DE2951754A1

DE2951754A1 - Verfahren und schaltungsanordnung zur bildung und auswertung eines referenzgeschwindigkeitssignals fuer ein antiblockiersystem fuer druckmittelbetaetigte fahrzeugbremsen

Info

Publication number: DE2951754A1
Application number: DE19792951754
Authority: DE
Inventors: Hans Wilhelm Dipl.-Ing. 6000 Frankfurt Bleckmann; Heinz Ing. Mödling Loreck
Original assignee: Alfred Teves GmbH
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1979-12-21
Filing date: 1979-12-21
Publication date: 1981-07-02
Also published as: GB2066477B; US4358164A; GB2066477A; JPS6341780B2; IT8026779A0; FR2471893A1; IT1134807B; JPS5695747A; FR2471893B1; DE2951754C2

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung eines an den sich ändernden Bewegungszustand eines Fahrzeugs anpaßbaren Referenzgeschwindigkeitssignals für ein Antiblockiersystem für druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsen sowie eine Schaltungsanordnung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Da es schwierig und aus Kostengründen wirtschaftlich kaum realisierbar ist, ein für Antiblockiersysteme benötigtes, der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit exakt entsprechendes Signal als Referenzgeschwindigkeitssignal zu verwenden, wird üblicherweise aus den ohnehin zur Verfügung stehenden Momentangeschwindigkeitssignalen der Fahrzeugräder ein zur Bestimmung des jeweiligen Schlupfes der Räder benötigtes Referenzgeschwindigkeitssignal abgeleitet. Dieses abgeleitete Referenzgeschwindigkeitssignal kann sich aber je nach Fahrzustand in erheblichem Ausmaß von der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit unterscheiden.

Es ist bereits bekannt, zum Zwecke der Gewinnung eines für die Schlupfregelung geeigneten Referenzgeschwindigkeitssignals eines oder mehrere Fahrzeugräder intermittierend und vollständig zu entbremsen, so daß sich diese kurzzeitig frei drehen können, wodurch das von ihnen in diesem Zeitraum abgegebene Momentangeschwindigkeitssignal ein relativ genaues Maß für die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit liefert, sofern es sich um nicht angetriebene Räder handelt. Allerdings wird bei diesem bekannten Vorgehen die mit diesen Rädern erzielbare Bremswirkung so stark verringert, daß man deutlich hinter den optimalen bzw. maximalen möglichen Werten zurückbleibt.

Bei Antiblockiersystemen für druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsen ist es auch bekannt, einen zu einer vorübergehenden Druckabsenkung in einer Radbremse führenden Regelzyklus in Abhängigkeit entweder von einem sog. "Verzögerungskriterium" oder von einem sog. "Schlupfkriterium" einzuleiten. Neben

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Schaltungsanordnungen, diö entweder nur nach dem ersten oder nur nach dem zweiten Prinzip arbeiten, ist beispielsweise aus der DR-AS 1 93? 123, auch ein Antiblockiersystem bekannt, bei dem beide Kriterien Verwendung finden.

Dabei werden für das "Verzögerungs"- bzw. "Beschleunigungs"-Kriterium feste Ansprechschwellen vorgegeben, bei deren überschreiten durch eine von der Raddrehzahl abgeleitete und zur Radbeschleunigung proportionale Spannung für das betreffende Rad ein Regelzyklus eingeleitet bzw. beendet wird. Da jedoch z.B. durch Fahrbahnunebenheiten oder Rollradiusänderungen an den einzelnen Fahrzeugrädern recht erhebliche Beschleunigungen bzw. Verzögerungen auftreten können, müssen die betreffenden Ansprechschwellen genügend hoch gelegt werden, ui* ein irrtümliches Einleiten bzw. Beenden von Regelzyklen zu vermeiden.

Derart hohe Ansprechschwellen erhöhen aber die Gefahr, daß das Rad zum Blockieren kommt, ohne daß hierbei Verzögerungswerte erreicht werden, die zum Einleiten eines Regelzyklus führen. In einem solchen Fall greift dann das sog. "Schlupfkriterium" ein, bei dem alternativ zum "Verzögerungskriterium" ein Regelzyklus dann eingeleitet wird, wenn die Radgeschwindigkeit über ein vorgegebenes Maß hinaus unter die Fahrzeuggeschwindigkeit absinkt.

Auch dabei ergibt sich die Schwierigkeit, ein die Fahrzeuggeschwindigkeit mit hinreichender Genauigkeit repräsentierendes Referenzgeschwindigkeitssignal zu erzeugen, mit dem die Momentangeschwindigkeitssignale der einzelnen Räder zur Bestimmung ihres jeweiligen Schlupfes verglichen werden können.

Bei der in der DE-AS 1 937 123 beschriebenen Vorrichtung wird dasMomentangeschwindigkeitssignal des sich jeweils am schnellsten drehenden Fahrzeugrades als Referenzgeschwindigkeitssignal für die Schlupfregelung verwendet. Dies hat

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zur Folge, daß in Fällen, in denen ein mit diesem Antiblockiersystem ausgerüstetes Kraftfahrzeug auf glattem Boden, beispielsweise auf einer Schneedecke anfahren soll und die Antriebsräder durchdrehen, das in keinerlei definiertem Verhältnis zur tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit stehende Momentangeschwindigkeitssignal des am stärksten durchrutschenden Rades als Referenzgeschwindigkeitssignal verwendet wird; somit wird für die nicht angetriebenen Räder und das weniger stark durchdrehende Antriebsrad ein unrealistisch hoher Schlupf vorgetäuscht, der zu einer gefährlichen Entbremsung dieser Räder führen kann.

