DE2430378B2 - Automatische gleislose Flurförderanlage - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische gleislose Flurförderanlage gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.

Eine solche automatische gleislose Flurförderanlage ist beispielsweise aus der deutschen Auslegeschrift 81 482 bekannt. Der Förderwagen dieser Flurförderanlage enthält als Kodeleseeinrichtung mindestens eine der Anzahl der auf Markierungsstellen ansprechenden

Leseelemente, von denen jeweils die einem Zielkode entsprechenden Leseelemente empfangsbereit schaltbar sind und bei Beeinflussung durch die Kodemarkieiungen einer Weiche direkt über die Arbeitssteuereinrichtung die Fahrtrichtung der Weiche bestimmen. Bei dieser bekannten Flurförderanlage hat es sich als nachteilig erwiesen, daß die von der die Leitspur kontaktlos abtastenden Lenkeinrichtung unabhängige Kodeleseeinrichtung relativ kompliziert und aufwendig ist. Überdies bereitet es gewisse Schwierigkeiten, die Kodeleseeinrichtung jeweils einwandfrei über die Kodemarkierungen längs der Förderstrecke so zu führen, daß eine einwandfreie parallele Abtastung gegeben ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, die eingangs genannte automatische gleislose Flurförderanlage dahingehend zu verbessern, daß sie einfacher und betriebssicherer aufgebaut ist.

Eine Lösung dieser Aufgabe ist im Patentanspruch 1 angegeben. Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Dadurch, daß jeweils ein durch Fixpunkte bestimmtes Teilstück der Leitspur oder eine entsprechende Unterbrechung derselben als durchgehende Weichenkodespur dient, deren Länge dem Kode der Weiche entspricht, und dadurch, daß die Kodeleseeinrichtung eine die Länge der Weichenkodespur messende Längenmeßeinrichtung und die Arbeitssteuereinrichtung einen die gemessene Weichenkodespurlänge mit einem als Länge eingegebenen Zielkode einer Zielkodeeinrichtung vergleichenden Vergleicher aufweist, der mit der Lenkeinrichtung gekoppelt ist, ergibt sich nicht nur eine vom Aufbau her gesehene besonders einfache Zielsteuerung, sondern auch eine besonders betriebssichere. Durch die Unterbrechung der Leitspur in bestimmter Entfernung vor jeder Weiche als Entscheidungspunkt lassen sich auf einfache Weise viele Kodes darstellen. Die Unterbrechung der Leitspur kann lang genug gehalten werden, um auch von einem stark schlingernder Fahrzeug erkannt zu werden. Sie braucht aber andererseits nicht so lang zu sein, daß ein blindes Fahren über eine große Strecke notwendig wäre. Die erforderlichen Längenabmessungen können durch einfache, geschwindigkeitsunabhängige Längenmeßeinrichtungen durchgeführt werden, wobei es völlig gleichgültig ist, ob der Förderwagen seine Fahrt unterbricht oder nicht. Im Falle einer Fahrtunterbrechung während der Kodeabtastung wird sowohl die Kodeabtastung wie die Längenmessung unterbrochen und kann nach Fortsetzung der Fahrt ebenfalls wieder fortgesetzt werden. Damit wird in überraschender Weise eine besonders einfache und betriebssichere Zielsteuerung erreicht.

Das Heranziehen der Leitspur selbst zur Bestimmung des Weichenkodes erübrigt zusätzliche Kodemarkierungen, wodurch die Einrichtungen längs der Strecke einfacher werden und am Förderwagen keine aufwendige Leseeinrichtung erforderlich ist. Zwar kann zur Abtastung der Leitspur für die Leseeinrichtung ein zusätzliches Leseelement angeordnet sein; besonders zweckmäßig ist es allerdings, wenn der bereits zur Abtastung der Leitspur vorhandene Abtastkopf der Lenkeinrichtung gleichzeitig als Leseeinrichtung für die Arbeitssteuereinrichtung verwendet wird. Es erübrigen sich dann zusätzliche Leseelemente. Gleichzeitig ergibt sich auch eine besonders sichere Abtastung, da der Förderwagen mittels der Lenkeinrichtung und seines Abtastkopfes stets über der Leitspur gehalten wird. Da überdies nicht mehr mehrere Kodeelemente von mehreren Leseelementen abgetastet werden müssen, wie dies bei der obengenannten bekannten Flurförderanlage der Fall ist, kann das im erfindungsgemäßen Falle erforderliche einzige Leseelement mit einem größeren Erfassungsbereich ausgestattet werden, ohne von anderen Kodeelementen beeinflußt zu werden. Die neue Flurförderanlage zeichnet sich damit durch besondere Einfachheit und Betriebssicherheit aus.

