JP6320926B2 - 遠心分離機システムおよびワークフロー - Google Patents
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Description
本願は、米国仮特許出願第61/556,667号(2011年11月7日出願、名称「Analytical System and Method for Processing Samples」)を基礎とする優先権を主張する。本願はまた、米国仮特許出願第61/616,994号(2012年3月28日出願、名称「Analytical System and Method for Processing Samples」)を基礎とする優先権も主張する。本願は、米国仮特許出願第61/680,066号(2012年8月6日出願、名称「Analytical System and Method for Processing Samples」)を基礎とする優先権をさらに主張する。これらの出願の全ては、あらゆる目的のためにそれらの全体が参照により本明細書に引用される。
本発明はさらに、例えば、以下を提供する。
(項目1)
第1の標本コンテナグリッパによって、複数の標本コンテナを遠心分離機アダプタの中へ荷積みすることであって、前記第1の標本コンテナグリッパは、前記複数の標本コンテナが荷積みされるまで、前記複数の標本コンテナのうちの単一標本コンテナを前記遠心分離機アダプタの中へ連続的に荷積みする、ことと、
アダプタシャトルによって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離機領域へ輸送することと、
遠心分離機アダプタグリッパによって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離機の中へ輸送することと、
遠心分離機によって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離することと、
前記遠心分離機アダプタグリッパによって、前記遠心分離機からアダプタシャトルへ前記遠心分離機アダプタを輸送することと、
第2の標本コンテナグリッパによって、前記遠心分離機アダプタから前記複数の標本コンテナを荷下ろしすることであって、前記第2の標本コンテナグリッパは、前記複数の標本コンテナが荷下ろしされるまで、前記複数の標本コンテナのうちの単一標本コンテナを連続的に荷下ろしする、ことと
を含む、方法。
(項目2)
前記複数の標本コンテナのうちの1つ以上の標本コンテナの重量は、第1の標本コンテナグリッパによって、前記複数の標本コンテナを遠心分離機アダプタの中へ荷積みする前に決定される、項目1に記載の方法。
(項目3)
前記1つ以上の標本コンテナの前記重量は、そこから前記第1の標本コンテナグリッパが前記複数の標本コンテナを握持する領域へ標本コンテナを輸送するように構成されているグリッパによって決定される、項目2に記載の方法。
(項目4)
前記1つ以上の標本コンテナの前記重量は、コンベヤ進路の天秤によって決定される、項目2に記載の方法。
(項目5)
前記複数の標本コンテナは、前記複数の標本コンテナの優先レベルに基づく連続順で、前記第1の標本コンテナグリッパによって前記遠心分離機アダプタの中へ荷積みされる、項目1に記載の方法。
(項目6)
前記複数の標本コンテナは、前記複数の標本コンテナの重量に基づく連続順で、前記第1の標本コンテナグリッパによって前記遠心分離機アダプタの中へ荷積みされる、項目1に記載の方法。
(項目7)
前記第2の標本コンテナグリッパは、前記標本コンテナの中の1つ以上の液体の量を決定するために使用される、項目1に記載の方法。
(項目8)
第2の遠心分離機をさらに備え、前記2つの遠心分離機は、互いに位相をずらして作動させられる、項目1に記載の方法。
(項目9)
標本コンテナを遠心分離機アダプタの中へ荷積みするように構成されている第1の標本コンテナグリッパと、
前記遠心分離機アダプタを遠心分離機領域へ輸送するように構成されているアダプタシャトルと、
前記遠心分離機アダプタを遠心分離機の中へ荷積みするように構成されている遠心分離機アダプタグリッパと、
前記遠心分離機アダプタから標本コンテナを荷下ろしするように構成されている第2の標本コンテナグリッパと
を備えている、システム。
(項目10)
一組の遠心分離されたアダプタを一組の遠心分離されていないアダプタと交換する方法であって、前記方法は、
遠心分離機アダプタグリッパによって、全ての標本コンテナが除去されている遠心分離機アダプタを一時的保留領域へ輸送することと、