Auf diesem Stand der Technik aufbauend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das Verfahren der eingangs definierten Art so weiterzubilden, daß ein mit der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit stets sehr gut korreliertes Referenzgeschwindigkeitssignal erhalten wird, ohne daß hierdurch die Wirksamkeit der druckmittelbetätigten Fahrzeugbremse beeinträchtigt wird.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß das bestehende Referenzgeschwindigkeitssigrial, ausgehend von einem Anfangszustand zyklisch und separat mit den I-fcmentangeschwindigkeitssignalen der verschiedenen Räder des Fahrzeugs verglichen und daraufhin geprüft wird, ob das Referenzgeschwindigkeitssignal größer, kleiner oder gleich dem jeweiligen Momentangeschwindigkeitssignal ist, daß die Vergleichsergebnisse in Abhängigkeit davon gewichtet werden, ob das jeweilige Momentangeschwindigkeitssignal von

einem angetriebenen oder von einem nicht angetriebenen Rad ^!

j stammt, daß dann aus den gewichteten Vergleichsergebnissen '

eines Zyklus ein Korrektursignal gebildet und schließlich ; in Abhängigkeit von diesem Korrektursignal das Referenzgeschwindigkeitssignal erhöht, abgesenkt oder unverändert j

bo 1 ηr.son wird. ι

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Durch den ständigen Vergleich des gespeicherten Referenzgeschwindigkeitssignals mit gewichteten , von den einzelnen Rädern herrührenden Momentangeschwindigkeitssignalen wird eine sehr gute Annäherung des Referenzgeschwindigkeitssignals an die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit erzielt, da eine Erhöhung, Absenkung oder Beibehaltung des Referenzgeschwindigkeitssignals in Abhängigkeit davon erfolgt, ob das gewichtete Summensignal bezüglich des Referenzgeschwindigkeitssignals positiv oder negativ ist oder keine Abweichung aufweist und dabei durch die Gewichtung berücksichtigt werden kann, in welchem Ausmaß die einzelnen Räder zur Korrektur des Referenzgeschwindigkeitssignals beitragen sollen. So läßt sich beispielsweise der Einfluß der angetriebenen Räder auf das Referenzgeschwindigkeitssignal so weit herabsetzen, daß diese Räder zum Beispiel bei einem Durchrutschen beim Anfahren auf einem glatten Boden nicht mehr in der Lage sind, das Referenzgeschwindigkeitssignal in gefährlicher Weise heraufzusetzen. Auch ist es demgemäß nicht mehr erforderlich, einzelne Räder zeitweise zu entbremsen, um eine gute Annäherung des Referenzgeschwindigkeitssignals an die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit zu erzielen. Dies hat . wiederum zur Folge, daß sich stets eine optimale Bremswirkung erreichen läßt.

Die jeweilige Gewichtung kann innerhalb weiter Grenzen festgelegt und somit sehr sorgfältig an den jeweiligen Verwendungsfall angepaßt werden. So wird beispielsweise für ein Motorrad eine andere Gewichtung der Radsignale erfolgen als im Falle eines Personenkraftwagens und im Zusammenhang mit einem Lastkraftwagen mit beispielsweise drei Achsen und acht Rädern wird man wiederum eine davon verschiedene Gewichtung verwenden.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens nach der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß für jedes durch das Antiblockiersystem kontrollierte Fahrzeugrad

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ein eigenes Referenzgeschwindigkeitssignal gebildet und dabei beim Gewichtungsvorgang jeweils eine die Gewichtigkeit des sich auf das zugeordnete Fahrzeugrad beziehenden Vergleichsergebnisses erhöhende Bewertung vorgenommen wird.

Die Schaffung eines jeweils einem Fahrzeugrad zugeordneten eigenen Referenzgeschwindigkeitssignals, bei dessen Bildung das zugeordnete Fahrzeugrad besonders gewichtet wird, erbringt insbesondere Vorteile hinsichtlich der Auslösung von Regelzyklen in Antiblockiersystemen.

So stellt beispielsweise ein pauschal gebildetes,für die Schlupfregelung aller vom Antiblockiersystem kontrollierten Räder zur Verwendung kommendes, einheitliches Referenzgeschwindigkeitssignal auch dann nicht für alle auftretenden Fahrzustände ein optimales Kriterium für die Auslösung eines Regelzyklus dar, wenn es gelingt, diese Referenzgröße der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit sehr genau nachzuführen. So laufen z.B. bei Kurvenfahrten die äußeren Räder deutlich schneller als es der "tatsächlichen" Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, während die Innenräder entsprechend langsamer sind. Damit es nun für die Innenräder nicht zu einer unerwünschten Auslösung eines Regelzyklus kommt, muß der vorgegebene Abstand, den das Momentangeschwindigkeitssignal eines Rades von dem Referenzgeschwindigkeitssignal erreichen muß, damit ein Regelzyklus eingeleitet wird, entsprechend groß gewählt werden, was aber insofern von Nachteil ist, als sich hierdurch bei einer Geradeausfahrt für alle Räder und bei einer Kurvenfahrt für die Außenräder die Ansprechempfindlichkeit der Schlupfregelung stark verringert.

Doimjogenüber wird durch die erfindungsgemäße Bildung individueller Referenzgeschwindigkeitssignale eine derartige Anpassung der einzelnen Referenzgeschwindigkeitssignale an die unterschiedlichen Rollgeschwindigkeiten der jeweils

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zugeordneten Räder erreicht, daß der Schwellwert, bei dessen Überschreitung ein Regelzyklus ausgelöst wird, wesentlich kleiner als bisher gewählt und somit die Ansprechempfindlichkeit der Schlupfregelung erhöht werden kann.

Vorzugsweise wird für die maximale, einer Verzögerung entsprechenden Absenkgeschwindigkeit des jeweiligen Referenzgeschwindigkeitssignals ein Festwert vorgegeben, und es wird insbesondere als Kriterium für die Auslösung eines Regelzyklus des Antiblockiersystems das Auftreten einer vorgebbaren Differenz zwischen dem mit maximaler Änderungsrate abgesenkten radbezogenen Referenzgeschwindigkeitssignal und dem Momentangeschwindigkeitssignal des Rades verwendet.

