DE2909667A1 - Elektrischer antriebs-steuerteil fuer lenkbare fahrzeuge, insbesondere hublader - Google Patents
Elektrischer antriebs-steuerteil fuer lenkbare fahrzeuge, insbesondere hubladerInfo
- Publication number
- DE2909667A1 DE2909667A1 DE19792909667 DE2909667A DE2909667A1 DE 2909667 A1 DE2909667 A1 DE 2909667A1 DE 19792909667 DE19792909667 DE 19792909667 DE 2909667 A DE2909667 A DE 2909667A DE 2909667 A1 DE2909667 A1 DE 2909667A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- control part
- drive control
- part according
- comparator
- assigned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
- B60K31/0075—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature responsive to vehicle steering angle
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
2309607
2 HAMBURG 1
BEIM STROHHAUSE 34 PATENTANWALT RUF 040/2467 43
-5-
Firma K/mk - 5554 Jungheinrich Unternehmens- i^™
Verwaltung KG 9· Marz W9
2000 Hamburg
Anwaltsakte: 5554
Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge ι insbesondere Hublader
Die Erfindung betrifft einen elektrischen Antriebs-Steuerteil
für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader, mit einem oder mehreren Fahrmotoren, deren Lauf in vor be stimmt er
Vieise beeinflußbar ist, wobei eine Radanordnung durch Lenkung verschwenkbar ist.
"Jin solches Fahrzeug, insbesondere Hublader, kann als zweiachsiges,
d.h. Vierrad-Fahrzeug, mehrachsiges Fahrzeug oder aber auch als Dreirad-Fahrzeug ausgeführt sein, wobei das
bei einem sogenannten Dreirad-Fahrzeug angeordnete mittlere Rad auch als Zwillingsrad mit geringerem Radabstand als die
anderen gleichachsigen Räder ausgeführt sein kann. Insbesondere
ist bei Dreirad-Fahrzeugen das sogenannte dritte, gegebenenfalls Zwillingsrad, lenkbar, unter Umständen auch
antreibbar. Diese bekannten Fahrzeugtypen werden im Sinne
0 30038/0330
KONTEN. DRESDNER BANK (BLZ 200800 00) KONTO-NR. 9 229371 · POSTSCHECK HAMBURG. (BLZ 2OO 1OO 20) NR. 193766 -2O8
--a— (ο
der Erfindung einbezogen, und sie bilden somit die- Grundlage
für die beanspruchte Ausführungsform in den verschiedenen Varianten.
Dabei geht die Erfindung davon aus, daß Lösungen gemäß einleitender
Darlegung bekannt sind. So wird z.B. bei Antrieben mit zwei Fahrmotoren bei Betätigung der Lenkung über ein bestimmtes
Maß hinaus ein Fahrmotor durch nockenbetätigte Schalter abgeschaltet (DE-PS 908 628 und DE-AS 1 550 495). Das
Laufverhalten der Fahrmotoren ist so nur in Grobstufen an die
Fahrzeug-Lenkgeometrie anpaßbar, darüber hinaus sind nockenbetätigte Schalter, insbesondere wenn nur ein Gleichstrom
geringer Spannung zur Verfügung steht, nicht betriebssicher.
Weiterhin ist bekannt, anstelle der nockenbetätigten Schalter ein durch die Lenkung direkt oder indirekt gesteuertes Potentiometer
zu verwenden, um so mit Teilspanhungsabgriffen das
Laufverhalten der Fahrmotoren besser aufeinander abstimmen und eine kurvengrößenabhängige Fahrzeug-Maximalgeschwindigkeit
sr e duz ierung vornehmen zu können. Der Nachteil ist auch hierbei die in Frage zu stellende Betriebssicherheit, weil
Potentiometer im Dauerbetrieb nicht verschleißfrei bleiben.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen elektrischen, die Sicherheit erhöhenden Antriebs-Steuerteil zu schaffen, der bei lenkachs-
oder drehschemelgelenkten Fahrzeugen mit einem oder mehreren Fahrmotoren, mit einfachen und keinem Kontakt- bzw.
