DE3017613C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine für eine Werkzeugmaschine vorge­ sehene Werkzeugwechselvorrichtung, die die Merkmale des Oberbegriffs des Anspruches 1 aufweist.

Vorrichtungen dieser Art sind bereits bekannt, vgl. DE-Offen­ legungsschriften 25 12 254 oder 26 29 835. Die in diesen Druckschriften gezeigten, bekannten Vorrichtungen sind nur in Verbindung mit Bearbeitungseinheiten anwendbar, bei denen die mittels des Doppelgreifers zu bedienende Arbeitsspindel am Spindelstock mit horizontaler Spindelachse angeordnet ist. Außerdem sind die bekannten Werkzeugwechselvorrichtungen hinsichtlich ihrer Anwendbarkeit darauf festgelegt, daß das zugehörige Werkzeugmagazin, in dem die Werkzeuge für den Einwechselvorgang bereitgestellt und die Werkzeuge nach dem Auswechselvorgang wieder abgelegt werden, die Werk­ zeuge mit horizontaler Werkzeuglängsachse für den Übergabe­ vorgang bereit hält, wobei die Werkzeuglängsachse bei der Lösung gemäß der DE-OS 26 29 835 parallel zur horizontalen Spindelachse und bei der Lösung gemäß DE-OS 25 12 254 im rechten Winkel zur horizontalen Spindelachse liegen muß.

Die bekannten Werkzeugwechselvorrichtungen sind aufgrund dieser zwangsmäßigen Festlegung auf eine bestimmte Achslage der Anordnung der Arbeitsspindel und eine bestimmte Werkzeug­ lage an der Übergabestelle in ihrer Anwendbarkeit beträcht­ lich eingeschränkt.

Beispielsweise ist es im Interesse vielseitiger Anwendungs­ möglichkeiten bei Werkzeugmaschinen günstig, wenn die Spindel an der betreffenden Bearbeitungseinheit an einem Winkelkopf angeordnet ist, der um eine Achse drehbar gelagert ist. Die bekannten Werkzeugwechselvorrichtungen sind bei Verwendung eines derartigen drehbaren Winkelkopfs nur anwendbar, wenn dieser für den Werkzeugwechsel erforderlichenfalls aus einer Bearbeitungsstellung in die Werkzeugwechselstellung gedreht wird. Wenn es sich jedoch um einen Winkelkopf handelt, der zwei im rechten Winkel aufeinanderstehende Arbeitsspindeln, also eine Horizontalspindel und eine Vertikalspindel, aufweist, dann sind die bekannten Vorrichtungen nicht mehr einsetzbar. Andererseits ist jedoch eine Verwendung von drehbaren Winkel­ köpfen mit zwei senkrecht zueinander stehenden Arbeitsspindeln äußerst vorteilhaft, weil dadurch die Bearbeitung von fünf aufeinander senkrechten Seiten eines Werkstückes, ohne daß dieses umgespannt werden müßte, ermöglicht wird.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugwechsel­ vorrichtung der in Betracht stehenden Art zu schaffen, die sich durch eine besonders universelle Anwendbarkeit auszeich­ net, insbesondere auch einen automatischen Werkzeugwechsel an einem um eine Achse drehbaren Winkelkopf ermöglicht, der im rechten Winkel zueinander stehende Arbeitsspindeln aufweist.