Die Verwendung einer Kodespur, die Teil einer Leitspur ist, ist bereits bei einem automatischen Radarführungs- und Steuerungssystem für Fahrzeuge bekannt (US-PS 29 96 137), um dem Fahrer das Führen des Fahrzeugs während langer monotoner Straßen zu erleichtern oder abzunehmen und ihm rechtzeitig auf Entscheidungspunkte aufmerksam zu machen, an denen er die Führung des Fahrzeugs zu übernehmen hat. Die Kodespur besteht aus einer Serie von Unterbrechungen der Leitspur, die in binärer Form zu einer kompletten Information zusammengesetzt sind. Ein solcher Kode muß seriell gelesen werden, was mit entsprechenden Nachteilen behaftet ist, die zwar bei einem von einem Fahrer geführten Fahrzeug hinnehmbar sind, aber nicht für Flurförderanlagen, bei denen es ständig vorkommt, daß das Fahnzeug während des Lesevorgangs anhält, weil es z. B. auf ein Hindernis oder auf einen vorherfahrenden Förderwagen aufgefahren ist. Bei einer automatischen gleislosen Flurförderanlage mit führerlos fahrbaren Förderwagen, bei denen ein Anhalten zu jedem möglichen Zeitpunkt zum Normalbetrieb gehört und bei denen ein Fahrer nicht vorhanden ist, ist ein serielles Lesen der Kodespur nicht möglich. Das serielle Lesen der Kodespur kann sehr leicht zu Leseungenauigkeiten führen, wenn das Fahrzeug entlang des Leitbandes leicht schlingert. Dann kann nämlich in einer Kodeserie leicht ein Bit verlorengehen, so daß der Kode gefälscht, das Fahrzeug damit getäuscht und an eine falsche Adresse geleitet wird. Um diesen Nachteil auszuschalten, wird daher in der US-PS 29 96 137 eine überaus aufwendige Leitspurerkennung durch breitstreuende Radargeräte vorgeschlagen. Jede Fehlinformation wirkt sich gravierend aus, da das Fahrzeug sein Ziel nicht erreicht und für folgende Fahrzeuge das ganze Streckennetz blockieren kann.

Das Signal der Zielkodeeinrichtung, das an einer Weiche ausgesandt wird, kann in beliebigen Lenkeinrichtungen zur Auswertung gelangen. Besonders vorteilhaft ist es allerdings, wenn der Vergleicher eine Schaltvorrichtung aufweist, um die Lenkeinrichtung am Anfang einer Weichenkodespur auszuschalten und am Ende des Zielkodes wieder einzuschalten, so daß eine Lenkbewegung der Lenkeinrichtung im Sinne der Abzweigungen der Weiche für die Länge der Weichenkodespur blockiert ist.

Flurförderanlagen, die einen Lift integriert enthalten, werden bekanntermaßen mit einer Zielkodeeinrichtung ausgestattet, die eine Weichenkodeeinrichtung für einen Weichenkode und eine Stockwerkskodeeinrichtung für einen Stockwerkskode enthält, wobei letzterer zum Abrufen und Programmieren eines Liftes dient. Dabei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, daß der Stockwerkskodeeinrichtung ein Sender zur Aussendung des Stockvverkskodes nachgeschaltet ist, der entweder über eine Zusatzkodeeinrichtung oder über einen Befehlssender längs der Strecke aktivierbar ist.

Eine besonders vorteilhafte Flurförderanlage ergibt sich, wenn die Weichenkodeeinrichtung, die Stock-

Werkskodeeinrichtung und die Zusatzkodeeinrichtung jeweils einen Speicher aufweisen, der über eine gemeinsame Programmiervorrichtung programmierbar ist. Zum Programmieren kann dabei ein Programmierempfänger an der Programmiervorrichtung angeordnet sein, der von einem Programmiersender die einzugebenden Daten übermittelt erhält.

Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Flurförderanlage werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher beschrieben; dabei zeigt

F i g. 1 einen Streckenausschnitt der Flurförderanlage im Grundriß,

Fig.2 einen Förderwagen im Grundriß, mit aufgedecktem Antriebs- und Steuerungsteil,

F i g. 3 ein Blockschaltbild der Lenkeinrichtung und der Aufgabensteuereinrichtung,

Fig. 4 eine Weiche mit einer durchgehenden Weichenkodespur und einem Markierer,

F i g. 5 eine Weiche ebenfalls mit einer durchgehenden Weichenkodespur und einer davorliegenden, parallel zur Leitspur verlaufenden Zusatzkodespur,

F i g. 6 eine Weiche, mit einer durch Unterbrechung der Leitspur gebildeten Weichenkodespur, und

Fig.7 eine Weiche gemäß Fig.6, jedoch mit einer durchgehenden Zusatzkodespur.

F i g. 1 zeigt einen Ausschnitt aus einem Streckennetz, bei dem sich eine Leitspur A an Weichen B\ und Bi in Abzweigungen darstellende Leitspuren A\ und A7 gabelt. Die Leitspuren sind passiv, das heißt sie geben keine Impulse ab. Es können beispielsweise Farbstreifen, Bänder aus ferromagnetischem Material, Metallbänder und so weiter, sein. Vor den Weichen ßi und Bi sind jeweils die Weichenkode darstellende Weichenkodespuren Q und Ci angeordnet, die im vorliegenden Beispiel durch die Leitspur selbst gegeben sind. Die Länge der Weichenkodespuren wird bestimmt durch eine vor dem Anfang der Weichenkodespuren Q und C?. liegende Zusatzkodespur D\, die nicht nur den Beginn der Weichenkodespuren Ci und C2 markiert, sondern überdies einen Zusatzkode enthält, der »Weiche« lautet. Vor dieser Zusatzkodespur D\ kann, parallel zur Leitspur A, eine Hilfsspur E angeordnet sein, die die Kodeleseeinrichtung darauf aufmerksam macht, daß eine Zusatzkodespur abzutasten sein wird. Diese Hilfsspur kann auch noch Hilfsfunktionen im Förderwagen auslösen.

In dem durch die Leitspur A\ gebildeten Zweig der Strecke ist ebenfalls eine Zusatzkodespur Di angeordnet, die eine nachfolgend noch näher zu beschreibende Stockwerkskodeeinrichtung aktiviert, um einen nachgeschalteten Sender zum Aussenden eines Stockwerkkodes zu veranlassen, der von einem an der Strecke angeordneten Empfänger tO zu empfangen ist. Der Empfänger dient zum Abrufen und gegebenenfalls Kodieren eines Liftes.

Die Leitspur wird von einem schematisch angedeuteten Förderwagen 12 befahren, der einen vorderen und rückwärtigen Schnellstopfühler 14 zum Anhalten des Förderwagens beim Auffahren auf ein Hindernis aufweist. Die Schnellstopfühler 14 sind beispielsweise hydraulisch oder pneumatisch wirkende, vorzugsweise als Schlauchschleifen ausgebildete Kontaktschalter. Ferner enthält der Förderwagen einen vorderen und rückwärtigen Abtastkopf 22, der zur Führung des Förderwagens längs der Leitspur A und zu dessen Abzweigen an den Weichen B\ und Bi dient.

Ferner ist noch ein an der Strecke angeordneter Programmiersender 18 dargestellt, dessen Aufbau und Wirkungsweise nachfolgend näher erläutert wird.

Der in Fig.2 dargestellte Förderwagen 12 zeigt wiederum die Schnellstopfühler 14 am vorderen und rückwärtigen Ende. Ferner enthält er eine Lenkeinrich-

■■> tung 20, die einen Abtastkopf 22, ein Lenkgetriebe 24, einen Lenkmotor 26 sowie ein Nockenschaltwerk 28 enthält. Eine solche Lenkeinrichtung ist am vorderen Ende des Förderwagens angeordnet. Antriebsräder 30 werden von Antriebsmotoren 32 betätigt. Ferner

in enthält der Förderwagen noch eine Arbeitssteuereinrichtung 34.