前記遠心分離機アダプタグリッパによって、遠心分離機から第1のシャトル位置へ第2の遠心分離機アダプタを輸送することであって、前記第2の遠心分離機アダプタは、以前に遠心分離されたサンプルコンテナを含む、ことと、
前記遠心分離機アダプタグリッパによって、第2のシャトル位置から遠心分離機へ第3の遠心分離機アダプタを輸送することであって、前記第3の遠心分離機アダプタは、遠心分離されていないサンプルコンテナを含む、ことと、
前記遠心分離機アダプタグリッパによって、一時的保留領域から第2のシャトル位置へ第4の遠心分離機アダプタを輸送することであって、前記第4の遠心分離機アダプタは、遠心分離されていないサンプルコンテナを含む、ことと
を含む、方法。
(項目11)
標本コンテナを一組の遠心分離機アダプタの中へ荷積みする方法であって、前記方法は、
標本コンテナグリッパによって、連続順の中で1番目である第1の標本コンテナを第1の遠心分離機アダプタの第1の位置の中へ荷積みすることであって、前記第1の遠心分離機アダプタの前記第1の位置は、前記第1の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にある第1組の位置のうちの1つである、ことと、
前記標本コンテナグリッパによって、前記連続順の中で2番目である第2の標本コンテナを第2の遠心分離機アダプタの第1の位置の中へ荷積みすることであって、前記第2の遠心分離機アダプタの前記第1の位置は、前記第2の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にある第1組の位置の中にある、ことと、
前記標本コンテナグリッパによって、前記連続順の中で3番目である第3の標本コンテナを第3の遠心分離機アダプタの第1の位置の中へ荷積みすることであって、前記第3の遠心分離機アダプタの前記第1の位置は、前記第3の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にある第1組の位置の中にある、ことと、
前記標本コンテナグリッパによって、前記連続順の中で4番目である第4の標本コンテナを第4の遠心分離機アダプタの第1の位置の中へ荷積みすることであって、前記第4の遠心分離機アダプタの前記第1の位置は、前記第4の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にある第1組の位置の中にある、ことと、
前記第1の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にある前記第1組の位置の全てが充填され、前記第2の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にある前記第1組の位置の全てが充填され、前記第3の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にある前記第1組の位置の全てが充填され、および前記第4の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にある前記第1組の位置の全てが充填されたとき、
標本コンテナグリッパによって、第5の標本コンテナを第1の遠心分離機アダプタの第2の位置の中へ荷積みすることであって、前記第1の遠心分離機アダプタの前記第2の位置は、前記第1の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にない第2組の位置のうちの1つであり、前記第5の標本コンテナは、前記連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く、ことと、
標本コンテナグリッパによって、第6の標本コンテナを第2の遠心分離機アダプタの第2の位置の中へ荷積みすることであって、前記第2の遠心分離機アダプタの前記第2の位置は、前記第2の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にない第2組の位置のうちの1つであり、前記第6の標本コンテナは、前記連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く、ことと、
標本コンテナグリッパによって、第7の標本コンテナを第3の遠心分離機アダプタの第2の位置の中へ荷積みすることであって、前記第3の遠心分離機アダプタの前記第2の位置は、前記第3の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にない第2組の位置のうちの1つであり、前記第7の標本コンテナは、前記連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く、ことと、