Reibverschleiß unterliegenden Mitteln den Fahrzeugantrieb in einer gewünschten Abhängigkeit von einer oder mehreren Fahrbedingungen
beeinflußt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß an
beiden Fahrzeugseiten je einem gleichachsigen Had ein Dreh-
- 3 030 0 38/0330
zahlsensor zugeordnet ist, die über einen Vergleicher, der für weitere geschwindigkeitsregulierende Eingaben mindestens
einen weiteren Eingang aufweist, einem Schaltfeld, z.B. einer Fahrimpulsanlage, für den Fahrantrieb vorgeschaltet ist. Hierdurch
werden in vorteilhafter Weise die sich bei Kurvenfahrt tatsächlich an den Rädern, denen die Drehzahlsensoren zugeordnet
sind, ergebenden differenten Drehzahlen für die Motorsteuerung
genutzt, d.h., neben verschleißbedingten Steuerungs-Fehlabgriffen
sind Untienauigkeiten, wie sie bei Abgriffen auch
infolge Reifenradierens, Reifenschlupfes oder ungleicher Reifen-RoUradien
auftreten, ausgeschaltet.
Bevorzugt wird dabei, daß die Drehzahlsensoren ungelenkten Rädern zugeordnet sind. Hierbei werden auch TJngenauigkeiten,
wie sie bei Abgriffen von Lenkungsteilen oder gelenkten Teilen
auftreten, ausgeschaltet.
Aber auch wenn die Drehzahlsensoren an gelenkten Rädern angeordnet
sind, ergeben sich bereits die oben angegebenen Vorteile.
Bevorzugt wird in diesem Zusammenhang, daß die Drehzahlsensoren angetriebenen Rädern zugeordnet sind. Hierbei kann es
sich um Räder mit Einzelantrieb oder aber auch um Räder handeln, die über ein Differential von einem Fahrmotor angetrieben
sind. Dabei liegt eine vorteilhafte Ausgestaltung darin, daß es sich bei diesen angetriebenen Rädern um ungelenkte
Räaer handelt, weil in diesem Zusammenhang die abzugreifenden
Steuergrößen besonders genau erlangt werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wirken die Drehzahlsensoren mit den zugeordneten Rädern indirekt zusammen.
030038/0330
BAD ORIGINAL
Das schließt nicht aus, daß auch eine direkte Zuordnung zwischen den jeweiligen Rädern und Sensoren vorhanden ist.
Hierbei ergeben sich aber gewisse Probleme in der räumlichen Anordnung, wobei auch die indirekte Zusammenwirkung die Vorteile
einer Drehzahl-Übersetzung einbezieht. Drehzahlsensoren können beispielsweise nach Art von Inkrementalgebern ausgeführt
sein, bei welchen sich mit der Drehung bewegende Markierungen abgetastet werden. Hierbei ist durch verschiedene, benachbarte
Abtastungsreihen eine außerordentlich genaue Erfassung der jeweiligen Drehzahl möglich, was für den Betrieb insbesondere
von Hubladern von außerordentlichem Vorteil ist.
Mit besonderem Vorteil ist der Vergleicher mit einer Speichereinheit
versehen, in welcher fahrzeug-spezifische Eigenschaften programmiert sind. Fahrzeug-spezifische Eigenschaften sind
beispielsweise Spurweite, Radstand, Schwerpunkthöhe des Leerfahrzeuges und dergleichen. Die Erfindung schafft damit eine
Ausführung, in der solche Größenordnungen in einfacher Weise in einem Antriebs-Steuerteil integrierbar sind.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich
durch eine Einrichtung aus, an welche der weitere Eingang angeschlossen
ist, welche Einrichtung mit Schaltmitteln versehen ist, durch welche eine Veränderung der durch die Speichereinheit
vorgegebenen Charakteristik bewirkt wird. Hierbei können zusätzlich Belastungsgrößen, Laststapelhöhen während
des Transports, außermittige Belastungen und dergleichen eingespeist und berücksichtigt werden.