Die Verwendung des radbezogenen Referenzgeschwindigkeitssignals zur Gewinnung eines "Verzögerungskriteriums" für die Auslösung eines Regelzyklus ist vor allem deshalb besonders vorteilhaft, weil einerseits die Entscheidung, daß die Verzögerungsschwelle unterschritten wurde, sehr schnell getroffen werden kann und andererseits die Möglichkeit besteht, diese Entscheidung zu korrigieren, falls die Differenz zwischen der der maximalen Änderungsrate entsprechenden Absenklinie und der Radgeschwindigkeit noch nicht sehr groß ist. Damit wird eine Art Filterwirkung erreicht, die es gestattet, immer wieder auftretende Störspitzen von tatsächlichen Blockiervorgängen zu unterscheiden.

Durch das Arbeiten mit radbezogenen Referenzgeschwindigkeitssignalen wird somit eine vorteilhafte Möglichkeit zur Gewinnung des "Verzögerungskriteriums" und des "Schlupfkriteriums" geschaffen.

Schließlich wird gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu den beim Vergleich der einzelnen, nicht vom zugeordneten Rad stammenden

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MoinentangeschwindigkeitssignalQi mit dem Referenzgeschwindigkeitssignal erhaltenen Signalwerten jeweils vor der Gewichtung ein vorgebbares Offset-Signal addiert.

Durch die Verwendung derartiger Offset-Signale, deren Größe je nach Anwendungsfall vorgebbar ist, wird es möglich, die Beeinflussung der Referenzgröße durch das zugeordnete Rad, d.h. durch das Rad, für das die spezielle Referenzgeschwindigkeitsgröße gebildet wird, anders zu wählen, als den Einfluß der fremden Räder.

Die Bildung des Referenzgeschwindigkeitssignals durch die fremden Räder geschieht gemäß dieser Variante der Erfindung immer unter Berücksichtigung der Wirkung der Offset-Signale. Diese den jeweils "fremden" Rädern aufgeprägten Offset-Signale haben zur Folge, daß die momentane Geschwindigkeit der "fremden" Räder "künstlich" erniedrigt wird, so daß von diesen Rädern ein auf ein Absenken des Referenzgeschwindigkeitssignals gerichteter Einfluß ausgeht, wenn beispielsweise alle Fahrzeugräder sich bei einer Geradeausfahrt völlig ungebremst, schlupffrei und gleich schnell bewegen. Dieser auf eine Erniedrigung des Referenzgeschwindigkeitssignals gerichteten Tendenz wirkt jedoch das mit keinem Offsetsignal behaftete Momentangeschwindigkeitssignal des zugehörigen bzw. eigenen Rades entgegen, und es ist durch geeignete Wahl der Gewichtungssignale ohne weiteres erreichbar, daß das Referenzgeschwindigkeitssignal trotz des auf ein Absenken gerichteten Einflusses der "fremden" Räder konstant gehalten wird.

Im Falle eines "schleichenden" Übergangs eines Rades in einem blockierten Zustand wird durch die Off set-Signale bewirkt, daß das entsprechende Referenzgeschwindigkeitssignal nach dem "Aufbrauchen" des durch die Offset-Signale

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vorgegebenen Abstandes an'einem weiteren Absinken gehindert wird, so daß auch hier nach einem gewissen Zeitraum eine Differenz zwischen Momentangeschwindigkeitssignal und Referenzgeschwindigkeitssignal entsteht, die größer als ein vorgebbarer Schwellwert ist und daher ausreicht, einen Regelzyklus einzuleiten.

Das Auftreten von Offsetsignalen ermöglicht es daher in besonders vorteilhafter und einfacher sowie zuverlässiger Weise, das für jedes Rad individuell gebildete. Referenzgeschwindigkeitssignal einmal für das "Verzögerungskriterium" und einmal für das "Schlupfkriterium" auszunutzen.

Bei Vorliegen von je einem Referenzgeschwindigkeitssignal für jedes Rad warden gemäß einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung nicht nur die Momentangeschwindigkeiten der Räder zyklisch mittels eines Multiplexers verglichen, sondern es wird auch das jeweilige Momentangeschwindigkeitssignal zyklisch über einen weiteren Multiplexer mit den vier verschiedenen Referenzgeschwindigkeitssignalen verglichen. Der Komparator erhält somit von zwei Multiplexern die zu vergleichenden Signale, wobei der volle Zyklus eines Multiplexers während des Zyklus des anderen Multiplexers viermal abläuft. Dabei führt bevorzugt der schnellere Multiplexer die Referenzgeschwindigkeitssignale zu, wobei sich während einer Gesamtvergleichsphase insgesamt sechzehn Vergleiche ergeben.

Besonders vorteilhafte Schaltungsanordnungen zur praktischen Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen angegeben.

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Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben; in dieser zeigt:

Fig. 1 ein schematisches Blockdiagramm einer

Schaltungsanordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in seiner allgemeinen Form,

Fig. 2 einen mehr Einzelheiten zeigenden Teil der

Schaltungsanordnung nach Fig. 1,

Fig. 3 einen weiteren Ausschnitt der Schaltungsanordnung nach Fig. 1, wobei auf den besonderen Fall der Bildung eines jeweils radbezogenen Referenzsignals abgestellt ist,

Fig. 4 einen weiteren Ausschnitt aus der Schaltungsanordnung nach Fig. 1, und

Fig. 5 einen alternativ ausgebildeten Teilbereich

einer Schaltungsanordnung gemäß der Erfindung.

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Die im folgenden im einzelnen erläuterten Figuren beziehen sich nicht speziell auf eine der verschiedenen bekannten Signalverarbeitungsmöglichkeiten. Insbesondere bedeutet die Tatsache, daß zwischen einzelnen Blöcken nur mit einer Linie dargestellte Verbindungen eingezeichnet sind, nicht, daß es sich hierbei nur um eine einzige Leitung handeln muß. So ist es durchaus möglich, daß Verbindungen, die bei serieller Datenübertragung sich mit einer einzigen Verbindungsleitung realisieren lassen, gewünschtenfalls bei paralleler Datenübertragung durch eine entsprechende Anzahl von Einzelleitungen ersetzt werden. Die konkrete Ausgestaltung der Schaltungseinzelheiten ergibt sich jeweils aus der gewählten Art der Signalübertragung und der im folgenden beschriebenen Funktion und Wechselwirkung der einzelnen Schaltungsblöcke und kann vom Fachmann je nach Bedarf ohne weiteres festgelegt werden.

