DE3540016A1

DE3540016A1 - Gewerblicher montageroboter

Info

Publication number: DE3540016A1
Application number: DE19853540016
Authority: DE
Inventors: Laszlo Genf/Geneve Horvath
Original assignee: COD INTER TECHNIQUES SA
Current assignee: COD INTER TECHNIQUES SA
Priority date: 1984-11-12
Filing date: 1985-11-12
Publication date: 1986-05-15
Also published as: CH659020A5; FR2572976A1; IT1185500B; IT8522729A0

Description

PATENTANHALT Fasanenstr. 7 DIPL.-ING. WERNER LORENZ 7920 Heldenheim

11.11.1985 - hf
Akte: CO 1453
Anmelder:

COD INTER TECHNIQUES S.A,
16, rue ATbert-Gos
CH-1206 Genf
Schweiz

Gewerblicher Montageroboter

Die vorliegende Erfindung betrifft einen gewerblichen Montageroboter für die Montage von verschiedenen Produkten aus mehreren Bestandteilen, der aus mehreren hintereinander auf einem Gestell angeordneten Montagestationen besteht, wobei jede dieser Stationen mit einer Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung von Montagepaletten ausgerüstet ist, welche die Bestandteile des zu montierenden Produktes enthalten, und mit mindestens einem Arbeitskopf und einer Übergabevorrichtung, um mehrere Paletten längs einer Bewegungsachse in einem kartesischen Achsensystem X, Y, Z von einer Montagestation zu einer anderen zu übergeben.

Bei den traditionellen Robotern in Portalbauweise sind die zwei Hauptachsen für den Transport im gleichen Mechanismus eingebaut, der einen Schlitten aufweist, welcher sich längs der im allgemeinen mit "X" bezeichneten Hauptachse bewegt, sowie einen zweiten Schlitten, der vom ersten getragen wird und dessen Bewegungsachse, im allgemeinen mit "Y" bezeichnet, senkrecht zur Achse "X" liegt. Der dritte Freiheitsgrad eines Roboters in traditioneller Portalbauweise wird durch

einen Mechanismus dargestellt, der auf dem zweiten Schlitten angeordnet ist. Dieser Mechanismus, der einen Arbeitskopf trägt, kann eine Bewegung längs einer Achse "Z" ausführen, die senkrecht auf der Ebene steht, welche durch die Achsen "X" und "Y" definiert ist. Der unbewegliche oder rotierende Arbeitskopf kann über einer Arbeitsfläche, die selbst unbeweglich ist, angeordnet sein.

Wenn ein Montagevorgang das Eingreifen von mehreren Montagestationen erforderlich macht, ist man gezwungen, so viele Roboter aneinander zu koppeln, wie man Montagestationen benötigt, um sie untereinander mit Übergabeelementen zu verbinden, was zu einer Montagestraße führt, die relativ platzraubend und teuer ist. Außerdem mangelt es diesen Robotern an Wendigkeit bei ihrer Anwendung und sie entsprechen nicht mehr den aktuellen Anforderungen auf dem Gebiet der Montage und dem automatischen serienmäßigen Zusammenbau.

In der Tat verlangt man in unseren Tagen von den Robotern, daß sie auf dem sehr wichtigen Gebiet der Serienproduktion sehr flexibel einsetzbar sind. Die traditionellen Montageroboter sind imstande, die Automatisierung der Montage von kleinen und mittleren Serien zu gewährleisten, indem sie ein und denselben Montagekopf verwenden, der mehrere Operationen ausführt. Bei den kleinen und mittleren Serien ist eine rasche Montagefolge von geringer Bedeutung. Dagegen ist die Tatsache, daß man verschiedene Produkte oder verschiedene Varianten der gleichen Reihe von Produkten mit ein und derselben Maschine montieren kann, ein ausschlaggebender Faktor, um den von der Produktion erwarteten Rationalisierungsgrad zu erreichen.

