DE3433556C2 - - Google Patents
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- G09F—DISPLAYING; ADVERTISING; SIGNS; LABELS OR NAME-PLATES; SEALS
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Description
Die Erfindung geht aus von einem Steuersystem für ein auto
matisches Fahrzeug zum Fahren entlang eines vor
gegebenen Fahrweges, mit einer intregrierenden aus einem
Impulsgenerator bestehenden Entfernungsmeßeinrichtung,
einer arithmetischen Einheit mit Speichereinrichtungen
zum Speichern vorbestimmter Entfernungen und einem
Komparator zum Vergleich der integrierten Impulsanzahl
des Impulsgenerators mit der gespeicherten Entfernung.
Eine bekannte Vorrichtung zum automatischen Führen
eines Fahrzeugs (DE-OS 30 12 703) weist eine
Integrationseinrichtung zum Messen der vom Fahrzeug
zurückgelegten Wegstrecke, sowie von dieser
Integrationseinrichtung gesteuerte Mittel, die an
vorherbestimmten Punkten des Bezugsweges auf eine
Lenkungsüberwachungseinrichtung einwirken. Die
Integrationseinrichtung besteht aus einem Impuls
generator zum Erzeugen aufeinanderfolgender Impulse und
einem Impulszähler zum Zählen dieser Impulse. Außerdem
ist eine Speichereinrichtung zum Speichern von Zahlen
werten, die die Abstände zu Zielpunkten entlang des
Bezugsweges repräsentieren. Ein Komparator vergleicht
die Anzahl der Impulse, die vom Impulszähler gezählt
werden, mit den jeweiligen Zahlenwerten in den
Speichern und kontrolliert aufgrund dieses Vergleichs
ergebnisses die Lenkungsüberwachungseinrichtung. Mit
einer derartigen Vorrichtung ist eine exakte Steuerung
des Fahrzeuges auf langen Wegstrecken nicht möglich,
insbesondere dann nicht, wenn sich längere Teil
streckenabschnitte aneinander anschließen, da sich
geringste Fehler der Entfernungsmeßeinrichtung auf
längeren Wegstrecken zu nicht unerheblichen
Abweichungen vom Istwert der Entfernung aufaddieren.
Diese bekannte Vorrichtung (DE-OS 30 12 703) verwendet
für die Zielpunktbestimmung nur eine herkömmliche
Entfernungsmessung. Es werden zwar auch magnetische
Wegmarkierungen beschrieben, die jedoch nur alternativ
zu dem integrierenden Entfernungsmeßsystem verwendet
werden sollen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Steuer
system für ein automatisch gelenktes Fahrzeug zu
schaffen, dessen Betriebssicherheit erhöht ist und das
ein exaktes Anhalten des Fahrzeugs an jedem be
absichtigten Zielpunkt ermöglicht.
Diese Aufgabe wird bei einem Steuersystem der eingangs definierten
Art erfindungsgemäß
dadurch gelöst,
- - daß am Fahrweg streifenförmige Wegmarkierungen quer zum Fahrweg angeordnet sind,
- - daß mindestens ein Sensor zum Feststellen der Weg markierungen auf der Fahrzeugunterseite angeordnet ist,
- - daß der Komparator um eine vorbestimmte Fahr strecke vor Erreichen der jeweils vorbestimmten Entfernung ein Ausgangssignal erzeugt, das den Sensor aktiviert, und
- - daß die arithmetische Einheit ein Anhaltesignal erzeugt, wenn der Sensor die Wegmarkierung erfaßt.
Das erfindungsgemäße Steuersystem ermöglicht
die Kompensation der für Entfernungs
meßsysteme typischen, sich aufsummierenden Wegmeßfehler.
Diese Fehler können beispielsweise auftreten, wenn das
Fahrzeug nicht immer exakt dem vorgegebenen Fahrweg
folgt, sondern aufgrund einer Folgesteuerung z. B. ent
lang einer Leitlinie geringfügige Abweichungen der Fahr
weglänge entstehen, die sich auf die Entfernungsmessung
auswirken. Dadurch, daß die Sensoreinrichtungen während
des fast gesamten Fahrweges nicht aktiviert ist, sind
Fehlermöglichkeiten unterwegs durch Irritation der
Sensoreinrichtung ausgeschlossen. Erst bei Annäherung
an den gewünschten Zielpunkt wird kurz vorher die
Sensoreinrichtung aktiviert, um eine absolut exakte
Anhaltesteuerung auszuführen.