Bei dem in Fig. 1 wiedergegebenen Ausführungsbeispiel stehen die Momentangeschwindigkeitssignale V„ , ₁ bis V_ ,an den Eingangsanschlüssen 4.., 4₂ bis 4 eines Multiplexers 2 zur Verfügung, der von einer Steuerschaltung 3 so angesteuert wird, daß er diese Signale im Zeitmultiplexverfahren, d.h. der Reihe nach und zyklisch auf die Eingangsleitung 5 eines Komparators 6 schaltet.

Der Komparator 6 empfängt über eine zweite Eingangsleitung das in einem Speicher 8 enthaltene Referenzgeschwindigkeitssignal Vp ψ, das er mit den Momentangeschwindigkeitssignalen ^VRad 1 ^{bis V}Rad η vergleicht.

Im Falle der Bildung von jeweils radbezogenen Referenzsignalen wird dem Komparator 6 über eine weitere Eingangsleitung ein Offsetsignal V__ von einer Gatterschaltung 17 her zugeführt, die immer dann, wenn am Komparator 6 über

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die Eingangsleitung 5 das vom jeweils zugeordneten Rad stammende Momentangeschwindigkeitssignal V_ , anliegt, von der Steuerschaltung 3 des Multiplexers 2 über die Leitung 18 so angesteuert wird, daß sie das Offset-Signal am dritten Eingang des Komparators 6 unterdrückt.

Wie sich am besten der Fig. 2 entnehmen läßt, umfaßt der Komparator 6 eine Subtrahierstufe 20, deren positiver Eingang über die Leitung 7 mit dem Informationsausgang des Speichers 8 verbunden ist und somit das Referenzgeschwindigkeitssignal V _f erhält, während der negative Eingang dieser Subtrahierstufe 20 über die Eingangsleitung 5 vom Multiplexer 2 mit den Momentangeschwindigkeitssignalen V_R , ₁

bis V_ j versorgt wird.
Rad η ³

Am Ausgang der Subtrahierstufe 20 erscheint das Differenzsignal D der Eingangssignale der Subtrahierstufe 20, zu dem ggf. durch die nachfolgende Summierstufe 21 das vom Gatter 17 kommende Offset-Signal V__ addiert wird.

Das am Ausgang der Summierstufe 21 erscheinende Summensignal S wird dann einer Vorzeichenerkennungsschaltung 22 zugeführt, die zwei verschiedene Ausgangssignale, beispielsweise eine logische Null und eine logische Eins in Abhängigkeit davon abgibt, ob das ihr zugeführte Summensignal positiv bzw. null oder negativ ist.

Die Ausgangssignale der Vorzeichenerkennungsschaltung 22, die gleichzeitig die Ausgangssignale des Komparators 6 sind, werden über eine Leitung 9 einer Bewertungsschaltung 10 zugeführt.

Anhand der Fig. 3 werden für ein Kraftfahrzeug mit vier Rädern der Aufbau von Multiplexer 2, Steuerschaltung 3 und Bewertungsschaltung 10 näher erläutert.

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Der Multiplexer 2 umfaßt vier UND-Gatter 25 bis 28, deren Ausgänge über ein ODER-Gatter 29 zusammengefaßt und mit der Eingangsleitung 5 des Komparators 6 verbunden sind. Die UND-Gatter 25 bis 28 des Multiplexers 2 besitzen jeweils einen zweiten Eingang und werden über diese Zweiteingänge von der im wesentlichen aus einem periodisch bis vier zählenden Zähler 32 und aus einem den Zählerstand dieses Zählers dekodierenden 1-aus-4-Dekoder 31 bestehenden Steuerschaltung 3 der Reihe nach zyklisch so angesteuert, daß die an den Eingängen 4₁bis 4. anliegenden Momentangeschwindigkeitssignale V_R , ₁ bis Vj. jeweils nacheinander auf der Eingangsleitung 5 des Komparators 6 erscheinen.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 ist weiterhin angenommen, daß auf der Eingangsleitung 4. das Momentangeschwindigkeitssignal des dieser .Schaltungsanordnung zugeordneten Rades anliegt und daß es sich bei diesem zugeordneten Rad um ein angetriebenes Rad handelt. Demgemäß wird durch das am Zweiteingang des UND-Gatters 28 erscheinende Aufsteuersignal des Dekoders 31, das durch den Inverter 19 invertiert wird, über die Leitung 18 dem UND-Gatter 17 ein Sperrsignal zugeführt, so daß das am zweiten Eingang des UND-Gatters 17 anliegende Offset-Signal V__f_ beim Vergleich des Momentangeschwindigkeitssignals des zugeordneten Rades mit dem Referenzgeschwindigkeitssignal nicht am zweiten Eingang der Summierstufe 21 des Komparators 6 (fig. 2) erscheint.

Weiterhin ist bei dem in Fig. 3 wiedergegebenen Ausführungsbeispiel angenommen, daß an den Eingangsleitungen 4* und 4_ die Momentangeschwindigkeitssignale der nicht angetriebenen Räder zur Verfügung stehen; die vom Dekoder 31 an die Zweiteingänge der zugehörigen Gatter 25 und 26 angelegten AufSteuersignale werden über ein ODER-Gatter 30 zusammengefaßt und über eine Leitung 11a der Bewertungsschaltung 10 zugeführt, über die Leitung 11b erhält die Bewertungsschaltung

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10 das vom Dekoder 31 erzeugte Aufsteuersignal für das Gatter 27 des Multiplexers 2, an dessen erstem Eingang 4, das Momentangeschwindigkeitssignal des zweiten angetriebenen Rades anliegt.

über die Leitung 11c schließlich wird der Bewertungsschaltung 10 das das Gatter 28 für das Momentangeschwindigkeitssignal des zugeordneten Rades aufsteuernde Signal des Dekoders 31 zugeführt.