Die Schnelistoppeinrichtung ist so ausgebildet, daß sie den Förderwagen gegebenenfalls mit einer gewissen Verzögerung in jedem Falle wieder in Gang setzt,

i"> sobald das Hindernis wegfällt. Die Schnelistoppeinrichtung wirkt somit nicht nur als Noteinrichtung, sondern als aktives Steuerelement der Flurförderanlage. Die Förderwagen können unbeschadet in regelloser Folge fahren und aufeinander auffahren. Die bei den bekannten Flurförderanlagen erforderlichen Blockstrecken sind nicht mehr erforderlich, da die Schnellstoppeinrichtunger deren Funktion übernehmen.

Der Abtastkopf 22 der Lenkeinrichtung 20, der Gegenstand der Patentanmeldung P 24 62 403.1-22 ist,

r< weist fünf Abtastelemente 36 auf. Ein zentrales, bei Geradeausfahrt über der Leitspur A liegendes Abtastelement 36i dient dazu, nach dem Einlenken des Förderwagens auf die Leitspur die Rückstellung des Lenkausschlages zu bewirken. Quer zur Förderrichtung

i'i liegen zu beiden Seiten des zentralen Abtastelementes 36| in geringem Abstand erste Abtastelemente 362. Die Aktivierungen der ersten Abtastelemente 362 bewirken nur einen kleinen Lenkausschlag und dienen zur Korrektur des Förderwagens bei geringeren Abwei-

)■"> chungen von der Leitspur. Mit progressivem, das heißt größerem Abstand schließen sich nach außen beiderseits zweite Abtastelemente 363 an, die bei größeren Abweichungen des Förderwagens, insbesondere bei Kurvenfahrten und Weichen zum Einsatz kommen und

•to einen größeren Lenkausschlag bewirken. Die Abtastelemente 36 sind mit dem Nockenschaltwerk 28 verbunden. In F i g. 3 ist ein Blickschaltbild des Förderwagens für die Arbeitssteuereinrichtung 34 und die Lenkeinrichtung 20 dargestellt. Die Lenksteuerung 60 enthält das

π Nockenschaltwerk 28. Die Arbeitssteuereinrichtung enthält zwei bzw. drei Hauptgruppen, die Zielkodeeinrichtung, welche in die Weichenkodeeinrichtung mit dem Vergleicher 62 und dem Speicher 64 und der Stockwerkskodeeinrichtung mit dem Speicher 66 und

"1" dem Sender 68 zerfällt, und die Zusatzkodeeinrichtung, mit dem Speicher 70, dem Vergleicher 72 und dem Befehlsempfänger 74, der von einem Befehlssender 76 an der Strecke aktivierbar ist. Allen Einrichtungen gemeinsam ist eine Programmiervorrichtung 78, die

ν. entweder von einer Handprogrammiervorrichtung 80 oder von einem Programmierempfänger 82, der seine Signale von einem Programmiersender 18 enthält, programmierbar ist. Als Leseeinrichtung der Arbeitssteuereinrichtung dient das zentrale Abtastelement 36|

ι·ι· der Lenkeinrichtung, das mit einem Längenmesser 84 verbunden ist. Diesem sind nachgeschaltet die Vergleicher 62 und 72 der Weichenkodeeinrichtung und der Zusatzkodeeinrichtung. Der Längenmesser 84 ist beispielsweise ein Zählrad, das mit einem Antriebsrad des Förderwagens parallel läuft und pro Längeneinheit eine bestimmte Anzahl Impulse abgibt. Die Arbeitssteuereinrichtung enthält ferner ein Hilfselement 86, das auf die Hilfsspur fanspricht und mit dem Längenmesser

verbunden ist.

Im einzelnen ergibt sich der Aufbau und die Arbeitsweise der Arbeitssteuereinrichtung wie folgt.

