DE3414387C2

DE3414387C2 - Vorrichtung zum automatischen Fördern von Spannrahmen oder dgl., insbesondere in Transferstraßen

Info

Publication number: DE3414387C2
Application number: DE3414387A
Authority: DE
Inventors: Roman 8901 Bonstetten Kellner; Georg 8904 Friedberg Mayr; Karl-Heinz Proksch; Franz 8900 Augsburg Pöckl
Original assignee: KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 1984-04-16
Filing date: 1984-04-16
Publication date: 1986-03-06
Also published as: DE3414387A1; US4638902A

Abstract

Die Erfindung befaßt sich mit dem Problem, Werkstücke unterschiedlicher Typen innerhalb einer Fertigungsstraße zu bearbeiten. Die zu diesem Zweck verwendbaren Spannrahmen (6, 7, 8) werden um eine gemeinsame Achse (11) bewegt, die sich seitlich und oberhalb der Transferlinie (1) befindet. Während der obere Rand (13) des einzelnen Spannelementes (6, 7, 8) an dem um die Achse (11) bewegbaren Element (22) gehalten ist, wird der untere Rand (14) längs einer ortsfesten Bahn (15) in die Arbeitsstellung (10) geführt. Eine gemeinsame Bahnstrecke (19) von zwei ortsfesten Bahnen (15) ist quer zur Transferlinie in die Arbeitsstellung (10) bewegbar.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum automatischen Fördern von Spannrahmen od. dgl. Halteelementen von einer Wartestellung zu einer Arbeitsstellung und zurück, insbesondere in Transferstraßen, wobei der einzelne Spannrahmen zur Aufnahme eines zu bearbeitenden oder zu montierenden Werkstückes ausgerüstet ist und mehrere solcher Spannrahmen zur Aufnahme unterschiedlich beschaffener Werkstücke vorgesehen und steuerungsgemäß entweder in die Wartestellung oder in die Arbeitsstellung im Rahmen einer Transferlinie bewegbar sind.

Speziell werden solche Spannrahmen in der Serienfertigung von Fahrzeug-Karosserien eingesetzt. Sie haben die Aufgabe, provisorisch miteinander verbundene Baugruppen der Rohkarosserie, z. B. Boden-, Dach- und Seitenteile, die meistens längs der Transferlinie herangeführt werden, aufzunehmen und zentriert festzu.spannen, damit eine automatische Verschweißung der gesamten Rohkarosserie vorgenommen werden kann.
Durch die DE-OS 28 10 822 ist bekannt geworden, Rohkarosserien von zwei unterschiedlichen Bautypen in einer gemeinsamen Transferstraße zusammenzusetzen und zu verschweißen. Hierzu wird für jeden Bautyp ein entsprechender Spannrahmen-Satz vorgesehen, der mittels einer Programm-Steuerung in die Arbcitsstcllung eingeführt wird. Der andere, gerade nicht benötigte Spannrahmen-Satz muß folglich in eine Wartestellung derart versetzt werden, daß keine gegenseitige Behinderungen während der Versetzbewegungen stattfinden können.

Die Wartestellungen befinden sich beim erwähnten Stand der Technik vor und hinter der Arbeitsstellung, bezogen auf eine zur Transferlinie parallele Richtung. Dies hat den Nachteil, daß der Abstand zwischen zwei benachbarten Arbeitsstellungen mindestens um die Längsausdehnung eines Spannrahmen-Satzes vergrößert werden muß, was zu einem erheblichen Platzmchraufwand gegenüber starr verketteten Transferstraßen führt, die allerdings nur einen Fahrzeugtyp herzustellen gestatten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Hauptanspruches so auszubilden, daß zwei oder mehr Spannrahmen für entsprechend viele Werkstücktypen in einer Arbeitsstation eingesetzt werden können, ohne den Abstand zwischen zwei benachbarten Arbeitsstationen nachteilig zu beeinflussen, wobei sichergestellt werden soll, daß die Bewegungszeil eines Spannrahmens von der Wartestellung in die Arbeitsstellung und umgekehrt der in der

Transferstraße vorgegebenen Taktzeit angepaßt und untergeordnet werden kann.

