DE3101251A1

DE3101251A1 - Rechtwinkliges transportsystem und dafuer verwendbares fahrzeug

Info

Publication number: DE3101251A1
Application number: DE19813101251
Authority: DE
Inventors: Kinjiro Chiba Tokunaga
Original assignee: SI Handling Systems Inc
Current assignee: SI Handling Systems Inc
Priority date: 1980-01-16
Filing date: 1981-01-16
Publication date: 1982-01-07
Also published as: FR2473445A1; SE8100234L; CA1163502A; AU533644B2; IT8119177A0; IT1228131B; AU6626681A; SE445199B; GB2068864A; US4359000A; GB2068864B; JPS56105474U; FR2473445B1

Description

Rechtwinkliges Transportsystem und dafür verwendbares Fahrzeug

Führerlose Fahrzeuge, die ein Antriebsrad, welches in Reibungskontakt mit einer Antriebswelle bringbar ist, aufweisen, wobei die Fahrzeuge rechtwinklige Richtungsänderungen durchführen können, sind beispielsweise durch die US-PS 3.356.040 bekannt. Andere bekannte Systeme benutzen Drehscheiben an den Ecken des Transportsystems, um rechtwinklige Richtungsänderungen der Fahrzeuge zu ermöglichen. Der Gegenstand der vorerwähnten US-PS weist einen bewegbaren Teil des Gleisabschnittes auf, um rechtwinklige Richtungsänderungen des Fahrzeuges zu ermöglichen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, rechtwinklige Richtungsänderungen der Fahrzeuge zu ermöglichen, ohne dass das System Drehscheiben, bewegbare Gleisteile usw. aufweist.

Die Erfindung geht aus von einem rechtwinkligen Transportsystem und einem dafür verwendbaren Fahrzeug. Letzteres ist ein führerloses Fahrzeug in Form eines rechteckigen oder quadratischen GrundgestelLs, Grundrahmens, einer Platte oder dgl. mit Stützrädern/ mittels welcher Grundplatte oder dgl. auf einem Gleis verfahrbar ist. Der Grundrahmen hat eine erste und eine zweite Gruppe Antriebsräder. Die erste Antriebsräder-Gruppe ist so an-

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I NACHQEREICHTJ -J

geordnet, dass die Räder gleichzeitig Reibungsberührung mit einer Antriebswelle haben können, um das Grundgestell in einer ersten Richtung vorzubewegen. Die zweite Antriebsräder-Gruppe sind so angeordnet, dass sie gleichzeitig in Reibungsberührung mit einer anderen Antriebswelle bringbar sind, um das Grundgestell oder dgl. in einer zweiten Richtung vorzubewegen, die senkrecht zur ersten Richtung verläuft. Jede Antriebsräder-Gruppe kann wirksame und unwirksame Positionen einnehmen. Am Grundrahmen sind Mittel vorgesehen, die die Antriebsräder der ersten Gruppe aus einer Antriebsposition in eine Sammel- bzw. Halteposition und danach die Räder der zweiten Gruppe aus einer Sammel- bzw. Halteposition in eine Antriebsposition bewegen können.

Das Transportsystem weist erste und zweite Gleise, Schienen oder dgl. auf, die einander rechtwinklig schneiden. Jedem Gleis ist eine besondere Antriebswelle zugeordnet, wobei die Längsachsen der Antriebswelle rechtwinklig zueinander verlaufen. Der ersten Antriebswelle ist eine eine Verzögerung bewirkende Steuerkurve zugeordnet. Der zweiten Antriebswelle ist eine eine Beschleunigung bewirkende Steuerkurve zugeordnet. Die Mittel am Grundrahmen zum Bewegen der Antriebsrad-Gruppen weisen getrennte Kurvenrollen, -stössel oder dgl. für jede Steuerkurve auf.

Ein Ziel der Erfindung besteht darin, ein neues führerloses Fahrzeug verfügbar zu machen.

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Ein anderes Ziel der Erfindung besteht darin, ein neues rechtwinkliges Transportsystem verfügbar zu machen, welches ohne Drehscheiben, bewegbare Gleisabschnitte an den Stellen auskommt, an denen die Gleise einander rechtwinklig schneiden.

Andere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung.