標本コンテナグリッパによって、第8の標本コンテナを第4の遠心分離機アダプタの第2の位置の中へ荷積みすることであって、前記第4の遠心分離機アダプタの前記第2の位置は、前記第4の遠心分離機アダプタの中心から第1の距離内にない第2組の位置のうちの1つであり、前記第8の標本コンテナは、前記連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く、ことと
を含む、方法。
(項目12)
前記連続順は、前記複数の標本コンテナの優先レベルに基づく、項目11に記載の方法。
(項目13)
より低優先順位のサンプル管は、より高優先順位の管が所定量だけ前記より低優先順位の管の重量を超える重量を有する場合に、前記より高優先順位のサンプル管の代わりに荷積みされ得る、項目12に記載の方法。
(項目14)
前記連続順は、前記複数の標本コンテナの重量に基づく、項目11に記載の方法。
(項目15)
重量は、標本コンテナグリッパによって決定される、項目14に記載の方法。
(項目16)
遠心分離機のサイクルが完了から所定の期間内にあるとき、荷積みは停止させられる、項目11に記載の方法。
(項目17)
伸縮式レールを介してフレームに連結されているプラットフォームであって、前記プラットフォームは、遠心分離機を支持するように構成されている、プラットフォームと、
前記プラットフォームに連結されているラッチと
を備えている、遠心分離機引き出し。
(項目18)
前記ラッチは、
永久磁石と、
電磁石と
を含み、
前記永久磁石は、前記遠心分離機が回転していないときに、前記引き出しを拡張位置または後退位置で固定するように構成され、
前記遠心分離機が回転しているときに、前記永久磁石の磁場を補強するように電流が第1の方向で前記電磁石に印加され、
前記引き出しが操作されるときに、前記永久磁石の磁場に対抗するように前記電流が第2の方向で前記電磁石に印加される、
項目17に記載の遠心分離機引き出し。
(項目19)
前記ラッチは、
コントローラに通信的に連結されている電気モータと、
前記電気モータに機械的に連結されているカムであって、前記電気モータは、コントローラから信号を受信することに応答して、前記カムを回転させるように構成されている、カムと、
前記カムと接触しているレバーであって、前記カムの回転は、前記レバーを枢動させる、レバーと、
ラッチ要素であって、前記ラッチ要素は、前記ラッチ要素のタインが解放位置まで回転させられるように、前記レバーの回転によって枢動させられ、前記遠心分離機引き出しのストライカボルトは、前記ラッチ要素が前記解放位置にあるときに前記ラッチから除去されることができる、ラッチ要素と
を含む、項目17に記載の遠心分離機引き出し。
(項目20)
前記フレームに連結されているケーブルコンテナをさらに備え、前記ケーブルコンテナは、前記遠心分離機の1本以上のケーブルを含むように構成され、前記ケーブルコンテナは、前記引き出しが拡張されたときに拡張し、前記引き出しが後退させられたときに収縮するように構成されている可撓性材料を含む、項目17に記載の遠心分離機引き出し。
(項目21)
前記フレームに連結されているばね負荷ケーブルトラクタをさらに備え、前記ばね負荷ケーブルトラクタは、前記遠心分離機の1本以上のケーブルに連結されているばねを含み、前記ばねは、前記引き出しが拡張されたときに拡張し、前記引き出しが後退させられたときに収縮するように構成されている、項目17に記載の遠心分離機引き出し。
(項目22)
遠心分離機引き出しの中に遠心分離機を設置する方法であって、前記方法は、
荷積みツールを遠心分離機に適用することであって、前記荷積みツールは、複数のジャッキと、複数の車輪とを含む、ことと、
前記複数のジャッキを拡張することによって前記遠心分離機を持ち上げることと、
前記複数の車輪を使用して、遠心分離機引き出しの上の位置まで前記遠心分離機を転がすことと、
前記遠心分離機が前記遠心分離機引き出しによって支持されるまで、前記複数のジャッキを後退させることと、
前記遠心分離機から前記荷積みツールを除去することと
を含む、方法。
(項目23)
遠心分離機アダプタであって、
管状ホルダを備え、前記管状ホルダの第1の端部は、前記遠心分離機アダプタに連結され、前記管状ホルダの第2の端部は、ボルトを受け取るように構成されている開口部を有し、前記管状ホルダは、