Die Bewertungsschaltung 10 umfaßt nach Fig. 3 vier Zahlengeneratoren 33 bis 36 für konstante, einstellbare Werte a, b, c und 0, denen die UND-Gatter 38 bis 41 nachgeschaltet sind. Für die konstanten Werte gilt im gewählten Beispiel a>b>c. Die Ausgänge der UND-Gatter sind durch ein ODER-Gatter 42 zusammengefaßt, das die zu einer Korrekturschaltung 13 führende Ausgangsleitung 12 (Fig. 1) der Bewertungsschaltung 10 ansteuert.

Das mit dem Zahlengenerator 33 für das Gewichtssignal a verbundene UND-Gatter 38 besitzt zwei weitere Eingänge, von denen der eine mit der Ausgangsleitung 9 des Komparators 6 und der andere mit der Ausgangsleitung 11c der Steuerschaltung 3 verbunden ist. Somit erscheint am Ausgang des UND-Gatters 38 und damit auch auf der Ausgangsleitung 12 der Bewertungsschaltung 10 immer dann der Zahlenwert a, wenn am Eingang 5 des Komparators 6 das Momentangeschwindigkeitssignal des zugeordneten Rades anliegt, was durch eine logische Eins auf der Leitung 11c gekennzeichnet wird, und die Vorzeichenerkennungsschaltung 22 des Komparators 6 feststellt, daß das in diesem Fall mit dem Differenzsignal D identische Summensignal S der Sumraierstufe 21 (V_Q~~ ist beim zugeordneten Rad gleich 0) kleiner oder gleich 0 ist, was sich in einer logischen Eins auf der Ausgangsleitung 9 des Komparators 6 ausdrückt und bedeutet, daß das Referenzgeschwindigkeitssignal

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V_ - gleich oder kleiner als das Momentangeschwindigkeitssignal V₀ , des zugeordneten Rades ist. Es wird hier also eine Kau

auf ein Konstanthalten bzw. Erhöhen des Referenzgeschwindigkeitssignals V _ gerichtete Information erzeugt und, da Ke r

sie vom zugeordneten Rad stammt, mit einem so hohen Gewichtssignal belegt, daß es, wie im folgenden noch gezeigt wird, in jedem Fall zu einer Erhöhung des Referenzgeschwindigkeitssignals V_R - kommt.

Der zweite Eingang des dem Zahlengenerator 34 für das Gewichtssignal b nachgeschalteten UND-Gatters 39 steht über die Leitung 11a mit dem ODER-Gatter 30 der Steuerschaltung 3 in Verbindung und wird somit immer dann mit einer logischen Eins angesteuert, wenn auf der Eingangsleitung 5 des Komparators 6 das Momentangeschwindigkeitssignal eines nicht angetriebenen Rades erscheint. Stellt dann die Vorzeichenerkennungsschaltung 2 2 des Komparators 6 fest, daß das von der Summierschaltung 21 abgegebene Summensignal S, d.h. das um die Offsetspannung V_off erhöhte Differenzsignal D zwischen dem Referenzgeschwindigkeitssignal V_Rf und dem betreffenden Momentangeschwindigkeitssignal V_ , kleiner oder gleich 0 ist, so erscheint auch auf der vom Komparator 6 zur Bewertungsschaltung 10 führenden und mit dem dritten Eingang des UND-Gatters 39 verbundenen Leitung 9 eine logische Eins, wodurch auf die Ausgangsleitung 12 der Bewertungsschaltung 10 der Zahlenwert b gelegt wird.

Geschieht dies während eines Multiplexzyklus zweimal, d.h. für beide nicht angetriebene Räder, so wird auch hierdurch, wie noch gezeigt werden wird, das Referenzgeschwindigkeitssignal V_Ref erhöht.

Am Ausgang des dem Zahlengenerator 35 für den Zahlenwert c nachgeschalteten UND- Gatters 40 und somit am Ausgang 12 der Bewertungsschaltung 10 erscheint in entsprechender

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Weise, wie dies für die Gatter 38 und 39 beschrieben wurde, immer dann der Zahlenwert +1 , wenn am Eingang 5 des Komparators 6 das Momentangeschwindigkeitssignal des zweiten angetriebenen Rades anliegt und festgestellt wird, daß das zugehörige Summensignal Sa 0 ist.

Das dem Zahlengenerator 36 für das Gewichtssignal 0 nachgeschaltete UND-Gatter 41 leitet dieses Gewichtssignal über das ODER-Gatter 42 und die Leitung 12 immer dann an die Korrekturschaltung 13 weiter, wenn das Summensignal der Summierschaltung 21 40 ist und somit die Vorzeichenerkennungsschaltung 22 des Komparators 6 eine logische Null abgibt, die über den Inverter 37 in ein entsprechendes Aufsteuersignal für das UND-Gatter 41 umgesetzt wird. Da dieses Gewichtssignal in Unabhängigkeit davon erzeugt wird, von welchem Rad das zugehörige Momentangeschwindigkeitssignal V_D , stammt, besitzt das UND-Gatter 41 keinen mit der Steuer-

schaltung 3 in Verbindung stehenden Eingang.

Es ist ersichtlich, daß die Organe 36, 37 und 41 nur aus Gründen der Systematik in Fig. 3 dargestellt sind, da die damit gewonnene logische Null auch auf andere, insbesondere einfachere Weise erzeugt werden könnte. Diese Organe können demgemäß auch entfallen.

Die von der Bewertungsschaltung 10 über die Leitung 12 angesteuerte Korrekturschaltung 13, die in Fig. 3 im Blockschaltbild und in Fig. 4 mehr im Detail wiedergegeben ist, umfaßt einen die von der Bewertungsschaltung 10 während eines Multiplexzyklus abgegebenen Gewichtssignale aufaddierenden Zähler 14, der durch die Steuerschaltung 3 am Ende eines jeden Multiplexzyklus über die Leitung 16 auf 0 zurücksetzbar ist. Das während eines Multiplexzyklus vom Zähler 14 ermittelte Zählergebnis wird einer Dekodierschaltung 15

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zugeführt, die einen Dekodierer 50 umfaßt, der auf seinen Ausgangsleitungen 51 und 55 jeweils dann eine logische Eins erzeugt, wenn für das am Ende des Multiplexzyklus anstehende Zählergebnis gilt:

Zählergebnis ^a bzw. Zählergebnis 4 b.

