DE3100200A1

DE3100200A1 - Fuehrerloses fahrzeug mit einer kurve zur steuerung der geschwindigkeit

Info

Publication number: DE3100200A1
Application number: DE19813100200
Authority: DE
Inventors: Katsuhiro Chiba Chiba Nagahori
Original assignee: SI Handling Systems Inc
Current assignee: SI Handling Systems Inc
Priority date: 1980-01-11
Filing date: 1981-01-07
Publication date: 1981-12-03
Also published as: GB2067489B; AU6590580A; IT8119059A0; GB2067489A; FR2473444A1; SE8100106L; CA1163145A; US4347792A; AU539046B2; SE444408B; FR2473444B1; JPS56103362U

Description

Führerloses Fahrzeug mit einer Kurve zur Steuerung der Geschwindigkeit

Bei bekannten Systemen, die führerlose Fahrzeuge mit Kurven zur Steuerung der Geschwindigkeit verwenden, ist es üblich, Kurven an verschiedenen Stellen entlang dem Transportsystem dort vorzusehen, wo die Fahrzeuge angehalten oder gesammelt werden sollen. Wenn ein Fahrzeug angehalten ist, kann es beladen oder entladen werden; es ist auch möglich, während dieser Zeit Arbeiten an einem vom Fahrzeug getragenen Teil durchzuführen. Wenn das Transportsystem sehr gross ist, können 100 Positionen entlang diesem System vorhanden sein, an denen die Fahrzeuge angehalten werden sollen. Bei 100 derartigen Stationen in einem solchen System müssen 100 Kurven mit zugeordneten Motoren oder Betätigungsmitteln vorgesehen sein. Ein typisches Betätigungsmittel in Form eines Antriebes ist ein pneumatischer Zylinder.

Die Erfindung bezieht sich auf ein führerloses Fahrzeug und ein Transportsystem für die Verwendung derartiger Fahrzeuge. Ihr liegt die Aufgabe zugrunde, die Anzahl der Kurven und die Kosten so gering wie möglich zu machen.

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Das Fahrzeug ist mit einem Grundrahmen, einer Grundplatte oder dgl. versehen, der bzw. die von Stützrädern getragen wird. Weiterhin ist wenigstens ein mit einer Halterung versehenes Antriebsrad vorhanden. Die Halterung ist mit dem Grundrahmen verbunden und so um ihre Achse schwenkbar angeordnet, dass das Antriebsrad eine Antriebsposition und eine Sammelposition einnehmen kann.

Eine Kurve wird vom Grundrahmen unter Zwischenschaltung eines horizontal angeordneten Parallelelogrammgestänges getragen. Ein Arm des Gestänges ist mit der Halterung verbunden, um das Antriebsrad zwischen den vorerwähnten Positionen zu bewegen. Die Kurve hat eine im wesentlichen in Längsrichtung sich erstreckende Beschleunigungs-Oberfläche und eine entsprechend angeordnete Verzögerungsoberfläche, die so positioniert sind, dass die Oberflächen in Kontakt mit einer Kurvenrolle kommen können, mittels welcher die Kurve quer zum Grundrahmen bewegbar ist.

Es ist ein Ziel der Erfindung, ein neues führerloses Fahrzeug und ein Transportsystem für die Verwendung eines derartigen Fahrzeuges verfügbar zu machen.

Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht darin, Kurven an solchen Stellen entlang dem Transportsystem, an denen ein Fahrzeug angehalten werden soll, überflüssig zu machen und statt dessen derartige Fahrzeuge durch eine Kurvenrolle an solchen Stellen anzuhalten.

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Andere Ziele und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus de:; folgenden Beschreibung.

In der Zeichnung sind eine bekannte Ausführung sowie ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 im Schema eine Draufsicht, anhand welcher das iLlgemeine Prinzip der hier in Rede stehenden Systeme erläutert wird;

Fig. 2 im Schema eine Draufsicht eines bekannten Systems, welches nach dem Prinzip gemäss Fig. 1 ausgebildet ist;
Fig. 3a und

3b im Schema Darstellungen eines Ausführungsbeisp;eles

der Erfindung;

Fig. 4 einen Schnitt nach der Linie A-A in Fig. 3a; Fig. 5a und

5b Seitenansichten des Antriebsrades in grösserem Maßstab;
Fig. 6a und

6b Draufsichten des Antriebsrades in grösserem Maßstab; Fig. 7a bis

7g schematische Ansichten, anhand welcher die Wirkungsweise der Erfindung erläutert wird.

Fig. 1 zeigt zwei Schienen a mit einer dazwischen angeordneten Antriebswelle b. Die Antriebswelle b wird durch einen nicht da; je-

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stellten Motor so angetrieben, dass sie um ihre Längsachse rotiert. Dies wird durch den Pfeil c angedeutet. Zwei führerlose Fahrzeuge d sind mit Stützrädern e versehen, die auf den Schienen a laufen. Die Fahrzeuge d sind gleich, so dass nur eines dieser Fahrzeuge im einzelnen beschrieben wird.