Erfindungsgemäß ist diese Aufgabe durch eine Werkzeugwechsel­ vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Gemäß dem kennzeichnenden Merkmal a) des Anspruches 1 bildet der Träger für den Greiferarm, an dem wiederum der Doppel­ greifer schwenkbar gelagert ist, eine Verschiebeführung für den Greiferarm, so daß die Zustellbewegung des Greifer­ arms längs einer geraden Bahn erfolgt. In Verbindung mit den weiteren kennzeichnenden Merkmalen b) und c) wird er­ reicht, daß die Schwenkbewegung, die der Doppelgreifer relativ zum Greiferarm durchführt, um den einen Flügel oder den anderen Flügel des Doppelgreifers auf die Werkzeugaufnahme der betreffenden Arbeitsspindel auszurichten, in zwei aufein­ ander senkrecht stehenden Schwenkebenen verlaufen kann, so daß ein und derselbe Doppelgreifer zwei aufeinander senk­ recht stehende Spindeln zu bedienen vermag, also wahlweise eine Horizontalspindel oder eine Vertikalspindel. Diese Spindeln können am Spindelstock der Bearbeitungseinheit auch zueinander versetzt angeordnet sein, d. h. die Spindel­ achsen müssen nicht notwendigerweise in einer gemeinsamen Vertikalebene liegen, wie dies beispielsweise bei einem um eine Achse drehbaren Winkelkopf üblicherweise der Fall ist. Bei der Erfindung kann die Achslage der zu bedienenden Spin­ deln frei gewählt werden, weil bei der längs der Verschiebe­ führung erfolgenden geradlinigen Zustellbewegung die Weglänge der Zustellbewegung frei wählbar ist.

Es besteht hier ein wesentlicher Unterschied zu den erwähn­ ten, bekannten Werkzeugwechselvorrichtungen, bei denen die Zustellbewegung aufgrund einer Schwenkbewegung des Greifer­ arms um eine zu der zu bedienenden Horizontalspindel parallele, ortsfeste Drehachse erfolgt. Bei solcher Art der Zustellbe­ wegung ist eine feste Lagebeziehung zwischen dieser Achse, der Achse der Arbeitsspindel und der Übergabestelle zwischen Doppelgreifer und Werkzeugmagazin unveränderbar festgelegt.

Die Bewegungsmöglichkeit des Doppelgreifers gemäß den kennzeichnenden Merkmalen b) und c) ermöglicht auch die Übernahme der einzuwechselnden Werkzeuge aus einem zuge­ ordneten Magazin mit beliebiger Achslage der Werkzeuge, wobei aufgrund der Kombination des kennzeichnenden Merkmals a) mit der beweglichen Lagerung des Trägers des Greiferarms das Werkzeugmagazin auch in beliebiger Lagebeziehung zu den Arbeitsspindeln gelegen sein kann.

Zwar zeigt die DE-OS 21 10 943 eine Werkzeugwechselvorrich­ tung, bei der am Träger eines Greiferarms für eine Wechsel­ greifereinrichtung eine Verschiebeführung vorhanden ist, die eine geradlinige Verschiebung des Greiferarms ermöglicht. Diese Verschiebebewegung dient jedoch nicht als Zustellbe­ wegung, durch die ein betreffendes Werkzeug zwischen Magazin und zu bedienender Arbeitsspindel überführbar wäre. Diese Zustellbewegung erfolgt bei der Wechselvorrichtung gemäß DE-OS 21 10 943 vielmehr durch Drehen des Trägers des Greifer­ arms um eine ortsfeste vertikale Drehachse. Über eine feste Getriebeverbindung wird diese Drehbewegung in eine mit gleichem Winkelbetrag erfolgende Drehbewegung des Greiferarms umge­ setzt, wodurch erreicht wird, daß im Zuge jeder Zustell­ bewegung, bei der der Träger um 90° um die Vertikalachse gedreht wird, der Greiferarm in der Verschiebeführung eben­ falls um 90° gedreht wird. Dies erfolgt zur Anpassung daran, daß bei dieser bekannten Vorrichtung die Achslage der Werk­ zeuge im Werkzeugmagazin zur Achslage der zu bedienenden, einzigen Arbeitsspindel um 90° versetzt ist.

