hinteren Aufhängungen
installiert.
Eine vom Motor 6 angetriebene Ölpumpe 5 dient dazu,
Öl von einem Ölreservoir 4 in das System zu pumpen. Das
dargestellte System enthält auch eine für die Servolenkung
gedachte Ölpumpe 5′, die zusammen mit der Ölpumpe 5 in
Tandemtechnik vom Motor 6 angetrieben wird.
Das von der Ölpumpe 5 ausgestoßene Öl gelangt durch
ein Rückschlagventil 7 und wird in einem Hochdruck-Hydraulikspeicher
8 gespeichert. Wie es aus Fig. 1 hervorgeht,
ist der Hydraulikspeicher 8 in zwei Speicher aufgeteilt,
nämlich jeweils einen Speicher für die vorderen und hinteren
Aufhängungen. Sind irgendwelche Ventile der Steuerventile
2 a, 2 b, 2 c und 2 d auf die Einlaß- oder Zufuhrseite
geschaltet, wird über die auf die Zufuhrseite geschalteten
Steuerventile Hochdrucköl der Ölkammer F der betreffenden
Aufhängungen 1 a, 1 b, 1 c und 1 d zugeführt. Sind irgendwelche
Ventile der Steuerventile 2 a, 2 b, 2 c und 2 d auf die Auslaß-
oder Abfuhrseite geschaltet, wird Öl von den Ölkammern F
der betreffenden Aufhängungen 1 a, 1 b, 1 c und 1 d abgeführt,
und das abgeführte Öl strömt über einen Ölkühler 9 in das
Ölreservoir 4.
Fig. 2 zeigt ferner ein Entlastungsventil 10 und ein
Ventil 11, das in einen in der Figur dargestellten Nichtbelastungszustand
geschaltet wird, wenn von der Steuereinrichtung
3, die auf Signale von einem Druckfühler 81 anspricht,
Signale erzeugt werden, die anzeigen, daß der
Hochdruck-Hydraulikspeicher 8 einen vorbestimmten Druck
erreicht hat. Ist das Ventil 11 auf die Nichtbelastungsseite
geschaltet, strömt das von der Ölpumpe 5 ausgestoßene Öl
zum Ölkühler 9 und von dort zum Ölreservoir 4.
Die Aufhängungen 1 a, 1 b, 1 c und 1 d sind mit Aufhängungshubsensoren
13 ausgerüstet, wie es in Fig. 1 und
2 gezeigt ist. Der Sensor 13 jeder Aufhängung erfaßt eine
vertikale Relativverschiebung zwischen dem Rand und der
Fahrzeugkarosserie und gibt die Daten oder Information
über die Relativverschiebung jeder der Aufhängungen 1 a, 1 b,
1 c und 1 d in die Steuereinrichtung 3 ein.
Zum Erfassen des Fahrzeugverhaltens ist ein
Lateral-G-Sensor 12 vorgesehen, der die Quer- oder
Lateralbeschleunigung (laterales G) des Fahrzeugs erfaßt.
Die Stelle, wo der G-Sensor 12 installiert ist,
geht aus Fig. 1 hervor. Ferner ist ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
S vorgesehen, der die Geschwindigkeit des
Fahrzeugs erfaßt. Die Lateralbeschleunigung kann man aus
der vom Sensor S erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit und
dem Lenkwinkel berechnen, der von einem Lenkwinkelsensor
erfaßt wird, oder aus dem Lenkdrehmoment und einer Lenkhilfskraft,
anstelle des Lateral-G-Sensors 12. Die Signale
der Sensoren 12, 13 und S werden in die Steuereinrichtung
3 eingegeben. Ansprechend auf die ihr zugeführten
Eingangssignale oder Eingabe bestimmt die Steuereinrichtung
3 die Steuergröße zum Zuführen und Abführen von
Öl für jede Aufhängung und gibt Ventilstellsignale an
die jeweilige Steuerventile 2 a, 2 b, 2 c und 2 d ab, um
jede der Aufhängungen zu steuern, wie es später noch
beschrieben wird.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich, ist ein Fahrzeughöheneinstellschalter
16 vorgesehen, die dem es sich um einen
Umschalter handelt, der zwischen einer normalen Fahrzeughöhe,
wie sie für ebene Straßen geeignet ist, und einer
hohen Fahrzeughöhe, wie sie für unebene Straßen geeignet
ist, umgeschaltet werden kann. In Übereinstimmung mit der
Auswahl der Fahrzeughöhe mittels des Schalters 16 erzeugt
eine Referenzfahrzeughöhensignalerzeugungsschaltung H
ein Referenzfahrzeughöhensignal H₂. Der Aufhängungshubfühler
13 für jedes Rad erzeugt ein Hubsignal H₁. Das
Signal H₂ wird von dem Hubsignal H₁ subtrahiert, und man
erhält ein tatsächliches Relativhubsignal. Das tatsächliche
Relativhubsignal wird durch eine Totzonenschaltung
I geleitet, in der ein Signalanteil innerhalb einer Verstellzone
in der Nachbarschaft von Null entfernt
wird. Das resultierende Signal wird durch eine Verstärkungsschaltung
G geschickt, um eine Steuerbefehls- oder
Steuerführungsgröße zu werden, die einer Ventilstellsignalerzeugungsschaltung
18 zugeführt wird. Gemäß einem
Signal von der Schaltung 18 wird jede Aufhängung bezüglich
ihrer Ausdehnung und Zusammenziehung so gesteuert,
daß man die Referenzfahrzeughöhe erhält.