Ausgehend von der DE-OS 28 10 822 besteht die erfindungsgemäße Lösung dieser neuen Aufgabe darin, daß jeder Spannrahmen mit seinem einen Rand um eine gemeinsame Achse drehbeweglich und mit dem gegenüberliegenden Rand auf dem Weg von der Warte- zur Arbeitsstellung in ortsfesten Bahnen geführt ist

In dieser Lehre liegt der Grundgedanke, die Wartestellung für den einzelnen Spannrahmen im Umfeld einer gemeinsamen Drehachse zu plazieren und die Arbeitsstellung an diese Drehwartestellung über ortsfeste Führungsbahnen anzuschließen. Dabei kann die Lage der Drehwartesteliung sowohl neben als auch oberhalb bzw. unterhalb der Arbeitsstellung vorgesehen werden.

Daraus ergibt sich der Vorteil, daß die Wartestellung nicht die Länge der Transferstraße beeinflußt und daß der einzelne Spannrahmen ohne weiteres irnerhalb der vom Takt der Transferstraße vorgegebenen Zeit aus der einen in die andere Stellung, und zwar auf dem nächstgelegenen Weg, versetzt werden kann.

Es hat sich allerdings als zweckmäßig erwiesen, wenn sich die gemeinsame Achse oberhalb und seitlich der Transferlinie sowie parallel zu ihr erstreckt, wobei die ortsfesten Bahnen neben der Transferlinie vorgesehen sind.

Es versieht sich von selbst, daß der gleiche Zweck dadurch erreicht werden kann, daß sich die Wartestellungen unterhalb der Arbeitsstellung befinden.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, daß beidseits der Transferlinie, insbesondere für die Verschweißung der Seitenteile mit den Boden- und Dachteilen einer Fahrzeugkarosserie, Ständerpaare für die Führung der Spannrahmen angeordnet sind, deren oberer Bereich die Achse für die drehbewegliche Führung der Spannrahmen aufnimmt und deren mittlerer bzw. unterer Bereich die ortsfesten Bahnen aufweist. Die ortsfesten Bahnen laufen in eine vorzugsweise gemeinsame Bahnstrecke aus, welcher quer zur Transferlinic bis unter die jeweils obere Gelenkachse des Spannrahmens beweglich angeordnet ist.

Diese Anordnung ergibt eine kompakte Bauweise, die sich mühelos in eine vorhandene Transferstraße eingliedern läßt.

Die für die Bearbeitung der Werkstücke vorgesehenen Handhabungsgeräte bzw. Manipulatoren sind bevorzugt zwischen den Ständerpaaren angeordnet. Da die Spannrahmen großformatig ausgebildet sind, können die Ausleger der Manipulatoren mühelos durch den vom Rahmen begrenzten Hohlraum greifen.

Wenn drei oder mehr Spannrahmen erfindungsgemäß angeordnet und bewegt werden sollen, ergibt sich das Problem, das Überschneiden der Bewegungsbahnen der aus der Arbeitsstellung in die Wartestellung überführbaren Spannrahmen mit den aus der Wartestellung in die Arbeitsstellung bewegbaren Spannrahmen zu vermeiden. Aus diesem Grunde sieht die Erfindung im Rahmen einer Ausgestaltung vor, daß zwei ortsfeste Bahnen für die Spannrahmen vorgesehen sind, die sich ciwa V-förmig (in Transfer-Richtung gesehen) erstrekken. von denen die der Transferlinie abgekehrte Bahn auch konvex gekrümmt sein kann. Durch diese kovexe Krümmung geling! es, den aus der Wartestellung in die Arbeitsstellung zu überführenden Spannrahmender Bewegungsbuhn desjenigen Spannrahmens ausweichen zu lassen, der aus der Arbeitsstellung in eine Wartestellung überführt wird.

Im allgemeinen kann angenommen werden, daß es erfindungsgemaß genügt, die Spannrahmen an um die gemeinsame Achse rotierenden Hebeln drehbar zu lagern. Damit die Spannrahmen während der Bewegung um die gemeinsame Achse keine Pendelbewegungen ausführen können, sollten geeignete Führungen vorgesehen werden.