前記管状ホルダの内部上の第1の垂直溝であって、前記第1の垂直溝は、前記管状ホルダの前記開口部で終端する、第1の垂直溝と、
前記管状ホルダの内部上の第2の垂直溝であって、前記第2の垂直溝は、前記管状ホルダの前記開口部で終端する、第2の垂直溝と、
前記管状ホルダの第1の水平溝であって、前記第1の水平溝は、第1のピンが前記第1の垂直溝を介して前記管状ホルダに進入することができ、前記第1のピンが前記第1の垂直溝から前記第1の水平溝の中へ進むことができるように、前記第1の垂直溝と接続している、第1の水平溝と、
前記管状ホルダの第2の水平溝であって、前記第2の水平溝は、第2のピンが前記第2の垂直溝を介して前記管状ホルダに進入することができ、前記第2のピンが前記第2の垂直溝から前記第2の水平溝の中へ進むことができるように、前記第1の垂直溝と接続している、第2の水平溝と
を含み、
前記第1のピンおよび第2のピンは、前記ボルトに連結され、
前記ボルトは、ロボットアームに連結される、
遠心分離機アダプタ。
(項目24)
遠心分離機アダプタであって、
管状ホルダを備え、前記管状ホルダの第1の端部は、前記遠心分離機アダプタに連結され、前記管状ホルダの第2の端部は、ボルトを受け取るように構成されている開口部を有し、
第1のピンおよび第2のピンが、前記ボルトに連結され、
前記開口部は、前記第1のピンおよび前記第2のピンを有する前記ボルトの断面外形に合致するように構成されている鍵穴形状を有し、
前記管状ホルダは、
前記管状ホルダの内部上の第1の垂直溝であって、前記第1の垂直溝の第1の端部は、前記管状ホルダの前記開口部で終端し、前記第1の垂直溝の第2の端部は、棚で終端する、第1の垂直溝と、
前記管状ホルダの内部上の第2の垂直溝であって、前記第2の垂直溝の第1の端部は、前記管状ホルダの前記開口部で終端し、前記第2の垂直溝の第2の端部は、前記棚で終端する、第2の垂直溝と
を含み、
前記棚は、第1の切り込みおよび第2の切り込みを有し、
前記ボルトが前記管状ホルダの前記開口部を通って下降するときに、前記第1の垂直溝は、前記第1のピンを受け取るように構成され、前記第2の垂直溝は、前記第2のピンを受け取るように構成され、
前記第1のピンおよび前記第2のピンが前記棚より下側にあるように、前記ボルトが下降して、第1のピンが前記第1の切り込みと整列し、前記第2のピンが前記第2の切り込みと整列するように、前記ボルトが回転した後に、前記第1の切り込みは、前記第1のピンを受け取るように構成され、前記第2の切り込みは、前記第2のピンを受け取るように構成されている、
遠心分離機アダプタ。
(項目25)
遠心分離機アダプタを握持する方法であって、前記方法は、
ロボットアームの下向き移動によって、前記ロボットアームに連結されたボルトを、遠心分離機アダプタに連結された管状ホルダに挿入することと、
前記ロボットアームによって、前記管状ホルダに対して前記ボルトを回転させることであって、前記ボルトは、前記管状ホルダ内の係止位置に進入する、ことと、
前記ロボットアームの上向き移動によって、前記遠心分離機アダプタを持ち上げることであって、前記持ち上げることは、前記管状ホルダの上面が前記ロボットアームの筐体の下面に接触するまで継続し、前記管状ホルダと前記ロボットアームとの間の接触は、前記ロボットアームに対する前記遠心分離機アダプタの移動を抑える、ことと
を含む、方法。
(項目26)
遠心分離機アダプタシャトルであって、
前記遠心分離機アダプタシャトルに移動可能に連結される1つ以上のフックを備え、前記フックは、遠心分離機アダプタ内の1つ以上の開口部と嵌合するように構成され、
遠心分離機アダプタが遠心分離機アダプタシャトルの上に荷積みされた後、前記遠心分離機アダプタが前記遠心分離機アダプタシャトルから離れて持ち上げられることを抑えられるように、前記フックが前記開口部のレッジに覆い被さるように、前記フックは、横方向に移動させられる、
遠心分離機アダプタシャトル。
(項目27)
遠心分離機アダプタシャトルであって、
コントローラと、
前記コントローラに通信的に連結されている電力供給部と、
遠心分離機アダプタシャトルに機械的に連結されている電磁石であって、前記電磁石は、前記電力供給部から電力を受け取る、電磁石と
を備え、
遠心分離機アダプタが遠心分離機アダプタシャトルの上に荷積みされた後、前記電磁石が、前記遠心分離機アダプタに連結されている金属棒に電磁的に連結するように、電力が前記電磁石に供給される、遠心分離機アダプタシャトル。