Das erfindungsgemäße Steuersystem ermöglicht Ab
weichungen des Anhaltepunktes aufgrund von Fehlern bei
der Feststellung von Referenzmarkierungen auf ein
geringstmögliches Ausmaß zu begrenzen.
Das Fahrzeug kann ohne sich aufsummierenden Fehler
exakt an jedem Zielpunkt angehalten werden, selbst wenn
das Fahrzeug eine lange Wegstrecke zurückgelegt hat.
Das Steuergerät wird nicht von Fehlerquellen auf den
Fahrweg oder irgendwelchen Verfälschungen oder Schäden
an den Referenzmarkierungen für die Steuerung be
einflußt.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in
den Unteransprüchen angegeben.
Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 eine schematische Draufsicht zur Erläuterung
des erfindungsgemäßen Systems,
Fig. 2 eine schematische Draufsicht zur Erläuterung
des Aufbaus eines automatisch gelenkten Fahr
zeugs für die erfindungsgemäße Fahrzeugsteuerung,
Fig. 3 ein Blockschaltbild des Steuersystems, und
Fig. 4, 5 und 6 Flußdiagramme, die den Steuerungsablauf
erläutern.
Fig. 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine am
Boden befindliche Anordnung.
Dabei bezeichnet R ein optisch
reflektierendes Band, das einen Fahrweg bildet; SM a ,
SM b , . . ., SM e kennzeichnen Stationsmarkierungen, die an
vorbestimmten Stellen oder Stationen A, B, . . ., E ange
ordnet sind, und das Bezugszeichen 1 kennzeichnet ein
automatisch gesteuertes Fahrzeug. Der Fahrweg wird fest
gelegt, indem das optisch reflektierende Band R in
einer Schleifenform auf dem Boden liegend befestigt
wird, so daß ein Startpunkt O mit Zielpunkten A, B, . . .,
in dieser Reihenfolge verbunden ist. In diesem Zusam
menhang sei darauf hingewiesen, daß optisch reflektie
rende Bänder nicht die einzigen erhältlichen Mittel zum
Festlegen eines Fahrweges sind; andere bekannte Mate
rialien, wie beispielsweise Magnetbänder o. dgl., können
auf geeignete Weise ebenfalls verwendet werden. Ferner
ist die Bildung eines Fahrweges nicht auf eine Schlei
fenform begrenzt. Der Fahrweg kann dargestellt sein, daß
der Startpunkt mit den Zielpunkten linienförmig ver
bunden ist.
Stationsmarkierungen SM a , SM b . . ., SM e und SM o werden
auch aus einem optisch reflektierenden Band gebildet.
Jede Stationsmarkierung weist eine Länge auf, die
gleich oder größer ist als die Breite des Fahrzeugs 1.
Die Stationsmarkierungen sind am Boden an den Ziel
punkten A, B . . ., bzw. am Startpunkt O befestigt und
zwar derart, daß jede von ihnen in der Mitte ihrer
Länge das Wegband schneidet. Die Stationsmarkierungen
SM a , . . . werden individuell quer und über dem reflek
tierenden Band R des Fahrweges angeordnet, um so zu
vermeiden, daß das letztere sich löst. Das Fahrzeug 1
bewegt sich vom Startpunkt O in Richtung des Pfeiles
entlang des Fahrweges, hält danach wahlweise an den
Zielpunkten A, B . . . und kehrt zum Startpunkt O
zurück, wobei dieser Vorgang zyklisch wiederholt wird.