Im Sinne der Erfindung wird es jedoch als zweckmäßiger empfunden, wenn die Spannrahmen an um eine gemeinsame Achse rotierenden Scheiben drehbar gelagert sind, an die sich unterhalb ortsfeste Scheiben mit den ortsfesten Bahnen anschließen. An sich sind die rotierenden Scheiben durch die vorerwähnten Hebel ersetzbar. Die erfindungsgemäßen rotierenden Scheiben bieten aber zusätzlich die Möglichkeit, kreisförmige Führungsbahnen aufzunehmen, deren Mittelpunkt in einer der Anlenkstellen für die Spannrahmen liegt und deren Radius dem Abstand zwischen den Führungselementen des einzelnen Spannrahmens entspricht.

Dadurch ist es möglich, die einzelne Scheibe so groß auszubilden, daß sie einerseits das Gelenk für den Spannrahmen und andererseits die zugeordnete kreisförmige Führungsbahn für den gleichen Spannrahmen aufnimmt, so daß bei einer ausreichenden Schwenkbewegung der Scheibe der einzelne Spannrahmen in seiner Wartestellung völlig von der Scheibe geführt ist. Erfindungsgemäß gelingt dies sogar bei zwei Spannrahmen.

Um aber den einzelnen in der Wartestellung befindlichen Spannrahmen wieder in die Arbeitsstellung hineinzuführen, sieht die Erfindung vor, daß der Auslauf der kreisförmigen Führungsbahn mit dem Einlauf der einzelnen ortsfesten Bahn in einer vorgegebenen Stellung miteinander fluchten. Es ist damit ein sanfter Übergang des Spannrahmens aus seiner bloß in der Scheibe festgelegten Ruhestellung in die Stellung gewährleistet, bei der ein Rand des Spannrahmens an der Scheibe gelagert und der andere Rand in die ortsfeste Bahn eingeführt ist. Dabei entsteht ein Problem, den der Transferlinie zugekehrten Spannrahmen davon abzuhalten, in den Bewegungsraum hineinzuragen, der von der Fahrzeugkarosserie in der Transferlinie eingenommen wird. Zu diesem Zweck sieht die Erfindung vor, daß die der Transferlinie zugekehrte ortsfeste Bahn einen an den Scheibenrand tangierenden Übergang aufweist, der selbstverständlich die Führung der Spannrahmen um die Karosserie herum gewährleistet.

Erfindungsgemäß ergibt sich eine Variante zu den kreisförmigen Führungsbahnen in den drehbar gelagerten Scheiben insoweit, als der einzelne Spannrahmen über seine Drehachse mit einem Führungshebel verbunden sein kann, der über ein Führungsglied, z. B. Rolle, in eine ortsfeste Kulisse zur Steuerung der Schwenkbewegung des Spannrahmens eingreift.

Dieser oder noch andere vorhandene Varianten hängen davon ab, ob es gewünscht ist, die Scheibe oder die Hebel zur gelenkigen Lagerung der Spannrahmen um 360° oder mehr oder weniger zu bewegen.

Diese Probleme treten natürlich dann nicht auf, wenn nur zwei Spannrahmen vorhanden sind, von denen sich einer in der Wartestellung und der andere in der Arbeitsstellung befindet. Wenn aber drei oder mehr Spannrahmen zu einer Bearbeitungseinheit gehören, dann spielt es schon eine Rolle, ob die Scheibe (bzw. die Hebel), an denen die Spannrahmen gelagert sind, reversibel angetrieben oder nur in einer Drehrichtung antreibbar ist.

Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Zeichnung. In ihr ist die Erfindung schematisch und bei-

spielsweise dargestellt. Es zeigt

F i g. 1 einen Querschnitt durch eine Transferlinie, F i g. 2 eine Seitenansicht auf die Transferlinie, F i g. 3 eine Draufsicht auf die Transferlinie und F i g. 4 eine Seitenansicht auf die Transferlinie in Abwandlung des Ausführungsbeispieles nach F i g. 2.

Im Beispiel der Fig. 1 ist anhand der Fertigung von Kraftfahrzeug-Karosserien mit 1 ganz allgemein eine Transferlinie dargestellt, entlang welcher eine Werkstückgruppe 2 bewegbar ist, die beim Ausführungsbeispiel aus zwei Seitenteilen 3, einem Bodenteil 4 und einem Dachteil 5 besteht.