図2に示される入力モジュール202は、標本コンテナが研究室システムに導入される点である。管のラックおよび/または個々の管が、手動操作型引き出しおよび/または自動デバイスであり得る、いくつかのレーン216のうちの1つの上に荷積みされることができる。図2では、5つのレーン216が描写される。しかしながら、研究室システムは、任意の数のレーン216を有することができる。レーン216は、自動またはユーザ確立スケジューリングに従って優先順位をつけることができる。いくつかの実施形態では、最高優先順位レーン(短応答時間または「STAT」)は、ユーザから個々の管の一群を受け入れるための固定位置を有し得る。管がSTATレーンの中に荷積みされると、処理される次の管になる。他のレーンには、任意の様式で異なる優先レベルを割り当てることができる。例えば、引き出しが手動で操作されるとき、1つの優先順位を引き出しのうちの少なくとも2つに割り当て、別の優先順位を少なくとも2つの他の引き出しに割り当てることにより、本システムが1つの引き出しに連続的に作用することを可能にし得る一方で、同一の優先順位の他の引き出しが、ユーザに利用可能である。
図2を再び参照すると、入力モジュール202内のレーン216から、1つ以上の分配領域グリッパ218は、最高優先順位の管を選択し、それを分配領域204と呼ばれる固定行列に輸送し得る。分配領域204は、サンプルコンテナを研究室自動化システムの指定ステーションに分配することが可能である。入力モジュールグリッパ228が標本を分配領域204に移送する場合、グリッパ228は、標本についての情報を収集することができる。例えば、標本コンテナ内の流体の1つ以上の液面レベルが、例えば、グリッパ228に関連付けられるシステムによって測定され得る。いくつかの実施形態では、サンプル管が、例えば、グリッパ228に関連付けられるシステムによって写真撮影され得る。この様式で収集される情報は、管の製造業者、直径、高さ、キャップの色等を決定するように分析することができる。サンプルの構成要素の体積を計算することができ、全管重量の推定を行うことができる。この重量は後に、以下でさらに詳細に論議されるように、遠心分離機モジュール206の中の遠心分離機アダプタの平衡を保つのに役立てるために使用することができる。
サンプル管は、サンプルの分析前にサンプルが遠心分離を必要とすることを分配領域モジュール204が決定するときに、図2の分配領域204から遠心分離機モジュール206へ移動させられ得る。遠心分離機モジュール206は、1つ以上の自動遠心分離機(例えば、遠心分離機206−1および遠心分離機206−2)と、各遠心分離機用のアダプタシャトル(例えば、アダプタシャトル224およびアダプタシャトル225)とを含み得る。遠心分離機モジュール206はさらに、1つ以上のロボットグリッパ(例えば、ロボットグリッパ226およびロボットグリッパ227)を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットグリッパ226は、アダプタ224、225から遠心分離されたサンプル管を除去し、サンプル管を運搬システム220へ輸送するために使用される、遠心分離機管グリッパであり得る。ロボットグリッパ227は、遠心分離機206−1、206−2の中および外へアダプタを交換するために使用される、遠心分離機アダプタグリッパであり得る。
図6は、遠心分離機システムワークフローの例証的実施例を示すフローチャートである。スケジューラが遠心分離のためのサンプルコンテナを選択すると、管は、均衡がとれた遠心分離機ロータを確保するように、分配領域グリッパ218によって遠心分離機荷積み位置1004において適切な遠心分離機アダプタ1002の中へ荷積みされ得る。動作1424では、サンプルコンテナ506が遠心分離のために選択されると、サンプルコンテナ506は、分配領域グリッパ218によって分配領域204から遠心分離機アダプタ1002へ輸送される。
図7は、第1の実施形態による、遠心分離機に対する例証的なアダプタ交換順序を描写する。単一の遠心分離機アダプタ1002が遠心分離機206の中で示されているが、遠心分離機206の位置B、E、H、およびKは、遠心分離機アダプタ1002を受け取ることができる4つの遠心分離機バケットに対応する。4つの遠心分離機バケットを伴う遠心分離機が図5に示されている。以前に荷下ろしされた遠心分離機アダプタ(例えば、遠心分離機アダプタ1002)は、704に示されるように、遠心分離機アダプタグリッパ227によってシャトル位置Aから一時的保留領域M(702)へ移動させられる。荷下ろしされた遠心分離機アダプタは、全てのサンプル管が除去されている遠心分離機アダプタである。次に、以前に遠心分離された(「回転させられた」)遠心分離機アダプタが、動作706で示されるように、遠心分離機アダプタグリッパ227によって、遠心分離機206の領域Bからシャトル位置A上の空いた空間へ移動させられる。シャトル位置A、J、G、およびDは、集合的に第1のシャトル位置710と呼ぶことができる。動作706では、遠心分離機アダプタ1002は、遠心分離機206の遠心分離機バケット502から除去される。次いで、遠心分離されていないサンプルが荷積みされたアダプタ1002が、動作708で示されるように、遠心分離機アダプタグリッパ227によってシャトル位置Cから遠心分離機の領域Bへ移動させられる。シャトル位置L、I、F、およびCは、集合的に第2のシャトル位置712と呼ぶことができる。