In der Zeichnung ist neben dem Stand der Technik ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt, welchem gegenwärtig der Vorzug gegeben wird. Es zeigen:

Fig. 1, 2, 3a und 3b jeweils eine Draufsicht auf bekannte

endlose Transportsysteme,

Fig. 4 die schematische Draufsicht eines üblichen

Systems zur Verzögerung des Fahrzeuges,

Fig. 5 die Vorderansicht der Vorrichtung gemäss

Fig. 4,

Fig. 6 in grösserem Maßstab eine Ansicht des An

triebsrades und des Kurvenkörpers, der die Verzögerung bewirkt,

Fig. 7 die Draufsicht eines rechtwinkligen Trans

portsystems, in welchem die Erfindung verwirklicht ist,

Fig. 8-10 in grösserem Maßstab Darstellungen auf

einanderfolgender Positionen eines Fahrzeuges bei der Durchführung einer Richtungsänderung unter Anwendung der Lehre

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gemäss der Erfindung.

Bekannte endlose Transportsysteme weisen eine Schleife auf, wie die Ausführungsform qemäss Fig. 1, eine rechtwinklige endlose, rechtwinklige Bahn gemäss der Darstellung der Fig. 2 oder ein rechtwinkliges System mit Drehscheiben an den Ecken, wie dies in den Figuren 3a und 3b dargestellt ist.

Gemäss den Fig. 4-6 weist ein ein übliches System einen Grundoder dgl.
rahmen, eine Grundplatte^ mit Stützrädern d auf, die auf Schienen c laufen. Der Grundrahmen ist darüber hinaus mit Führungsrädern f versehen, die mit einer der Schienen c zusammenwirken.

Der Grundrahmen ist mit einem Antriebsrad i versehen, das an einer Halterung h derart angebracht ist, dass es um eine horizontale Achse I₁ rotieren kann. Das Antriebsrad und seine Halteruncr h sind um eine vertikale Achse rotierbar angebracht, die durch die Achse g definiert ist. Letztere und die Halterung h sind in Richtung auf die Antriebsposition durch eine Feder j beaufschlagt. GEmäss · der Darstelluna der Fia. 4 befindet sich das Antriebsrad 1 in der Antriebsposition, in welcher seine Rotationsachse 1. einen Winkel θ mit der Längsachse I₂ der rotierenden Antriebswelle a mit dem Durchmesser D bildet. Welle a wird um ihre Längsachse durch den Motor b angetrieben.

Das Antriebsrad i ist zwischen einer Antriebsposition gemäss Fig.4, in welcher der Winkel θ ein Maximum bildet, und einer Sammel- oder

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, 9 . [nachgereiqht]

Halteposition, in welcher der Winkel θ ein Minimum oder Null ist, schwenkbar. Zur Durchführuna der Schwenkbewegung des Antriebsrades i ist die Halterung h mit einem Arm k versehen, an dessen Ende sich eine Kurvenrolle, ein Stössel oder dgl. befindet. Ein Kurvenkörper η ist neben der Antriebswelle a angeordnet und wirkt mit der Kurvenrolle oder dgl. m zusammen. Dazu wird auf Fig. 6 verwiesen, in welcher der Winkel θ wesentlich kleiner ist als der Winkel θ in Fig. 4. Ein in den Fig. 4-6 dargestelltes Fahrzeug kann keine rechtwinkligen Richtunqsänderungen durchführen, es sei denn, dass eine Drehscheibe an den Ecken des Systems gemäss der Darstellung der Fig. 3 vorgesehen ist.

Das bevorzugte Ausführungsbeispiel gemäss der Erfindung ist in den Fig. 7-10 dargestellt. Das Transportsystem schliesst die Möglichkeit ein, dass die führerlosen Fahrzeuge rechtwinklige Richtungsänderunaen durchführen können. So bewegen sich die Fahrzeuge A entlang dem Transportsystem, während die Fahrzeuge B rechtwinklige Änderungen der Bewegungsrichtung durchführen. Die Fahrzeuge bewegen sich entweder in X- oder Y-Richtungen. die zueinander senkrecht verlaufen.

Die Fahrzeuge A und B weisen einen Grundrahmen, eine Grundplatte oder dgl. 3 auf, der bzw. die in Draufsicht rechteckig oder quadratisch ist. Der Grundrahmen 3 ist mit schwenkbaren Stützrädern 4 versehen, die auf Schienen 1 und 2 laufen. Die Schienen 1 und 2 sind an ihren einander zugekehrten Enden durch einen rechteckigen Gleisabschnitt 5 miteinander verbunden.

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, Q , |_NACHGEREI

Entlang dem äusseren Umfang des Transportsystems ist eine Schienenführung 9 angeordnet, die Verbindungsteile 7 und 8 aufweist . An jeder Ecke des Grundrahmens 3 ist ein Führungsrad 6 angeordnet. Wenn das Fahrzeug sich auf dem Gleis 1 in Richtung X vorbewegt, werden zwei der Führungsräder 6 durch die Schienenabschnitte 7 geführt (Fig. 8). Wenn das Fahrzeug sich in Richtung Y vorbewegt, werden zwei der Führungsräder 6 durch den Abschnitt 8 geführt (Fig. 10).

