DE3733064A1 - Werkzeugwechselsystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Werkzeugwechselsystem für spanab­ hebende Bearbeitungsmaschinen mit Horizontal- und Vertikals­ pindel, inbesondere Fräs- und Bohrmaschinen, bestehend aus wenigstens einem Werkzeugmagazin und einer verfahrbaren Transportvorrichtung mit einer Greifereinheit für den Werk­ zeugtransport zwischen dem Magazin und der vorzugsweise ho­ rizontal oder vertikal gerichteten Spindel, wobei der als Doppelgreiferanordnung ausgebildeten Greifereinheit eine Ver­ schwenkeinrichtung zugeordnet ist.

Ein System dieser Art ist bekannt aus der DE-OS 34 08 734. Bei dieser bekannten Einrichtung ist ein Wechselarm mit zwei im wesentlichen radial zu einer Drehachse ausgerichteten Ar­ men vorgesehen, wobei die Drehachse in einem Winkel von 45° zur Achse der Arbeitsspindel gerichtet ist und die mit Greif­ einrichtungen versehenen Greifenden der Arme jeweils um 45° zur Drehachse hin abgewinkelt sind und wobei der Wechselarm relativ zur Arbeitsspindel in Spindelachsenrichtung verstell­ bar ist. Speziell sind dabei die Greifenden der Arme jeweils bezüglich einer durch die Drehachse verlaufenden Bezugsebene seitlich gegeneinander versetzt, so daß sich die Achsen der einzusetzenden Werkzeuge nicht kreuzen, und es werden die Werkzeuge mit einer mit ihren in die Arbeitsspindel einzuset­ zenden Enden von der Drehachse fortweisenden Ausrichtung im Wechselarm aufgenommen.

Bei dieser Anordnung wird zwar versucht, den Flug- oder Stör­ kreis bei der Wechseldrehung des Werkzeugarmes möglichst klein zu halten, so daß der Wechselarm für die Wechseldre­ hung nicht aus dem Maschinenbereich herausgefahren werden muß und dennoch keine Kollision mit einem aufgespannten Werk­ stück eintritt.

Abgesehen davon, daß diese bekannte Anordnung vergleichswei­ se kompliziert aufgebaut ist und hinsichtlich ihrer univer­ sellen Einsetzbarkeit zu wünschen übrig läßt, wird immer noch ein relativ großer Flug- bzw. Störkreis benötigt, was gleichbedeutend damit ist, daß hinsichtlich der Größe bzw. Form der aufgespannten Werkstücke störende Beschränkungen ge­ geben sind. Ferner ist die Störkontur geometrisch und mathe­ matisch mit schrägliegenden Ellipsen zu beschreiben, d.h. geo­ metrisch kompliziert nachvollziehbar. Der jeweilige Program­ mierer der Maschine kann demgemäß die Störkontur zum Werk­ stück nicht mit einfachen Mitteln berücksichtigen.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Werkzeugwechselsystem der eingangs angegebenen Art in der Weise auszubilden, daß trotz eines konstruktiv einfachen Aufbaus eine Minimierung des Flug- bzw. Störkreises erreicht wird, kurze Wechselzeiten ge­ währleistet werden können und eine hohe Variabilität hin­ sichtlich der Größe und Art der verwendbaren Werkzeugmagazi­ ne gegeben ist. Außerdem soll vorzugsweise die Möglichkeit bestehen, einen Werkzeugwechsel an Positionen zwischen Hori­ zontal- und Vertikalspindel vorzunehmen und gleichzeitige Wechselvorgänge an Mehrspindeleinheiten durchzuführen.