Es versteht sich von selbst, daß die Erfindung auch andere Formen der Zusammenfügung, Montage und Verbindung von Bauteilen für sonstige Zwecke umfaßt. Bei dem in F ι g. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel sind für die Aufnahme, Zentrierung und für das Festspannen der Werkstückgruppe 2 mehrere Spannrahmen 6, 7, 8 beidseits der Transferlinie 1 angeordnet. Es wird im Beispiel davon ausgegangen, daß die Bauteile der Werkstückgruppe miteinander verschweißt werden sollen. Im Beispiel der Fig. 1 ist der Spannrahmen 6 gerade bereit, aus seiner schrägen Zwischenstellung in die gestrichelt dargestellte Arbeitsstellung 10 gebracht zu werden, wo er die zugeordneten Bauteile der Werkstückgruppe aufnimmt. Die anderen Spannrahmen 7, 8 befinden sich im rechten Teil des Ausführungsbeispiels der F i g. 1 in einer Wartestellung 9.

Der einzelne Spannrahmen 6, 7,8 ist einem bestimmten Typ der herzustellenden Fahrzeuge zugeordnet. Es wird also immer derjenige Spannrahmen in die Arbeitsstellung 10 gebracht, dessen zugehöriger Baugruppentyp gerade dort angelangt ist.

Sämtliche Spannrahmen 6, 7,8 sind um eine gemeinsame Achse 11 drehbar angeordnet. Zu diesem Zweck sind die Spannrahmen 6, 7, 8 über je ein Gelenk 12 an einer um die gemeinsame Achse 11 rotierenden Scheibe 22 oder (wie nicht gezeigt an entsprechenden Hebeln) gelagert, wobei mit 13 der obere Rand und mit 14 der untere Rand des jeweiligen Spannrahmens 6, 7, 8 bezeichnet sind.

Gemäß den Ausführungsbeispielen der Fig. 1, 2 und 3 befindet sich die gemeinsame Achse 11 bzw. deren Welle an einem Ständerpaar 16, wovon sich zwei solcher Ständerpaare beidseits der Transferlinie 1 erstrekken. Sie sind untereinander durch das jeweilige Querjoch 17 verbunden und nehmen im oberen Bereich die gemeinsame Achse 11 auf. Im unteren Bereich der Ständerpaare 16 sind der mittlere Bereich 18 und der untere Bereich einer ortsfesten Bahn 15 vorgesehen, die sich an einer ortsfesten Scheibe 23 befinden, weiche sich an die drehbare Scheibe 22 anschließt.

Unterhalb der ortsfesten Bahn 15 befindet sich eine bevorzugt gemeinsame Bahnstrecke 19, in welche der untere Rand 14 des einzelnen Spannrahmens 6, 7, 8 hineingreift, wenn dieser sich in der untersten Stellung befindet. Diese gemeinsame Bahnstrecke 19 ist im Sinne des Querbeweglichkeitspfeiles 20 quer zur Transferlinie 1 bewegbar ausgebildet, um dadurch die Möglichkeit zu geben, den einzelnen Spannrahmen 6 in eine vertikale Stellung unterhalb seines Gelenkes 12 zu bringen. Im rechten Teil des Ausführungsbeispiels der F i g. 1 ist eine solche Stellung 10 (Arbeitsstellung) strichpunktiert dargestellt. Diese Stellung führt dazu, am Spannrahmen 6 das einzelne Seitenteil 3 der Werkstückgruppe 2 festzuspannen und in der Arbeitsstellung bereitzuhalten.

Im rechten Ausführungsbeispiel der Fig. 1 ist außerdem dargestellt, daß sich die Spannrahmen 7, 8 in einer Wartestellung 9 befinden. Die Scheibe 22, welche über die Gelenke 12 sämtliche Spannrahmen 6,7,8 aufnimmt, weist im Ausführungsbeispiel der Erfindung kreisförmige Führungsbahnen 24 auf, deren Mittelpunkt jeweils das Gelenk 12 für den einzelnen Spannrahmen 6, 7, 8 bildet. Der Radius dieser kreisförmigen Führungsbahnen 24 entspricht dem Abstand zwischen dem Gelenk 12 und dem am anderen Rand 14 befindlichen Führungselement des einzelnen Spannrahmens 6, 7, 8. So zeigt ίο beispielsweise die Fig. !,daß der Spannrahmen 7 gänzlich an der Scheibe 22 geführt ist, weil dessen unterer Rand 14 in die zugeordnete Führungsbahn 24 eingreift.