Bei der Montage von großen Serien ist eine rasche Arbeitsfolge zwingend, wenn man imstande sein will, die durchgeführte Investition zu rechtfertigen. Die traditionellen Automatisierungstechniken richten sich auf mehrere Arbeitsstationen,

die nacheinander auf einer Übergabestraße Montage- und Zusammenbauoperationen ausführen, wobei die Bestandteile, die zusammenzusetzen sind, nacheinander an jede Arbeitsstation gebracht und von entsprechenden Werkzeugen zusammengebaut werden. Unter der Annahme, daß alle diese Arbeitsstationen ihre spezifischen Arbeiten gleichzeitig ausführen, ist das Tempo der kompletten Montage des Produktes durch die Zeit bestimmt, die notwendig ist, um eine einzige der Montageoperationen auszuführen. Außer den hohen Kosten, liegt der Hauptnachteil dieser traditionellen Systeme von automatischer Montage bei Serien großer Stückzahlen in der Tatsache, daß sie aufgrund der Natur der angewendeten Techniken nicht in der Lage sind, den Zusammenbau oder die Montage mehrerer verschiedener Produkte oder mehrerer Versionen eines Produktes zu gewährleisten. In der Tat können sie sich selbst an leichte Veränderungen des zu montierenden Produktes nicht auf rasche und rationelle Weise anpassen. Mit anderen Worten, es mangelt ihnen an Flexibilität.

Um den gewünschten Grad der Flexibilität zu erreichen, muß man Systeme von frei programmierbaren Robotern ausarbeiten, mit denen man aber auf mehreren Stationen gleichzeitig arbeiten kann.

Da die Kapazität der elektronischen Steuerungseinheit von Robotern begrenzt ist, trifft dies in gleichem Maße auf die Anzahl der Achsen zu, die durch diese elektronische Einheit gesteuert werden. Daher ist es oft ausreichend, bei Montageoperationen einen Arbeitskopf auf einer einzigen durch die elektronische Steuerungseinheit gesteuerten Achse zu verschieben, die anderen Bewegungen können durch nicht gesteuerte Mechanismen ausgeführt werden, die eine Bewegung auf Anschlag gestatten, wie z.B. hydraulische oder pneumatische Kolben, Elektromagnete, usw..

Die vorliegende Erfindung will diese Nachteile von bekannten Systemen vermeiden und einen Roboter herstellen, der die verlangte Flexibilität gewährleistet, um eine rasche und einfache Anpassung an verschiedene Operationen bei der Montage und/oder dem Zusammenbau von verschiedenen Produkten oder Varianten eines bestimmten Produktes zu erlauben, wobei sich außerdem ein reduzierter Raumbedarf und relativ geringe Kosten ergeben.

Dieses Ziel erreicht man mit dem erfindungsgemäßen gewerblichen Montageroboter, der dadurch gekennzeichnet ist, daß mindestens eine der Montagestationen Verschiebeeinrichtungen aufweist, um mindestens eine der Vorrichtungen für die Auflage und Weiterschaltung der Montagepaletten entlang der besagten Bewegungsachse zu verschieben.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist die besagte Station mit Mitteln ausgestattet, um den Arbeitskopf in mindestens einer zur Bewegungsachse senkrechten Richtung zu verschieben. Gewisse Verschiebemittel sind vorgesehen, um die Verschiebungen gegen Anschlag auszuführen und andere, um numerisch gesteuerte Verschiebungen auszuführen. Diese Verschiebemittel zum Verschieben der Vorrichtung für die Auflage und Weiterschaltung der Paletten sind vorgesehen, um in ein und derselben Montagestation nacheinander die Paletten in mindestens zwei bestimmte entlang der Bewegungsachse X verschobene Positionen zu bringen. Die Verschiebemittel weisen vorteilhafterweise eine Zahnstange auf, die mit der Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten verbunden ist und ein numerisch gesteuertes Antriebsrad, welches in diese Zahnstange eingreift.

Die Vorrichtung für die Auflage und Weiterschaltung der Paletten kann eine mit dem Gestell formschlüssig verbundene Abstützplatte aufweisen, welche mit festen Stiften versehen ist, die in Öffnungen eingreifen, welche in den Montagepalet-

ten angebracht sind.

Nach einer anderen Ausführungsform weist die Vorrichtung für die Auflage und Weiterschaltung der Paletten fest mit dem Gestell verbundene Kulissen und die Zahnstange feste Stifte auf, die in Öffnungen eingreifen, welche in den Montagepaletten angebracht sind.

