DE3319029C2

DE3319029C2 -

Info

Publication number: DE3319029C2
Application number: DE3319029A
Authority: DE
Inventors: Rolf Dr.-Ing. 7742 St Georgen De Mueller
Original assignee: Papst Motoren GmbH and Co KG
Current assignee: Papst Licensing GmbH and Co KG
Priority date: 1982-05-27
Filing date: 1983-05-26
Publication date: 1992-06-04
Also published as: FR2530889A1; CH660264A5; US4531079A; FR2530889B1; DE3319029A1

Description

Die Erfindung betrifft einen kollektorlosen Gleichstrommotor gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein derartiger Motor ist in der DE-OS 31 22 049 als älteres Recht beschrieben. Ein ähnlicher Motor ist aus der DE-OS 28 35 210 bekannt. Die ältere DE-OS 31 28 417 beschreibt einen Motor für ein signalverarbeitendes Gerät, bei dem ein Impuls durch eine besondere Magnetisierungsstruktur des Rotors erzeugt wird. Bei diesen Lösungen treten die Erkennungsimpulse für die Rotorposition wegen der Temperaturempfindlichkeit oder Alterungsabhängigkeit der galvanomagnetischen Rotorstellungssensoren (beispielsweise Hall-IC's) nicht stets exakt bei der gleichen Rotorstellung auf, sondern hängen von der Temperatur ab.

Solche Erkennungsimpulse sind bei kollektorlosen Gleichstrommotoren für die Kommutierung der Ströme von Spule zu Spule der Statorwicklung nötig. Sie werden auch zur Drehzahlregelung benutzt. Signalverarbeitende Geräte benötigen aber ein besonderes, exaktes Positionssignal des Rotors, und an dieses werden unterschiedliche Anforderungen gestellt.

Videobandgeräte weisen z. B. zwei Abtastköpfe am Umfang der Kopftrommel, über die das Band läuft, auf. Jeder der beiden Köpfe tastet ein Halbbild ab, und es ist zum Auffinden bestimmter Stellen erforderlich, zwei unterscheidbare, umfangsmäßig um 180° versetzte Impulse dafür zur Verfügung zu haben. Bekannte Konstruktionen weisen am Rotorumfang (180° mechanisch versetzt) zwei Kobalt-Samarium-Magnete und an den gegenüberliegenden Stellen des Stators jeweils eine Spule auf. Dieser Aufbau ist sehr aufwendig.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen ersten von Temperaturschwankungen und Alterungseffekten möglichst unabhängigen Erkennungsimpuls pro mechanischer Umdrehung und einen zweiten 180° mechan. gegenüber dem ersten versetzten Erkennungsimpuls, der von dem ersten unterscheidbar ist, zu erzeugen.

Die Lösung der Aufgabe ist im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegeben.

Diese durch die Erfindung erzielbaren Impulse haben unterschiedliche Polarität, können daher einfach unterschieden werden. Temperaturänderungen können zwar über die Remanenz des Rotormagneten die Höhe dieser Spannungsimpulse leicht verändern, nicht jedoch deren Lage bezüglich der Rotorposition.

Nach der Erfindung ist es lediglich erforderlich, zwei Polgrenzen des Rotormagneten gegeneinander umfangsmäßig geringfügig zu versetzen und eine Hilfswicklung (notfalls sogar eine einfache Leiterschleife) über nebeneinanderliegenden Statorpolen anzuordnen. Dabei ist die eine Polgrenze des Rotormagneten (Erregermagneten) im Abstand von 360° el. (oder geradzahligen Vielfachen) am Umfang des Luftspalts in Bewegungsrichtung des Rotors und die andere Polgrenze entgegen der Bewegungsrichtung geringfügig versetzt. Insbesondere bei gerader Anzahl der Polpaare des Rotors, d. h. 2, 4, 6, 8 usw., ist die erfindungsgemäße Hilfswicklung als sogenannte Durchmesserwicklung vorteilhaft ausführbar.