Man kann die Programmiervorrichtung entweder mit der Handprogrammiervorrichtung 80 programmieren oder mit dem Programmierempfänger 82, der über dem Programmiersender 18 gespeist wird, die vorzugsweise Ultraschallempfänger und -sender sind. Sie können beispielsweise vier Trägerfrequenzen aufweisen und binäre Kodesignale übertragen. Die Programmiervorrichtung ist mit je vier Leitungen mit den Speichern 64, 70 und 66 der Weichenkode-, Zusatzkode- und Stockwerkskodeeinrichtung verbunden. Diese Speicher sind vorzugsweise als Flip-flop-Speicher ausgebildet. Mit den vier Zuleitungen können bis zu 16 Befehle mitgeteilt werden. An einer Station werden über den Programmiersender 18 Ultraschallsignale im Binärkode dem Programmierempfänger 82 eingegeben, und zwar beispielsweise ein Zielkode mit drei Ziffern zwischen 1 und 10. Nach Beendigung dieser Übertragung wird der Zielkode auf alle drei Flip-flop-Speicher übertragen. Ein viertes Schaltelement macht anschließend die Flip-flop-Speicher 64 und 66 für jeden weiteren Empfang unempfindlich, während der Flip-Flop-Speicher 70 der Zusatzkodeeinrichtung in der Lage ist, während der Fahrt des Wagens weitere Zusatzkode aufzunehmen und in entsprechende Befehle umzuformen.

Fährt ein so programmierter Förderwagen längs der Strecke in Fig. 1, so tastet die Lenkeinrichtung 20 mit ihrem Abtastelement 36i die Leitspur ab. Erreicht das Hilfsleseelement 86 die Hilfsspur E, so gibt es an den Längenmesser 84 den Befehl, daß er beim Ankommen an der Zusatzkodespur D\ zu zählen habe. Erreicht das zentrale Abtastelement 36i die Zusatzkodespur D\, die durch Auslassen der Leitspur längs eines bestimmten Weges gebildet ist, so übertragt das zentrale Abtastelement 36| ein Signal an den Längenmesser, in der die Länge der Zusatzkodespur D\ mißt. Der Ausgang des Längenmessers ist mit dem Vergleicher 72 der Zusatzkodeeinrichtung 70 verbunden. Die gemessene Länge der Zusatzkodespur D\ muß nun mit dem in der Zusatzkodeeinrichtung gespeicherten Kode für das Merkmal »Weiche« übereinstimmen. Dann erzeugt der Vergleicher ein Ausgangssignal, das an den Längenmesser 84 weitergegeben wird und diesen auf den Vergleicher 62 umschaltet. Beim Weiterfahren des Förderwagens erfolgt nun eine Längenmessung des Weichenkodes Q. In dem Augenblick, in dem der Vergleicher 62 an den Längenmesser 84 angeschlossen wird, gibt er ein Signal an die Längssteuerung ab, das bewirkt, daß die äußeren Abtastelemente 363 abgeschaltet werden, das heißt, sie können keine Abzweigung erkennen. Der Vergleicher 62 vergleicht nun laufend die Länge der Weichenkodespur Q mit dem im Speicher 64 eingegebenen Weichenkode. Ist der Weichenkode kürzer als die Weichenkodespur Ci, so gibt der Vergleicher wiederum ein Ausgangssignal ab, das in der Lenksteuerung 60 ein Aktivieren der äußeren Abtastelemente 36₃ bewirkt. Beim Weiterfahren des Förderwagens können dann diese äußeren Abtastelemente 36₃ die Abzweigung A\ erkennen und der Förderwagen schwenkt aus. Ist hingegen der im Speicher 64 enthaltene Weichenkode länger als die Weichenkodespur Ci, so erfolgt während des Abtastens der Weichenkodespur Ci kein Aktivieren der äußeren Abtastelemente 363, sondern erst am Ende der Weichenkodespur Ci. In dieser Stellung ist jedoch der Abtastkopf des Förderwagens bereits über die Abzweigung A\ hinaus, so daß der Förderwagen geradeaus weiterfährt und keine Abzweigung erfolgt. Auf diese Weise kann erreicht werden, daß beispielsweise mit zehn verschieden langen Weichenkodespuren C zehn verschiedene Weichen erkannt werden können. Es ist ersichtlich, daß keine weiteren aktiven Steuerelemente längs der Strecke notwendig sind.

Fährt der Förderwagen längs des Zweiges mit der Leitspur Ai, so gelangt er an die Zusatzkodespur D2, die bedeutet »Lift rufen«. Das vom zentralen Abtastelement 36i an den Längenmesser 84 abgegebene Signal gelangt wiederum in den Vergleicher 72, der die gemessene Länge mit den Zusatzkoden des Speichers 70 vergleicht. Dabei stellt er fest, daß die Zusatzkodespur Ch Lift rufen bedeutet und sendet über seinen mit dem Sender 68 verbundenen Ausgang ein Signal zum Aktivieren des Senders. Dieser sendet den im Speicher 66 enthaltenen Stockwerkskode an den an der Strecke angeordneten Empfänger 10, worauf dieser einen Lift abruft und programmiert. Der Liftkorb kann nur eine einzige Leitspur für die Aufwärts- als auch für die Abwärtsförderrichtung aufweisen.