In einem Fahrzeug mit dem oben beschriebenen Fahrzeughöheneinstellsystem
arbeitet das Einstellsystem in
der folgenden Weise. Es sei unterstellt, daß sich das
Fahrzeug in einer Normallage befindet und das Fahrzeug
beispielsweise so gesteuert wird, daß die Fahrzeughöhe auf
eine gewisse Referenzfahrzeughöhe nur für irgendein Rad
zu erhöhen ist. Wenn dann beispielsweise der Aufhängungshubsensor
13 eine Messung oder Erfassung ohne Einschluß
der Höhe der Gaskammer B (Fig. 1) vornimmt, ist die Änderung
einer tatsächlichen Fahrzeughöhe kleiner als die
Änderung des vom Sensor 13 erfaßten Aufhängungshubs, und
zwar infolge der Federung sowohl der Gaskammer als auch
des Reifens. Für den Fall, daß der Sensor 13 die Messung
unter Einschluß der Höhe der Gaskammer B durchführt, ist
die Änderung der tatsächlichen Fahrzeughöhe kleiner als
die Änderung der Aufhängung, wegen der Federung des Reifens.
Die Folge davon ist, daß die Fahrzeughöhe um den Betrag
der Federung geringer ausfällt als die erhöhte Referenzfahrzeughöhe.
Die Last auf den Reifen für dieses Rad
nimmt daher zu. Wird umgekehrt eine Steuerung ausgeführt,
um die Fahrzeughöhe nur eines Rades zu vermindern, wird
die verminderte Referenzfahrzeughöhe nicht erreicht und
die Last auf den Reifen nimmt ab.
Aus dem Obenstehenden geht hervor, daß durch die
Einstellung der Fahrzeughöhe die Bodenberührungs- oder
Bodenkontaktlast des Reifens gesteuert werden kann.
Eine Möglichkeit zur Steuerung der Bodenkontaktlast
wird gemäß der Erfindung angewendet, um die Wendeeigenschaften
des Fahrzeugs während der Zeit des Wendens gemäß
der Lateralbeschleunigung veränderbar zu steuern.
Im allgemeinen ist die Rollsteifigkeit des Fahrzeugs
durch die elastischen Glieder aller Aufhängungseinheiten
und die Torsionsfedern der Stabilisatoren, die die linken
und rechten Räder verbinden, auf einen spezifischen Wert
eingestellt. Das Verhältnis (Vorder/Hinter-Verhältnis)
der Rollsteifigkeit auf die Vorderradseite und der Rollsteifigkeit
auf die Hinterradseite ist ebenfalls auf
einen spezifischen Wert eingestellt.
Daher befindet sich auch das Vorder/Hinter-Verhältnis
der Lastverschiebegröße zur Zeit des Wendens auf
einem spezifischen Wert. Um die Wendeeigenschaften zu
ändern, ist es beim Stand der Technik erforderlich gewesen,
wesentliche Umstände zu ändern, wie die Reifen, Aufhängungsfedern
und Stabilisatoren.
Nach der Erfindung werden die Wendeeigenschaften sehr
leicht gesteuert, wie es in Fig. 3 dargestellt ist, und
zwar dadurch, daß in der Steuereinrichtung 3 eine Schaltung
20 zum Berechnen einer Hubsteuergröße und eine
Charakteristik- oder Eigenschaftseinstellschaltung 21
vorgesehen sind. Der Schaltung 20 wird das Signal vom
Lateral-G-Sensor 12 zugeführt. Die Schaltung 21 erhält
das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
S, und ein Signal, das eine eingestellte
Charakteristik oder Eigenschaft angibt, wird von der Schaltung
21 der Rechenschaltung 20 zugeführt. Die Schaltung 20
liefert ein Hubsteuergrößensignal Δ h, das von dem Signal H₁
des Aufhängungshubfühlers 13 subtrahiert wird. Die
Arbeitsweise der oben beschriebenen Steuereinrichtung 3 ist
in einem Flußdiagramm nach Fig. 4 veranschaulicht.
Stellt der Lateral-G-Sensor 12 ein Abbiegen des
Fahrzeugs nach links fest, berechnet die Rechenschaltung 20
ansprechend auf das Signal des Lateral-G-Sensors 12 die
Hubsteuergröße und gibt ein Signal ab, das folgendes veranlaßt:
- a) Die Fahrzeughöhe des rechten Vorderrades (vorderes Außenrad) wird um Δ h angehoben;
- b) Die Fahrzeughöhe des linken Vorderrades (vorderes Innenrad) wird um Δ h gesenkt;
- c) Die Fahrzeughöhe des rechten Hinterrades (hinteres Außenrad) wird um Δ h gesenkt; und
- d) Die Fahrzeughöhe des linken Hinterrades (hinteres Innenrad) wird um Δ h angehoben.
Hierbei gilt für die Größe Δ h:
Δ h 0, Δ h direkt proportional zum lateralen G.