Die Transfervorrichtung weist vorteilhafterweise eine bewegliche Abstützung auf, die angeordnet ist, um sich nacheinander in Richtung der Achse Z zu verschieben, um mindestens zwei Montagepaletten hochzuheben, damit die Stifte aus den entsprechenden Öffnungen freikommen, dann in Richtung der Achse X um die Paletten von einer Montagestation in eine andere zu überführen, und dann in Richtung der Achse Z und den Montagepaletten abzusenken, wobei die Stifte in die entsprechenden Öffnungen einfahren. Die bewegliche Befestigungsplatte der Übergabevorrichtung weist vorzugsweise zwei seitliche Schienen auf, die beiderseits der Vorrichtung zur Auflage und zur Weiterschaltung der Paletten angeordnet sind. Die seitlichen Schienen sind vorteilhafterweise an ihrem einen Ende gekröpft, damit eine Verbindung mit den gegenüberliegenden Enden der Schienen eines anderen, ähnlichen Roboters, möglich ist.

Um den gegenwärtigen Erfordernissen auf dem Gebiet der Roboter gerecht zu werden, sind die Verschiebeeinrichtungen in jeder Montagestation mit Endschaltern betätigt, wenn der Arbeitskopf und/oder die Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten dafür eingerichtet ist, um zwei bestimmte Positionen in ein und derselben Montagestation im Verlauf der Montage gewisser Bestandteile von ein und demselben Produkt oder von zwei verschiedenen Produkten einzunehmen, und sie sind numerisch gesteuert, wenn der Arbeitskopf und/oder die Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten dafür eingerichtet ist, um mehr als zwei bestimmte

Positionen in ein und derselben Montagestation im Verlauf der Montage gewisser Bestandteile von ein und demselben Produkt oder von verschiedenen Produkten einzunehmen.

Der Roboter weist vorteilhafterweise eine einzige numerische Steuerungseinheit auf, die angeordnet ist, um in koordinierender Weise die den bestimmten Montagestationen zugeordneten Bewegungseinrichtungen gleichzeitig zu steuern.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform sind die Verschiebevorrichtungen jeder Station eingerichtet, um mit Hilfe der zentralen numerischen Steuerungseinheit entweder mit Endschalter oder mit numerischer Steuerung gesteuert werden zu können.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung mit seinen technischen Merkmalen und Vorteilen anhand der beigefügten Zeichnungen beschrieben.

Es zeigen:

Figur 1: eine perspektivische aufgeschnittene Teilansicht einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Roboters und einer an gewisse Anwendungsfälle angepaßten Variante;

Figur 2: einen Grundriß, der insbesondere das Transfersystem der Montagepaletten darstellt;

Figur 3: einen Schnitt an der Stelle H-II der Figur 2.

Gemäß den Figuren weist der beschriebene gewerbliche Roboter ein teilweise dargestelltes Gestell auf, welches als Unterlage für die verschiedenen festen und beweglichen Organe

dient, welche nachfolgend im Detail beschrieben werden.

Ein horizontaler Träger 1 trägt die Führungselemente, z.B. zwei Schienen la und Ib, entlang welcher sich ein Schlitten 2 bewegen kann, der mit Antriebselementen ausgestattet ist, um die Verschiebung dieses Schlittens zu gewährleisten. Die Schienen la und Ib bestimmen eine Bewegungsachse Y, in einem kartesischen Achsensystem X, Y, Z. Der Schlitten 2 ist über ein Organ 3 mit seinem Arbeitskopf 4, der ein Arbeitswerkzeug 4a trägt, verbunden. Das Organ 3 kann ein Teleskopstab sein, ein hydraulischer oder pneumatischer Kolben oder irgendeine andere Vorrichtung, mit der sich der Arbeitskopf 4 in Achsenrichtung Z, z.B. entsprechend der Vertikalen, verschieben läßt. Der Arbeitskopf 4 kann einen Mechanismus aufweisen, um die Rotation des Arbeitswerkzeuges 4a zu gewährleisten. Dieses Arbeitswerkzeug kann eine Zange oder irgend ein anderes Instrument, betätigt durch ein beliebiges Mittel, wie z.B. durch einen hydraulischen oder pneumatischen Kolben, durch einen Elektromagnet, usw. sein.

Das Gestell weist vorzugsweise zwei Träger 5 auf, welche die Achse X bestimmen und die als Auflage für die Montagepaletten 6 oder 6' dienen, auf welchen die Bestandteile 6a der zusammenzubauenden Produkte oder Schablonen liegen, die zur präzisen Positionierung und/oder zum Festhalten ihrer Bestandteile dienen.

Diese Paletten sind jeweils mit einer Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung verbunden, die sie gleichzeitig tragen und ihre Positionen in jeder Montagestation festlegen sollen.