Fig. 2 ist eine schematische Draufsicht auf das Fahr
zeug 1 und Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild des
Steuersystems. Das Bezugszeichen 11 kennzeichnet ein
Fahrzeug-Chassis, das ein Vorderrad 12 und Hinterräder
13 l , 13 r trägt. Das Vorderrad 12 ist drehbar in einem
Lenkrahmen gelagert, der schwenkbar für eine Drehung um
eine vertikale Welle gelagert ist, die zentral in der
vorderen Unterseite des Chassis 11 angeordnet ist. Die
Hinterräder 13 l , 13 r sind in der Unterseite des Chassis
11 im hinteren Teil in der Nähe der beiden Seitenkanten
des Chassis angeordnet und werden von Lagern 13 a
getragen. Zahnscheiben 13 b sind koaxial mit den Hinter
rädern 13 l , 13 r angeordnet und mit diesen fest ver
bunden. Sie sind jeweils über Zahnriemen 13 c mit Zahn
scheiben 14 a verbunden, die auf Ausgangswellen von
Motoren 14 l , 14 r mit Untersetzungsgetrieben angeordnet
sind.
Eine Zahnscheibe 13 d ist auf der Achse des rechten Hin
terrades 13 r montiert und ist mit einer Zahnscheibe 15 a
eines Impulsgenerators 15 über einen Zahnriemen 13 e
verbunden. Der Impulsgenerator 15 erzeugt zur Drehzahl
des rechten Hinterrades 13 proportionale Impulse zur
Übertragung an eine arithmetische Steuereinheit 17. Das
Bezugszeichen 16 kennzeichnet eine Steuereinheit für
die Motoren 14 l , 14 r . Mit 17 ist eine arithmetische
Steuereinheit für das Fahrzeug 1 gekennzeichnet und mit
18 Batterien.
Auf der Unterseite des Chassis 11 und vor dem Vorderrad
12 ist ein Leitsensor S 1 zum Verfolgen des optisch re
flektierenden Bandes R als Fahrweg angeordnet. Eben
falls auf der Unterseite des Chassis 11 sind folgende
Sensoren vorgesehen: Ein Sensor S 2 ist zum Feststellen
der Stationsmarkierung SM a , SM b , . . ., in der Mitte des
Fahrzeugs angeordnet. Sensoren S 3 l , S 3 r sind zum Fest
stellen der Stationsmarkierungen SM a , SM b , . . . und zum
Stoppen des Fahrzeugs 1 in der Mitte der Seitenkanten
des Chassis 11 gegenüber den jeweiligen Achsenenden der
Hinterräder 13 l , 13 r angeordnet; Stoßsensoren S 4 f , S 4 r
sind zum Anhalten des Fahrzeugs 1 bei Kollision mit
einem Hinternis jeweils an dem vorderen bzw. hinteren
Ende des Chassis 11 angeordnet.
Der Leitsensor S 1 besteht aus optischen Elementen, die
an einer zentralen Stelle angrenzend an dem vorderen
Ende des Bodens des Chassis 11 längs der Chassiskante
ausgerichtet sind, um reflektiertes Licht vom optisch
reflektierten Band R zu messen. Die optischen Elemen
te können ein Signal, das der Intensität des von dem
optisch reflektierenden Band R reflektierten Lichtes
entspricht, an die Motorsteuereinheit 16 senden, so daß
die Motorsteuereinheit 16 die Drehzahl der Motoren 14 l
bzw. 14 r steuern kann, um eventuell vorhandene Mitten
abweichungen des Chassis 11 in Relation zur Mitte des
optisch reflektierenden Bandes R in Querrichtung zu
diesem auszugleichen.
Der Sensor S 2 für die Verzögerungssteuerung besteht aus
optischen Elementen wie der Sensor S 1. Wenn die Diffe
renz Δ MB zwischen dem vom Impulsgenerator 15 erzeugten
Impuls N und einer vorbestimmten Impulszahl MB für die
Entfernung zwischen dem Startpunkt O und beispielsweise
zum Zielpunkt B einen geringeren Wert im Vergleich zu
einem vorbestimmten Wert ε erreicht, d. h. Δ MB < ε, wird
der Sensor S 2 aktiviert und gibt nachfolgend, sobald er
die Stationsmarkierung SM b feststellt, ein Meßsignal
an die arithmetische Steuereinheit 17 ab. Die arith
metische Steuereinheit 17sendet bei Empfang des Si
gnals vom Sensor S 2 ein Signal an die Steuereinheit 16,
die ihrerseits ein Verzögerungssteuersignal an die
Motoren 14 l , 14 r zur Verzögerung des Fahrzeugs 1 ab
gibt.