Wenn die obigen Steuerungen a), b), c) und d)
ausgeführt werden, nimmt die Reifenlast auf das vordere
Außenrad zu, während die Bodenkontaktlast des hinteren
Außenrades abnimmt. Umgekehrt nimmt die Lastverschiebegröße
der Hinterradseite ab, und die Kurvensteifigkeit
oder Seitenstabilität der Hinterradseite nimmt aus einem
Grund zu, der noch erläutert wird. Im Ergebnis wird daher
das Ausmaß der Untersteuerung erhöht.
In einem anderen Fall wird die Steuerung umgekehrt
zu der oben beschriebenen ausgeführt, d. h. die Rechenschaltung
20 liefert ein Signal, das folgendes veranlaßt:
- a′) Die Fahrzeughöhe des rechten Vorderrades (vorderes Außenrad) wird um Δ h vermindert;
- b′) Die Fahrzeughöhe des linken Vorderrades (vorderes Innenrad) wird um Δ h angehoben;
- c′) Die Fahrzeughöhe des rechten Hinterrades (hinteres Außenrad) wird um Δ h angehoben; und
- d′) Die Fahrzeughöhe des linken Hinterrades (rechtes Innenrad) wird um Δ h abgesenkt.
Für die Größe Δ h gilt hier folgendes:
Δ h 0; Δ h direkt proportional zum lateralen G.
Wenn die obigen Steuerungen a′), b′), c′) und d′)
ausgeführt werden, sind die resultierenden Änderungen jeweils
umgekehrt zu denjenigen der Steuerungen a), b),
c) und d). Somit nimmt die Last auf das vordere Außenrad
ab, und die Lastverschiebegröße der Vorderradseite
nimmt ab. Somit nimmt die Kurvensteifigkeit oder Seitenstabilität
der Vorderradseite zu. Gleichzeitig nimmt die
Last auf das hintere Außenrad zu, und die Lastverschiebegröße
auf der Hinterradseite nimmt zu. Folglich nimmt die
Kurvensteifigkeit oder Seitenstabilität auf der Hinterradseite
ab. Das Ergebnis davon ist, daß das Ausmaß der
Untersteuerung vermindert wird.
Für den Fall eines Abbiegens des Fahrzeugs nach
rechts ist die Beziehung der Innen- und Außenräder umgekehrt,
so daß das Anheben und Erniedrigen der Fahrzeughöhe
in a) b) c) d) und a′) b′) c′) d′), wie oben angegeben,
ebenfalls umgekehrt ist.
Die obigen Steuerungen und Ergebnisse sollen jetzt
im einzelnen betrachtet werden.
Die Beziehung der Kurvensteifigkeit bezüglich der
Last auf den Reifen ist in Fig. 5 graphisch dargestellt,
und zwar wie man sieht, durch eine glatte konvexe Kurve,
bei Betrachtung von oben, mit zunehmend abnehmender
Steigung.
Bezüglich , das die Lateralbeschleunigung darstellt,
und Δ W, das die Ladeverschiebungsgröße darstellt, beides
beim Abbiegen des Fahrzeugs, erhält man die folgende
Gleichung:
Δ W ≈ MH/2 tr (1)
Darin ist:
M das Fahrzeuggesamtgewicht;
H die Differenz zwischen der Höhe des Fahrzeugschwerpunkts oberhalb des Bodens und der Höhe des Rollzentrums oberhalb des Bodens;
tr die Spurweite des Fahrzeugs.
H die Differenz zwischen der Höhe des Fahrzeugschwerpunkts oberhalb des Bodens und der Höhe des Rollzentrums oberhalb des Bodens;
tr die Spurweite des Fahrzeugs.
Somit kann man die Lastverschiebungsgröße Δ W als
proportional zu der Lateralbeschleunigung betrachten.
Bei einem herkömmlichen Fahrzeug wird die oben beschriebene
Fahrzeughöhensteuerung zur Zeit des Abbiegens
oder Wendens des Fahrzeugs nicht ausgeführt. Bei einem
solchen bekannten Fahrzeug ist ein Verhältnis r der
Vorderradseite-Lastverschiebungsgröße ΔWfo und der
Hinterradseite-Lastverschiebungsgröße Δ W ro konstanti
Die Summe von Δ W fo und Δ W ro ist Δ W. Die Lastverschiebegrößen
Δ W fo und Δ W ro sind daher durch die nachstehenden
Gleichungen gegeben:
Δ W fo = Δ W × r/(1 + r)
Δ W ro = Δ W × r/(1 + r) (2)
Δ W ro = Δ W × r/(1 + r) (2)
Die Reifenbodenkontaktlast W f der Innen- und Außenräder
auf der Vorderradseite und die Bodenkontaktlast W r
der Innen- und Außenräder auf der Hinterradseite, beidesmal
zur Zeit des Abbiegens bzw. Wendens, kann ausgedrückt
werden als Reifenlasten W fo und W ro auf die Vorder- bzw.
Hinterräder:
W f = W fo ± Δ W fo
W r = W ro ± Δ W ro (3)
W r = W ro ± Δ W ro (3)
Unter den durch die obigen Gleichungen (1), (2) und
(3) ausgedrückten Bedingungen kann die Kurvensteifigkeit
oder Seitenstabilität jedes der Räder aus der Graphik
nach Fig. 5 berechnet werden.