Gelöst wird diese Aufgabe nach der Erfindung im wesentlichen dadurch, daß die die Doppelgreiferanordnung tragende Trans­ portvorrichtung auf einer parallel zur Verbindungsgeraden zwischen den Wechselpositionen am Magazin und an der Spindel verlaufenden und bezüglich des Magazins beabstandeten Füh­ rungsbahn verfahrbar ist,
daß die Verschwenkeinrichtung wenigstens einen Schwenkan­ trieb für eine einem Werkzeugtausch zugeordnete erste Schwen­ kung und eine der Umstellung zwischen unterschiedlich gerich­ tetem Wechsel, insbesondere der Umstellung zwischen einem Ho­ rizontal- und einem Vertikalwechsel zugeordnete zweite Schwenkung aufweist,
daß die Greifarme der Doppelgreiferanordnung parallel zur Schwenkachse der Doppelgreiferanordnung gerichtet und in zwei senkrecht aufeinanderstehenden Richtungen bezüglich der Schwenkachse symmetrisch zueinander versetzt sind, und
daß jeder Greifarm senkrecht zu seiner Längserstreckung über einen vorgebbaren Hub verstellbar ist.

Durch die spezielle Anordnung der Greifarme relativ zur Dre­ hachse der Doppelgreiferanordnung und die Integration der Be­ tätigungseinheiten zur Durchführung von Greifarmhüben wird es möglich, die Doppelgreiferanordnung bei der Durchführung von Verschwenkbewegungen zu einem Kompaktgebilde zusammenzu­ fahren und damit zu erreichen, daß der Störkreis praktisch ausschließlich durch die Außenkonturen der dichtest gepackt nebeneinanderliegenden, in der Doppelgreiferanordnung gehal­ tenen Werkzeuge bestimmt ist.

Der sich dabei ergebende größtmögliche Störkreis ist im Ver­ gleich zu herkömmlichen Anordnungen so klein, daß auf der zu­ gehörigen Werkstück-Aufspannpalette praktisch eine beliebige Bestückung mit Werkstücken erfolgen kann.

Ferner ist von Vorteil, daß durch das kompakte Zusammen­ fahren der Doppelgreiferanordnung vor Durchführung einer Schwenkbewegung eine wesentliche Reduzierung des Trägheits­ momentes erhalten wird, was es wiederum ermöglicht, die Schwenkbewegungen ohne besonderen konstruktiven Aufwand sehr schnell durchzuführen.

Die Ausgestaltung der Doppelgreiferanordnung nach der Erfin­ dung ermöglicht es, die Wechselposition für die Vertikalspin­ del oberhalb der Wechselposition für die Horizontalspindel und auf der gleichen Seite einer durch die Schwenkachse der Doppelgreiferanordnung und parallel zu dieser verlaufenden Vertikalebene vorzusehen, wobei der senkrechte Abstand der Wechselposition für die Horizontalspindel von der vertikalen durch die Schwenkachse der Doppelgreiferanordnung nur etwa dreimal so groß ist wie der entsprechende senkrechte Abstand der Wechselposition für die Vertikalspindel.

Vorzugsweise besteht die Transportvorrichtung aus einem die Doppelgreiferanordnung tragenden Schlitten, der auf einer insbesondere stationären Führungsbahn zwischen einer Werk­ zeugwechselstellung, zumindest einer jeweils einem Magazin zugeordneten Werkzeugübergabe- bzw. -entnahmestellung und we­ nigstens einer Suchlaufstellung verfahrbar ist.

Von besonderem praktischen Vorteil ist dabei, daß die Ver­ fahrbewegungen sehr schnell durchgeführt werden können, bei­ spielsweise mit einer Geschwindigkeit von 100 m/min, und daß vor allem der Werkzeugwechsel an der vertikalen Spindel gleich schnell wie der Werkzeugwechsel an der Horizontalspin­ del durchgeführt werden kann. Die kurzen Wechselzeiten wir­ ken sich auf die Wirtschaftlichkeit der Bearbeitungsmaschine entsprechend günstig aus.