Die Sensoren S 3 l , S 3 r , die dazu dienen, einen Zielpunkt
für die Anhaltesteuerung festzustellen, werden akti
viert, wenn die Impulszahl N des Impulsgenerators 15
einen Wert innerhalb eines spezifizierten Bereiches
erreicht und geben danach, sobald sie eine Stations
markierung SM feststellen, ihre Meßsignale an die
arithmetische Steuereinheit 17. Die arithmetische
Steuereinheit 17 gibt bei Empang eines Signals von
einem der Sensoren S 3 l , S 3 r ein Steuersignal an die
Steuereinheit 16 zum Unterbrechen der Stromversorgung
der beiden Motoren 14 l , 14 r . Außerdem gibt die arith
metische Steuereinheit 17 Steuersignale an die Bremsen
19 l , 19 r zur Bremssteuerung, um das linke und rechte
Hinterrad 13 l , 13 r anzuhalten.
Es sei bemerkt, daß der zuvorgenannte vorbestimmte Wert
unter Berücksichtigung möglicher Lenksteuerungsfehler,
des Steuerung-System-Ansprechverhaltens, des Abstandes
zwischen dem Sensor S 2 und den Sensoren S 3 l , S 3 r in
Längsrichtung des Chassis 11 (normalerweise 200 mm
o. dgl.), usw. festgesetzt wird. Normalerweise wird
dieser Wert auf eine Impulszahl gesetzt, die einer Ent
fernung von 1000 mm entspricht.
Im folgenden wird der Vorgang der Fahrtsteuerung durch
die zuvor beschriebene Anordnung unter Bezugnahme auf
das in Fig. 4 gezeigte Flußdiagramm erläutert.
Impulszahlen, die der individuellen Entfernung zwischen
dem Startpunkt O und jedem Zielpunkt A, B, C, . . . ent
sprechen und die Konstante e, werden zunächst in die
arithmetische Steuereinheit 17 über eine manuelle
Steuereinheit 20 eingegeben. Nachdem das Fahrzeug 1 an
den Startpunkt O des Fahrweges gebracht worden ist, so
daß es für eine Fahrt zu den Zielpunkten bereitsteht,
wird ein nicht dargestellter Betriebsarten-Wählschalter
an der manuellen Steuereinheit 20 in eine Selbstfahr-
Betriebsartenstellung geschaltet, und anschließend ein
Startknopf bedient, wodurch beide Motoren 14 l , 14 r für
die linken und rechten Hinterräder 13 l , 13 r mit nied
riger Drehzahl zu drehen beginnen, so daß das Fahrzeug
1 die Fahrt mit entsprechend niedriger Geschwindigkeit
beginnt (Schritt 1). Wenn eine vorbestimmte Zeit (T,
sec) nach dem Start der Fahrt verstrichen ist (Schritt
2), gibt die arithmetische Steuereinheit 17 ein Steuer
signal an die Steuereinheit 16 zur Beschleunigung der
Motoren 14 l , 14 r aus. Entsprechend beginnt das Fahrzeug
1 einen Fahrtabschnitt mit konstanter vorbestimmter
Geschwindigkeit (Schritt 3).
Während nach dem Start des Fahrzeugs 1 Impulse durch
den Impulsgenerator 15 entsprechend der Drehzahl der
Räder des Fahrzeugs 1 erzeugt werden, wird eine Impuls
zahl MA, die die Entfernung zwischen dem Startpunkt O
und einem ersten Zielpunkt A repräsentiert und die in
einen Zähler an der arithmetischen Steuereinheit 17
eingegeben worden ist, entsprechend abwärts gezählt.