Im Falle wo diese Paletten zwei oder mehr, entlang der X-Achse verschobene Stellungen einnehmen sollen, was in Figur 1 im unteren Teil dargestellt ist, werden sie durch Kulissen 7 getragen, die z.B. aus reibungsarmen Platten bestehen. Sie

sind mit Verschiebeeinrichtungen verbunden, die z.B. aus einer Zahnstange 8 gekuppelt mit einem von einem nicht dargestellten Motor angetriebenen Ritzel 9 bestehen, gesteuert über eine zentrale numerische Steuerung (nicht dargestellt). Die Kupplung der Paletten 6 mit der Zahnstange 8 geschieht vorteilhafterweise über zwei Löcher 10 (rund) und 11 (lang), in welchen jeweils zwei Stifte 12 eingreifen, welche die Längsführung der Paletten 6 während ihrer axialen Verschiebung in X-Richtung gewährleisten. Jede Palette kann sich so entlang der X-Achse, mitgenommen durch die Stifte 12 und auf den Kulissen 7 gleitend, verschieben.

Im Falle wo eine auszuführende Montage - oder Zusammenbauoperation keine gesteuerte Verschiebung von Montagepaletten längs der X-Achse erfordert, können diese Paletten in der entsprechenden Montagestation stationär sein. Der Zahnstangenmechanismus, der die Verschiebung der Palette 6 bewerkstelligt, kann weggelassen werden, wie es der obere rechte Teil in Figur 1 zeigt. Diese Vorrichtung für die Auflage und Weiterschaltung weist eine Auflageplatte 13 auf, die fest auf den zwei Trägern 5 befestigt ist, und die mit zwei Stiften 12" ausgerüstet ist, welche jeweils in die zwei in der Montagepalette 6" angebrachten Löcher 10' (rund) und 11' (lang) eingreifen, um letztere in der jeweiligen Arbeitszone genau zu positionieren und seitlich zu führen.

Die von den Verschiebeeinrichtungen durchgeführten Bewegungen können numerisch gesteuert oder über Endschalter betätigt werden, entsprechend der Anzahl und der Art der zusammenzusetzenden Bestandteile und dem Grad der Flexibilität, die man mit dem Roboter errechnet.

Die Transfereinrichtung zum gleichzeitigen Verschieben mehrerer Paletten 6 oder 6" von einer Montagestation zu einer anderen oder zum Abnehmen dieser Paletten nach den Montageoperationen ist nachfolgend mit Bezug auf die Figuren 2 und 3

im Detail beschrieben.

Sie besteht aus zwei Parallelen, beiderseits der Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung von mindestens zwei Paletten angeordneten Schienen, jedoch ohne daß diese nebeneinanderliegenden Montagepaletten 6 oder 6' mit diesen Schienen in Kontakt sind. Diese Schienen sind längs ihres vorderen Teiles am Ende 15 der Transfereinrichtung gekröpft. Dadurch kann man einen Anschluß oder eine Kupplung 14 der Schienen von zwei Transfereinrichtungen von zwei identischen nebeneinanderliegenden Robotern erreichen und die Paletten des ersten zum zweiten Roboter verschieben, um an den Bestandteilen des Produktes die notwendigen Montageoperationen durchführen zu lassen. Ein regelbarer Anschlag 16 läßt die axiale Lage der Paletten 6 bestimmen. Die seitlichen Führungen 17, ggf. betätigt durch hydraulische oder pneumatische Kolben, bestimmen die seitliche Lage der besagten Paletten.

Wenn der Zusammenbau der Produkte den Durchlauf durch mehr als zwei Arbeitsstationen entsprechend den auf der X-Achse nacheinander folgenden Positionen erfordert, sind die Verschiebungen der Paletten längs dieser Achse durch die zentrale numerische Steuerung numerisch gesteuert. Wenn diese Montage den Durchgang durch zwei auf der X-Achse nacheinanderfolgenden Arbeitsstationen erfordert, können die Verschiebungen der Paletten entlang dieser Achse über Endschalter gesteuert werden. Wenn die Montageoperationen ausgeführt sind, werden die Paletten zu ihrer Ausgangsstellung zurückgebracht. Zu ihrer Entleerung bewegen sich die Schienen 14 zuerst vertikal in Richtung der Z-Achse, bis die Löcher 10 und 11 der Paletten 6 von den entsprechenden Stiften 12 freikommen. Dann bewegen sie sich in Richtung der X-Achse um die Paletten 6 oder 6* von einer ersten Arbeitsstation zu einer zweiten Arbeitsstation mitzunehmen oder um sie auf die Schienen 18 einer Transferbahn von einem anderen Roboter oder von einem Austragssystem (nicht dargestellt) zu bringen.