Die letztgenannte Werkzeugwechselvorrichtung weist im übrigen keinen Doppelgreifer mit zwei Greiferbügeln auf, die in fester Lagebeziehung zueinander sind, sondern es handelt sich um eine demgegenüber gattungsfremde Vorrichtung mit einer Greifereinrichtung, die zwei gesonderte, relativ zu­ einander bewegliche Einzelgreifer aufweist, von denen der eine nur zum Einwechseln und der andere nur zum Auswechseln der Werkzeuge vorgesehen ist.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels im einzelnen erläutert. Es zeigen

Fig. 1 bis 4 schematisch vereinfacht und abge­ brochen gezeichnete Vorderansichten einer numerisch gesteuerten Bearbeitungsein­ heit mit einem Winkelkopf und mit einer zu­ geordneten Werkzeugwechselvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, wobei der Winkelkopf und die Werkzeugwechselvorrichtung in verschiedenen Arbeitsstellungen dargestellt sind;

Fig. 5 eine im größeren Maßstab gezeichnete Ansicht der Werkzeugwechselvorrichtung in der in Fig. 1 gezeigten Arbeits­ stellung;

Fig. 6 eine Draufsicht der Werkzeugwechsel­ vorrichtung nach Fig. 5;

Fig. 7 einen den Träger für den Greiferarm der Werkzeugwechselvorrichtung zeigenden Ausschnitt aus Fig. 1 in vergrößerter Darstellung;

Fig. 8 eine Draufsicht des Trägers nach Fig. 7 und

Fig. 9 einen abgebrochen gezeichneten Schnitt längs der Linie IX-IX von Fig. 7.

Die Fig. 1 bis 4 zeigen einen Teil einer numerisch gesteu­ erten Bearbeitungsmaschine, zu der eine Bearbeitungseinheit 11 gehört, die an einem nicht dargestellten Ständer, der beispielsweise als Portalständer ausgeführt sein kann, in der Weise verfahrbar angeordnet ist, daß sie in jeden be­ liebigen Koordinatenpunkt eines rechtwinkligen Koordinaten­ systems eingestellt werden kann. An ihrem den zu bearbei­ tenden Werkstücken (die nicht dargestellt sind) zugekehrten Ende trägt die Bearbeitungseinheit 11 einen Winkelkopf 12 mit einer horizontalen Spindel 13 und einer im rechten Win­ kel hierzu angeordneten, vertikalen Spindel 14, die beide für eine Drehbewegung antreibbar sind. Der Winkelkopf 12 ist an der Bearbeitungseinheit 11 um seine Vertikalachse 15 schwenkbar gelagert, die als Schaltachse zum Einstellen gewünsch­ ter Drehstellungen des Kopfs 12 dient. Die Spindeln 13 und 14 weisen an ihrem vorderen Ende je eine Werkzeugaufnahme 16 (siehe Fig. 4) auf, in die Werkzeuge mit ihrem Schaft in axialer Einfahrbewegung einsteckbar sind.

Neben der Bearbeitungseinheit 11 ist eine Werkzeugwechsel­ vorrichtung 17 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung angeordnet. Die Werkzeugwechselvorrichtung 17 ist von einem Träger 18 gehalten, der, wie am besten aus Fig. 5 zu er­ sehen ist, als aus zwei verschweißten U-Profilschienen ge­ bildetes Kastenprofil gestaltet und am Ständer der Bear­ beitungseinheit fest angebracht ist, was nicht dargestellt ist. Über mehrere als Auflager dienende Bolzen 19 und 20, siehe Fig. 5, sind an zwei Eckbereichen des Trägers 18 rohrförmige Füh­ rungsstangen 21 bzw. 22 mit dem Träger 18 verschraubt, die sich parallel zur Längsachse des Trägers 18 erstrecken. Die Führungs­ stangen 21 und 22 bilden die Führungsbahn einer Verschie­ beführung für einen Schlitten 24, die sich zwischen einem nicht dargestellten Werkzeugmagazin, das einen Vorrat an Werkzeugen enthält, und einem Bereich erstreckt, in dem der Schlitten 24 eine für den Werkzeugwechsel am Winkel­ kopf 12 geeignete Lage einnimmt, wie es in Fig. 1 bis 4 ge­ zeigt ist. Die Führungsstangen 21 und 22 verlaufen parallel zur Achse der Spindel 13, wenn diese in die in Fig. 4 gezeigte Arbeits- und Werkzeugwechselstellung gedreht ist, d. h., sie bilden eine parallel zur Spindelachse verlaufende Verschiebe­ führung für den Schlitten 24. Dieser ist auf den Füh­ rungsstangen 21 und 22 mittels Kugelbüchsen 25 und 26 verschiebbar gelagert.