Wird die Fahrzeughöhe wie oben ausgeführt gemäß a),
b), c) und d) beim Abbiegen des Fahrzeugs gesteuert,
nimmt die Last auf das Außenrad auf der Vorderradseite zu,
während die Bodenberührungs- oder Bodenkontaktlast des
Innenrades abnimmt. Somit nimmt die Differenz zwischen
diesen beiden Lasten zu. Umgekehrt nimmt auf der Hinterradseite
die Last auf das Außenrad ab, wohingegen die Last
auf das Innenrad zunimmt. Somit nimmt die Differenz zwischen
diesen beiden Lasten ab.
Wie bereits erwähnt, ist die in der Graphik 5 dargestellte
Kurve eine glatte konvexe Kurve, wenn man sie von
oben betrachtet, mit zunehmend abnehmender Steigung. Unter
Bezugnahme auf Fig. 4 wird eine Betrachtung angestellt,
und zwar für einen Fall, bei dem beispielsweise die Last
auf ein Außenrad zunimmt und die Last auf ein Innenrad
abnimmt. In diesem Fall zeigt die Kennlinie oder Charakteristik
der Kurve nach Fig. 5, daß die Abnahme der Kurvensteifigkeit
des Innenrads größer als Zunahme der Kurvensteifigkeit
des Außenrades ist. Der resultierende Gesamtwert
der Kurvensteifigkeit oder Seitenstabilität des
Innen- und Außenrades nimmt daher ab. Wird umgekehrt die
Last auf das Außenrad kleiner und die Last auf das Innenrad
größer, dann ist die Zunahme der Kurvensteifigkeit
des Innenrades größer als die Abnahme der Kurvensteifigkeit
des Außenrades. Der resultierende Gesamtwert der
Kurvensteifigkeit des Innen- und Außenrades nimmt daher
zu.
Wird die Differenz zwischen den Reifenbodenkontaktlasten
der Innen- und Außenräder groß, nimmt somit der
resultierende Gesamtwert der Kurvensteifigkeit ab. Wird
umgekehrt die Differenz klein, nimmt der resultierende
Gesamtwert der Kurvensteifigkeit zu.
Wenn daher, wie oben beschrieben, die Steuerungen
a), b), c) und d) ausgeführt werden, nimmt die Kurvensteifigkeit
oder Seitenstabilität auf der Vorderradseite
ab, wohingegen die Kurvensteifigkeit oder Seitenstabilität
auf der Hinterradseite zunimmt. Ein Ergebnis
davon ist, daß das Ausmaß der Untersteuerung stärker
wird. Führt man demgegenüber die Steuerungen a′), b′),
c′) und d′) aus, nimmt die Kurvensteifigkeit auf der
Vorderradseite zu, wohingegen die Kurvensteifigkeit auf
der Hinterradseite abnimmt. Das Ausmaß der Untersteuerung
wird daher schwach.
In der oben beschriebenen Weise wird die Fahrzeughöhe
verändert durch die Schaltung 20 zum Berechnen der Hubsteuergröße
gemäß dem Betrag der lateralen Beschleunigung ,
die sich bei einem Abbiegevorgang des Fahrzeugs entwickelt.
Diesen Sachverhalt kann man ausdrücken durch
eine Gleichung Δ h = k, worin k eine Konstante ist.
Die Abbiegeeigenschaft des Fahrzeugs kann daher frei gesteuert
werden.
Einige Fahrer ziehen es persönlich vor, eine Neigung
in Richtung auf eine schwache Untersteuerung zu haben.
Ein solcher Vorzug wird in der Eigenschaftseinstellschaltung
21 (Fig. 3) eingegeben. Im Falle einer schwachen
Untersteuerung ist die Setzschaltung 21 so gesetzt oder
eingestellt, daß die Steuerungen a′), b′), c′) und d′),
wie oben beschrieben, ausgeführt werden. Zieht umgekehrt
ein Fahrer eine Neigung zu einer starken Untersteuerung
vor, wird die Einstell- oder Setzschaltung 21 so gesetzt,
daß die Steuerungen a), b), c) und d), wie oben beschrieben,
ausgeführt werden. Darüber hinaus wird bei
beiden Steuerungsarten der Wert der Proportionalitätskonstanten
k in der Gleichung Δ h = k groß oder klein
gemacht, in Abhängigkeit von den jeweiligen Vorzügen.
Durch diese Maßnahme kann man das Ausmaß der schwachen
Untersteuerung und der starken Untersteuerung einstellen,
wie es gewünscht wird. Weiterhin ist es auch möglich, die
Lenkeigenschaften gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit zu
steuern, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor S erfaßt
wird. Beispielsweise wird bei einer niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit
die Setzschaltung 21 auf eine schwache
Untersteuerung eingestellt, und zwar als Antwort auf das
Signal des Sensors S, um auf diese Weise eine Verbesserung
der Abbiegeeigenschaften des Fahrzeugs zu erreichen. Bei
einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit wird die Setzschaltung
21 auf eine starke Untersteuerung eingestellt, um
auf diese Weise die Stabilität des Fahrzeugs zu verbessern.
Die oben beschriebene Arbeitsweise ist im Flußdiagramm
nach Fig. 6 dargestellt.
Die Erfindung kann auch auf ein Fahrzeugaufhängungssteuersystem
angewendet werden, wie es in Fig. 7 dargestellt
ist, bei dem die Steuerung unter Betrachtung von
Veränderungen einer Lastverschiebegröße für jedes Rad,
und zwar ansprechend auf das Rollmoment des Fahrzeugs, ausgeführt
wird.