Am Ende des Transfers kann ein neuer Montagezyklus eingeleitet und eine neue Palette 6 gegen den beweglichen Anschlag 16 positioniert werden. Man beachte, daß während der Montagezyklen die Schienen 14 mit den Paletten 6 oder 6' nicht in Kontakt sind.

Die in den verschiedenen Arbeitsstationen ausgeführten Arbeiten umfassen im allgemeinen eine Positionierung des Arbeitswerkzeuges, um das Aufnehmen eines Werkstückes an einem Aufnahmeplatz außerhalb der Arbeitsstation zu erlauben, gefolgt vom tatsäphlichen Aufnehmen dieses Werkstückes, dann eine Verschiebung, die dazu dient, das Werkstück über der Arbeitsstation zu positionieren und schließlich das Absetzen des Werkstückes in der Arbeitsstation. Die Transferbewegungen können während des Zeitraumes entsprechend den Aufnahmeoperationen ausgeführt werden.

Der wesentliche Vorteil der Roboters, wovon eine Ausführungsform oben beschrieben wurde, besteht darin, daß man in einem einzigen Roboter, der mit einer einzigen zentralen numerischen Steuerung ausgerüstet ist, eine große Anzahl von elementaren Operationen unterbringen kann, wovon nur diejenigen auf flexible Weise gesteuert werden, d.h. über numerische Steuerung, die es tatsächlich erfordern, während die anderen Bewegungen über Endschalter ausgeführt werden.

In jeder Montagestation sind die verschiedenen Richtungen an die auszuführenden Operationen angepaßt. z.B., wenn man ein bestimmtes Produkt für welches keine Variante vorgesehen ist, und für welches jeder Arbeitskopf nur eine einzige Operation in einer relativ zu den Bestandteilen des betreffenden Produktes festen Lage ausführt, werden die Verschiebungen der Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung oder die des Arbeitskopfes vorzugsweise über Endschalter gesteuert. Wenn man hingegen mehrere Produkte einer gleichen Familie

von Produkten, wovon gewisse Bestandteile Varianten darstellen, montieren wird, oder wenn derselbe Arbeitskopf dazu bestimmt ist, entsprechend den nacheinanderfolgenden Positionen der Montagepaletten oder des Arbeitskopfes mehrere Operationen auszuführen, sind die verschiedenen Richtungen vorteilhafterweise numerisch gesteuert. Die Anpassung läßt sich sehr rasch durchführen, was eine große Flexibilität bei der Anwendung des beschriebenen Roboters gewährleistet.

In der Praxis kann man jeder Palette einen Verschiebemechanismus zuordnen, wie etwa den beschriebenen Mechanismus Zahnstange/ Ritzel oder einen beliebigen äquivalenten Mechanismus, aber dabei nur gewisse Mechanismen numerisch steuern, während man die anderen über Endschalter steuert.

-46*

- Leerseite -

Claims

PATENTANWALT Fasanenstr. 7

DIPL.-ING. WERNER LORENZ 7920 Heidenheim

11.11.1985 - hf
Akte: CO 1453
Anmelder:

COD INTER TECHNIQUES S.A.
16, rue Albert-Gos
CH-1206 Genf
Schweiz

Patentansprüche

1. Gewerblicher Montageroboter, entwickelt, um die Montage verschiedener Produkte, die aus mehreren Bestandteilen bestehen, herzustellen, bestehend aus mehreren, hintereinander auf ein und demselben Gestell angeordneten Montagestationen, wobei jede dieser Stationen mit einer Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Montagepaletten ausgerüstet ist, welche die zusammenzusetzenden Bestandteile (6a) des Produktes aufnimmt, und mit mindestens einem Arbeitskopf (4) und einer Transfereinrichtung, um mehrere Paletten (6, 6') von einer Montagestation längs einer Verschiebungsachse in einem kartesischen Χ,Υ,Ζ-System zu verschieben,
dadurch gekennzeichnet, daß
mindestens eine dieser Montagestationen Verschiebeeinrichtungen (8,9) aufweist, um mindestens die eine der Vorrichtungen zur Auflage und Weiterschaltung der Montagepaletten (6,6') längs der besagten Bewegungsachse zu verschieben.