Für das Verfahren des Schlittens 24 längs seiner Ver­ schiebeführung weist dieser einen Ölmotor 27 auf, durch den, siehe Fig. 5, ein Kettenritzel 28 antreibbar ist, das mit einer am Träger 18 fest angebrachten Verzahnung kämmt. Bei der Verzahnung handelt es sich um eine Rollenkette 29 (Fig. 5), die unterhalb der Führungsstan­ ge 21, zu dieser parallel verlaufend, am Träger 18 be­ festigt ist.

Am Schlitten 24 ist ein Träger 33 für einen zum Werk­ zeugwechsel vorgesehenen Doppelgreifer 32 bewegbar ange­ ordnet. Einzelheiten des Trägers 33 sind am besten aus den Fig. 5 und 7 bis 9 ersichtlich. Die Fig. 5 bis 8 ver­ deutlichen, daß der Träger 33 mittels rohrförmiger Füh­ rungssäulen 34 und 35, die sich parallel zueinander in vertikaler Richtung vom Träger 33 erstrecken, am Schlit­ ten 24 undrehbar und in vertikaler Richtung längsver­ schiebbar geführt ist. Zum Erzeugen einer solchen Ver­ schiebebewegung ist am Schlitten 24, siehe Fig. 6, zwi­ schen den Führungssäulen 34 und 35 ein druckmittelbe­ tätigter Zylinder 36 vorgesehen, dessen parallel zu den Führungssäulen 34 und 35 verlaufende Kolbenstange 37, siehe Fig. 8, am Träger 33 befestigt ist.

An dem Träger 33 ist ein Greiferarm 38 bewegbar gelagert, der an seinem einen Ende den Doppelgreifer 32 trägt. Wie insbesondere Fig. 9 deutlich zeigt, hat der Greiferarm 38 einen unrunden, polygonartigen Querschnitt.

Aufgrund dieser Querschnitts­ form ist der Greiferarm 38 relativ zu Führungskörpern 39 und 40 undrehbar, die im Träger 33 angeordnet sind und eine Verschiebeführung bilden, in der der Greiferarm 38 in Längs­ richtung verschiebbar ist. Die Führungskörper 39 und 40 ihrerseits sind im Träger 33 drehbar und axial unverschiebbar gela­ gert. Bei dieser Anordnung hat eine Drehbewegung der Füh­ rungskörper 39 und 40 eine Drehbewegung des Greiferarms 38 zur Folge. Zum Erzeugen einer solchen Drehbewegung ist neben dem Führungskörper 39 ein druckmittelbetätigter Zylinder 41 vorgesehen, dessen Längsachse sich parallel zur Achse der Führungssäulen 34 und 35 erstreckt und des­ sen Kolbenstange 42 eine Zahnstange 43 trägt, die mit einer Stirnverzahnung 44 (siehe Fig. 7 bis 9) am Umfang des Füh­ rungskörpers 39 kämmt.