In einer Ausführung, die einen Mehrradantrieb einbezieht, bei welcher somit der Fahrantrieb wenigstens zwei Fahrmotoren aufweist,
die jeweils einem gleichachsigen Rad zugeordnet sind,
- 5 — 0300 3 8/0330
ist vorteilhaft vorgesehen, daß ein die LenkungsverSchwenkung
der diesbezüglichen Radanordnung erfassender Näherungsinitiator
oder dergleichen der lenkbaren Radanordnung zugeordnet ist und eine Steuergröße in den Vergleicher liefert. Ein solcher
Näherungsinitiator ist in einer zweckmäßigen Ausführungsform ein induktiver Geber, der berührungsfrei und kontinuierlich arbeitet, in welchem mittels eines elektromagnetischen
Feldes die Größe und Richtung einer Auswanderung erfaßt wird. Solche Näherungsinitiatoren sind handelsmäßig verfügbar und
bekannt. Ihr Einsatz in dem angegebenen Rahmen mit zwei Fahrmotoren
hat den Vorteil, daß eine differentiale Steuerung
derselben möglich ist. Dabei liegt eine vorteilhafte Ausführungsform darin, daß die von den Lenkeinschlaggrößen herrührenden
differenten Signale der Drehzahlsensoren bei Schaltwertbildungen in dem Vergleicher ein Signal erzeugen, das über die von der
Einrichtung mit der Speichereinheit eine Sollwertverschiebung auslöst, welche die von dem Schaltfeld vorzugebenden Fahrzeug-Maximalgeschwindigkeiten
auf einen jeweils zuträglichen Wert begrenzen. Damit wird eine maximale Fahrzeugausnutzung bei
Kurvenfahrten, auch in Abhängigkeit von sich ändernden Bedingungen
auf dem Fahrzeug, vorbereitet.
Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung ist bei vorbestimmten Grenzsignalen in dem Vergleicher bzw.- gemäß
eingespeister Charakteristik der Speichereinheit mindestens ein Fahrmotor bei einem Zwei- oder Mehrmotorenfahrantrieb
mittels einer mit dem Schaltfeld korrespondierenden Zu- und Abschaltvorrichtung schaltbar. Hierdurch lassen sich Anpassungen
bei schlechten Bodenverhältnissen, Steigerungen bzw. Abfahrten und dergleichen in einfacher Ausführung erreichen. Auch das
dient dem optimalen Einsatz des Fahrzeuges.
-6-030038/0330
Bei spezieller Ausbildung des Pahrantriebes liegt eine vorteilhafte
Ausführung darin, daß in einem mittleren Verschwenkungsbereich der Lenkung der Näherungsinitiator oder dgl.
eine Teillöschung einer eingespeisten Charakteristik in der Speichereinheit des Vergleichers vornimmt, wenn zugleich über
einen mit dem Schaltfeld in Verbindung stehenden Kombinator eine Pahrstromversorgung erfaßt wird. Dabei versteht sich,
daß der Näherungsinitiator die Verschwenkungsrichtung und/ oder den Verschwenkungsrichtwert anzeigt, d.h. den Lenkausschlag
eines wenigstens einen lenkbaren Rades erfaßt. Der Zweck dieser Steuerung liegt darin, daß so z.B. bei einem
Fahrzeug-Gruppenantrieb in vorhersehbaren FahrSituationen
eine unzulässige Drehzahldrückung von Antriebsteilen vermieden wird, wie sie sonst nach Lenkungsverstellungen im Stand mit
nachfolgendem Anfahren möglich ist.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Einrichtung für eine Veränderung der Vorgabeeinstellgröße
neben dem Eingang für den Vergleicher mit oder ohne Speichereinheit mindestens einen zusätzlichen Eingang für weitere
Eingaben auf, z.B. für die Erfassung des Belastungsmomentes und der Hubhöhe bei Lasthandhabungen und -transporten. Indem
so Maximalgeschwindigkeiten erzielt werden können, die unterhalb einer jeweiligen Gefährdungsgrenze liegen, ist dem Bedürfnis
nach mehr Fahrbetriebssicherheit entsprochen, wie auch die
gleichfalls so gegebene Möglichkeit, die elektromotorische Bremsung variierenden Fahrzeugkonditionen automatisch anpassen
zu können, die Sicherheit steigert. Hierbei wird einbezogen, daß Fahrzeuge mit verschiedensten Radanordnungen
erfaßt werden.
030038/0330
2908667
-44
Lie i'Jrfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise
näher erläutert. Diese zeigt in
Fig. 1 : das Schema eines elektrischen Antriebs-Steuerteils
mit zwei Fahrmotoren für ein Fahrzeug mit Drehschemellenkung und in
Pig. 2 : dieses Schema, vereinfacht für einen
Fahrmotor.
I)ie Fiouren zeigen die Erfindung in schematisiert er Weise,
wie schon zum Ausdruck gebracht ist, wobei die dadurch voroehaltenen
möglichen Zuordnungen in Anspruch genommen werden.