図8は、遠心分離機に対する例証的なアダプタ荷積み順序を描写する。遠心分離機ロータの不均衡を防止するために、遠心分離機アダプタ1002は、均衡がとれた遠心分離機ロータをもたらす様式で荷積みされ得る。各サンプル管の重量は、測定することができ、および/または、サンプル材料の既知の密度と測定されたサンプル体積との積から推定することができる。いくつかの実施形態では、サンプル管重量は、1つ以上の天秤によって決定することができる(例えば、分配領域中に位置する天秤、またはサンプル管がコンベヤ進路によって搬送される際にサンプル管重量を測定するコンベヤ進路の天秤)によって決定することができる。
上記で論議されるように、研究室システム内の多くの異なる場所(例えば、入力ロボット228、分配ロボット218、遠心分離機ロボット226等)からサンプル管または任意の他の物体(例えば、遠心分離機アダプタ)を移動させるために、ロボットアームを使用することができる。
本発明の実施形態では、カメラユニットおよび分析ツールが、サンプル管の中のサンプルのサンプル体積およびサンプルレベルを決定するために、システムによって捕捉される2D画像を使用することができる。
図12−19は、遠心分離機引き出し6800に関連付けられる種々のシステムを示す。遠心分離機引き出しの上に遠心分離機を据え付けることにより、点検アクセスのための遠心分離機の移動を促進することができ、かつ遠心分離機の再設置を単純化することができる。図12に示されるように、遠心分離機引き出しは、伸縮式レール6806を介してフレーム6804に連結される据え付けプラットフォーム6802を含む。遠心分離機(図示せず)は、据え付けプラットフォーム6802上に据え付けられ得る。伸縮式レール6806は、遠心分離機がその設置位置から引き出されることを可能にするように拡張することができる。伸縮式レール6806は、遠心分離機をその設置位置(後退位置)で係止すること、または遠心分離機がその設置位置から離れて拡張される完全拡張位置で係止することができるように、係止レールであり得る。このようにして、遠心分離機は、遠心分離機サイクルが進行中である間に引き出しによって移動させられることを妨げられる。いくつかの実施形態では、遠心分離機引き出し6800は、遠心分離機の位置をフレーム6804に機械的に保持するように、整列パック6808を含む。遠心分離機引き出し6800はさらに、フレーム6804に連結される2つ以上の車輪6810を備え得る。
ロボットアームは、遠心分離機アダプタを取り上げて輸送することが可能であり得る。例えば、遠心分離される準備ができているサンプル管が荷積みされる遠心分離機アダプタは、シャトル224を介して分配領域204から遠心分離機モジュール206へ輸送され得る。遠心分離機アダプタは、遠心分離機の中へ荷積みされ、その後にサンプルが遠心分離されることができる。
粘着性ラベルまたは接着標本管は、遠心分離機管グリッパ226がアダプタからサンプル管を除去するときに遠心分離機アダプタ1002に浮き上がらせる。アダプタ1002が浮き上がるようになることを防止する種々の持ち上げ防止デバイスが以下で説明される。典型的には、持ち上げ防止デバイスは、サンプル管がアダプタの中へ荷積みされ、およびそこから荷下ろしされるときのみ起動され、アダプタが移動させられているときにアダプタが自由に移動することを可能にする。
図を参照して本明細書で説明される種々の関与部分および要素は、本明細書で説明される機能を促進するように1つ以上のコンピュータ装置を操作し得る。任意のサーバ、プロセッサ、またはデータベースを含む、上記の説明における要素のうちのいずれかは、例えば、研究室自動化システムの機能ユニットおよびモジュール、輸送システム、スケジューラ、中央コントローラ、遠心分離機コントローラ、平衡コントローラ等を操作および/または制御するための機能等の本明細書で説明される機能を促進するために、任意の好適な数のサブシステムを使用し得る。