Zum Erzeugen einer axialen Verschiebebewegung des Greifer­ arms 38 ist am Träger 33 ein weiterer druckmittelbetätig­ ter Zylinder 45 vorgesehen, der sich parallel zur Längs­ richtung der durch die Führungskörper 39 und 40 gebilde­ ten Verschiebeführung des Greiferarms 38 erstreckt und des­ sen Kolbenstange 46 über eine Lasche 47 am hinteren Ende des Greiferarms 38 angreift. Dabei ist die Lasche 47 am Greiferarm 38 in der Weise angelenkt, daß eine Drehbewegung des Greiferarms 38 um seine Längsachse, d. h. um die Dreh­ achse der Führungskörper 39 und 40, möglich ist, daß die Lasche 47 jedoch relativ zum Greiferarm 38 axial unver­ schiebbar ist. Am vorderen Ende des Greiferarms 38 ist der Doppelgreifer 32 an einem Greiferkopf 48 in der Weise ange­ lenkt, daß der Doppelgreifer relativ zum Greiferarm 38 axial unverschiebbar und relativ zu dessen Drehachse undreh­ bar ist, daß der Doppelgreifer 32 jedoch um eine senkrecht zur Achse des Greiferarms verlaufende Schwenkachse 49 schwenkbar ist. Zum Erzeugen einer solchen Schwenkbewegung ist im Greiferkopf 48 ein druckmittelbetätigter Zylinder 50 angeordnet, der an beiden Enden je einen Druckraum 51 und 52 (Fig. 7) bildet, zwischen denen sich ein Kolben 53 befindet, der an einer Seite eine als Zahnstange wirken­ de, längsverlaufende Verzahnung 54 aufweist, die mit einem Zahnritzel 55 kämmt, das auf einem die Schwenkachse 49 bildenden Schwenkzapfen 56 befestigt ist, an dem der Dop­ pelgreifer 32 starr befestigt ist. Der Doppelgreifer 32 weist zwei in einer gemeinsamen Ebene liegende, zuein­ ander um einen Winkel von etwa 105° versetzte Greifer 57 und 58 auf.

Um einen Werkzeugwechsel bei einer der Spindeln 13 oder 14 durchzuführen, wird der Schlitten 24 zunächst auf der durch die Führungsstangen 21 und 22 gebildeten Verschiebe­ führung zum Werkzeugmagazin verfahren. Mittels des einen oder anderen der Greifer 57 und 58 wird dem Werkzeugmaga­ zin das benötigte Werkzeug entnommen. Sodann wird der Schlit­ ten 24 in seine für die betreffende Spindel 13 oder 14 vor­ gesehene Werkzeugwechselstellung zurückverfahren, also in eine der Stellungen, wie sie in Fig. 1 bis 4 gezeigt sind. Dieses Verfahren des Schlittens 24 geschieht, wie bereits erwähnt, durch Betätigen des Ölmotors 27, dessen Ritzel 28 auf der Rollenkette 29 läuft. Soll das Werkzeug der vertikalen Spindel 14 gewechselt werden, so wird, nachdem der Schlitten 24 relativ zur Spindel 14 die Werkzeug­ wechselstellung, die in Fig. 1 bis 3 gezeigt ist, einnimmt, der Schlitten 24 gegen eine weitere Verschiebebewegung längs seiner Verschiebeführung blockiert. Dies geschieht dadurch, daß ein nur in Fig. 5 und 6 eingezeichneter An­ schlagarm 59, der starr am Schlitten 24 befestigt ist und sich über dessen vordere Stirnfläche nach vorn aus­ kragend erstreckt, an einer Blockiereinrichtung 60 fest­ geklemmt wird, die über einen Arm 61 starr mit der Bear­ beitungseinheit 11 verbunden ist. Das Festklemmen des An­ schlagarms 59 erfolgt selbsttätig, sobald Schaltnocken 62, siehe Fig. 5 und 6, an der vorderen Stirnfläche des Schlittens 24 mit zugeordneten Schaltfühlern 63 und 64 fluchten, die zur Steuerung der Vorrichtung gehören. Da­ bei dienen die Schaltfühler 63 zum Einstellen der Werk­ zeugwechselstellung für die vertikale Spindel 14 und die Schaltfühler 64 zum Festlegen der demgegenüber versetzten Werkzeugwechselstellung für die horizontale Spindel 13.