Im ersten Fall wird durch die auf der Leitung 51 erscheinende logische Eins das UND-Gatter 52 geöffnet, das auf seinem zweiten Eingang einen von einem Zahlengenerator 53 abgegebenen, beispielsweise +1 betragenden Zahlenwert erhält und diesen über den Addierer 58 an den Änderungseingang des Speichers 8 weiterleitet. Man sieht also, daß das zugeordnete Rad bereits für sich allein in der Lage ist, das Referenzgeschwindigkeitssignal zu erhöhen, da bei einem Absinken des Referenzgeschwindigkeitssignals V_{R f} unter das entsprechende Momentangeschwindigkeitssignal V_, das von der Subtrahierschaltung 20 des Komparators abgegebene Differenzsignal D negativ ist. Gleiches gilt auch für das von der Summierschaltung 21 des Komparators 6 abgegebene Summensignal S, da für das zugeordnete Rad das Offsetsignal V_Qff gleich 0 ist. Somit gibt die Vorzeichenerkennungsschaltung 22 des Komparators 6 eine logische Eins ab, die in Verbindung mit der über die Leitung 11c von der Steuerschaltung 3 zugeführten logischen Eins dazu führt, daß das Gatter 38 der Bewertungsschaltung 10 geöffnet und somit das Gewichtssignal a an den Zähler 14 der Korrekturschaltung 13 abgegeben wird. Damit wird also ein Zählerstand erreicht, der in jedem Fall ausreicht, um die Korrekturschaltung 13 am Ende des Multiplexzyklus zur Abgabe eines zur Erhöhung des Speicherinhalts, d.h. also des Referenzgeschwindigkeitssignals V_ ~ führenden Steuersignals zu veranlassen.

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Im zweiten Fall, d.h. dann, wenn der Zählerstand des Zählers 14 ^b ist, erscheint auf der Ausgangsleitung 55 des Dekoders 50 eine logische Eins, die das UND-Gatter 56 öffnet. Am zweiten Eingang 57 dieses UND-Gatters liegen (-1)-Signale an, die mit einem Pulsgenerator (61) über ein UND-Gatter 59 in einem solchen zeitlichen Abstand eingeblendet werden, daß sich eine Pulsrate entsprechend einer vorgebbaren festen Verzögerung ergibt, d.h. daß das Referenzgeschwindigkeitssignal V .p entsprechend erniedrigt wird.

In Fig. 5 ist eine etwas andere Ausführungsform der Bewertungsschaltung 10 wiedergegeben, die sich von der in Fig. 3 dargestellten Schaltungsanordnung vor allem darin unterscheidet, daß sie keinen Zahlengenerator für den Wert a enthält. Statt dessen ist dem Zahlengenerator 35 für das Gewichtssignal c ein zweites UND-Gatter 38a nachgeschaltet, das wie das Gatter 38 im Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 von der von der Steuerschaltung kommenden Leitung 11c und der die Ausgangssignale des Komparators 6 führenden Leitung 9 angesteuert wird.

Bei dieser Ausführungsform wird also von der Bewertungsschaltung in den Fällen, in denen das vom zugeordneten Rad stammende Momentangeschwindigkeitssignal größer oder gleich dem Referenzgeschwindigkeitssignal ist, am Ausgang des Gatters 38a nicht der Zahlenwert a, sondern der Zahlenwert c erzeugt, der jedoch unter Umgehung der Korrekturschaltung 13 unmittelbar über ein ODER-Gatter 60 dem Korrektureingang des Speichers 8 zugeführt wird, so daß es auch hier allein durch den Einfluß des aivjeordneten Rades zu einer Erhöhung des Referenzgeschwindigkeitssignals V_{R f} kommt. Am zweiten Eingang der ODER-Schaltung 60 liegt das Ausgangssignal der Korrekturschaltung 13 an, die im übrigen denselben Aufbau besitzen kann, wie er in Verbindung mit Fig. 4 beschrieben wurde.

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Das von der ODER-Schaltung 60 kommende, für den Speicher 8 bestimmte Signal ist über ein UND-Gatter 62 geführt, das durch ein jeder Takt-Verarbeitung des zugehörigen Rades entsprechendes Ansteuersignal zwischen leitendem und nicht leitendem Zustand umsteuerbar ist.

Die Ansteuerung des UND-Gatters 62 erfolgt über ein NAND-Gatter 63, das einem UND-Gatter mit nachfolgendem Inverter entspricht und dann angesteuert wird, wenn

einerseits eine logische Eins auf der Leitung 11c anliegt, d.h. das eigene oder zugeordnete Rad vom Multiplexer abgefragt wird und andererseits ein externes Steuersignal zugeführt wird. Dieses externe Steuersignal kann durch Kriterien bestimmt werden, die sich aus einem anstehenden Regelzyklus ergeben. Dies stellt jedoch keine einschränkende Bedingung für dieses externe Steuersignal dar.

Bei der Beschreibung der vorstehenden Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit der Bildung von vier Referenzgeschwindigkeitssignalen wurde immer nur beispielsweise die Bildung eines Referenzgeschwindigkeitssignals erläutert, da die Bildung der weiteren Referenzgeschwindigkeitssignale in analoger Weise erfolgt _f wobei allerdings die Zuordnung des jeweils eigenen Rades bei den verschiedenen Ansteuerungen in entsprechender Weise berücksichtigt werden muß.