Zwischen den Schienen 1 ist eine Antriebswelle 10 und zwischen den Schienen 2 eine Antriebswelle 11 angeordnet. Die Längsachsen der Antriebswellen 10 und 11 sind zueinander senkrecht. Die Antriebswellen 10 und 11 haben Fortsätze» die innerhalb des quadratischen Gleisabschnittes 5 angeordnet sind. Der Grundrahmen weist eine erste Gruppe von zusammenwirkenden Antriebsrädern auf, die in Reibungskontakt mit der Antriebswelle 10 stehen, wenn das Fahrzeug sich in Richtung X vorbewegt. Der Grundrahmen 3 hat eine zweite Gruppe von Antriebsrädern 15, die in Reibberührung mit der Antriebswelle 11 sind, wenn das Fahrzeug sich in Richtung Y vorbewegt.

Jedes Antriebsrad hat eine Halterung 13, die am Grundrahmen 3 des Fahrzeuges so angeordnet ist, dass sie um eine vertikale Achse 12 Schwenkbewegungen ausführen kann. Jedes Antriebsrad steht in Richtung auf die Antriebsposition in der vorstehend im Zusammenhang mit dem Stand der Technik beschriebenen Weise unter Vorspannung. Die Halterungen 13 für die Antriebsräder 15

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sind mit fest angebrachten, nach aussen sich erstreckenden Armen 22 versehen. Jeder Arm 22 ist schwenkbar mit einem Ende eines VerbindungsStabes 16 verbunden. Das andere Ende jedes Verbindungsstabes 16 ist schwenkbar mit einem separaten Arm der Arme an der Nabe 19 verbunden. Letztere ist am Grundrahmen des Fahrzeuges derart angebracht, dass sie um eine vertikale Achse in der Mitte des Grundrahmens Schwenkbewegungen ausführen kann.

Die Halterungen für die Antriebsräder 15 haben jede einai nach aussen sich erstreckenden Arm 22. Jeder der Arme 22 ist schwenkbar mit einem Ende einer Verbindungsstange 17 verbunden. Das andere Ende jeder Verbindungsstange 17 ist mit einem separaten Arm an der Nabe 19 verbunden. Eine der Halterungen 13 für die Antriebsräder 14 hat einen Arm 18, an dessen Ende eine Kurvenrolle oder dgl. 20 angebracht ist. Letztere wirkt mit einer Verzögerungskurve 23 zusammen, die innerhalb des quadratischen Gleisabschnittes 5 angeordnet ist. Eine der Halterungen 13 für die Antriebsräder 15 ist mit einem gleichen Arm versehen, an dessen freiem Ende eine Kurvenrolle oder dgl. 21 angebracht ist, die mit einer Beschleunigungskurve 24 innerhalb des quadratischen Gleisabschnittes 5 zusammenwirkt. An oder nahe jeder Ecke und in der richtigen Position ist eine Lücke 25 in jeder der Führungsschienenabschnitte 7 und 8 vorgesehen.

Die führerlosen Fahrzeuge bewegen sich durch den rechtwinkligen Abschnitt des Transportsystems in der in den Fig. 8-10 dargestellten Schrittfolge. Das Fahrzeug wurde durch Reibungskontakt zwischen Antriebsrädern 14 und Antriebswelle 10 in Richtung X in

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die in Fig. 8 dargestellte Position vorbewegt. Aufgrund des Kontaktes zwischen Kurvenrolle oder dgl. 20 und Kurvenstück 23 werden die Antriebsräder 14 in die Stop- oder Sammelposition verschwenkt, in welcher der Winkel θ gemäss Fig. 9 nahezu Null be- _; trägt. Gleichzeitig gerät die Kurvenrolle 21 in Kontakt mit dem ^! Kurvenstück 14; die Antriebsräder 15 sind jetzt über und in Reibungskontakt mit der Antriebswelle 11. Der Winkel θ für die Antriebsräder 15 ist derselbe wie Winkel θ für die Antriebsräder 14. Zu diesem Zeitpunkt sind alle Antriebsräder in ihrer Sammeloder Stopposition. Die Führungsräder 6 an der Vorderseite des Fahrzeuges sind jetzt zum Gleisabschnitt 8 ausgerichtet. Darüber hinaus ist eines der Antriebsräder 6 an der Rückseite des Fahrzeuges 3 zur Lücke 25 im Gleisabschnitt 7 ausgerichtet (Fig. 9). Das Fahrzeug kriecht von rechts nach links und beschleunigt fortschreitend im Zuge der Bewegung der Antriebsräder 15 in ihre Antriebsposition (Fig. 10). Fig. 10 lässt ebenfalls erkennen, dass die Antriebsräder 14 ausser Berührung mit den Antriebsrädern 10 gekommen sind; das Fahrzeug wird nunmehr in Richtung Y durch die Antriebswelle 11 angetrieben. Zur Durchführung der rechtwinkligen Änderung der Bewegungsrichtung des Fahrzeuges im Gleisabschnitt war es nicht erforderlich, irgendwelche Gleisabschnitte zu bewegen. Drehscheiben sind nicht erforderlich. Darüber hinaus kann das endlose Transportsystem Einrichtungen für rechtwinklige Richtungsänderungen .nach links und nach rechts haben.