Aufgrund der Schnelligkeit des Werkzeugwechsels an der Bear­ beitungsmaschine steht jeweils ausreichend Zeit zum Rück­ transport des ausgewechselten Werkzeugs in ein Werkzeugmaga­ zin und zur Aufnahme des nächsten benötigten Werkzeugs zur Verfügung, wobei die Doppelgreiferanordnung bezüglich des Werkzeugmagazins während dessen Umlaufs schon in die entspre­ chende Warteposition gebracht werden kann, so daß nach Ein­ lauf des gesuchten Werkzeugs in die Wechselposition sofort die Entnahme erfolgen kann.

Die beiden Verschwenkantriebe für die Doppelgreiferanordnung sind vorzugsweise in Reihe geschaltet, wobei der dem Werk­ zeugwechsel zugeordnete Schwenkantrieb als Schnellschwenkan­ trieb ausgebildet ist, während der die Umstellung vom Hori­ zontalwechsel zum Vertikalwechsel und umgekehrt durchführen­ de Schwenkantrieb im Vergleich dazu relativ langsam arbeiten kann, ohne daß sich dies auf die durchgeführten Arbeitsabläu­ fe negativ auswirkt. Wichtig ist in allen Fällen, daß der ei­ gentliche Werkzeugwechsel an der Maschine sowohl an der Hori­ zontalspindel als auch an der Vertikalspindel äußerst schnell vor sich geht, so daß anschließend genügend Zeit für die Folgevorgänge zur Verfügung steht. Von Vorteil ist es da­ bei, daß die Doppelgreiferanordnung vor der Durchführung eines Werkzeugwechsels in der Bearbeitungsmaschine schon sehr nahe an die Bearbeitungsmaschine herangefahren und in Wartestellung gehalten werden kann, so daß zum eigentlichen Werkzeugwechsel nur noch ein Minimalhub in Richtung der Wech­ selposition durchzuführen ist.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfin­ dung sind mehrere in einer Vertikalebene umlaufende Werkzeug­ magazine aneinander angrenzend und nebeneinander angeordnet, wobei ihre Wechselpositionen vorzugsweise auf einer Geraden liegen und mittels des die Doppelgreiferanordnung tragenden Schlittens wahlweise ansteuerbar sind. Grundsätzlich kann die Doppelgreiferanordnung hinsichtlich ihrer Bewegungsbahn zumindest einen zusätzlichen Freiheitsgrad erhalten.

Es kann somit mittels eines einzigen Werkzeugwechslers eine Mehrzahl von unterschiedlich ausgebildeten und angeordneten Magazinen unmittelbar angefahren werden, wodurch sich nicht nur die Möglichkeit einer raumsparenden Ausgestaltung und An­ ordnung von Werkzeugmagazinen ergibt, sondern vor allem ohne jegliche Einbußen hinsichtlich der jeweiligen Wechselzeiten ein problemfreies Arbeiten mit einer großen Anzahl von Werk­ zeugen erfolgen kann. Bei diesen Ausführungsvarianten ist le­ diglich darauf zu achten, daß die Werkzeugmagazine so be­ stückt bzw. gesteuert sind, daß jeweils ein ungehindertes Vorbeifahren des Wechslers möglich ist.

Weitere besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in Unteransprüchen angeführt.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert; in der Zeich­ nung zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung zur Erläute­ rung des prinzipiellen Aufbaus einer Werk­ zeugwechselvorrichtung nach der Erfindung,

Fig. 2 eine schematische Teil-Darstellung einer Bearbeitungsmaschine mit zugeordnetem Auf­ spanntisch und sich in Horizontal-Wechsel­ stellung befindendem Werkzeugwechsler, und

Fig. 3 eine perspektivische Darstellung eines Aus­ führungsbeispiels einer Doppelgreiferanord­ nung nach der Erfindung.

In Fig. 1 ist in schematischer Weise eine mit einer Horizon­ talspindel und einer Vertikalspindel ausgerüstete Bearbei­ tungsmaschine 1 angedeutet, wobei in dieser Fig. 1 der Ein­ satz der Vertikalspindel 2 gezeigt ist.