Jedes der Fahrzeuge d hat wenigstens ein Antriebsrad. Für die Aufnahme schwererer Ladungen kann es zweckmässig sein, ein Paar Antriebsräder f vorzusehen. Jedes Antriebsrad f hat eine Halterung, die um eine senkrechte Achse derart hin- und herschwenkbar angeordnet ist, dass sie die Antriebsräder f aus einer Antriebsposition gemäss den Fig. 1 und 2 in eine Anhalte- oder Sammelposition bewegen kann, wie dies durch den Winkel θ angedeutet ist.

Die Halterungen für die Antriebsräder f sind mit einem Arm g versehen. Diese Armen bilden zwei Teile eines Parallelogramms. Die Enden der Arme g sind durch eine Verbindungsstange h miteinander verbunden.

Fig. 2 zeigt deutlicher, dass die Verbindungsstange h mit einer Kurvenrolle i versehen ist. Eine Kurve k,die eine Beschleunigungs-Oberfläche und eine Verzögerungsoberfläche aufweist, wird vom Transportsystem an den Stellen getragen, an denen das Fahrzeug d angehalten oder gesammelt werden soll. Die Kurve k wird von einem Parallelogrammgestänge j getragen; sie ist an einen Betätigungsmotor wie dem Zylinder 1 gekuppelt. Somit kann der Zylinder f die Kurve k zwischen wirksamen und unwirksamen Posi-

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tionen bewegen. Bei Benutzung einer Kurve k entlang den Schienen a wird der Minimumabstand zwischen Anhaltepositionen durch die Dimension m bestimmt. Letztere ist grosser als die Länge s Fahrzeuges d und auch grosser als die Länge der Kurven k.

Fig. 3a zeigt im Schema die Draufsicht eines Transportsystem^ mit zwei parallelen Schienen 1, zwischen denen eine Antriebswelle 2 angeordnet ist. Letztere wird durch einen Motor J so angetrieben, dass sie um ihre Längsachse rotiert. Ein führerloses Fahrzeug 4 ist mit einem Grundrahmen/ einer Grundplatte oder dgl. versehen, der bzw. die Stützräder 8 aufweist, die auf den Schienen 1 laufen. Der Grundrahmen des Fahrzeuges ist weiterhin mit Führungsrädern entlang einer Seite, wie z. B. Fühn'.ngsräder 9, versehen, die mit einer der Schienen 1 zusammenwirken.

Zwischen den Schienen 1 ist eine Kurvenrolle oder dgl. 6 vorgesehen, die von einem Ende eines Winkelhebels 6 getragen wild. Letzterer ist zwischen einer wirksamen Position B und einer unwirksamen Position A durch einen Antriebszylinder 7 schwenkbar.

Die Antriebsräder 10 sind in Reibungsberührung mit der Antriebswelle 2; sie können zwischen einer Antriebsposition - wie dargestellt - und einer Sammelposition verschwenkt werden. Der Winkel zwischen der Antriebsposition und der Sammelposition ist mit θ bezeichnet. Die Räder 10 rotieren um eine horizontal verlaufende Achse 12.

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Fig. 5 lässt erkennen, dass die Antriebsräder 12 mit einer Halterung 11 versehen sind, die ein Gehäuse 14 aufweist, innerhalb dessen eine hin- und herdrehbare Welle 13 angeordnet ist, die von einer Torsionsfeder 15 umgeben ist. Letztere hält die Welle 16 und das damit verbundene Gabelstück 23 unter Vorspannung in Richtung auf die Antriebsposition des Antriebsrades 10 gemäss Fig. 3a.

Ein Arm 16 erstreckt sich horizontal vom Gabelstück 23, an welchem er fest angebracht ist. Arm 16 wird durch die Feder 17 in Richtung auf den Anschlag 18 am Gehäuse 14 beaufschlagt (vgl. Fig. 6a und 6b).

Kurve 19 ist in Richtung des Fahrzeuges langgestreckt und mit einer Stillstand-Oberfläche versehen, die zwischen einer Beschleunigungs-Oberfläche und einer Verzögerungs-Oberfläche angeordnet ist. Die Endbereiche der Kurve 19 sind mit den Armen verbunden, die den beiden Antriebsrädern 10 zugeordnet sind. Wie insbesondere Fig. 3 erkennen lässt, wird ein Parallelogrammgestänge durch die Arme 16 und die Kurve 19 gebildet, an welcher die Arme 16 schwenkbar und in einem Abstand voneinander angebracht sind, welcher dem Abstand zwischen den Achsen der Wellen 13 entspricht, die jeweils den Antriebsrädern 10 zugeordnet sind.