Dabei wird abgefragt, ob die Differenz zwischen der
zuvor gesetzten Impulszahl MA und einer Impulszahl N,
die eine aktuell von dem Fahrzeug 1 zurückgelegte Ent
fernung repräsentiert, das ist die Differenz W MA der um
die Impulszahl N verminderten zuvor gesetzten Impuls
zahl MA, kleiner geworden ist als ε oder nicht (Schritt
4). Wenn die Differenz kleiner als ε geworden ist, wer
den der Sensor S 2 für die Verzögerungssteuerung und die
Sensoren S 3 l , S 3 r für die Anhaltesteuerung aktiviert
(Schritt 5). Dann wird abgefragt, ob der Sensor S 2 die
StationsmarkierungSM a festgestellt hat oder nicht
(Schritt 6). Wenn der Sensor S₂ die Stationsmarkierung
SM a festgestellt hat, gibt die arithmetische Steuer
einheit 17 ein Steuersignal an die Steuereinheit 16 zur
Verzögerung der Motoren 14 l , 14 r (Schritt 7). Es wird
dann bestimmt, ob entweder der Sensor S 3 l oder der
Sensor S 3 r die Stationsmarkierung SM a festgestellt hat
oder nicht, die bereits von dem Sensor S 2 festgestellt
worden ist (Schritt 8). Wenn die Abfrage "JA" ergibt,
gibt die arithmetische Steuereinheit 17 ein Steuersi
gnal an die Steuereinheit 16, um die Stromversorgung der
beiden Motoren 14 l , 14 r auszuschalten. Gleichzeitig
gibt die arithmetische Steuereinheit 17 ein Steuer
signal an die Bremsen 19 l , 19 r für den Bremsbetrieb, um
das Fahrzeug 1 anzuhalten (Schritt 9). Die Steuerung
der Fahrt des Fahrzeugs 1 zu nachfolgenden Zielpunkten
B, C, . . . wird auf ähnliche Weise ausgeführt.
Die Fig. 5 und 6 zeigen Flußdiagramme mit einem ande
ren Ablauf der erfindungsgemäßen Fahrsteuerung. Daten,
wie beispielsweise die Impulszahlen MA, MB . . ., die
den jeweiligen Entfernungen zwischen dem Startpunkt O
und jedem Zielpunkt A, B, C, . . . entsprechen, und die
Konstante ε werden zunächst in die arithmetische
Steuereinheit 17 eingegeben und das Fahrzeug 1 wird
veranlaßt die Fahrt zu beginnen (Schritt 11). Nachdem
eine vorbestimmte Zeit T (sec) verstrichen ist (Schritt
12), wird das Fahrzeug 1 auf eine vorbestimmte Ge
schwindigkeit für einen Fahrbetrieb mit konstanter Ge
schwindigkeit beschleunigt (Schritt 13). Wenn das Fahr
zeug 1 die Fahrt beginnt, erzeugt der Impulsgenerator
15 Impulse, die der Drehzahl der am Fahrzeug 1 befind
lichen Räder entspricht. Entsprechend beginnt das Ab
wärtszählen einer in einen Zähler an der arithmetischen
Steuereinheit 17 eingegebenen Impulszahl. Bis zu diesem
Schritt ist der Steuervorgang derselbe, wie der in Fig.
4 gezeigte. Danach wird eine Flaggenabfrage durch
geführt (Schritt 14), wodurch zu einem vorbestimmten
Zeitpunkt eine Unterbrechung für ein in Fig. 6 darge
stelltes Unterprogramm erfolgt. Nach dem Rücksprung in
den Hauptprogrammablauf in Fig. 5 wird abgefragt, ob
eine Ankunftsflagge (die gesetzt wird, wenn die Sen
soren S 3 l , S 3 r eingeschaltet sind) gesetzt worden ist
oder nicht (Schritt 18). Dann wird unter Rückkehr zu
Schritt 14 die Flaggenabfrage durchgeführt. Dieser Vor
gang wird wiederholt.
In dem in Fig. 6 gezeigten Unterprogramm wird abge
fragt, ob eine Flagge "Sensor in Betrieb" gesetzt
worden ist oder nicht (Schritt 14′). Wenn die Abfrage
in Schritt 14′ "NEIN" ergibt, wird abgefragt, ob die
Differenz Δ MA der Impulszahl zu dem Zielpunkt A kleiner
als ε ist oder nicht (Schritt 15). Wenn die Abfrage
"JA" ergibt, wird abgefragt, ob der Sensor S 2 einge
schaltet ist oder nicht (Schritt 16).