Vorzugsweise kann eine Spindel verwendet werden, die durch Schwenkung um eine zur Horizontalen um 45° geneigte Ebene zwischen einer Horizontalstellung und einer Vertikalstellung umsteuerbar ist, d.h. daß eine einzige Spindel sowohl die Funktion der Horizontalspindel als auch der Vertikalspindel übernehmen kann.

Der Bearbeitungsmaschine 1 ist zumindest ein Werkzeugmagazin 3 zugeordnet, das bevorzugt in einer vertikalen Ebene um­ läuft und von der Bearbeitungsmaschine 1 durch eine steuerba­ re Schutztüre 4 abgeschirmt ist.

Der Transport der Werkzeuge zwischen Bearbeitungsmaschine 1 und Magazin 3 sowie der zugehörige Werkzeugwechsel wird mit­ tels einer Doppelgreiferanordnung 5 durchgeführt, die auf einer Transportvorrichtung 6 angeordnet und zwischen den Wechselpositionen von Bearbeitungsmaschine 1 und Magazin 3 verfahrbar ist.

Zwischen einem zur Transportvorrichtung 6 gehörenden Schlit­ ten 10 und der Doppelgreiferanordnung 5 befinden sich ein erster Schwenkantrieb 7 und ein zweiter Schwenkantrieb 8, welche dazu dienen, die Schwenkachse 9 der Doppelgreiferan­ ordnung 5 einerseits im Zusammenhang mit einem Werkzeug­ tausch um 180° und andererseits im Zusammenhang mit der Um­ stellung von einem horizontalen Werkzeugwechsler auf einen vertikalen Werkzeugwechsler und umgekehrt um 90° zu schwen­ ken. Der die 180°-Schwenkung durchführende Schwenkantrieb 7 arbeitet dabei wesentlich schneller als der die 90°-Schwenk­ bewegung bewirkende Schwenkantrieb 8, so daß der Werkzeug­ wechsel sehr schnell vor sich gehen kann, während für die Um­ stellung von Horizontalwechsel auf Vertikalwechsel außerhalb der Bearbeitungsmaschine vergleichsweise langsam durchge­ führt werden kann, ohne daß dies die Gesamtleistung der An­ ordnung beeinträchtigen würde.

Die Doppelgreiferanordnung 5 umfaßt zwei Greifarme 11, 12, die symmetrisch zur Schwenkachse 9, bezüglich dieser ver­ setzt und parallel zueinander und zur Schwenkachse verlau­ fend angeordnet sind, so daß über entsprechende Greifaufnah­ men Werkzeuge 15 an deren jeweiligen Einspann-V-Rille 13 er­ faßt und in die jeweilige Spindel bzw. das Magazin einge­ setzt bzw. aus der Spindel oder dem Magazin entnommen werden können. Dazu ist jeder Greifarm 11, 12 mit einem eigenen An­ trieb ausgestattet, welcher es ermöglicht, jeden Greifarm 11, 12 über einen vorgebbaren, zum Einsetzen bzw. Herausneh­ men des jeweiligen Werkzeugs erforderlichen Hub durchzufüh­ ren.

Die Greifarme 11, 12 nehmen die Werkzeuge entgegengesetzt ge­ richtet auf, und die gegenseitige Versetzung der Greifarme 11, 12 ist so bemessen, daß bezogen auf die größtmögliche Werkzeug-Umfangskontur 14 bei eingefahrenen Greiferarmen 11, 12 die dichtest mögliche Packung gegeben ist.

Die Transportvorrichtung 6 kann über einen Antriebsmotor 16 beispielsweise mit einer Geschwindigkeit von etwa 100 m/min angetrieben und damit zwischen der Bearbeitungsmaschine 1 und dem Magazin 3 bewegt werden, wobei in der Bearbeitungsma­ schine 1 jeweils definiert die Greifer-Wartestellung GWa und die Greifer-Wechselstellung GW bezüglich des Magazins eine Greifer-Suchlaufstellung GS bzw. die Greifer-Übergabestel­ lung GÜ angefahren werden.