Der Rotormagnet ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung in zwei Magnetisierungsbereiche aufgeteilt, wobei ein Bereich mit versetzten Polen zur Gewinnung der Erkennungsimpulse für die Rotorposition (neben der elektromotorischen Wirkung) und ein zweiter mit umfangsmäßig äquidistanten Polen der Kommutierung dient. Der Bereich für die Kommutierung könnte beispielsweise aber auch mit hell/dunkel-Markierungen versehen sein für eine opto-elektronisch gesteuerte Kommutierung.

Wenn zur Kommutierung des Motors Mikroprozessoren eingesetzt werden, kann der erfindungsgemäße Versatz der Polgrenzen über die gesamte Breite des Rotormagneten (quer zur Drehrichtung verstanden) verlaufen.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den übrigen Unteransprüchen. Die Erfindung wird im folgenden an in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen erläutert.

Es zeigt

Fig. 1 schematisch einen Schnitt durch eine bevorzugte Ausführungsvariante der Erfindung als Außenläufermotor insbesondere in Verbindung mit Fig. 2 und Fig. 9,

Fig. 2 in einer Draufsicht eine erste Ausführung eines Stators für zylindrischen Luftspalt gemäß Fig. 1, jedoch vergrößert dargestellt,

Fig. 3 eine Abwicklung eines der erfindungsgemäßen Rotormagneten, welche als gerade, ebene Abwicklung für einen Luftspalt nach Fig. 2 oder 9 und für einen Luftspalt nach Fig. 10 oder 11 zu verstehen ist,

Fig. 4 ein vereinfachtes Diagramm des durch die erfindungsgemäße Hilfswicklung erzeugten Spannungsimpulses,

Fig. 5 ein Diagramm der durch die Hilfswicklung erzeugten Spannungsimpulse über 360° (mechanisch),

Fig. 6 ein Diagramm der in Fig. 5 gezeigten Spannungsimpulse, die in einer ersten Schaltstufe umgeformt wurden,

Fig. 7 ein Diagramm der in Fig. 6 gezeigten Spannungsimpulse, die in einer zweiten Schaltstufe in Rechteckform umgeformt wurden,

Fig. 8 ein Schaltbild der Impulsumformung gemäß der Fig. 5 und 7,

Fig. 9 in Draufsicht einen zweiten Stator für zylindrischen Luftspalt mit sechs Wicklungen (ähnlich wie in Fig. 2 dargestellt),

Fig. 10 in Draufsicht einen dritten Stator für ebenen Luftspalt mit vier Wicklungen in einer Ebene angeordnet,

Fig. 11 in Draufsicht einen vierten Stator für ebenen Luftspalt mit sechs Wicklungen in einer Ebene angeordnet,

Fig. 12 eine weitere Ausführungsvariante mit scheibenförmigem Rotormagneten, der eine besondere Magnetisierungsstruktur aufweist,

Fig. 13 einen vereinfachten Schnitt durch einen Scheibenläufermotor gemäß Fig. 10, 11 oder 12,

Fig. 14a, 14b, 14c noch ein weiteres Ausführungsbeispiel für einen Motor mit ebenem Luftspalt.

Die Fig. 10, 11 zeigen wegen ihrer Draufsicht auf den Luftspalt die Abwicklung der erfindungsgemäßen Hilfswicklung mit dem umgekehrten Wicklungssinn ihrer in Reihe geschalteten Teilwicklungen 45, 46. Ebenso sind die Teilwicklungen 47, 48 der Fig. 2, 9 geschaltet, bzw. die Teilwicklungen 77, 78 in Fig. 14a.

Fig. 1 zeigt, schematisch im Schnitt, einen kollektorlosen Gleichstrommotor 1, im Ausführungsbeispiel als Außenläufer dargestellt. Er weist ein Statorblechpaket 2 auf, das eine Statorwicklunganordnung 3 trägt. Das Statorblechpaket 2 bildet zusammen mit einem ringförmigen Rotormagneten 4 einen im wesentlichen zylindrischen Luftspalt 5.