Der andere Spannrahmen 8 befindet sich mit seinem Gelenk 12 im Bereich der Scheibe 22, mit seinem anderen Rand 14 aber noch im Bereich der ortsfesten Bahn 15. Bei einer Bewegung der Scheibe 22 in Uhrzeigerrichtung wird folglich der Spannrahmen 6 aus seiner Arbeitsstellung 10 in diejenige des Spannrahmens 7 angehoben werden, wohingegen der Spannrahmen 8 in die Stellung des Spannrahmens 6 herabgeführt wird. Zu diesem Zweck ist lediglich eine Drehbewegung der Scheibe 22 im Uhrzeigersinn erforderlich.

Sollte anstelle des Spannrahmens 8 wieder der Spannrahmen 6 in Arbeitsstellung gelangen sollen, wird nicht etwa in Uhrzeigerrichtung weitergedreht. Die Scheibe 22 wird vielmehr in Gegenuhrzeigerrichtung bewegt, so daß immer der nächstgelegene Spannrahmen 6,7,8 in Eingriffsbereitschaft gebracht wird.

Es darf natürlich nicht geschehen, daß die Bewegungsbahnen der Spannrahmen 6 (in der rechten Seite des Beispiels der F i g. 1) sich gegeneinander behindern. Um dies zu vermeiden, ist die der Transferlinie 1 abgekehrte Führungsbahn 21 (entsprechend der gestrichelten Linie in F i g. 1) konvex ausgebildet, so daß der darin gerade geführte Spannrahmen 8 beim Bewegen aus der Wartestellung 9 in die Arbeitsstellung 10 demjenigen Spannrahmen 6 ausweichen kann, der aus der Arbeitsstellung 10 in die Wartestellung 9 gemäß Stellung des Spannrahmens 7 herausbewegt wird. Da die Scheibe 22 reversibel angetrieben ist, entsteht auch das Problem, die Bewegung des in Fig. 1 dargestellten Spannrahmens 7 in die Arbeitsstellung 10 v.u gewährleisten. Hierbei muß vermieden werden, daß der hängende Spannrahmen 7 beim Bewegen der Scheibe 22 im Gegenuhrzeigersinn mit der Werkstückgruppe 2 kollidiert Zu diesem Zweck ist vorgesehen, daß der untere Rand 14 des einzelnen Spannrahmens 6, 7, 8 von der ortsfesten Scheibe 23 gefangen und in die ortsfeste Bahn 15 eingeleitet wird. Hierfür wird ein tangierender Übergang 25 der ortsfesten Scheibe 23 verwendet, der es ermöglicht, den unteren Rand des einzelnen Spannrahmens 7 bei Bewegung der Scheibe 22 im Gegenuhrzeigersinn in die ortsfeste Bahn 15 einzuführen.

Die für das Schweißen der Bauteile erforderlichen Handhabungsgeräte (Manipulatoren, Roboter) sind an der der Transferlinie 1 abgekehrten Seite der erfindungsgemäßen Anordnung aufgestellt. Sie durchgreifen mit ihren Schweißwerkzeugen die in Arbeitsstellung 10 befindlichen Spannrahmen 6, 7, 8 und können somit mühelos an die Werkstücke gelangen.

Die F i g. 4 zeigt eine Ausführungsvariante, welche die Bauteile 18,21,23 ersetzt. Stattdessen ist am einzelnen Spannrahmen 6, 7, 8 an seinem Gelenk 12 ein Führungshebel 26 drehschlüssig angeordnet, der mittels eines Führungselementes, z. B. Rolle, in eine ortsfeste Kulisse 27 eingreift. Diese ortsfeste Kulisse 27 sorgt dafür, daß die Neigung des einzelnen Spannrahmens 6, 7,8 in gewünschter Richtung erfolgt und außerdem keine KoI-

lision mil der gemeinsamen Achse 11 entsteht.

Auf diese Weise läßt sich die Winkelstellung des einzelnen Spannrahmens 6, 7, 8 in Abhängigkeit von der Kurvenl'orm der ortsfesten Kulisse 27 beliebig steuern, was natürlich auch dazu führt, daß mehr als drei Spannrahmen 6, 7, 8 um die gemeinsame Achse 11 rotieren können.