Wenn die Abfrage in Schritt 15 "JA" ergibt, wird eine
Flagge gesetzt, die anzeigt, daß der Sensor S 2 für die
Verzögerungssteuerung aktiviert ist (Schritt 15a).
Falls die Abfrage "NEIN" ergibt, kehrt der Programm
ablauf zurück in das Hauptprogramm. In Schritt 16 wird
die Verzögerungssteuerung ausgeführt, sobald der Sensor
S 2 eingeschaltet ist (Schritt 16a). Wenn nicht, wird
abgefragt, ob die Sensoren S 3 l , S 3 r für die Anhalte
steuerung eingeschaltet sind oder nicht (Schritt 17).
Wenn nicht, kehrt der Programmablauf zurück in das
Hauptprogramm. Wenn "JA", wird die Anhaltesteuerung
ausgeführt (Schritt 17a) und eine Ankunfsflagge ge
setzt (Schritt 17b). Anschließend kehrt der Programm
ablauf zurück zu Schritt 18 des Hauptprogramms und es
wird abgefragt, ob eine Ankunftsflagge gesetzt worden
ist oder nicht. Wenn die Abfrage "NEIN" ergibt, wird
der zuvor beschriebene Programmablauf des Unterpro
gramms wiederholt. Wenn die Abfrage "JA" ergibt, wird
das Fahrzeug 1 angehalten und auf diese Weise das
Steuerprogramm abgeschlossen.
Wie zuvor beschrieben, erfolgt im Hauptprogramm im Pro
grammabschnitt der Flaggenabfrage eine Unterbrechung
für das Unterprogramm zur Abfrage der Schritte 15, 16
und 17. Wenn die Differenz der Impulszahl bis zu dem
Zielpunkt kleiner wird als ε oder in anderen Worten,
wenn sich die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und
dem Zielpunkt innerhalb eines vorgeschriebenen Wert
bereiches befindet, kann daher, sofern eine Flagge
"Sensor in Betrieb" gesetzt worden ist, das Fahrzeug
zuverlässig am Zielpunkt angehalten werden, wenn die
Sensoren S 3 l , S 3 r eingeschaltet sind, selbst wenn S 2
aus irgendwelchen Gründen nicht eingeschaltet ist.
Claims (4)
1. Steuersystem für ein automatisches Fahrzeug zum
Fahren entlang eines vorgegebenen Fahrweges, mit
einer integrierenden aus einem Impulsgenerator
bestehenden Entfernungsmeßeinrichtung, einer
arithmetischen Einheit mit Speichereinrichtungen
zum Speichern vorbestimmter Entfernungen und einem
Komparator zum Vergleich der integrierten Impuls
anzahl des Impulsgenerators mit der gespeicherten
Entfernung,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß am Fahrweg streifenförmige Wegmarkierungen (SM a , SM b , . . ., SM e ) quer zum Fahrweg ange ordnet sind,
- - daß mindestens ein Sensor (S 2, S 3 l , S 3 r ) zum Feststellen der Wegmarkierungen auf der Fahr zeugunterseite angeordnet ist,
- - daß der Komparator um eine vorbestimmte Fahr strecke vor Erreichen der jeweils vorbestimmten Entfernung ein Ausgangssignal erzeugt, das den Sensor (S 2, S 3 l , S 3 r ) aktiviert, und
- - daß die arithmetische Einheit ein Anhaltesignal erzeugt, wenn der Sensor (S 2, S 3 l , S 3 r ) die Wegmarkierung (SM a , SM b , . . ., SM e ) erfaßt.
2. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß ein erster Sensor (S 2) zum Fest
stellen einer am Zielpunkt angeordneten Weg
markierung (SM a , SM b , . . ., SM e ) im vorderen Teil
im Mittenbereich des Fahrzeugs (1) angeordnet ist,
und daß zwei weitere Sensoren (S 3 l , S 3 r ) im hin
teren Teil des Fahrzeugs (1) jeweils an den Seiten
angeordnet sind.
3. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der erste Sensor (S 2)
bei Feststellung einer Markierung eine Verzögerung
des Fahrzeugs und die beiden hinteren Sensoren
(S 3 l , S 3 r ) ein Anhalten einleiten.
4. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte Fahr
strecke 1 m beträgt.
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