In Fig. 2 ist eine zweipolige Hilfswicklung 6 gezeigt, deren Wicklungen so um ein Statorpolpaar des Statorblechpaketes 2 gewickelt sind, daß sie in entgegengesetzte Magnetpolfelder 7, 8 des Rotormagneten 4 ragen (Fig. 3). Der Rotormagnet 4 enthält vier Polgrenzen 9, 10, 11, 12 und ist in zwei Bereiche aufgeteilt. Im Bereich 13 sind die Polgrenzen 10, 12 geringfügig gegeneinander versetzt und bilden dadurch Umfangsbereich 31, 32 und zwar ist die Polgrenze 10 in Richtung eines Pfeiles 15 (Bewegungsrichtung des Rotors) und die Polgrenze 12 entgegen der Richtung des Pfeiles 15 verschoben. Im Bereich 14 sind die Polgrenzen 9, 10, 11, 12 in 90°-Teilung genau symmetrisch angeordnet. Die Hilfswicklung 6 ist im wesentlichen über einen Durchmesser des Stators ("Durchmesserwicklung") gewickelt und in zwei Teile mit vorzugsweise gleicher Windungszahl aufgeteilt, wobei diese Teile jeweils spiegelbildlich zu einer Symmetrieachse 37 des Stators zu beiden Seiten eines Lagersystems 38 angeordnet sind.

Die von der erfindungsgemäßen Anordnung erzeugten Spannungsimpulse 16, 17 zeigt schematisch das Diagramm in Fig. 4 über einen Bereich von 180° (mechanisch). Die zwei pro Umdrehung induzierten Spannungsimpulse 16, 17 haben unterschiedliche Polarität und sind daher einfach zu unterscheiden. In den Fig. 5 bis 7 ist gezeigt, wie die durch die Hilfswicklung 6 induzierten Spannungsimpulse 16, 17 und auftretende Störimpulse 18, 19, 20, 21 in Stufen umgeformt werden, um eindeutige Schaltpunkte zu erhalten. Ein Blockschaltbild (Fig. 8) zeigt ein Ausführungsbeispiel für die vorgenannte Impulsformung. Über eine erste Schaltstufe, bestehend aus einem Widerstand 22, einem Kondensator 23 und einem Integrator 24, werden die Spannungs- und Störimpulse zu Impulsen 25, 26 und schließlich über einen Comparator 27 zu Impulsen 28, 29 umgeformt.

Die Wirkungsweise der Erfindung wird im folgenden beschrieben. Der vierpolige Rotormagnet 4 enthält wie üblich vier Polgrenzen 9, 10, 11, 12, von denen sich zwei unverändert in 180°-Position (mech.) gegenüberliegen (9, 11), die anderen zwei jedoch zumindest teilweise gegenüber den 90°-Positionen (mechanisch) versetzt sind, und zwar eine Polgrenze 10 etwas in Richtung des Pfeiles 15, die andere Polgrenze 12 etwas gegen die Richtung des Pfeiles 15.

Die Wirkung der vierpoligen Hauptmagnetisierung gemäß Fig. 2 auf die 4polige Statorwicklung 3 (mit einer am Luftspalt effektiven Spulenweite von ca. jeweils einfacher Rotorpolweite von 180° el.) wird durch den leichten Polgrenzenversatz 31, 32 nicht nennenswert gestört, da sich die Versetzung bezüglich der 4poligen Statorwicklung 3 in ihrer Wirkung praktisch aufheben, d. h. sie wirken sich nur wie eine leichte Verbreiterung der Pollücken des Rotormagneten 4 aus (vergleiche DE-PS 23 46 380, welche auch die Wirkungsweise dieses zweipulsig betriebenen Motors der Fig. 2 beschreibt). Da die Hilfswicklung 6 (vorzugsweise von 360° el. Spulenweite) und die Statorwicklung 3 bei der Erfindung nicht transformatorisch gekoppelt wird, stören die Statorfelder der Statorwicklung 3 die Hilfswicklung 6 nicht, bzw. nur wenig. Kurze nadelförmige Störimpulse 18, 19, 20, 21 können außerdem in weiterer Ausgestaltung des Erfindungsgedankens durch Integration der Spannungsimpulse unterdrückt werden. Die Integration bietet sich auch zur bequemen Auswertung an.