Bei der Darstellung nach Fig. 7 ist der gestrichelt
umrahmte Teil ein Steuerblockdiagramm, das einer von vier
Aufhängungen 1 a, 1 b, 1 c und 1 d der vier Räder zugeordnet
ist, beispielsweise der Aufhängung 1 a des linken Vorderrades.
Obgleich es in Fig. 7 nicht dargestellt ist, sind
insgesamt vier Sätze der gleichen Steuerlogik vorhanden,
so daß die jeweiligen Aufhängungen 1 a, 1 b, 1 c und 1 d unabhängig
voneinander gesteuert werden können.
In jeder Aufhängungseinheit werden die Vertikalbeschleunigung
der Fahrzeugkarosserie und die vertikale
relative Verschiebung (Hub) der Aufhängung erfaßt, und
zwar mittels eines Vertikal-G-Sensors 32 bzw. eines
Aufhängungshubsensors 13. Ein Vertikalbeschleunigungssignal
des Vertikal-G-Sensors 32 gelangt durch ein Tiefpaßfilter
TPF, um darin die hohen Frequenzkomponenten
zu vermindern. Das Signal wird dann durch eine Totzonenschaltung
I₁ geschickt, um darin ein Signal in einem
Verstellbereich in der Nähe von Null zu entfernen. Das
resultierende Signal wird in einer Verstärkungsschaltung
G₁ einer Multiplikation unterzogen. Auf diese Weise wird
eine Steuerführungsgröße Q₁ gewonnen, die den Eigenschaften
des jeweils zugeordneten Steuerventils 2 a, 2 b, 2 c
und 2 d angepaßt ist.
Ein vertikales Relativverschiebungs- oder Hubsignal
des Hubsensors 13 wird einer Differenzierschaltung Dc
und einer Totzonenschaltung I₃ zugeführt. Das durch die
Differenzierschaltung Dc geschickte Signal wird umgeformt
in ein die vertikale relative Verschiebung oder
den Hub betreffendes Geschwindigkeitssignal. Das Hubgeschwindigkeitssignal
wird einer Totzonenschaltung I₂
zugeführt, die daraus einen Signalanteil innerhalb einer
Verstellzone in der Nachbarschaft von Null entfernt. Das
resultierende Signal gelangt zu einer Verstärkungsschaltung
G₂, deren Ausgangssignal eine Steuerführungsgröße Q₂
ist, die den zugeordneten Steuerventileigenschaften angepaßt
ist.
Durch Einstellen eines Fahrzeughöheneinstellschalters
16 wird mittels einer Referenzfahrzeughöhenerzeugungsschaltung
H ein Referenzfahrzeughöhensignal erzeugt.
Das Referenzfahrzeughöhensignal wird von dem vertikalen
Relativverschiebungssignal subtrahiert, wobei ein tatsächliches
Relativverschiebungssignal gewonnen wird. Das tatsächliche
Relativverschiebungssignal gelangt durch die
Totzonenschaltung I₃, worin ein Signalanteil innerhalb
einer Verstellzone in der Nachbarschaft von Null aus
diesem Signal entfernt wird. Das resultierende Signal
wird einer Verstärkerschaltung G₃ zugeführt, die eine
Steuerführungsgröße Q₃ ausgibt, die der entsprechenden
Steuerventileigenschaft angepaßt ist.
Die Steuerführungsgröße (Q₁, Q₂ und Q₃), die den
Eigenschaften des entsprechenden Steuerventils angepaßt
ist, sieht wie folgt aus. Handelt es sich beispielsweise
bei dem Steuer- oder Regelventil um ein Durchflußrate-
bzw. Durchflußmengensteuerventil, dann ist die Steuerführungsgröße
die Länge der Öffnungszeit des Ventils,
die erforderlich ist, um eine notwendige Menge an Hydraulikfluid
(Öl) zuzuführen oder abzuführen. Die Länge
der Ventilöffnungszeit wird bestimmt unter Berücksichtigung
der Ventil-Öffnungs-Schließungs-Eigenschaften.
Die drei Steuerführungsgrößen Q₁, Q₂ und Q₃ werden
in der gezeigten Weise miteinander addiert. Das resultierende
Summensignal dieser Größen gelangt zu einer Steuergrößenkorrigierschaltung
R, in der die resultierende
Summengröße in eine korrigierte Führungsgröße Q umgeformt
wird, die gegenüber Umgebungseinflüssen, wie Temperatur
und Druckverlust infolge der Rohrleitungslänge, korrigiert
ist. Die korrigierte Größe Q wird einer Ventilstellsignalerzeugungsschaltung
W zugeführt, die daraufhin ein Steuerventil-Öffnungs/Schließungs-Signal
erzeugt. Auf diese
Weise wird das Steuerventil 2 a auf die Ölzufuhrseite oder
die Ölabfuhrseite geschaltet. Im Ergebnis wird daher eine
Zufuhr oder eine Abfuhr von Öl entsprechend der Führungsgröße
in oder aus der Aufhängung 1 a vorgenommen.
