DE3536974C2 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung geht aus von einer selbstfahrenden Bodenreini
gungsmaschine mit einem Fahrgestell mit Antrieb und Len
kung und mit Mitteln zur Bodenreinigung, deren Wegsteue
rung durch eine nicht-permanente Leitspur erfolgt, die
von geeigneten Detektoren erkannt wird, welche bei Abwei
chungen der Maschine von der Leitspur den Antrieb und die
Lenkung über eine elektrische oder elektronische Schalt
einheit korrigierend beeinflussen.
Die DE-OS 26 00 907 zeigt eine Fußbodenbearbeitungsma
schine, die zwei seitliche, von getrennten Elektromotoren
antreibbare Räder aufweist. Die Steuerung der Maschine
erfolgt durch Abrufen einer Impulsfolge für die zwei un
abhängig angetriebenen Räder von einem Magnetband. Für
eine punktuelle Positionskontrolle sind eine Lichtquelle
an der Maschine und mehrere Reflektoren auf der zu bear
beitenden Fläche vorgesehen. Von der Lichtquelle an der
Maschine ausgesandte Lichtstrahlen werden an vorbestimm
ten Punkten der zu reinigenden Fläche reflektiert. Aus
der Differenz zwischen dem erwarteten Zeitpunkt der De
tektion einer Reflektion und dem wirklichen Zeitpunkt der
Detektion wird eine punktuelle Korrektur der Steuerung
der Maschine durch ein Anhalten entweder der Maschine
oder des die Steuersignale abgehenden Magnetbandes vorge
nommen. Die Reflektoren bilden demnach Bezugspunkte,
zwischen welchen die Maschine ungeführt fährt.
Die DE-OS 31 39 906 zeigt eine Kursvorgabeeinrichtung,
die u. a. für ein sich auf einer festen Oberfläche bewe
gendes Fahrzeug geeignet ist. Hierzu wird ein scharf ge
bündelter Signalstrahl, wie Licht-, Laser- oder Ultra
schall-Strahl von einer oberhalb der Bewegungsfläche
angeordneten Strahlquelle erzeugt und mit einer hohen
Widerholungsrate in Fahrtrichtung des Fahrzeuges im Ver
lauf des Fahrweges abgestrahlt. Dies bedeutet, daß der
Strahl wesentlich schneller über die vorgesehene Fahrt
strecke geführt wird, als sich das Fahrzeug auf dieser
bewegt. Damit gibt diese Einrichtung, wie auch die Be
zeichnung "Kursvorgabeeinrichtung" schon sagt, lediglich
die Fahrtrichtung vor, nicht jedoch die Fahrgeschwindig
keit. Dementsprechend ist auch die Detektoreinrichtung
lediglich eindimensional ausgeführt und nur für Abwei
chungen von der vorgesehenen Fahrtrichtung sensibel. Eine
Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeuges ist
mit dieser Einrichtung nicht möglich. Statt dessen ist für
die Steuerung der Fahrtgeschwindigkeit ein Fahrzeugführer
erforderlich. Allenfalls wäre eine konstante, ungesteuer
te und nicht überwachte Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeu
ges realisierbar.
Die OS 24 48 156 zeigt eine Vorrichtung zum Behandeln von
Füßböden, die ebenfalls durch zwei getrennte Motoren an
treibbare Räder aufweist, wobei die Motoren von aufge
zeichneten Impulsfolgen gesteuert werden. Zur Erkennung
von Hindernissen besitzt diese Vorrichtung mechanische
Fühler, die dem jeweils erkannten Hindernis entsprechend
auf den Antrieb einwirken.
Bei allen bekannten Vorrichtungen ist der technische
Aufwand für die Steuerung sehr hoch, da entweder eine
Steuerung durch das Abrufen gespeicherter Bewegungsdaten
oder durch ein kompliziertes Strahlerzeugungs- und
Strahlablenkungssystem erfolgt. Die bekannten Vorrich
tungen sind deshalb relativ teuer, was ihre Verwendbar
keit in der Praxis stark einschränkt.
Es stellt sich daher die Aufgabe, eine selbstfahrende
Bodenreinigungsmaschine der eingangs genannten Art zu
schaffen, die einen wesentlich geringeren technischen
Aufwand erfordert, die vergleichsweise einfach aufgebaut
sein kann und kostengünstig ist.