Um eine gleichmäßige Kommutierung zu erhalten, ist es vorteilhaft, den vorzugsweise als magnetfeldempfindlichen Sensor ausgebildeten galvanomagnetischen Rotorstellungssensor (Hall-IC) 30 von dem Bereich 14 des Rotormagneten 4 aus zu steuern, der keine Versetzung der Polgrenzen 9, 10, 11, 12 aufweist.

Durch die erfindungsgemäße Anordnung ist es möglich, ohne weiteres auch nur einen Impuls pro Umdrehung, und zwar beispielsweise mit Hilfe einer Diode, zu erhalten.

In Fig. 9 ist eine mit 3 oder 6 Pulsen betreibbare weitere Statoranordnung mit sechs Statorwicklungen 3 und einem Statorblechpaket 33 dargestellt, wobei am Umfang ein im wesentlichen konstanter Luftspalt ausgebildet ist. Der Rotor hat 4 Pole.

Die Anordnung ist in der DE-OS 31 22 049 im einzelnen beschrieben.

Fig. 10 zeigt eine Anordnung mit 4 äqidistanten Statorwicklungen 3 (α=90°) für den Rotor gemäß Fig. 12, welche Anordnung im einzelnen in der DE-OS 27 30 142 beschrieben ist.

Fig. 10 zeigt jedoch auch eine einschichtige, sehr einfache Statorwicklung 3 mit vier Einzelspuren 3, die für einen scheibenförmigen Rotor von 8 Permanentmagnetpolen geeignet ist. Die diametral einander gegenüberliegenden Einzelspulen haben zentrale Geraden, die je im Winkel α=67,5° mech. zueinander liegen. Dies ist im einzelnen in der DE-OS 24 24 290 beschrieben. Der Motor wird 4pulsig betrieben.

Eine für signalverarbeitende Geräte günstige streuflußarme Weiterbildung einer derartigen einfachen Einschichtwicklung mit 4 Einzelspulen ist in der DE-OS 25 33 187 offenbart, welche vier um 270° el. jeweils beabstandete aufeinanderfolgende Spulen zeigt. Die Erfindung ist auch hier vorteilhaft anwendbar. Die Anordnung entspricht im übrigen Fig. 10 (8 Rotorpole). Die Symmetrieachse 37 verläuft dann zwischen der zweiten und dritten Spule (4pulsiger Motorbetrieb).

Fig. 11 zeigt eine mit der Anordnung nach Fig. 9 vergleichbare Anordnung, jedoch für ebenen Luftspalt. Die Statorpolweite beträgt 120° elektrisch (angenähert). Der Rotor hat 8 Pole und dementsprechend haben die Statorpole eine geometrisch relativ kleine Weite. Eine 4polige Ausführung ist denkbar, mit doppelter "mechanischer" Spulenweite, wie dargestellt. Jedoch ist eine solche Statorwicklung aufwendiger in der Fertigung (exakte trapez-ähnliche Spulen).

Ein Ausführungsbeispiel eines Rotormagneten 41 eines Scheibenläufermotors ist in Fig. 12 in Draufsicht dargestellt. Da hier ein ebener Luftspalt 5 vorliegt, ist die Polgrenze 10 auf dem kreisförmigen Rotormagneten 41 geringfügig im Uhrzeigersinn versetzt, während die Polgrenze 12 geringfügig im Gegenuhrzeigersinn versetzt ist. Dadurch entstehen Bereiche 42, 43, die entgegengesetzt gepolt sind und die, wie weiter oben beschrieben, ebenfalls zusammen mit einer Hilfswicklung 6 der Erzeugung von zwei Impulsen/Umdrehung dienen.