Die Zusatzkodeeinrichtung enthält nicht nur einen mit dem Längenmesser 84 verbundenen Vergleicher 72, sondern auch einen Befehlsempfänger 74, der auf einen Befehlssender 76 längs der Förderstrecke anspricht. Über diesen Befehlssender, der ebenfalls mit Ultraschall arbeitet, können verschiedene Befehle der Zusatzkodeeinrichtung übermittelt werden. Der Vergleicher 7 und der Befehlsempfänger 74 weisen noch verschiedene gemeinsame Ausgänge 88 auf, die mit verschiedenen Einrichtungen des Förderwagens verbunden sein können, um entsprechende Funktionen auszulösen. So kann die Zusatzkodeeinrichtung dazu dienen, weitere Fahrtsignale zu erzeugen wie Abfahren, Wenden, halbe Fahrt, Abtastelemente öffnen oder schließen, volle Fahrt, Kupplung, Aus- oder Einfahren u. dgl.

In den F i g. 4 bis 7 sind verschiedene Varianten der Ausbildung der Weichenkodespur und der Zusatzkodespur dargestellt.

In F i g. 4 ist die Weichenkodespur Cj wiederum eine durchgehende Linie der Leitspur A, wobei der Beginn der Weichenkodespur C3 durch einen Markierer F festgelegt ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel liegt also vor dem Anfang der Weichenkodespur Cj keine Zusatzkodespur.

Fig.5 zeigt ebenfalls eine durchgehende, durch die Leitlinie A gebildete Weichenkodespur Ct, deren Anfang durch eine Zusatzkodespur Di bestimmt wird. Diese Zusatzkodespur liegt parallel zur Leitspur A.

Fig.6 zeigt eine Weichenkodespur Cs, die durch Unterbrechung der Leitlinie A auf die Länge der Weichenkodespur gebildet ist.

Fig. 7 entspricht der Fig.6, jedoch liegt hier am Anfang der Weichenkodespur C5 eine Zusatzkodespur A, die durch eine durchgehende Linie der Leitspur A gebildet ist und deren Anfang durch einen Markierer F bestimmt ist.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (15)

Patentansprüche:

1. Automatische gleislose Flurförderanlage mit einer das Streckennetz festlegenden passiven Leitspur und mit einzelnen führerlos fahrbaren Förderwagen, die jeweils eine die Leitspur mittels Abtastelemente kontaktlos abtastende Lenkeinrichtung sowie eine Arbeitssteuereinrichtung aufweisen, die eine Kodeleseeinrichtung enthält, um an Weichen angeordnete, die Weichen identifizierende individuelle Weichenkodemarkierungen kontaktlos abzutasten und die Lenkeinrichtung im Sinne des Erreichens eines durch einen an der Arbeitssteuereinrichtung eingestellten Zielkode bestimmten Zieles direkt zu beeinflussen, dadurch gekennzeichnet, daß vor jeder Weiche (Bi, ft) ein durch Fixpunktc bestimmtes Teilstück der Leitspur (A) oder eine entsprechende Unterbrechung derselben als durchgehende Weichenkodespur (Ci bis Q) dient, deren Länge dem Kode der Weiche entspricht, und daß die Kodeleseeinrichtung eine die Länge der Weichenkodespur (Q bis Q) messende Längenmeßeinrichtung (84) und die Arbeitssteuereinrichtung (34) einen die gemessene Weichenkodespurlänge mit einem als Länge eingegebenen Zielkode einer Zielkodeeinrichtung (62, 64, 78, 66, 68) vergleichenden Vergleicher (62) aufweist, der mit der Lenkeinrichtung (20) gekoppelt ist.

2. Flurförderanlage nach Anspruch I₁ dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleicher (62) eine Schaltvorrichtung aufweist, die die Lenkeinrichtung (20) am Anfang einer Weichenkodespur (Q bis Cs) ausschaltet und am Ende des Zielkodes wieder einschaltet.

3. Flurförderanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltvorrichtung des Vergleichers (62) mit äußeren beiderseits der Leitspur (A) angeordneten, eine Abzweigung erfaßbaren Abtastelementen (36₃) der Lenkeinrichtung (20) verbunden ist.

4. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens der den Anfang des die Weichenkodespur (Q) bildenden Teiles der Leitspur (A) bestimmende Fixpunkt ein Markierer (F) ist, der mit der Kodeleseeinrichtung zusammenwirkt, um die Längenmessung auszulösen.

5. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei längs des Streckennetzes von einer Leseeinrichtung der Arbeitssteuereinrichtung kontaktlos abtastbare Zusatzkode angeordnet sind zur Übertragung von Zusatzinformationen, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkode durchgehende Zusatzkodespuren (Di, D2, D₁, D₄) sind, deren individuelle Längen als Kode der Zusatzinformation dienen und daß die Arbeitssteuereinrichtung (34) eine die Länge der Zusatzkodespuren (Di, Di, Di, D₄) messende Längenmeßeinrichtung (84) sowie einen die gemessenen Zusatzkodespurlängen mit als Längen eingegebenen Zusatzkoden einer Zusatzkodeeinrichtung (70, 72, 74, 78) vergleichenden Vergleicher (72) aufweist, der bei Übereinstimmung der Zusatzkodespur (Di, Di, Di, D₄) mit einem Zusatzkode ein entsprechendes Signal abgibt.

6. Flurförderanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkodespur (Di) ein Teil der Leitspur (A) ist, wobei mindestens ihr Anfang durch einen Markierer ^bestimmt ist.

7. Flurförderanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkodespur (D\, D2) eine der Länge des Zusatzkodes entsprechende Unterbrechung der Leitspur (A)\*l.

8. Flurförderanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkodespur (D₁) parallel zur Leitspur ^angeordnet ist.

9. Flurförderanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß vor jeder Weichenkodespur CCi, C₂, C₄, C₅) eine Zusatzkodespur (D₁, D₁, D₄) mit dem Kode »Weiche« angeordnet ist.

10. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein zentrales Abtastelement (36₃) der Lenkeinrichtung (20) für die Leitspur ^gleichzeitig als Leseelement der Kodeleseeinrichtung der Arbeitssteuereinrichtung (34) dient.

11. Flurförderanlage nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielkodeeinrichtung (62,64, 78,66,68) und die Zusatzkodeeinrichtung (70,72,74, 78) einen gemeinsamen Längenmesser (84) aufweisen, der in Grundstellung mit der Zusatzkodeeinrichtung (70, 72, 74, 78) verbunden ist und aufgrund des Zusatzkodesignals »Weiche« auf die Zielkodeeinrichtung (62,64,78,66,68) umschaltbar ist.

12. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Längenmesser (84) ein mit einem Antriebsrad (30) des Förderwagens (12) parallellaufendes Zählrad ist, das pro Längeneinheit eine bestimmte Anzahl Impulse abgibt.

13. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 5 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkodeeinrichtung (70, 72, 74, 78) einen auf Befehlssender (76) längs der Strecke ansprechenden Befehlsempfänger (74) zum Empfang von Befehlen aufweist.

14. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die Zielkodeeinrichtung eine Weichenkodeeinrichtung für einen Weichenkode und eine Stockwerkskodeeinrichtung für einen Stockwerkskode enthält, wobei letzterer zum Abrufen und Programmieren eines Liftes dient, dadurch gekennzeichnet, daß der Stockwerkskodeeinrichtung (78, 68, 66) ein Sender (68) zum Aussenden des Stockwerkskodes nachgeschaltet ist, der entweder über die Zusatzkodeeinrichtung (70, 72,74,78) oder über einen Befehlssender (76) an der Strecke aktivierbar ist.

15. Flurförderanlage nach Anspiuch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Weichenkodeeinrichtung (62, 64, 78), die Stockwerkskodeeinrichtung (66, 68, 78) und die Zusatzkodeeinrichtung (70, 72, 74, 78) jeweils einen Speicher (64, 66, 70) aufweisen, die über eine gemeinsame Programmiervorrichtung (78) programmierbar sind.