Bei den bisher beschriebenen Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung war immer davon ausgegangen worden, daß iir. Speicher 8 jeweils nur ein Referenzgeschwindigkeitssignal enthalten ist, das mit Hilfe der übrigen Schaltungsteile an den sich ändernden Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs angepaßt werden kann. Erfindungsgemäß ist es aber auch möglich, im Speicher 8 zwei oder mehr Speicherplätze für zwei oder mehr Referenzgeschwindigkeitssignale vorzusehen. Für die Anpassung dieser Referenzgeschwindigkeitssignale können dann im Prinzip ein und derselbe Komparator, ein und dieselbe Bewertungsschaltung und ein und

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dieselbe Korrekturschaltung Verwendung finden. Die wesentlichste Änderung für einen derartigen Schaltungsaufbau besteht darin, daß der Multiplexer und seine Steuerschaltung so ausgelegt werden müssen, daß die einzelnen Momentangeschwindigkeitssignale mit jedem der "alten" Referenzgeschwindigkeitssignale verglichen werden, wobei insbesondere zu beachten ist, daß das Offset-Signal bei den verschiedenen Referenzgeschwindigkeitssignalen beim jeweils zugeordneten Rad zu unterdrücken ist. Auch in dem Zähler der Korrekturschaltung müssen dann selbstverständlich die verschiedenen Korrektursignale voneinander getrennt behandelt werden, was entweder durch parallele Verarbeitung oder auch im Zeitmultiplex-Verfahren geschehen kann.

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Claims

21. Dez, 1979

ALFRED TEVES GMBH

Frankfurt 2 P 4636

H. Bleckmann H. Loreck - 7

Verfahren und Schaltungsanordnung zur Bildung und Auswertung eines Referenzgeschwindigkeitssignals für ein Antiblockiersystem für druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsen

Patentansprüche

Verfahren zur Bildung eines an den sich ändernden Bewegungszustand eines Fahrzeugs anpaßbaren Referenzgeschwindigkeitssignals für ein Antiblockiersystem für druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsen, dadurch gekennzeichnet , daß das bestehende Referenzgeschwindigkeitssignal, ausgehend von einem Anfangszustand zyklisch und separat mit den Momentangeschwindigkeitssignalen der verschiedenen Räder des Fahrzeugs verglichen und daraufhin geprüft wird, ob das Referenzgeschwindigkeitssignal größer, kleiner oder gleich dem jeweiligen Momentangeschwindigkeitssignal ist, daß die Vergleichsergebnisse in Abhängigkeit davon gewichtet werden, ob das jeweilige Momentangeschwindigkeitssignal von einem angetriebenen oder von einem

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nicht angetriebenen Rad stammt, daß dann aus den gewichteten Vergleichsergebnissen eines Zyklus ein Korrektursignal gebildet und schließlich in Abhängigkeit von diesem Korrektursignal das Referenzgeschwindigkeitssignal erhöht, abgesenkt oder unverändert belassen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für jedes durch das Antiblockiersystem kontrollierte Fahrzeugrad ein eigenes Referenzgeschwindigkeitssignal gebildet und dabei beim Gewichtungsvorgang jeweils eine die Gewichtigkeit des sich auf das zugeordnete Fahrzeugrad beziehenden Vergleichsergebnisses erhöhende Bewertung vorgenommen wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß für die maximale, einer Verzögerung entsprechenden Absenkgeschwindigkeit des jeweiligen Referenzgeschwindigkeitssignals ein Festwert vorgegeben wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß während des zyklischen Vergleichs eines radbezogenen Referenzgeschwindigkeitssignals mit den Momentangeschwindigkeitssignalen der verschiedenen Räder zusätzlich das jeweilige Momentangeschwindigkeitssignal zyklisch mit den verschiedenen radbezogenen Referenzgeschwindigkeitssignalen verglichen wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß zu den beim Vergleich der einzelnen, nicht vom zugeordneten Rad stammenden Momentangeschwindigkeitssignalen mit dem Referenzgeschwindigkeitssignal erhaltenen Signalwerten jeweils

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vor der Gewichtung ein vorgebbares Offset-Signal addiert wird.

6. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß der Informationsausgang (7) eines das Referenzgeschwindigkeitssignal (V_ -) enthaltenden Speichers (8) mit einem dieses Referenzgeschwindigkeitssignal (V _f) einzeln mit den Momentangeschwindigkeitssignalen (V , ₁ bis V_ , ) von η verschiedenen Rädern des Fahrzeugs vergleichenden Komparator (6) verbunden ist, daß eine Bewertungsschaltung (10) den Ausgangssignalen des Komparators (6) unterschiedliche Gewichtssignale in Abhängigkeit davon zuordnet, ob das zur Bildung des betreffenden Ausgangssignals verwendete Momentangeschwindigkeitssignal (V_R , .. bis V_R - ) von einem angetriebenen oder einem nicht angetriebenen Rad stammt, daß eine die Gewichtssignale zu einem Korrektursignal zusammenfassende Korrekturschaltung (13) vorgesehen ist und die Korrekturschaltung (13) Signale an den Speicher (8) abgibt, die die Referenzgeschwindigkeit erhöhen, unverändert lassen oder absenken.

7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet , daß für jedes durch das Antiblockiersystem kontrollierte Fahrzeugrad ein ein dem betreffenden Rad zugeordnetes Referenzgeschwindigkeitssignal (V_ ..)

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enthaltender Speicher (8) vorgesehen ist und daß die Bewertungsschaltung (10) derart ausgebildet ist, daß den Ausgangssignalen des Komparators (6) zusätzlich unterschiedliche Gewichtssignale in Abhängigkeit davon zugeordnet werden, ob das zur Bildung des betreffenden Ausgangssignals verwendete Momentangeschwindigkeitssignal (V , ₁ bis V„ , ) von dem zugeordneten Rad oder einem anderen Rad stammt.

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8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet , daß eine die Ergebnisse der vom Komparator (6) durchgeführten Vergleiche zwischen jedem der η Momentangeschwindigkeitssignale (V , ₁ bis

Rad Ί

V , ) und dem Referenzgeschwindigkeitssignal (V_ _f) durch das Addieren von Offsetsignalen (V _ff) beeinflussende Schaltung (21) vorgesehen ist.

9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 8, dadurch g e k e η η zeichnet , daß der Komparator (6) eine jeweils die Differenz (D) zwischen dem Referenzgeschwindigkeitssignal (V^-;) und den einzelnen Mornontangeschwindigkeitssignalen

(V₀ , _Λ bis V₀ , ) bildende Subtrahierschaltung (20) Rad 1 Rad η

und eine aus dem jeweiligen Differenzsignal (D) und dem Offsetsignal (V-,_) ein Summensignal (S) bildende Addierschaltung (21) umfaßt.