	Stückliste	Transl'erlinie
I	Werkstückgruppe
2	Seitenteil
3	Bodenteil
4	Dachteil
5	Spannrahmen
6	Spannrahmen
7	Spannrahmen
8	Wartestellung
9	Arbeitsstellung
10	gemeinsame Achse
11	Gelenk
12	Rand
13	Rand
14	ortsfeste Bahn
15	Ständerpaar
16	Querjoch
17	mittlerer — unterer Bereich
18	gemeinsame Bahnstrecke
19	Querbeweglichkeitspfeil
20	konvex gekrümmte Bahn
21	Scheibe
22	ortsfeste Scheibe
23	kreisförmige Führungsbahn
24	tangierender Übergang
25	Führungshebel
26	ortsfeste Kulisse
27	Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

40

45

55

60

65

Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum automatischen Fördern von Spannrahmen od. dgl. Halteelementen von einer Wartestellung zu einer Arbeitsstellung und zurück, wobei der einzelne Spannrahmen zur Aufnahme eines zu bearbeitenden oder zu montierenden Werkstückes ausgerüstet ist und mehrere solcher Spannrahmen zur Aufnahme unterschiedlich beschaffener Werkstücke vorgesehen und steuerungsgemäß entweder in die Wartestellung oder in die Arbeitsstellung im Rahmen einer Transferlinie bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß jeder dieser Spannrahmen (6, 7, 8) mit dem einen Rand (13) um eine gemeinsame Achse (11) drehbeweglich und mit dem gegenüberliegenden Rand (14) auf dem Weg von der Warte (9) zur Arbeitsstellung (10) in ortsfesten Bahnen (15) geführt ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich die gemeinsame Achse (11) oberhalb und seitlich der Transferlinie (1) sowie parallel zu ihr erstreckt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die ortsfesten Bahnen (15) neben der Transferlinie (1) vorgesehen sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß beidseits der Transferlinie (1), insbesondere für die Verschweißung der Seitenteile (3) mit den Boden- und Dachteilen (4, 5) einer Fahrzeugkarosserie, ein Ständerpaar (16) für die Führung der Spannrahmen (6, 7, 8) angeordnet ist, dessen oberer Bereich die Achse (11) für die drehbewegliche Führung der Spannrahmen (6, 7, 8) aufnimmt und dessen mittlerer bzw. unterer Bereich (18) die ortsfesten Bahnen (15) aufweist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die ortsfesten Bahnen (15) in eine vorzugsweise gemeinsame Bahnstrecke (19) auslaufen, weiche quer zur Transferlinie (1) bis unter die jeweils obere Gelenkachse (12) des Spannrahmens (6, 7, 8) beweglich angeordnet ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß zwei ortsfeste Bahnen (15) für die Spannrahmen (6, 7,8) vorgesehen sind, die sich etwa V-förmig (in Transfer-Richtung gesehen) erstrecken, von denen die der Transferlinie abgekehrte Bahn (21) auch konvex gekrümmt sein kann.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannrahmen (6, 7, 8) an um die gemeinsame Achse (11) rotierenden Hebeln drehbar gelagert sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannrahmen (6, 7, 8) an um eine gemeinsame Achse (11) rotierenden Scheiben (22) drehbar gelagert sind, an die sich unterhalb ortsfeste Scheiben (23) mit den ortsfesten Bahnen (15) anschließen.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die drehbar gelagerten Scheiben (22) kreisförmige Führungsbahnen (24) aufweisen, deren Mittelpunkt in einer der Anlenkstellen (12) für die Spannrahmen (6, 7, 8) liegt und deren Radius dem Abstand zwischen den Führungselementen des einzelnen Spannrahmens (6,7,8) entspricht.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch ge-

kennzeichnet, daß der Auslauf der kreisförmigen Führungsbahnen (24) mit dem Einlauf der einzelnen ortsfesten Bahn (15) in einer vorgegebenen Stellung miteinander fluchten.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die der Transferlinie (1) zugekehrte ortsfeste Bahn (15) einen an den .Scheibenrand tangierenden Obergang (25) aufweist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der einzelne Spannrahmen (6, 7,8) über seine Drehachse (12) mit einem Führungshebel (26) verbunden ist, der über ein Führungsglied, z. B. Rolle, in eine ortsfesie Kulisse (27) zur Steuerung der Schwenkbewegung des Spannrahmens (6,7,8) eingreift