Wenn beim Werkzeugwechsel an der vertikalen Spindel 14 der Greiferarm 38 die in Fig. 1 dargestellte zurückge­ zogene Transportstellung einnimmt, bei der sich der Dop­ pelgreifer 32 in solcher Lage befindet, daß die Greifer 57 und 58 in einer vertikalen Ebene verlaufen, wird nun zunächst der Greiferarm 38 durch Drehen der Führungskör­ per 39 und 40 in die in Fig. 2 gezeigte Stellung verdreht. Dies geschieht dadurch, daß mittels des Zylinders 41 die Zahnstange 43 verschoben wird, welche über die Verzahnung 44 des Führungskörpers 33 diesen um 90° verdreht. Aus der in Fig. 2 gezeigten Stellung wird der leere Greifer 58 des Doppelgreifers 32 nunmehr durch Vorschieben des Grei­ ferarms 38 mittels der Betätigung des Zylinders 45 in die in Fig. 3 gezeigte Stellung bewegt, in der der Greifer 58 den Schaft des aus der Spindel 14 zu entnehmenden Werk­ zeugs in der üblichen Weise erfaßt. Nun wird der Zylinder 36 betätigt, um die Kolbenstange 37 und damit den Träger 33 mit seinen Führungssäulen 24 und 35 vertikal nach ab­ wärts zu verschieben. Dementsprechend ergibt sich eine in Richtung eines Pfeils 65 von Fig. 3 verlaufende Bewe­ gung des Doppelgreifers 32, durch die das Werkzeug aus der Spindel 14 nach unten herausgezogen wird. Sobald dies der Fall ist, wird durch Betätigen des Zylinders 50 der Dop­ pelgreifer 32 um seine Schwenkachse 49 am Greiferkopf 48 so verschwenkt, daß der das nachfolgend anzuwendende Werkzeug tragende Greifer 57 auf die Achse 15 der Spindel 14 ausgerichtet wird. Anschließend wird durch Betätigen des Zylinders 36 die Kolbenstange 37 wieder so weit in den Schlitten 24 eingezogen, daß der Greifer 57 in die Lage kommt, die der Greifer 58 bei der Darstellung von Fig. 3 einnimmt. Das heißt, daß nunmehr das nächstfolgende Werkzeug in die Werkzeugaufnahme 16 der Spindel 14 eingesteckt ist. Nunmehr kann durch Betätigen des Zylinders 45 der Greifer­ arm 38 mit dem Doppelgreifer 32 wieder in die zurückgezo­ gene Stellung gebracht werden. Nach Drehen des Greiferarms 38 und Schwenken des Doppelgreifers 32 ergibt sich wieder die gleiche Arbeitsstellung der Teile, wie sie in Fig. 1 gezeigt ist. Es wird nun durch Lösen der Blockiereinrich­ tung 60 der Anschlagarm 59 wieder freigegeben, so daß durch Verfahren des Schlittens 24 längs dessen Verschiebeführung das im Greifer 58 befindliche, ausgewechselte Werkzeug zum Werkzeugmagazin zurückgebracht werden kann. Ein neues Werkzeug wird für einen nächstfolgend durchzuführenden Werkzeugwechsel aus dem Werkzeugmagazin nunmehr entnommen.