In Fig. 13 ist vereinfacht ein Scheibenläufermotor, der beispielsweise die in den Fig. 10 oder 11 (oder 14a) dargestellten Statoranordnungen mit den jeweils beschriebenen oder gezeigten Rotormagneten oder den Rotormagnet der Fig. 12 mit den vier äquidistanten Spulen der Fig. 10 (α=90°) enthalten könnte, gezeichnet.

Statt einer erfindungsgemäßen Hilfswicklung, die mechanisch über den Durchmesser gewickelt ist, wie beispielsweise in den Fig. 10 und 11 dargestellt, können auch über 90° zueinander versetzt die Umfangsbereiche 31, 32 oder 42, 43 viermal angeordnet sein, (vergl. in Fig. 14c: 31′, 32,′ 31′′, 32′′), und die Hilfswicklung umschlingt quasi je mit einer Teilwicklung (vergl. 77, 78 in Fig. 14a) zwei diametral einander gegenüberliegende "Quadranten". Hierzu kann ein vierpoliger Rotor z. B. wie in Fig. 12, jedoch mit vier Umfangsbereichen statt der dort dargestellten zwei Bereiche (42, 43) gehören.

Die DE-OS 22 39 167 zeigt eine andere Motoranordnung, die eine derartige erfindungsgemäße Hilfswicklung mit vier Umfangsbereichen (31′, 32′, 31′′, 32′′) bei 4poligem Rotor ebenfalls anwendbar macht. Die Anordnung ist in Fig. 14a, 14b, 14c dargestellt. Die Hilfswicklung wird dort Impulswicklung genannt. Die als Schleifenwicklung ausgeführte Impulswicklung für 4poligen Rotor in der in Fig. 14 gezeigten Art kann also bei einem Motor gemäß der DE-OS 22 39 167 mit zwei äquidistanten Motorspulen oder der DE-OS 27 30 142 mit vorzugsweise vier äquidistanten Motorspulen angewandt werden.

Man kann die Kommutierung mittels Mikroprozessoren dadurch besorgen, daß eine z. B. in der Statorwicklung 3 durch den Rotormagneten 4 induzierte Spannung als Signal für die Position des Rotors benutzt wird, und der Mikroprozessor in Abhängigkeit davon die Umschaltung der Spulenströme steuert, womit die vorhandenen Statorspulen als Lagemelder für die Kommutierung des Motors genutzt werden können. Dann kann der Rotorstellungssensor 30 entfallen. Dadurch entfällt dann auch der Bereich 14 des Rotormagneten 4, so daß dessen Magnetisierung vereinfacht und das Magnetvolumen reduziert wird.

Die Erfindung kann in entsprechender Weise auch bei Innenläufer- Motoren Anwendung finden.

Claims

1. Kollektorloser Gleichstrommotor, der mindestens vier Statorpole und einen Rotor mit einem mindestens zwei Polpaare aufweisenden Permanentmagnet-System und eine Einrichtung zum Erfassen der Rotorlage sowie eine in Abhängigkeit von der Einrichtung gesteuerte Kommutierungseinrichtung, welche an die Statorwicklung angeschlossen ist, und eine Hilfswicklung aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfswicklung (6) im Stator derart ausgebildet ist, daß sie bezüglich der Pole des Rotormagneten (4) elektromotorisch unwirksam ist, wobei sich die in den einzelnen Wicklungsabschnitten rotatorisch induzierten Spannungen gegenseitig im wesentlichen kompensieren, und daß mindestens zwei Polgrenzen (10, 12) des Rotormagneten (4) im Abstand von mindestens 360° el. (zwei Polteilungen des Magnetsystems des Rotors) am Umfang des Luftspalts (5) so versetzt sind, daß in den dadurch gebildeten mindestens zwei Umfangsbereichen (31, 32) dort eine zueinander gegensätzliche Magnetisierung entsteht.

2. Kollektorloser Gleichstrommotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich der Statorwicklungsanordnung (3) die Hilfswicklung (6) über mindestens zwei benachbarten Statorpolen mit einer umfangsmäßigen Erstreckung von mindestens 360° el. (d. h. zwei Polteilungen des Magnetsystems des Rotors) vorgesehen ist.