Wenn, in Verbindung mit dem oben beschriebenen
Steuervorgang, eine Vertikalbeschleunigung erfaßt wird,
dann wird beispielsweise im Falle einer Aufwärtsbeschleunigung
Öl aus der Aufhängung 1 a abgeführt. Umgekehrt wird
der Aufhängung 1 a bei einer Abwärtsbeschleunigung Öl
zugeführt. Mittels eines solchen Steuervorgangs wird in
bezug auf Kräfte, die von unten her auftreten, wie
Stöße und Schübe aufgrund der Straßenoberfläche, eine
weiche und hochdämpfende Aufhängungscharakteristik
gewonnen. Bezüglich Kräften, die von oben her auftreten
(d. h. von der Fahrzeugkarosserie her), wird eine
harte Aufhängungscharakteristik gewonnen, um die
Fahrzeughöhe auf der Referenzfahrzeughöhe zu halten,
und zwar durch Steuerung der Zufuhr und Abfuhr von Öl
ansprechend auf die Vertikalhubgeschwindigkeit und den
Vertikalschub.
Dadurch daß das Vertikalbeschleunigungssignal durch
das Tiefpaßfilter TPF geschickt wird, reagiert das
Steuersystem nicht auf Vibrationen im hohen Frequenzbereich
wie Resonanz der Masse unterhalb der Aufhängungen,
spricht aber auf Vibrationen im niedrigen Frequenzbereich
wie Resonanz der Masse oberhalb der Aufhängungen an. Das
Steuersystem vermeidet daher Hubschwingungen, wodurch das
Fahrverhalten verbessert wird und Verschwendung von
Energie für die Steuerung vermieden wird.
Die vom Lateral-G-Sensor 12 erfaßte Lateralbeschleunigung
wird durch eine Hystereseschaltung 31 und
eine Totzonenschaltung 32 geschickt. Dadurch wird ein
Ansprechen auf kleine Lateral-G-Schwankungen, die während
des normalen Fahrens auftreten, vermieden. Nur ein Signal
mit einem Wert oberhalb eines bestimmten Wertes gelangt
zu einer Schaltung 33 zum Berechnen des Rollmoments. Die
Rechenschaltung 33 berechnet das Rollmoment aus diesem
Eingangssignal sowie auf der Grundlage zuvor gespeicherter
Fahrzeugdaten (Fahrzeugspezifikation) und Information
bezüglich der Höhe des Fahrzeugkarosserieschwerpunktes,
wie bestimmt durch den Fahrzeughöheneinstellschalter 16.
Das Rechenergebnis wird einer Schaltung 34 zum Berechnen
der Laterallastverschiebegröße zugeführt.
Getrennt davon wird ein vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
S erzeugtes Fahrzeuggeschwindigkeitssignal einer
Schaltung 35 zum Setzen oder Einstellen des Rollmoment-
Vorder/Hinter-Verteilungsverhältnisses zugeführt. Aus
der so empfangenen Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation
wird die Schaltung 35 tätig, um das Rollmoment-Vorder/Hinter-Verteilungsverhältnis
auf der Grundlage der
Charakteristik einer zuvor eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
zu bestimmen. Das bestimmte Rollmoment-
Vorder/Hinter-Verteilungsverhältnis wird zur Rechenschaltung
34 weitergeleitet.
Die Rechenschaltung 34 verteilt das von der
Rechenschaltung 33 eingegebene Rollmoment auf die
Vorderräder und Hinterräder und berechnet die Laterallastverschiebegröße
zwischen den Vorder- und Hinterrädern
auf der Grundlage des Rollmoment-Vorder/Hinter-
Verteilungsverhältnisses, das die Schaltung 35 bestimmt
hat.
Der resultierende Ausgang der Verteilungsschaltung
34 wird einer Schaltung 36 zum Berechnen der
Veränderung der Aufhängungsreaktionskraft zugeführt.
In der Rechenschaltung 36 wird die gesamte, auf die
Räder einwirkende Lateralkraft, die dem erzeugten
lateralen G entspricht, auf die Vorder- und Hinterräder
verteilt, und zwar aufgrund einer Giermomentgleichgewichtsgleichung,
mit der Position des Fahrzeugschwerpunktes
und des Abstands zwischen der Vorder- und Hinterachse.
Dann wird die Änderung der Aufhängungsreaktionskraft
separat für jede der Vorder- und Hinteraufhängungen
in Übereinstimmung mit der von der Rechenschaltung 34
berechneten Laterallastverschiebegröße zwischen den
Vorder- und Hinterrädern, der Lateralkräfte auf die
Vorder- und Hinterräder, die Fahrzeughöhe und die Art
der Aufhängungen berechnet.
Die von der Rechenschaltung 36 berechnete Veränderung
der Aufhängungsreaktionskräfte wird einer Schaltung
37 zur Steuergrößenberechnung zugeführt. Die Änderung
der Aufhängungsreaktionskraft wird für jede Aufhängung
bestimmt. Ferner wird für jede Aufhängung die Berechnung
durchgeführt, um die Steuergröße bezüglich der Zufuhr
und Abfuhr von Öl unter Anpassung an die Gesamtveränderung
der Aufhängungsreaktionskraft zur Aufrechterhaltung
des internen Drucks jeder Aufhängung zu erhalten.