Die Lösung dieser Aufgabe gelingt erfindungsgemäß durch
eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine der eingangs
genannnten Art, welche dadurch gekennzeichnet ist, daß die
nicht-permanente Leitspur ein Feuchtigkeitsstreifen auf
der zu reinigenden Bodenfläche ist und daß die Detektoren
an der Maschine angeordnete Feuchtigkeitssensoren sind.
Vorteilhaft benötigt diese Bodenreinigungsmaschine weder
einen Datenspeicher für die abzufahrende Wegstrecke noch
Detektoreinrichtungen für das Empfangen eines Leitstrahls
und kommt deshalb mit einer wesentlich einfacheren Steue
rung aus. Die Erzeugung eines Feuchtigkeitsstreifens als
Leitspur ist unvergleichlich einfacher als die Erzeugung
und Ablenkung eines Licht-, und Laser- oder Ultraschall-
Strahls.
Bevorzugt ist bei der Bodenreinigungsmaschine vorgesehen,
daß die Feuchtigkeitsspur von der Bodenreinigungsmaschine
selbst ausbrigbar ist. Hierdurch wird erreicht, daß die
Maschine in parallel zueinander verlaufenden, gegeneinan
der versetzten Streifen eine zu reinigende Fläche, z. B.
der Boden einer Sporthalle, in Spiralform abarbeitet,
nachdem eine Anfangswegstrecke, z. B. entlang des äußeren
Randes der Fläche, unter manueller Führung oder unter
Führung geeigneter Abstandsfühler abgefahren wurde. Eine
solche Maschine ist zwar für eine Reinigung von geome
trisch komplizierten Flächen nicht so gut geeignet, je
doch ist sie für die Reinigung von unverstellten Flächen,
z. B. in Sporthallen oder auf freien Plätzen sehr gut und
wegen ihrer Einfachheit auch sehr kostengünstig einsetz
bar.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen
der Bodenreinigungsmaschine sind in den Ansprüchen 3
bis 5 angegeben.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden
anhand der Zeichnung erläutert. Die Figuren der Zeich
nung zeigen
Fig. 1 eine Prinzipskizze der Bodenreinigungsmaschine
und
Fig. 2 die Bodenreinigungsmaschine gemäß Fig. 1 im
Betrieb in Aufsicht.
Wie die Fig. 1 der Zeichnung zeigt, besteht das darge
stellte Ausführungsbeispiel der Bodenreinigungsmaschine 1
im wesentlichen aus einer Sensoranordnung 2, einer elek
trischen bzw. elektronischen Einheit 3 und einem Antrieb
mit zwei Rädern 11 und 11′ mit je einem Motor 12 bzw.
12′. Die Sensoranordnung 2 besteht im dargestellten Aus
führungsbeispiel aus zwei Feuchtigkeitssensoren 23 und
23′. Diese können z. B. in Form von elektrischen Leit
fähigkeitsmessern realisiert sein. Die Führung der Ma
schine 1 übernimmt ein Feuchtigkeitsstreifen 7, der z. B.
durch unvollständige Aufnahme der Reinigungsflüssigkeit
der Maschine 1 während einer vorhergehenden Fahrt erzeugt
wurde. Die Maschine 1 befindet sich dann auf ihrem Soll
kurs, wenn der erste Sensor 23 das Vorhandensein und der
zweite Sensor 23′ die Abwesenheit von Feuchtigkeit mel
det. Bei einer Abweichung der Maschine 1 in Fahrtrichtung
nach rechts meldet auch der zweite Sensor 23′ das Vorhan
densein von Feuchtigkeit, während bei einer Abweichung
der Maschine 1 in Fahrtrichtung nach links beide Sensoren
23 und 23′ die Abwesenheit von Feuchtigkeit melden. Diese
Signale der Sensoren 23 und 23′ werden in der elektri
schen Einheit 3 in Verstärkerstufen 31 verstärkt und über
Signalleitungen 33 drei Komparatoren 36 zugeführt, die
bei Vorliegen der entsprechenden Signalkombination die
Motorsteuerung 35 entsprechend beeinflussen, d. h. eine
passende Erhöhung oder Erniedrigung der Drehzahl eines
der Motoren 12 und 12′ an den Antriebsrädern 11 und 11′
hervorrufen. Weiterhin weist die in diesem Beispiel dar
gestellte Maschine 1 noch Sicherheitsschalter 4 und 4′
auf, die eine zu weitgehende Annäherung der Maschine 1 an
Begrenzungen der zu bearbeitenden Fläche verhindern.