Der Vorgang eines Werkzeugwechsels in der Bearbeitungsmaschi­ ne läuft in der Weise ab, daß die Doppelgreiferanordnung 5, deren einer Greifarm 11 mit einem neu einzusetzenden Werkzeug 15 bestückt ist, in die Wechselposition GW gebracht wird, daß dann unter Ausführung der entsprechenden Hubbewegung des Greifarms 12 das zu entfernende Werkzeug aus der Vertikals­ pindel 2 entnommen und der Greifarm 12 wieder in seine einge­ zogene Stellung zurückgefahren wird, worauf ein schneller 180°-Schwenk durchgeführt, das neue Werkzeug 15 durch Ausfah­ ren des Greiferarms 11 in die Vertikalspindel 12 eingesetzt, die Doppelgreiferanordnung 5 aus dem Bereich der Bearbei­ tungsmaschine 1 gefahren und schließlich im Magazin 3 das entnommene Werkzeug abgelegt und der Greifarm 12 dann mit dem nächsten erforderlichen Werkzeug bestückt wird.

Muß anstelle der Vertikalspindel eine Bestückung der Horizon­ talspindel erfolgen, so laufen die einzelnen Vorgänge in gleicher Weise ab, jedoch ist in diesem Falle die Doppelgrei­ feranordnung 5 mittels des Schwenkantriebs 8 noch im Magazin­ bereich um 90° gedreht worden.

Von Bedeutung ist dabei stets, daß die Wechselvorgänge an der Horizontalspindel und an der Vertikalspindel praktisch mit gleicher Geschwindigkeit erfolgen können.

Fig. 2 zeigt eine mit einem zwischen einer Horizontal- und einer Vertikalposition verschwenkbaren Spindelkopf ausgestat­ tete Bearbeitungsmaschine 1, wobei der Spindelkopf in der ge­ zeigten Stellung die Position einer Horizontalspindel 17 ein­ nimmt. Der Spindelkopf ist über die Bearbeitungsmaschine 1 in üblicher Weise in x-, y- und z-Richtung verfahrbar.

Der Bearbeitungsmaschine 1 zugeordnet ist ein Aufspanntisch 25 zur Fixierung des jeweils zu bearbeitenden Werkstücks. Grundsätzlich ist es auch möglich, als Aufspanntisch einen Drehtisch zu verwenden, wobei in diesem Falle in die jeweili­ ge Spindel ein feststehendes Werkzeug eingesetzt bzw. einge­ wechselt werden kann und dabei der Spindelantrieb blockiert ist.

Zwischen der Horizontalspindel 17 und dem Werkstück 18 ist die Doppelgreiferanordnung 5 in schematischer Weise darge­ stellt, und zwar mit sich in der zurückgezogenen Stellung be­ findenden Greiferarmen, wobei sich die dichteste Packung der von den Greiferarmen aufzunehmenden und über die Einspann-V- Rille 13 zu haltenden Werkzeuge ergibt. Es ist dabei zu se­ hen, daß die gegenseitigen Abstände der Werkzeugaufnahmen so gewählt sind, daß die Werkzeuge mit größter Umfangskontur 14 dicht nebeneinanderliegen, so daß sich bezüglich der Drehach­ se 9 ein minimaler Stör- bzw. Flugkreis 21 ergibt, was wie­ derum zur Folge hat, daß der Aufspanntisch 25 praktisch be­ liebig bestückt werden kann, da sich aufgrund des kleinen Störkreises nur ein nahezu vernachlässigbar geringer Totbe­ reich ergibt, d.h. daß sich Störkreis 21 und Aufspannbereich nur geringfügig überschneiden.

Diese kleine Störkreis hat auch zur Folge, daß bei den Schwenkbewegungen das auftretende Trägheitsmoment gering ist und somit sehr schnelle Bewegungen durchgeführt werden kön­ nen.