Soll der Werkzeugwechsel an der horizontalen Spindel 13 aus­ geführt werden, so wird der Schlitten 24, nachdem der Grei­ fer 57 aus dem Werkzeugmagazin das betreffende Werkzeug ent­ nommen hat, in eine Werkzeugwechselstellung verfahren, die gegenüber der in Fig. 1 bis 3 gezeigten Werkzeugwechsel­ stellung für die vertikale Spindel 14 geringfügig verscho­ ben ist. Die Werkzeugwechselstellung für die horizontale Spindel 13, die für den Wechselvorgang in die in Fig. 4 ge­ zeigte Lage eingestellt wird, indem der Winkelkopf 12 er­ forderlichenfalls um die Achse 15 verdreht wird, ist in Fig. 4 dargestellt. Dabei sind die Schaltnocken 62 nicht auf die Schaltfühler 63 ausgerichtet, wie dies die Fig. 6 zeigt, sondern auf die Schaltfühler 64 ausgerichtet. Fig. 4 zeigt, daß der Greiferarm 38 mit dem Doppelgreifer 32 aus der voll zurückgezogenen Transportstellung etwas nach vorn in Richtung auf die Spindel 13 vorgeschoben ist. Durch weiteres Vorschieben kommt der leere Greifer 58 mit dem aus der Werkzeugaufnahme 16 herauszuziehenden Werkzeug in Ein­ griff. Damit die Ausziehbewegung stattfinden kann, d. h., damit der Schlitten 20 eine Bewegung längs seiner durch die Führungsstangen 21 und 22 gebildeten Verschiebeführung durchführen kann, darf beim Werkzeugwechsel an der horizon­ talen Spindel 13 der Anschlagarm 59 nicht an der Blockier­ einrichtung 60 festgespannt sein. Um eine Ausziehbewegung des Schlittens 24 längs seiner Verschiebeführung zu ermög­ lichen, wird daher anstelle des Anschlagarms 59 ein zwei­ ter Anschlagarm 66 mittels der Blockiereinrichtung 60 festgeklemmt, der nicht am Schlitten 24 starr angebracht, sondern mit einem Befestigungskörper 67 verbunden ist. Der Befestigungskörper 67 ist mit einer Kolbenstange 68 fest verbunden, die zu einem druckmittelbetätigten Zylin­ der 69 gehört, der am Schlitten 24 angebracht ist und sich parallel zur Richtung von dessen Verschiebeführung erstreckt. Die Kolbenstange 68 gehört zu einem Kolben, der den Zylinder 69 in zwei Druckräume unterteilt. Wenn die Kolbenstange 68 relativ zum Zylinder 69 die in Fig. 6 gezeigte Relativstellung einnimmt und durch Festklemmen des Anschlagarms 66 mittels der Blockiereinrichtung 60, d. h. durch Lagefixierung des Befestigungskörpers 67, die Kolbenstange 68 in ihrer Lage relativ zur Bearbeitungs­ einheit 11 festgelegt wird, dann resultiert beim Betäti­ gen des Zylinders 69 durch Verschieben der Kolbenstange 68 relativ zum Zylinder 69 eine Verschiebebewegung des Schlittens 24 und damit eine Ausziehbewegung des Greifers 58 relativ zur Spindel 13. Nach dem so bewirkten Heraus­ ziehen des Werkzeuges aus der Werkzeugaufnahme 16 mittels des Greifers 58 wird der Doppelgreifer 32 um seine Schwenk­ achse 49 relativ zum Greiferkopf 48 verschwenkt, so daß der Greifer 57 mit dem neuen Werkzeug auf die Achse der Spindel 13 ausgerichtet ist. Nunmehr wird der Zylinder 69, während der Anschlagarm 66 immer noch festgeklemmt bleibt, wieder im entgegengesetzten Sinn betätigt, so daß sich der Zylinder 69 relativ zur Kolbenstange wieder ver­ schiebt, und zwar, bezogen auf die Blickrichtung von Fig. 6, in der Zeichnung von unten nach oben. Dadurch wird das neue Werkzeug in die Werkzeugaufnahme 16 eingefahren. Nunmehr kann der Greiferarm 38 und damit der Doppelgrei­ fer 32 aus der vorgeschobenen Stellung in die zurückge­ zogene Transportstellung innerhalb des Trägers 33 durch Betätigen des Zylinders 45 verfahren werden. Die Blockier­ einrichtung 60 wird gelöst, um den Anschlagarm 66 freizu­ geben. Der Schlitten 24 kann nunmehr längs seiner Verschie­ beführung aus der Werkzeugwechselstellung wieder zum Werk­ zeugmagazin durch Betätigen des Ölmotors 27 verfahren werden. Es ist zu ersehen, daß beim Werkzeugwechsel an der horizon­ talen Spindel 13 der Träger 33 durch vollständiges Ein­ ziehen der Kolbenstange 37 in den Zylinder 36 stärker an den Schlitten 24 angenähert ist (siehe Fig. 4), als dies bei den Stellungen des Trägers 33 der Fall ist, die in Fig. 1 bis 3 gezeigt sind, wo der Werkzeugwechsel an der vertikalen Spindel 14 stattfindet.