H1HT" die KenntIichmachung der Funktion des Antriebs-Steuerteils
ist diese Scheiuazeichnung mit Rücksicht auf verschiedenartig
ausführbare Fahrzeug-Gruppenantriebe so angelegt, daß bei Fortlassung der auf die angetriebenen Räder wirkenden mechanischen
Welle und der Vorgabeverstellung das Wesentliche der Erfindung erkennbar ist.
L'ach der Fig. 1 enthält ein insgesamt mit 1 bezeichnetes Fahrzeug
einen mit Rädern 2 und 5 versehenen Drehschemel 4, der mit einem Näherungsinitiator 5 bestückt ist. Einbezogen wird
auch ein Drehschemel 4 mit nur einem Rad.
Räder 6, 7 dieser Ausführung bei einem praktisch Dreirad- oder eingeschränktem Vierrad-Fahrzeug weisen Drehzahlsensoren
8 und 9 auf, die mit einem Vergleicher mit Speichereinheit 10 in Verbindung stehen. Neben diesem Vergleicher
030038/0330
BAD ORIGINAL
sind eine einen weiteren Eingang 11 enthaltende Einrichtung für die Veränderung der Vorgabeeinstellgröße und eine Zu- und
Abschalteinrichtung 13 mit einem Schaltfeld lh verbunden, das von einer Energiequelle 15 versorgt, mit Fahrmotoren 16 und
17 korrespondiert. Ein Kombinator 18 ist so angeordnet, daß einerseits eine Beziehung zu dem Näherungsinitiator 5 und dem
Schaltfeld 14, andererseits eine Beziehung zu dem Vergleicher
10 besteht.
In der schematischen Ausführung nach Fig. 1 sind zwei Fahrmotore
16, 17 gezeigt, wobei im Sinne obiger Darlegungen diese Fahrmotore über geeignete Vorgelegewellen zweckmäßig den ungelenkten
Rädern 6 und 7 zugeordnet sind, denen auch die Drehzahlsensoren 8 und 9 zugeordnet sind. Es wird jedoch durchaus
einbezogen bezüglich Fig. 1, daß die Fahrmotore den Rädern 2 und 3 des Drehschemels zugeordnet sind, die dann Antriebsräder
sind, so daß die ungelenkten Räder 7, 6 lediglich mit den Drehzahlsensoren 8 und 9 versehen sind, wie ebenfalls durchaus einbezogen
wird, daß mit Drehzahlsensoren wie vorher ein oder mehrere Fahrmotoren den Rädern 2 und 3 außerdem ein oder mehrere
Fahrmotoren den Rädern 6 und 7 zugeordnet sind. Auf diese wechselseitige Zuordnung wird ausdrücklich hingewiesen, weil
sie durch die schematische Darstellung einbezogen wird.
Bei einer einfach gehaltenen Ausführung der Steuerung werden die von den Drehzahlsensoren 8 und 9 gebildeten Signale, bei
Geradeausfahrt taktzeitgleich oder bei Kurvenfahrt taktzeitungleich,
dem Vergleicher 10 zugeleitet, der die Vorgabeeinstellung für das Schaltfeld lh in bezug auf die lenkgeometrisch
richtige Laufbeeinflussung der Fahrmotoren 16 und 17, gegebenenfalls
mit Ansprechen der Zu- und Abschaltvorrichtung 13, korrigiert. Es wird einbezogen, daß bei zweckentsprechender Antriebsausbildung eine Speichereinheit im Vergleicher 10 noch entfallen
kann, wenn ein Fahrmotor mit Zeitvorsprung für das Anfahren mit neuerlicher Signalerfassung eingeschaltet wird.
030038/0330
-■*■- η
Die Einschaltung eines Fahrmotors mit Zeitvorsprung bezieht
ein, daß in einer ungünstigen Manövrierlage, nachdem beide Fahrmotoren ausgeschaltet sind, zur Wiederaufnahme der Vorwärtsfahrt
aufgrund der empfangenen Signale zunächst ein Fahrmotor einschaltbar ist.
Mit Einbeziehung der Einrichtung 12 für die Veränderung der
Vorgabeeinstellgrößen ist, ausgehend von den Signaldifferenzwerten, eine stufenlose, kurvengrößenabhängige Maximalgeschwindigkeitsanpassung
des Fahrzeugs gegeben.