In Fig. 2 ist auch die horizontale Wechselposition 19 sowie die vertikale Wechselposition 20 angegeben, und es ist dabei zu sehen, daß diese Wechselpositionen vorteilhaft nahe bei­ einanderliegen und demgemäß auch schnell angefahren werden können. Die durch die Eigenbewegung des Werkzeugwechslers er­ reichte Verringerung der Maschinenbewegung begünstigt in vor­ teilhafter Weise von kleinen Span zu Span-Zeiten des Werk­ zeugwechslers.

Fig. 3 zeigt in perspektivischer Darstellung eine Ausfüh­ rungsform der erfindungsgemäßen Doppelgreiferanordnung 5, wobei der Greifarm 11 mit einem Werkzeug 15 bestückt, bzw. das Werkzeug 15 in einer endseitig vorgesehenen Greiferauf­ nahme 22 fixiert ist, während die Greiferaufnahme 23 des an­ deren Greiferarms 2 frei und damit bereit zur Entnahme bzw. Aufnahme eines Werkzeugs ist. Bevorzugt sind die Greifaufnah­ men 22, 23 von zangenartig wirkenden, schwenkbar gelagerten Greifhebeln gebildet, die durch Federkraft in die Haltestel­ lung vorgespannt sind und somit über einen Einschnappvorgang zunächst eine lose Halterung des jeweiligen Werkzeugs gewähr­ leisten. Durch die Hubbewegung der Greifarme wird auf beson­ ders vorteilhafte und einfache Weise eine endgültige Fixie­ rung des jeweiligen Werkzeugs erreicht, und zwar dadurch, daß die Greifhebel während dieser Hubbewegung durch Fest­ nocken bzw. Anschläge in der Fixierstellung verspannt wer­ den. Während diese Verspannung bei der Einzugsbewegung damit zwangsläufig und automatisch und mit der entsprechenden Sicherheit vorgenommen wird, ergibt sich bei der Ausfahrbewe­ gung zwangläufig ein entsprechender Lösevorgang. Diese bei der jeweiligen Hubbewegung realisierte Doppelfunktion macht nicht nur die Verwendung zusätzlicher Betätigungseinrichtun­ gen, wie hydraulischer Steuerglieder, überflüssig, sondern sie erbringt auch eine Beschleunigung der nacheinander durch­ zuführenden Arbeitsgänge und damit einen vorteilhaften Zeit­ gewinn.

Während der mit dem Werkzeug 15 bestückte Greifarm 11 sich in der eingezogenen Stellung befindet, ist der Greifarm 12 über seine zugeordnete Zylinder-Kolbenanordnung 24 in der ausgefahrenen Position dargestellt.

Diese äußerst einfach und kompakt aufgebaute Doppelgreiferan­ ordnung ermöglicht nicht nur einen problemfreien und vor al­ lem schnellen Werkzeugwechsel in der jeweiligen Berbeitungs­ maschine, und zwar sowohl im Zusammenhang mit einer Vertikal­ spindel als auch einer Horizontalspindel sowie Zwischenposi­ tionen einnehmenden Spindeln, sondern sie gewährleistet auch ein Zusammenarbeiten mit mehreren nebeneinander angeordneten Werkzeugmagazinen, die je nach Bedarf angefahren werden kön­ nen, so daß mit kompakten Werkzeugmagazinen gearbeitet wer­ den kann und eine Aufrüstung der Anlage entsprechend den je­ weiligen Erfordernissen ohne Schwierigkeiten erfolgen kann.