2. Roboter nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß die besagte Station mit Einrichtungen zum Verschieben des Arbeitskopfes (4) längs mindestens einer, zur besagten Bewegungsachse rechtwinkligen Richtung, versehen ist.

3. Roboter nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß einige bestimmte dieser Verschiebeeinrichtungen eingerichtet sind, um Verschiebungen gegen Endschalter und andere, um numerisch gesteuerte Verschiebungen auszuführen.

4. Roboter nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen zum Verschieben der Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten (6) eingerichtet sind, um in ein und derselben Montagestation die Paletten nacheinander in mindestens zwei, längs der Bewegungsachse X nebeneinanderliegenden bestimmten Positionen zu bringen.

5. Roboter nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß diese Verschiebeeinrichtungen eine Zahnstange (8), die mit der Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten (6,6") verbunden ist und ein Antriebsritzel (9) aufweisen, das in die Zahnstange eingreift.

6. Roboter nach Anspruch 5,

dadurch gekennzeichnet, daß
das Antriebsritzel (9) numerisch gesteuert ist.

7. Roboter nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten eine Auflageplatte (13), mit festen Stiften (12*) aufweist, die dazu bestimmt sind, in Öffnungen (10', 11") einzugrei-

fen, weiche in den Montagepaletten (6') angebracht sind.

8. Roboter nach den Ansprüchen 1 und 5,
dadurch gekennzeichnet, daß

die Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten formschlüssig mit dem Gestell (5) verbundene Kulissen (7) aufweist, und die Zahnstange (8) mit festen Stiften (12) versehen ist, die dazu bestimmt sind, in die Öffnungen (10, 11) einzugreifen, welche in den Montagepaletten (6) angebracht sind.

9. Roboter nach den Ansprüchen 1, 7 und 8,
dadurch gekennzeichnet, daß

die Transfereinrichtung eine bewegliche Auflage aufweist, die in der Lage ist sich nach und nach in Richtung der Z-Achse zu bewegen, um mindestens zwei Montagepaletten (6 oder 6') anzuheben, und um die Stifte (12 oder 12') der Öffnungen (10, 11 oder 10', 11') in Richtung der X-Achse freizumachen, um diese Paletten (6 oder 6') von einer Montagestation zu einer anderen zu bewegen, und um in einer Verschiebung in Richtung Z-Achse die Montagepaletten abzusenken und um die Stifte (12 oder 12') in die Öffnungen (10, 11 oder 10', 11') einzuführen.

10. Roboter nach Anspruch 8,

dadurch gekennzeichnet, daß
die bewegliche Auflage der Transfereinrichtung zwei seitliche Schienen (14) aufweist, die beiderseits der Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten (6 oder 6') angeordnet sind.

11. Roboter nach Anspruch 10,

dadurch gekennzeichnet, daß
die seitlichen Schienen (14) an ihrem einen Ende (15) gekröpft sind, um eine Kupplung mit den gegenüberliegenden Enden der Schienen eines anderen ähnlichen Roboters zu er-

Tauben.

12. Roboter nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß
in jeder Montagestation die Verschiebeeinrichtungen über Endschalter gesteuert werden, wenn der Arbeitskopf (4) und/- oder die Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten (6,6') imstande sind im Verlauf des Zusammenbaus gewisser Bestandteile ein und desselben Produktes oder verschiedener Produkte höchstens zwei bestimmte Positionen in der gleichen Montagestation einzunehmen, und sie werden numerisch gesteuert, wenn der Arbeitskopf und/oder die Vorrichtung zur Auflage und Weiterschaltung der Paletten imstande sind, im Verlauf des Zusammenbaus gewisser Bestandteile ein und desselben Produktes oder verschiedener Produkte mehr als zwei bestimmte Positionen einzunehmen.

13. Roboter nach Anspruch 12,

dadurch gekennzeichnet, daß
er eine zentrale numerische Steuereinheit aufweist, die geeignet ist, gleichzeitig in koordinierter Weise die den bestimmten Montagestationen zugeordneten Verschiebeeinrichtungen zu steuern.

14. Roboter nach Anspruch 13,

dadurch gekennzeichnet, daß
die Verschiebevorrichtungen jeder Station eingerichtet sind, um entweder über Endschalter oder mit Hilfe der zentralen numerischen Steuerungseinheit numerisch gesteuert werden zu können.