In vorteilhafter Ausgestaltung ist der Vergleicher 10 jedoch mit einem Speicher ausgestattet, der in erster Linie für die
Grenzwertprogrammierung in Betracht kommt, der aber auch zuletzt aufgenommene Werte für das wiederholte Anfahren abrufbereit
hält.
Wird das Wiederanfahren nach einer Lenkeinschlagveränderung im Stand vorgenommen, kann es erforderlich;sein, in einem
mittleren Lenkeinschlagbereich den Speicher des Vergleichers 10 teilweise zu unterdrücken bzw. zu übersteuern, wie es in
diesem Zusammenhang ebenso erforderlich sein kann, den Speicherwert, evtl. mit Erkennung der VerSchwenkungsrichtung, zu
erhalten, wenn der mittlere Lenkeinschlagbereich ohne anzufahren durchschwenkt wird. Der gegebenenfalls die Verschwenkungsrichtung
wie auch möglicherweise den Verschwenkungsrichtwert
für die Ersteingabe ermittelnde Näherungsinitiator unterdrückt bzw. übersteuert bestimmte Speicherwerte im mittleren
Lenkeinschlagbereich über den Kombinator 18 dann, wenn
von letzterem zugleich, von dem Schaltfeld l4 ausgehend, eine Fahrmotorstromversorgung erfaßt wird. Eine Löschung bestimmter
Speicherwerte ist auch möglich, wobei allerdings dann einbezogen wird, daß eine Wiederprogrammierung während des
Anfahrvorganges erfolgt.
- 10 -
0300 38/0330
- 40"
Die vorher erwähnte Maximalgeschwindigkeitsanpassung kann
durch weitere Eingaben am Eingang 11 der Einrichtung 12 über den gesamten Lenkbereich in allen Pahrsituationen übersteuert
werden, z.B. können bei Hubladern Korrekturwerte, resultierend aus Hubhöhe und Belastungsmoment, eingegeben werden;
darüber hinaus kann die elektromotorische Bremsung an variierende Fahrzeugkonditionen angepaßt werden.
Nach der Fig. 2 enthält ein insgesamt mit 1 a bezeichnetes Fahrzeug die Elemente gemäß Fig. 1, soweit sie für die
Steuerung nur eines Fahrmotors 19 erforderlich sind. Der Fahrmotor 19 kann über ein nicht gezeigtes Differential den
Rädern 7 und 9 zugeordnet sein oder aber auch starr einem Rad des Drehschemels 4 bzw. in geeigneter Weise den Rädern 2, 3
des Drehschemels.
Auch hierbei ist durch Fortlassung der auf die angetriebenen
Räder wirkenden mechanischen Welle und der Vorgabeversteilung
auf verschiedenartig ausführbare Einmotorantriebe Rücksicht genommen.
Die Funktion der Steuerung ist wie vorher beschrieben, jedoch
wie erkennbar insoweit vereinfacht, als die Korrespondenz des Schaltfeldes 14 mit dem Fahrmotor 19 ausschließlich von den
nichtgelenkten Rädern 6 und 7 zugeordneten Steuerungselementen beeinflußt wird, d.h. in erster Linie von den Drehzahlsensoren
8 und 9 auch unter Überlagerung von Einflüssen aus dem Eingang 11. In diesem Falle besteht allerdings eine unmittelbare
SehaltVerbindung zwischen der Einrichtung 12 und dem Schaltfeld
14, was aus der obigen Funktionsbeschreibung deutlich hervorgeht, aber nicht näher dargestellt ist.
0 30 0 38/0330
- ns-
Leerseite
Claims (12)
1. i_iiektrisclier iintriebs-ijteuerteil für lenkbare Fahrzeuge,
y insbesondere Hublader, mit einem oder mehreren Fahrmotoren,
deren Lauf in vorbestimmter V/eise beeinflußbar
ist, wobei eine Radanordnung durch Lenkung verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß an beiden Fahrzeugseiten
je einem gleichachsigen Rad (6, 7) ein Drehzahlsensor
(&, 9) zugeordnet ist, die über einen Vergleicher (10), der für weitere geschwindigkeitsregulierende Eingaben
mindestens einen weiteren Eingang (11) aufweist, einem Schaltfeld (14), z.B. einer Fahrimpulsanlage, für den
Fahrantrieb (16, 17, 19) vorgeschaltet ist.