Claims (14)
- 研究室システムにおいて医学標本を処理するための方法であって、前記方法は、
入力モジュールグリッパ(228)によって、複数の標本コンテナを入力モジュール(202)から分配領域モジュール(204)に輸送することと、
前記分配領域モジュール(204)への輸送中に、前記標本コンテナ内の液面レベルを測定することと、
前記分配領域モジュール(204)における分配領域グリッパ(218)によって、前記複数の標本コンテナをアダプタシャトル(224、225)に配置されている遠心分離機アダプタの中へ荷積みすることであって、前記アダプタシャトル(224、225)は、前記分配領域モジュール(204)と遠心分離機モジュール(206)との間で移動する、ことと、
前記アダプタシャトル(224、225)によって、前記遠心分離機アダプタを前記分配領域モジュール(204)から前記遠心分離機モジュール(206)に輸送することであって、前記遠心分離機モジュール(206)は、遠心分離機(206−1、206−2)を備える、ことと、
遠心分離機アダプタグリッパ(227)によって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離機(206−1、206−2)内に輸送することと、
前記遠心分離機(206−1、206−2)によって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離することと、
前記遠心分離機アダプタグリッパ(227)によって、前記遠心分離機アダプタを前記遠心分離機(206−1、206−2)から前記アダプタシャトル(224、225)に輸送することと、
前記遠心分離機モジュール(206)における遠心分離機管グリッパ(226)によって、前記複数の標本コンテナを前記遠心分離機アダプタから荷下ろしすることであって、前記遠心分離機管グリッパ(226)は、前記研究室システムの運搬システム(220)上のキャリアに前記標本コンテナを輸送するために使用される、ことと
を含む、方法。 - 前記複数の標本コンテナのうちの1つ以上の標本コンテナの重量は、前記分配領域グリッパ(218)によって、前記複数の標本コンテナを前記遠心分離機アダプタの中へ荷積みする前に決定される、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ以上の標本コンテナの前記重量は、前記入力モジュールグリッパ(228)によって決定され、前記入力モジュールグリッパ(228)は、標本コンテナを前記分配領域モジュール(204)に輸送するように構成され、前記分配領域グリッパ(218)は、前記分配領域モジュール(204)から前記複数の標本コンテナを握持し、
前記複数の標本コンテナは、前記複数の標本コンテナの重量に基づく連続順で前記遠心分離機アダプタの中へ荷積みされる、請求項2に記載の方法。 - 前記遠心分離機管グリッパ(226)は、前記標本コンテナの中の1つ以上の液体の量を決定するために使用される、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の標本コンテナの前記分配領域モジュール(204)への輸送中に、前記複数の標本コンテナに関連付けられた情報を検出することをさらに含み、
前記標本コンテナに関連付けられた前記情報は、スケジューラによって、前記標本コンテナのための分析プロセスを計画する標本コンテナスケジュールを作成するために、前記システムによってアクセスされ、
前記分配領域グリッパ(218)は、前記スケジュールにしたがって、前記分配領域モジュール(204)から次のモジュールに次に移送される標本コンテナを選択する、請求項1に記載の方法。 - 前記遠心分離機アダプタグリッパ(227)は、遠心分離機アダプタを前記遠心分離機(206−1、206−2)の中および外へ交換するために使用され、前記アダプタシャトル(224、225)を介して前記分配領域モジュール(204)から前記遠心分離機モジュール(206)に到着した、前記標本コンテナを荷積みされた前記遠心分離機アダプタは、利用可能な遠心分離機バケット(502)の中へ荷積みされる、請求項5に記載の方法。
- 前記標本コンテナが前記遠心分離機アダプタから前記キャリアに移動されると、前記標本コンテナ内に含まれる前記標本に必要とされる試験が完了されることができることを確実にするように、液面レベル検出が前記遠心分離機管グリッパ(226)を用いて行われ、