3. Kollektorloser Gleichstrommotor nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Polpaare des Rotormagneten (4) eine gerade Zahl ist.

4. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfswicklung (6) im wesentlichen über den geometrischen Durchmesser des Stators gewickelt ist.

5. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfswicklung (6) in zwei Teile mit vorzugsweise gleicher Windungszahl aufgeteilt ist, und diese Teile jeweils spiegelbildlich zu einer parallel zum Durchmesser liegenden Symmetrieachse (37) des Stators zu beiden Seiten des Lagersystems (38) angeordnet sind.

6. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotormagnet (4) in zwei sich in Richtung der Drehung erstreckende Bereich (13, 14) unterteilt ist.

7. Kollektorloser Gleichstrommotor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich (14) des Rotormagneten (4) zur Steuerung eines galvanomagnetischen Rotorstellungssensors (30) für die Kommutierung die Polgrenzen (9, 10, 11, 12) gleiche Abstände in Umfangsrichtung aufweisen.

8. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Motor ein sogenannter zweipulsiger Motor ist, der ein Wechselfeld und ein Reluktanzhilfsmotor aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß nur ein Rotorstellungssensor (30) im Bereich (14) des Rotormagneten (4) angeordnet ist.

9. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Stator vier Pole aufweist (mit einer umfangsmäßigen Erstreckung von je 180° el.) und die Hilfswicklung (6) sich über 360° el. erstreckt, und daß zwei Polgrenzen (10, 12) des Bereichs (13) des Rotors umfangsmäßig im Abstand von 360° el. versetzt sind.

10. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf ausgeprägten Statorpolen jeweils konzentrische Statorwicklungen (Statorwicklungsanordnung 3) mit einer wesentlich geringeren Spulenweite als es der Polteilung entspricht angeordnet sind und daß die Hilfswicklung 6 in eine Nut und in eine dazu übernächste Nut eingewickelt ist.

11. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf einem nutenlosen Statoreisenkern die im Luftspalt angeordnete Statorwicklungsanordnung (3) und die Hilfswicklung (6) mit jeweils voller Spulenweite vorgesehen ist.

12. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der kollektorlose Gleichstrommotor ein 3strängiger Motor mit 3 · n Statorpolen (n2, ganzzahlig) ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfswicklung (6) über 3 m (m ganzzahlig) Statorpole gewickelt ist und einen Wicklungsschritt von m · 360° el. einnimmt.

13. Kollektorloser Gleichstrommotor nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß über der mindestens sechs Pole (mit einer umfangsmäßigen Erstreckung von je wenigstens angenähert 120° el.) aufweisenden Statorwicklungsanordnung (3) eine Hilfswicklung (6) über mindestens drei benachbarten Statorpolen mit einer umfangsmäßigen Erstreckung von mindestens angenähert 360° el. vorgesehen ist.

14. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die durch die Versetzung der Pole (10, 12) des Bereichs (13) des Rotormagneten (4) gebildeten Umfangsbereiche (31, 32) nicht größer als 20% der Polbreite sind, vorzugsweise 5 bis 10% derselben ausmachen.

15. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Polgrenzen (9, 10, 11, 12) des Bereichs (13) des Rotormagneten (4) im wesentlichen geradlinig, gegenüber der Richtung der Rotordrehachse aber mindestens zum Teil schiefwinklig verlaufen.

16. Kollektorloser Gleichstrommotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Induktionsverteilung des Bereichs (13) des Rotormagneten (4) im Luftspalt in Drehrichtung des Rotors gesehen wenigstens angenähert trapezförmig ist.

17. Kollektorloser Gleichstrommotor nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der verwendete Motor eine Rotormagnetisierung aufweist, welche im Grenzbereich (9, 11) der Rotorpollücken mit permanentmagnetischer Magnetisierung je zwei aneinander auf der gleichen Polgrenze sich berührende, aber zum Rotorpolbereich, in dem sie liegen, unterschiedlich magnetisierte Feldbereiche aufweist und vorzugsweise vier äquidistante Spulen statorseitig besitzt.