10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet , daß das Offsetsignal (V_,,p) einen positiven Wert besitzt, und daß eine beim Anliegen des vom zugeordneten Rad stammenden Differenzsignals (D) an der Addierschaltung (21) das Offsetsignal (V_of.p) auf den Wert Null umschaltende Schaltung (17) vorgesehen ist.

11. Schaltungsanordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet , daß das Offsetsignal (V_nff) einen in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit veränderbaren Wert besitzt.

12. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet , daß der Komparator (6) weiterhin eine der Addierschaltung (21) nachgeschaltete Vorzeichenerkennungsschaltung (22) umfaßt.

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13. Schaltungsanordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet , daß die Subtrahierschaltung (20) des Komparators (6) nur einen einzigen Eingang (5) für die Momentangeschwindigkeitssignale (V , _i bis V_n , ) be-

KaQ 1 KaQ η

sitzt und die Momentangeschwindigkeitssignale durch eine Multiplexanordnung (2) der Reihe nach zyklisch zuführbar sind.

14. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 6 bis 13, dadurch gekennzeichnet , daß die Bewertungsschaltung (10) einstellbare Zahlengeneratoren (34, 35, 36) für verschiedene Gewichtssignale enthält.

15. Schaltungsanordnung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet , daß jeder Zahlengenerator (33 bis 36) einen Zahlenwert erzeugt und daß eine ihm nachgeschaltete UND-Schaltung (39) durch ein vom Komparator (6) abgegebenes logisches Signal und durch die die Momentangeschwindigkeitssignale (V_ ,) der Räder an den Subtrahiereingang (5) des Komparators (6) legenden logischen Ansteuersignale für den Multiplexer (2) aufsteuerbar ist.

16. Schaltungsanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß dem Zahlengenerator (35),der die Gewichtung für das zugeordnete Rad festlegt, eine zweite UND-Schaltung (38a) nachgeschaltet ist, daß diese zweite UND-Schaltung (38a) durch eine vom Komparator (6) abgegebene logische Eins und das das Momentangeschwindigkeitssignal (V ,) des zugeordneten Rades an den Subtrahiereingang (5) des Komparators (6) legende Ansteuersignal für den Multiplexer (2) aufsteuerbar ist und daß der Ausgang dieser zweiten UND-Schaltung (38a) unter Umgehung der Korrekturschaltung (13) über eine weitere ODER-Schaltung (60), deren zweiter Eingang mit dem Ausgang der Korrekturschaltung (13) verbunden ist, direkt an den Korrektureingang des Speichers (8) ge-

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17. Schaltungsanordnung nach'einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Korrekturschaltung (13) einen am Ende eines jeden Multiplexzyklus rücksetzbaren, die von der Bewertungsschaltung (10) jeweils während eines Multiplexzyklus abgegebenen Gewichtssignale aufaddierenden Zähler (14) umfaßt.

. Schaltungsanordnung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet , daß dem Zähler (14) ein Dekoder (50) nachgeschaltet ist, der am Ende eines jeden Multiplexzyklus dann, wenn der Inhalt des Zählers (14) oberhalb eines ersten vorgegebenen Zahlenwertes liegt, ein eine Inhaltserhöhung des Speichers (8) für das Referenzgeschwindigkeitssignal auslösendes Steuersignal, und dann, wenn der Inhalt des Zählers (14) unterhalb eines zweiten vorgegebenen Zahlenwertes liegt, ein eine Inhaltserniedrigung des Speichers (8) auslösendes Steuersignal erzeugt, während beim Erreichen eines Zählerstandes, der kleiner/gleich dem ersten und größer/gleich dem zweiten vorgegebenen Zahlenwert ist, der Inhalt des Speichers (8) unverändert bleibt.

19. Schaltungsanordnung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet , daß durch das vom Dekoder (5O) abgegebene, eine Inhaltserhöhung des Speichers (8) auslösende Steuersignal eine UND-Schaltung (52) aufsteuerbar ist, deren zweiter Eingang mit dem Ausgang eines Zahlengenerators (53) für den Zahlenwert +1 verbunden ist, daß durch das vom Dekoder (50) abgegebene, eine Inhaltserniedrigung des Speichers (8) auslösende Steuersignal eine UND-Schaltung (56) aufsteuerbar ist, deren zweiter Eingang mit einer Quelle für (-1)-Signale verbunden ist, die mit einem einer festen Verzögerung entsprechenden zeitlichen Abstand aufeinanderfolgen, und daß die Ausgänge der beiden UND-Schaltungen (52, 56) über eine den Korrektureingang des Speichers (8) ansteuernden Addierer zusammengefaßt sind. 130027/0396

20. Schaltungsanordnung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet , daß bei nichtüberlappendem Auftreten der Ansteuerungssignale vom Gatter (52) und vom Gatter (56) der Addierer durch eine ODER-Schaltung ersetzt ist.

21. Schaltungsanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß der Korrektureingang des Speichers (8) in Abhängigkeit von weiteren logischen Signalen sperrbar ist.

22. Schaltungsanordnung nach Anspruch 21, dadurch gekannzeichnet , daß das Korrektursignal dem Speicher (8) über ein UND-Gatter (62) zugeführt ist, das durch ein der Takt-Verarbeitungszeit des zugeordneten Rades entsprechendes Ansteuersignal zwischen einem leitenden und sperrenden Zustand umsteuerbar ist.

23. Schaltungsanordnung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet , daß das Ansteuersignal zusammen mit einem externen Signal über ein NAND-Gatter (63) dem UND-Gatter (62) zugeführt ist.

24. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß zusätzlich zu der die Momentangeschwindigkeitssignale dem Komparator (6) zyklisch zuführenden Multiplexanordnung (2) eine weitere, mit dem Vergleich zur ersten Multiplexanordnung vierfach höhere Geschwindigkeit arbeitende Multiplexanordnung vorgesehen ist, die mittels des Komparator (6) einen zyklischen Vergleich des jeweiligen Momentangeschwindigkeitssignals mit allen radbezogenen Referenzgeschwindigkeitssignalen ermöglicht.

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