Den Arbeitsablauf der Bodenreinigungsmaschine gemäß Fig.
1 zeigt die Fig. 2. Hier ist eine Fläche 5 zu erkennen,
die von einer Begrenzung 51 umrandet ist. Als Startpunkt
ist in diesem Beispiel willkürlich eine Ecke 70, in der
Figur die rechte obere Ecke der Fläche 5, gewählt. Bei
einer ersten Umfahrung der Fläche 5, die entweder unter
manueller Kontrolle oder unter der Kontrolle von Senso
ren, die einen konstanten Abstand von der Begrenzung 51
gewährleisten, erfolgt, wird ein Feuchtigkeitsstreifen 7
auf der Fläche 5 hinterlassen. Ab der dem Startpunkt 70
unmittelbar benachbarten Position 71 steuert sich die
Maschine 1 auf ihrem weiteren Weg selbst, indem sie in
der im vorangehenden beschriebenen Art und Weise mittels
ihrer Sensoren 23 und 23′ den Verlauf des Feuchtigkeits
streifens 7 detektiert. Aus Gründen der Deutlichkeit der
Darstellung ist in der Fig. 2 der Feuchtigkeitsstreifen
7 im Verhältnis zur Größe der Maschine 1 überbreit darge
stellt; in der Praxis genügt ein Streifen von wenigen cm
Breite. Die Abarbeitung der Fläche 5 erfolgt hier in
einer enger werdenden Spirale, bis die Maschine 1 im
Mittelpunkt der Fläche 5 angekommen ist, nachdem sie die
gesamte Fläche überfahren hat. Je nach Anordnung oder
Anzahl der Feuchtigkeitssensoren 23 und 23′ kann hierbei
die Spirale auch in umgekehrter Richtung bzw. auch von
innen nach außen durchfahren werden.
Als Mikrocomputer für die elektronische Einheit des vor
gestellten Ausführungsbeispiels der Erfindung ist z. B.
ein Z-80-A-Prozessor mit 32 KByte EPROM und 8 KByte nicht
flüchtigem Speicher geeignet. Die Sensoren sind an sich
bekannte, in anderen Anwendungsgebieten bereits verwen
dete Bauteile.
Claims (5)
1. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine mit einem
Fahrgestell mit Antrieb und Lenkung und mit Mitteln
zur Bodenreinigung, deren Wegsteuerung durch eine
nicht-pneumatische Leitspur erfolgt, die von geeigneten
Detektoren erkannt wird, welche bei Abweichungen der
Maschine von der Leitspur den Antrieb und die
Lenkung über eine elektrische oder elektronische
Schalteinheit korrigierend beeinflussen,
dadurch gekennzeichnet, daß die nicht-permanente
Leitspur ein Feuchtigkeitsstreifen (7) auf der zu
reinigenden Bodenfläche (5) ist und daß die Detekto
ren (2) an der Maschine (1) angeordnete Feuchtig
keitssensoren (23, 23′) sind.
2. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß der Feuchtigkeitsstreifen (7) von
der Maschine (1) selbst ausbringbar ist.
3. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die Ausbringungsbreite
von Reinigungsflüssigkeit an der einen Längsseite der
Maschine (1) größer ist als die Aufnahmebreite der
Reinigungsflüssigkeit und daß die Feuchtigkeitssen
soren (23, 23′) an der anderen Längsseite derMa
schine (1) angeordnet sind.
4. Bodenreinigungsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die Feuchtigkeitssensoren
(23, 23′) elektrische Leitfähigkeitsmesser sind.
5. Bodenreinigungsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Maschine (1) mechani
sche und/oder optische und/oder akustische Sensoren
(4, 4′) zur Erkennung von Hindernissen und zur Auslö
sung von Ausweich- und/oder Nothaltmanövern aufweist.
Priority Applications (1)
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DE19853536974 DE3536974A1 (de) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | Bedienerlose, aussengesteuerte maschine mit einem fahrgestell, sowie verfahren zu deren aussensteuerung |
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DE3536974C2 true DE3536974C2 (de) | 1988-11-24 |
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ID=6283781
Family Applications (1)
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Country | Link |
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