Es versteht sich, daß beim Werkzeugwechsel an der hori­ zontalen Spindel 13 der Ölmotor 27 drucklos, d. h. leer­ laufend ist, solange die Ausziehbewegung und Einfahrbewe­ gung des Doppelgreifers 32 relativ zur Werkzeugaufnahme 16 durch Betätigen des Zylinders 69 durchgeführt wird.

Claims (7)

1. Werkzeugwechselvorrichtung für eine Werkzeugmaschine, die zum Bearbeiten von Werkstücken mittels rotierender Werk­ zeuge vorgesehen ist, die in der Werkzeugaufnahme (16) einer antreibbaren, in einer Werkzeugwechselstellung befindlichen Arbeitsspindel (13, 14) einer Bearbeitungseinheit (11) auf­ nehmbar sind, mit einem Doppelgreifer (32), der um eine in der Werkzeugwechselstellung zur Spindelachse der Arbeits­ spindel (13, 14) parallele Schwenkachse (49) schwenkbar an einem Greiferarm (38) gelagert ist, der für eine quer zur Spindelachse verlaufende Zustellbewegung auf die Spindel­ achse zu mittels einer Führung bewegbar an einem Träger (33) gelagert ist, der parallel und senkrecht zur Spindelachse verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet,

• a) daß die Führung (39, 40) am Träger (33) als Verschiebe­ führung für die längs einer geraden Bahn verlaufende Zustellbewegung des Greiferarms (38) ausgebildet ist,
• b) daß der Greiferarm (38) um eine zur Bahn der Verschiebe­ führung parallele Achse drehbar mit dem Träger (33) ver­ bunden ist und
• c) daß die Schwenkachse (49) des Doppelgreifers (32) senk­ recht zur geraden Zustellbewegungsbahn des Greiferarms (38) angeordnet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Drehachse parallel zur Längsachse des einen Greifers (57 oder 58) erstreckt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse durch die Längsachse der ersten Verschiebe­ führung (39, 40) gebildet ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferarm (38) einen unrunden, vorzugsweise polygonartigen Querschnitt besitzt und in der ersten Verschiebeführung (39, 40) undrehbar geführt ist, die durch einen Antrieb (41 bis 44) um ihre mit der Längsachse des Greiferarms (38) zusammenfallende Längsachse drehbar ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (41 bis 44) durch ein Druckmittel betätig­ bar ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeich­ net, daß die drehbar gelagerte, erste Verschiebeführung (39, 40) in einem Träger (33) angeordnet ist, der mit einem Schlitten (24) verbunden ist, der längs der zweiten Ver­ schiebeführung (21, 22) bewegbar ist, die zwischen einer Werkzeugwechselstelle an der Bearbeitungseinheit (11) und einer Werkzeugwechselstelle an einem Werkzeugmagazin verläuft.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich­ net, daß bei der Bearbeitungseinheit (11) mit einem um eine zu den Bahnen der ersten und zweiten Verschiebe­ führungen (39, 40 bzw. 21, 22) senkrechte Schaltachse (15) drehbaren Winkelkopf (12) mit der zur Schaltachse (15) senkrechten, ersten Spindel (13) eine zu den beiden Verschiebeführungen senkrechte zweite Spindel (14) vorhanden ist, und daß der Träger (33) am Schlitten (24) für eine pa­ rallel zur Schaltachse (15) des Winkelkopfs (12) verlaufen­ de Verschiebebewegung bewegbar angeordnet ist.