Die Erfindung kann in anderen bestimmten Ausgestaltungen ausge-

führt sein, ohne dass dadurch der Bereich der Erfindung verlassen wird.

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Claims

NACHQEREICHT

Patentansprüche :

( l.yFührerloses Fahrzeug, das in rechtwinkligen Transportsystemen verwendbar ist und einen rechteckigen oder quadratischen Grundrahmen mit Stützrädern aufweist, die auf Gleisen laufen, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundrahmen oder dgl. (3) eine erste und eine zweite Gruppe von Antriebsrädern (14) bzw. (15) aufweist und die erste Gruppe von Antriebsrädern (14) so angeordnet ist, dass die Räder gleichzeitig in Reibungskontakt mit einer Antriebswelle (10) bringbar sind, um den Grundrahmen (3) in einer ersten Richtung (X) anzutreiben, wobei die zweite Gruppe von Antriebsrädern (15) derart angeordnet ist, dass sie gleichzeitig in Reibungskontakt mit einer Antriebswelle (11) bringbar ist, um den Grundrahmen (3) in einer zweiten Richtung (Y) anzutreiben, die senkrecht zur ersten Richtung (X) verläuft, und jede Gruppe von Antriebsrädern (14, 15) Antriebs- und Sammel- bzw. Haltepositionen einnehmen kann und Mittel am Grundrahmen (3) vorgesehen sind, um die erste Gruppe von Antriebsrädern (14) aus einer Antriebsposition in eine Sammel- bzw. Halteposition zu bringen und danach die zweite Gruppe von Antriebsrädern (15) aus einer Sammel- bzw. Halteposition in eine Antriebsposition zu bewegen.
2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Nabe (19) schwenkbar in der Mitte des Grundrahmens (3) angebracht ist und vier Arme aufweist, von denen jeder mit einem der Antriebsräder (14, 15) verbunden ist.

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naqhqereichtI
3. Fahrzeug nach Anspruch 1/ dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel eine getrennte Kurvenrolle oder dgl. (20) aufweisen, die jeder Gruppe von Antriebsrädern (14, 15) zugeordnet ist.
4. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es ein ,

j Führungsrad (6) am Grundrahmen (3) an oder in der Nähe jeder Ecke j

desselben aufweist.
5. Rechtwinkliges Transportsystem mit ersten und zweiten Gleissätzen, die einander rechtwinklig schneiden, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Gleissatz (1, 2) eine Antriebswelle (10, 11) zugeordnet ist und die Längsachsen der Antriebswellen (10, 11) rechtwinklig zueinander verlaufen und ein Verzögerungs-Kurvenkörper (23) der ersten Antriebswelle (10) zugeordnet ist und ein Beschleunigungs-Kurvenkörper (24) der zweiten Antriebswelle (11) zugeordnet ist und wenigstens ein führerloses Fahrzeug von einem der Gleissätze getragen wird, welches einen quadratischen oder rechteckigen Grundrahmen (3) aufweist, der mit einer ersten und einer zweiten Gruppe von Antriebsrädern (14, 15) versehen ist, wobei die erste Gruppe von Antriebsrädern (14) derart angeordnet ist, dass sie gemeinsam in Reibkontakt mit einer der Antriebswellen (10, 11) und die andere Gruppe von Antriebsrädern (15) derart angeordnet ist, dass sie gemeinsam in Reibkontakt mit der anderen Antriebswelle (10, 11) bringbar ist und Mittel am Grundrahmen (3) vorgesehen ist, die mit den Kurvenkörpern (23, 24) zusammenwirken, um die Gruppen von Antriebsrädern (14, 15) zwischen Antriebsposition und Sammel- bzw. Halteposition zu bewegen.

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NACHQEREICHT
6. Transportsystem nach Anspruch 5/ dadurch gekennzeichnet, dass es wenigstens eine Einrichtung für eine rechtwinklige Änderung der Bewegungsrichtung nach links und eine Einrichtung für eine rechtwinklige Bewegungsrichtung nach rechts aufweist.

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