Die Figuren 3a und 3b lassen erkennen, dass der Grundrahmen 4 mit einem starren Anschlag 20 versehen ist, der mit einem zu-

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rückziehbaren Anschlag 24 in Eingriff bringbar ist. Letzterer wird von einem Arm 22 getragen und ist innerhalb des Gehäuses 21 angebracht. In Fig. 3b ist die unwirksame Position des bewegbaren Anschlages mit A bezeichnet; die wirksame Position ist in durchgezogenen Linien dargestellt.

Die graphische Darstellung der Fig. 7a steht in Beziehung α den Darstellungen in den Figuren 7b bis 7g. Die Fig. 7a betrifft ein Fahrzeug, das sich von rechts nach links mit maximaler Ges:hwindigkeit bewegt und seine Bewegung gemäss den Darstellungen der Figuren 7b, 7c und 7d verlangsamt. Das Fahrzeug ist in einer Sammelposition, bis es in Fig. 7e zu beschleunigen beginnt.

Bei maximaler Geschwindigkeit hat der Winkel θ gemäss Fig. 7b sein Maximum. Wenn die Kurvenrolle 6 mit der Verzögerungsc-erfläche der Kurve 19 in Berührung kommt, verschiebt sie die Xurve 19, um dadurch den Winkel θ auf das Minimum gemäss Fig. 7d zu verkleinern. Die Rotation der Antriebswelle 2 überträgt ei \e kleine Kraft in Vorwärtsrichtung, wie dies durch den Winke:, θ min. angedeutet ist. Aufgrund der Berührung zwischen den A schlagen 20 und 24 bewegt sich das Fahrzeug jedoch nicht.

Wenn der Anschlag 21 in eine unwirksame Position bewegt wi d, bewegt sich das Fahrzeug langsam vorwärts, wobei die Kurve rolle 6 oder dgl. sich durch den Stillstands- bzw. Langsambereic¹. Hindurchbewegt; danach beschleunigt das Fahrzeug; die Kurvenr< He 6 bewegt sich entlang der Beschleunigungsoberfläche (vgl. I ig.

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7e und 7f) . Sobald der Rurvenstösselö ausser Berührung mit der Kurve 19 kommt, sind die Antriebsräder 6 wieder in eine Position, in der der Winkel θ und die Geschwindigkeit sein bzw. ihr Maximum haben.

Wenngleich die Erfindung vorteilhaft im Zusammenhang mit zwei Antriebsrädern benutzt wird, ist sie auch in im wesentlichen der gleichen Weise anwendbar mit nur einem Antriebsrad, solange die übrige Konstruktion die die Elemente 13 bis 16 und 23 beibehalten werden. Der kleinste Abstand zwischen den Anhaltepositionen wird durch die Länge des Fahrzeuges begrenzt.

Die Erfindung kann auch in anderen Ausführungsformen verwirklicht werden, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen.

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Leerseite

Claims

Patentansprüche

1.) Führerloses Fahrzeug mit einem von Stützrädern getragenen Grundgestell und wenigstens einem Antriebsrad, das mit einer Halterung versehen und mit dieser um die Achse der Halterung zwischen einer Antriebsposition und einer Sammelposition hin- und herschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass am Grundrahmen eine Kurve (19) unter Zwischenschaltung eines Parallelogrammgestänges (16) angebracht ist, dessen einer Arm mit der Halterung (11) verbunden ist, um die Halterung (11) des Antriebsrades (10) und das Antriebsrad (10) zwischen den Positionen zu bewegen, wobei die Kurve (19) im wesentlichen in Längsrichtung verlaufenden Beschleunigungs- und Verzögerungsoberflächen aufweist, die so angeordnet sind, dass diese Oberflächen in Kontakt mit einer Kurvenrolle (6) oder dgl. bringbar und dadurch quer zum Grundrahmen bewegbar sind.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurve (19) bezüglich ihrer Breite in Querrichtung allmählich zunimmt und dann allmählich abnimmt.

3. Fahrzeug nach Anspruch I₁ dadurch gekennzeichnet, dass es mit zwei Antriebsrädern (10) versehen ist, die beide schwenkbar mit der Kurve (19) verbunden sind, wobei die Länge der Kurve (19)

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grosser ist als der Abstand zwischen den beiden Antriebsrädern (10).

4. Fördersystem mit einem führerlosen Fahrzeug gemäss Anspruch 1, welches zwei Schienen, auf denen die Stützräder geführt sind, und eine Antriebswelle aufweist, die zwischen den Schienen angeordnet und in Berührung mit den Antriebsrad ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kurvenrolle (6) zwischen der Antriebswelle (2) und einer der Schienen (1) angebracht ist, wobei Mittel zum Bewegen der Kurvenrolle (6) zwischen einer wirksamen und einer unwirksamen Lage vorgesehen sind und die Kurvenrolle (6) in Berührung mit einer der Oberflächen der Kurve (19) bringbar ist, wenn die Kurvenrolle (6) ihre wirksame Lage einnimmt.

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