Bezugszeichenliste

 1 Bearbeitungsmaschine
 2 Vertikalspindel
 3 Werkzeugmagazin
 4 Schütztür
 5 Doppelgreiferanordnung
 6 Transportvorrichtung
 7 Tausch-Schwenkantrieb
 8 HV-Schwenkantrieb
 9 Schwenkachse
10 Schlitten
11 Greifarm
12 Greifarm
13 Einspann-V-Rille
14 Werkzeugkontur
15 Werkzeug
16 Antrieb
17 Horizontalspindel
18 Werkstück
19 Horizontal-Wechselposition
20 Vertikal-Wechselposition
21 Störkreis
22 Greiferaufnahme
23 Greiferaufnahme
24 Zylinder-Kolbenanordnung

Claims (18)

1. Werkzeugwechselsystem für spanabhebende Bearbeitungsma­ schinen mit Horizontal- und Vertikalspindel, inbesondere Fräs- und Bohrmaschinen, bestehend aus wenigstens einem Werkzeugmagazin und einer verfahrbaren Transportvorrich­ tung mit einer Greifereinheit für den Werkzeugtransport zwischen dem Magazin und der vorzugsweise horizontal oder vertikal gerichteten Spindel, wobei der als Doppel­ greiferanordnung ausgebildeten Greifereinheit eine Ver­ schwenkeinrichtung zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet,
daß die die Doppelgreiferanordnung (5) tragende Trans­ portvorrichtung (6) auf einer parallel zur Verbindungsge­ raden zwischen den Wechselpositionen am Magazin (3) und an der Spindel (17) verlaufenden und bezüglich des Maga­ zins beabstandeten Führungsbahn verfahrbar ist,
daß die Verschwenkeinrichtung wenigstens einen Schwenkan­ trieb (7, 8) für eine einem Werkzeugtausch zugeordnete erste Schwenkung und eine der Umstellung zwischen unter­ schiedlich gerichtetem Wechsel, insbesondere der Umstel­ lung zwischen einem Horizontal- und einem Vertikalwech­ sel zugeordnete zweite Schwenkung aufweist,
daß die Greifarme (11, 12) der Doppelgreiferanordnung (5) parallel zur Schwenkachse (9) der Doppelgreiferanord­ nung (5) gerichtet und in zwei senkrecht aufeinanderste­ henden Richtungen bezüglich der Schwenkachse (9) symme­ trisch zueinander versetzt sind, und
daß jeder Greifarm (11, 12) senkrecht zu seiner Längser­ streckung über einen vorgebbaren Hub verstellbar ist.

2. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ausführung einer einem Werkzeugtausch zugeodneten 180°-Schwenkung ein erster Schwenkantrieb (7) und ein zweiter, eine Schwenkung um 90° bewirkender Schwenkantrieb (8) für die Umstellung zwischen einem Horizontalwechsel und einem Vertikalwechsel vorgesehen ist.

3. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvor­ richtung (6) auf einer parallel zur Verbindungsgeraden zwischen den Wechselpositionen am Magazin (3) und an der Horizontalspindel (17) verlaufenden Führungsbahn verfahr­ bar ist.

4. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wechselposi­ tion (20) für die Vertikalspindel (2) oberhalb der Wech­ selposition (19) für die Horizontalspindel (17) und auf der gleichen Seite einer durch die Schwenkachse (9) der Doppelgreiferanordnung (5) und parallel zu dieser verlau­ fenden Vertikalebene gelegen ist.

5. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Wech­ selposition (20) für eine Vertikalspindel (2) und der Wechselposition (19) für eine Horizontalspindel (17) wei­ tere Wechselpositionen vorgesehen sind, die auf einem die beiden Wechselpositionen (19, 20) verbindenden Kreis­ abschnitt gelegen sind.

6. Werkzeugwechselsystem nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der senkrechte Abstand der Wechselposition (19) für die Horizontalspindel von der Vertikalen durch die Schwenk­ achse (9) der Doppelgreiferanordnung (5) etwa dreimal so groß ist wie der entsprechende senkrechte Abstand der Wechselposition (20) für die Vertikalspindel (2).

7. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvor­ richtung (6) aus einem die Doppelgreiferanordnung (5) tragenden Schlitten (10) besteht, der auf einer insbeson­ dere stationären Führungsbahn zwischen zumindest einer Werkzeugwechselposition, zumindest einer jeweils einem Magazin zugeordneten Werkzeugübergabe- bzw. -entnahme­ stellung und wenigstens einer Suchlaufstellung verfahr­ bar ist.