不十分なサンプル材料が前記標本コンテナ内に存在することが検出された場合、前記標本コンテナは、不十分なサンプル材料条件について確立される手順に従って処理される、請求項1に記載の方法。 - 医学サンプルを処理するための研究室システムであって、前記システムは、
標本コンテナを前記研究室システム内に導入するための入力モジュール(202)であって、入力モジュールグリッパ(228)を備える入力モジュール(202)と、
遠心分離機(206−1、206−2)のバスケット(502)内に荷積みされるように構成されている少なくとも1つの遠心分離機アダプタと、
分配領域グリッパ(218)を備える分配領域モジュール(204)であって、前記入力モジュールグリッパ(228)は、前記標本コンテナを前記入力モジュール(202)から前記分配領域モジュール(204)に輸送するように構成され、輸送中に前記標本コンテナ内の液面レベルを測定するように構成され、前記分配領域グリッパ(218)は、前記標本コンテナを前記遠心分離機アダプタの中に荷積みするように構成されている、分配領域モジュール(204)と、
遠心分離機モジュール(206)であって、前記遠心分離機モジュール(206)は、第1の遠心分離機(206−1)を備え、
前記遠心分離機モジュール(206)は、前記遠心分離機アダプタを前記第1の遠心分離機(206−1)の中に荷積みするように構成されている遠心分離機アダプタグリッパ(227)をさらに備え、
前記遠心分離機モジュール(206)は、前記標本コンテナを前記遠心分離機アダプタから荷下ろしするように構成されている遠心分離機管グリッパ(226)をさらに備え、
前記研究室システムは、運搬システム(220)をさらに備え、
前記遠心分離機管グリッパ(226)は、前記標本コンテナを前記遠心分離機アダプタから取り外すことが可能であり、かつ、前記標本コンテナを前記運搬システム(220)上のキャリアに配置することが可能である、遠心分離機モジュール(206)と、
前記分配領域モジュール(204)と前記遠心分離機モジュール(206)との間で移動する第1のアダプタシャトル(224)であって、前記第1のアダプタシャトル(224)は、前記遠心分離機アダプタを前記分配領域モジュール(204)から前記遠心分離機モジュール(206)に輸送するように構成されている、第1のアダプタシャトル(224)と
を備える、システム。 - 前記入力モジュールグリッパ(228)は、前記標本コンテナに関連付けられた情報を検出することと、前記標本コンテナの前記分配領域モジュール(204)への輸送中に前記標本コンテナ内の液面レベルを測定することとが可能であり、
前記研究室システムは、前記標本コンテナに関連付けられた前記情報にアクセスするように構成され、前記情報に基づいて前記標本コンテナのための処理スケジュールを作成するように構成されている、請求項8に記載の研究室システム。 - 前記分配領域グリッパ(218)は、前記処理スケジュールに基づいて、前記標本コンテナを前記運搬システム(220)に送達するようにさらに適合されている、請求項9に記載の研究室システム。
- 第2の遠心分離機(206−2)および第2のアダプタシャトル(225)をさらに備える、請求項9に記載の研究室システム。
- 前記遠心分離機アダプタは、機械的係止特徴(7902、7906)を有し、前記機械的係止特徴(7902、7906)は、標本コンテナが前記遠心分離機アダプタの中に荷積みされているとき、および前記遠心分離機アダプタから荷下ろしされているときに、前記アダプタを前記アダプタシャトル(224)に係止するように作動可能である、請求項9に記載の研究室システム。
- 前記遠心分離機アダプタは、管状ホルダ(7604)を備え、前記管状ホルダ(7604)の第1の端部は、前記遠心分離機アダプタに結合され、前記管状ホルダ(7604)の第2の端部は、開口部(7712)を有し、
前記遠心分離機アダプタグリッパ(227)は、ボルト(7700)を備え、前記ボルト(7700)は、前記ボルト(7700)の両側に結合されている側方ピン(7706)を備え、
前記開口部(7712)は、ボルト(7700)を受け取るように構成され、前記ボルト(7700)は、前記開口部(7712)に挿入されるように構成され、前記管状ホルダ(7604)内で係止位置まで回転可能である、請求項9に記載の研究室システム。 - 前記遠心分離機管グリッパ(226)は、前記標本コンテナが前記遠心分離機アダプタから前記運搬システム(220)上のキャリアに移動されるときに、液面レベル検出を行うための液面レベル検出機能性を有する、請求項10に記載の研究室システム。
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