Die resultierende Steuergröße wird in einer Schaltung 39
zum Umformen der Steuergröße in eine Steuerführungsgröße
umgeformt, die der Ventilspezifikation oder Ventilcharakteristik
angepaßt ist. Die umgeformte Steuerführungsgröße
wird mit den Steuerführungsgrößen Q₁,
Q₂ und Q₃ addiert. Die resultierende Größe wird einer
Schaltung R zum Korrigieren der Führungsgröße zugeführt.
In dem Steuersystem der oben beschriebenen Art ist
eine Schaltung 20 zum Berechnen einer Hubsteuergröße und
eine Eigenschafts- oder Charakteristikeinstellschaltung
21 vorgesehen. Wie im Falle der Darstellung nach Fig. 3
wird der Rechenschaltung 20 das Lateralbeschleunigungssignal
des Lateral-G-Sensors 12 zugeführt. Die Rechenschaltung
20 erhält ferner ein Signal von der Schaltung
34. Die Rechenschaltung 20 berechnet die Hubsteuergröße,
die vom Signal vom Sensor 13 substrahiert wird.
Die Arbeitsweise des Steuersystems nach Fig. 7
ist im Flußdiagramm nach Fig. 8 gezeigt. Es sei bemerkt,
daß in dem Steuersystem nach Fig. 7 die Lastverschiebegröße
jedes Rades berechnet wird auf der Grundlage der
Information der Lateralbeschleunigung und der Fahrzeuggeschwindigkeit
V, und die Hubsteuergröße jedes
Rades wird berechnet auf der Grundlage der Lastverschiebegröße.
In der Setzschaltung 21 wird in Abhängigkeit von
der Fahrzeuggeschwindigkeit ein Koeffizient K gesetzt,
um die Lenkeigenschaft zu ändern.
Die Erfindung ist auf die obigen Ausführungsbeispiele
nicht beschränkt. Die Erfindung ist generell anwendbar
auf alle Fahrzeuge mit einem Fahrzeughöheneinstellsystem
einer Art, bei der Mittel zum Erfassen der
Aufhängungshübe aller vier Räder auf der Vorder- und
Hinterseite sowie der rechten und linken Seite und eine
Steuereinrichtung vorhanden sind, die auf der Grundlage
jedes Aufhängungshubs arbeitet, um die Fahrzeughöhe der
jeweiligen Aufhängung unabhängig so zu steuern, daß
eine Referenzfahrzeughöhe aufrechterhalten wird.
Die beschriebene Erfindung ist vorteilhaft, da
die Lenkeigenschaft frei gesteuert werden kann und
damit eine Lenkeigenschaft erreicht werden kann, die
mit den Vorzügen des Fahrers einhergeht. Weiterhin kann
die Lenkeigenschaft leicht verändert werden, um der
Fahrzeuggeschwindigkeit Rechnung zu tragen. All diese
Merkmale sind hochwirksam und von hoher Bedeutung im
praktischen Gebrauch.
Die beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele
der Erfindung sollen lediglich zur Erläuterung der Erfindung
dienen. Es sind zahlreiche verschiedenartige
Änderungen und Modifikationen denkbar, ohne daß dadurch
der Schutzumfang der Erfindung verlassen wird.
Claims (8)
1. Verfahren zur Steuerung aktiver Aufhängungen eines
Fahrzeugs, enthaltend für jeweilige Räder (W) vorgesehene
Fluidaufhängungen (1 a, 1 b, 1 c, 1 d), eine Vorrichtung
(2 a, 2 b, 2 c, 2 d) zum Zuführen und Abführen eines Fluids
in und aus den jeweiligen Fluidaufhängungen zwecks Ausdehnung
und Zusammenziehung der Aufhängungen unabhängig
voneinander, und eine Steuereinrichtung (3) zum Einstellen
der Zufuhr- und Abfuhrvorrichtungen zur Steuerung der
Fahrzeughöhen bei den jeweiligen Rädern,
gekennzeichnet durch
die folgenden Schritte:
Erfassen der Lateralbeschleunigung () des Fahrzeugs,
auf den Betrag der erfaßten Lateralbeschleunigung () ansprechendes Einstellen der Zufuhr- und Abfuhrvorrichtung (2 a, 2 b, 2 c, 2 d) zum Zuführen und Abführen des Fluids, und
Ändern der Fahrzeughöhen und damit der Differenz zwischen den Bodenberührungslasten der Innen- und Außenräder während des Kurvenfahrens in einer solchen Weise, daß diese Differenz für ein Paar der Vorderrad- und Hinterradpaare größer und für das andere Paar kleiner ist, wodurch die Kurvenfahreigenschaft des Fahrzeugs verändert wird.
Erfassen der Lateralbeschleunigung () des Fahrzeugs,
auf den Betrag der erfaßten Lateralbeschleunigung () ansprechendes Einstellen der Zufuhr- und Abfuhrvorrichtung (2 a, 2 b, 2 c, 2 d) zum Zuführen und Abführen des Fluids, und
Ändern der Fahrzeughöhen und damit der Differenz zwischen den Bodenberührungslasten der Innen- und Außenräder während des Kurvenfahrens in einer solchen Weise, daß diese Differenz für ein Paar der Vorderrad- und Hinterradpaare größer und für das andere Paar kleiner ist, wodurch die Kurvenfahreigenschaft des Fahrzeugs verändert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Differenz zwischen den Bodenberührungslasten dadurch
geändert wird, daß die Bodenberührungslast eines
Rades des Vorderradpaares erhöht und die Bodenberührungslast
des anderen Rades des Vorderradpaares erniedrigt wird
und die Bodenberührungslast eines Rades des Hinterradpaares,
das dem anderen Rad des Vorderradpaares diagonal
gegenüberliegt, erhöht und die Bodenberührungslast des
anderen Rades des Hinterradpaares erniedrigt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1,
gekennzeichnet durch
die weiteren Schritte:
Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und
Modifizieren der Kurvenfahreigenschaft in Abhängigkeit von der erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit.
Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und
Modifizieren der Kurvenfahreigenschaft in Abhängigkeit von der erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Kurvenfahreigenschaft in einer solchen Weise
modifiziert wird, daß bei niedriger Geschwindigkeit des
Fahrzeugs das Ausmaß an Untersteuerung schwach ist,
wohingegen bei hoher Geschwindigkeit das Ausmaß an
Untersteuerung stark ist.
5. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Vorrichtung zum Zuführen und Abführen des
Fluids auch die Abhängigkeit einer Verteilung einer
Vorder/Hinterrad-Laterallastverschiebegröße eingestellt
wird.
6. System zur Steuerung aktiver Aufhängung eines
Fahrzeugs, enthaltend für die jeweiligen Räder (W) vorgesehene
Fluidaufhängungen (1 a, 1 b, 1 c, 1 d), eine Vorrichtung
(2 a, 2 b, 2 c, 2 d) zum Zuführen und Abführen
eines Fluids in und aus den jeweiligen Fluidaufhängungen
zwecks Ausdehnung und Zusammenziehung der Aufhängungen
unabhängig voneinander, und eine Steuereinrichtung (3)
zum Einstellen der Zufuhr- und Abfuhrvorrichtungen zwecks
Steuerung der Fahrzeughöhen bei den jeweiligen Rädern,
gekennzeichnet durch:
eine Sensorvorrichtung (12) zum Erfassen der Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs und
eine auf die von der Sensorvorrichtung (12) erfaßte Lateralbeschleunigung ansprechende Recheneinrichtung (20) zum Berechnen einer Hubsteuergröße, die zum Einstellen der Zufuhr- und Abfuhrvorrichtung (2 a, 2 b, 2 c, 2 d) in einer solchen Weise verwendet wird, daß die Fahrzeughöhen und damit die Differenz zwischen Bodenberührungslasten auf die Innen- und Außenräder während des Kurvenfahrens in einer solchen Weise geändert werden, daß diese Differenz für ein Paar des Vorderrad- und Hinterradpaares größer und für das andere Paar kleiner ist, wodurch die Kurvenfahreigenschaften des Fahrzeugs geändert werden.
eine Sensorvorrichtung (12) zum Erfassen der Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs und
eine auf die von der Sensorvorrichtung (12) erfaßte Lateralbeschleunigung ansprechende Recheneinrichtung (20) zum Berechnen einer Hubsteuergröße, die zum Einstellen der Zufuhr- und Abfuhrvorrichtung (2 a, 2 b, 2 c, 2 d) in einer solchen Weise verwendet wird, daß die Fahrzeughöhen und damit die Differenz zwischen Bodenberührungslasten auf die Innen- und Außenräder während des Kurvenfahrens in einer solchen Weise geändert werden, daß diese Differenz für ein Paar des Vorderrad- und Hinterradpaares größer und für das andere Paar kleiner ist, wodurch die Kurvenfahreigenschaften des Fahrzeugs geändert werden.
7. System nach Anspruch 6, ferner
gekennzeichnet durch
einen Geschwindigkeitssensor (S) zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und
eine auf die erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit ansprechende Eigenschafteinstelleinrichtung (21) zum Modifizieren der Hubsteuergröße derart, daß bei niedriger Geschwindigkeit des Fahrzeugs das Ausmaß an Untersteuerung schwach wird und bei hoher Geschwindigkeit stark wird.
einen Geschwindigkeitssensor (S) zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und
eine auf die erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit ansprechende Eigenschafteinstelleinrichtung (21) zum Modifizieren der Hubsteuergröße derart, daß bei niedriger Geschwindigkeit des Fahrzeugs das Ausmaß an Untersteuerung schwach wird und bei hoher Geschwindigkeit stark wird.
8. System nach Anspruch 1,
gekennzeichnet durch:
einen Geschwindigkeitssensor zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und
eine auf die von der Sensorvorrichtung (12) erfaßte Lateralbeschleunigung, Fahrzeuggeschwindigkeit und Fahrzeughöhe ansprechende Lastverschiebegröße-Recheneinrichtung (34) zum Berechnen einer Laterallastverschiebegröße, wobei die Hubsteuergröße-Recheneinrichtung (20) auch auf ein Signal der Lastverschiebegröße-Recheneinrichtung (34) anspricht.
einen Geschwindigkeitssensor zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und
eine auf die von der Sensorvorrichtung (12) erfaßte Lateralbeschleunigung, Fahrzeuggeschwindigkeit und Fahrzeughöhe ansprechende Lastverschiebegröße-Recheneinrichtung (34) zum Berechnen einer Laterallastverschiebegröße, wobei die Hubsteuergröße-Recheneinrichtung (20) auch auf ein Signal der Lastverschiebegröße-Recheneinrichtung (34) anspricht.
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