8. Werkzeugwechselsystem nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Schwenkantriebe (7, 8) der Verschwenkein­ richtung zwischen dem Schlitten (10) und der Doppelgrei­ feranordnung (5) vorgesehen und in Reihe geschaltet sind.

9. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 1 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkantrieb (7) für die 180°-Schwenkung im Vergleich zum Schwenkan­ trieb (8) für die 90°-Schwenkung als Schnellschwenkan­ trieb ausgebildet ist.

10. Werkzeugwechselsystem nach einem oder mehreren der vor­ hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Werkzeug­ magazine (3) mit vertikalen und/oder horizontalen Werk­ zeugträgerebenen vorgesehen sind, wobei die Wechselposi­ tionen dieser Werkzeugmagazine (3) auf einer Geraden lie­ gen und/oder zwischen den verschiedenen Werkzeugaufnahme­ ebenen und einer diesen zugeordneten gemeinsamen Wechsel­ position ein Zwischentransporteur vorgesehen ist, und daß die jeweiligen Wechselpositionen mittels des die Dop­ pelgreiferanordnung (5) tragenden Schlittens (10) wahl­ weise ansteuerbar sind.

11. Werkzeugwechselsystem nach einem oder mehreren der vor­ hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zu einer zwischen Werkzeugmagazin (3) und Bearbeitungsma­ schine (1) verfahrbarer Doppelgreiferanordnung (5) wenig­ stens eine weitere Doppelgreiferanordnung vorgesehen ist, die zwischen zumindest zwei Werkzeugmagazinen ver­ fahrbar ist.

12. Werkzeugwechselsystem nach einem oder mehreren der vor­ hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die parallel zuein­ ander versetzt verlaufenden Greifarme (11, 12) zur Auf­ nahme entgegengesetzt gerichteter, in den Greiferaufnah­ men (22, 23) achsparallel gehaltener Werkzeuge (15) aus­ gebildet sind.

13. Werkzeugwechselsystem nach einem oder mehreren der vor­ hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der senkrechte Ab­ stand zwischen der Schwenkachse (9) der Doppelgreifer­ anordnung (5) und der jeweiligen Mitte der Greiferaufnah­ me (22, 23) im wesentlichen gleich oder geringfügig grö­ ßer ist als der Radius der maximalen Werkzeugkontur (14).

14. Werkzeugwechselsystem nach einem oder mehreren der vor­ hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greiferarm (11, 12) mittels einer senkrecht zur Schwenkachse (9) der Doppelgreiferanordnung (5) gerichteten, individuell ansteuerbaren Zylinderkolbenanordnung (24) über einen die Entnahme oder das Einsetzen eines Werkzeugs (15) an der Bearbeitungsmaschine (1) bzw. dem Magazin (3) gewähr­ leistenden Hub verstellbar ist.

15. Werkzeugwechselsystem nach einem oder mehreren der vor­ hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greiferarm (11, 12) zur Bedienung von Mehrspindelanordnungen mehre­ re nebeneinander angeordnete und mittels der Zylinder- Kolbenanordnung (24) gleichzeitig verfahrbare Greiferauf­ nahmen (22, 23) aufweist.

16. Werkzeugwechselsystem nach einem oder mehreren der vor­ hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jede Greiferaufnah­ me (22, 23) aus zwei schwenkbar gelagerten und durch Fe­ derkraft in eine Halteposition vorgespannte Greifhebel aufweist, die zusätzlich in der Halteposition fixierbar sind.

17. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierung der Greifhebel in Abhängigkeit von der Bewegung der Zylin­ der-Kolbenanordnung (24) erfolgt.

18. Werkzeugwechselsystem nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubbewegung eines jeden Greiferarms (11, 12) ein mechanisches Fixie­ ren bzw. Lösen der Greiferhebel bewirkt.