2. Antriebs-steuerteil nach Anspruch 1, bei welchem lenkbare
und ungelenkte Räder vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren (8, 9) ungelenkten Rädern
zugeordnet sind.
- 1 0 3003 8/0 330
KONTEN1 DRESDNER BANK <BLZ 2OO SOO OO) KONTO-NR. 9 229 371 · POSTSCHECK HAMBURG «BLZ 2OO 1OO 2O) NR. I937 66-2O8
BAD ORIGINAL
— ρ _
3. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren (8, 9) angetriebenen Rädern zugeordnet sind.
4. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren mit den
zugeordneten Rädern indirekt zusammenwirken.
5. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleicher (10) mit einer Speichereinheit versehen ist, in welcher fahrzeugspezifische
Eigenschaften programmiert sind.
6. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (12), an welche der
weitere Eingang (11) angeschlossen ist, welche Einrichtung mit Schaltmitteln versehen ist, durch welche eine Veränderung
der durch die Speichereinheit vorgegebenen Charakteristik bewirkt wird.
7. Antriebs-Steuerteil nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrantrieb wenigstens
zwei Fahrmotoren aufweist, die jeweils einem gleichachsigen Rad zugeordnet sind, und daß ein die Lenkungsverschwenkung
der diesbezüglichen Radanordnung erfassender Näherungsinitiator (5) oder dgl. der lenkbaren Radanordnung
zugeordnet ist und eine Steuergröße in den Vergleicher (10) liefert.
030038/0 3 30
290.96.87
8. Antriebs-3teuerteil nach einem der Ansprüche 5 bis J3
dadurch gekennzeichnet, daß die von den Lenkeinschlaggrößen
herrührer.den differenten Signale der Drehzahlsensor
or· '°, Ί) bei Schaltwertbildungen in dem Vergleicher
(Ic) ein Signal erzeugen, das über die von der Einrichtung:
(12) mit der Speichereinheit eine Sollwertverschiebun."·,
auslest. *;elehe dir: von dem Schaltfeld (14) vorzugebenden
^u:-r-:;;-va--*-"axirialgeseb.wir.digkeiten auf einen jeweils zuträglichen
"ert begrenzen.
0. Antriobs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 5 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß bei vorbestimmten Grenzsignaler.
i:'-. den Vergleicher (to) bzw. gemäß eingespeister
Cj-^i'a-.tfcristik der Speichereinheit mindestens ein Fahrmotor
(IC oder 17) bei einem Zwei- oder Mehrmotorenfahrar.trirb
mittels einer mit den Schaltfeld (14) korrespondie-.-•c-iiden
Zu- und Abschaltvorrichtung (13) schaltbar ist.
Ic. A.'-itri^-bs-Gteuerteil nach Anspruch 5 oder einem der folgen-■io.i,
„..idurch gekennzeichnet j daß in einem mittleren VerschwenkunfTsbereich
der Lenkung der !Täherungsinitiator (5) oder d-i^gleichen für eine Teillöschung; einer eingespeisten
Charakteristik in der Speichereinheit des Vergleichers (lo)
vorgesehen ist, wobei ein von dem Häherungsinitiator (5) und dem Schaltfeld (I1O gespeister Kombinator (l8) ein
Signal in den Vergleicher (lo) liefert.
11. Antriobn-Steuerteil nach einem der Ansprüche J bis Io,
dadurch gekennzeichnet, daß der Näherungsinitiator (5) oder dergleichen die Verschwenkungsrichtung und/oder den
Verschwenkungswert meldet.
030038/0330
BAD ORIQ)NAb
2909657
— Δ. —
12. Antriebs-Steuerteil nach Anspruch 5 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (12)
für eine Veränderung der Vorgabeeinstellgröße neben dem Eingang für den Vergleicher (10) mit oder ohne Speichereinheit
mindestens einen zusätzlichen Eingang (11) für weitere Eingaben aufweist, z.E. für die Erfassung des
Belastungsmomentes und der Hubhöhe bei Lasthandhabungen und -transporten.
030038/0330
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2909667A DE2909667C2 (de) | 1979-03-12 | 1979-03-12 | Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader |
US06/127,910 US4354568A (en) | 1979-03-12 | 1980-03-06 | Electrically controlled travel drive control system for steerable vehicles, particularly fork lift trucks |
GB8007971A GB2045969B (en) | 1979-03-12 | 1980-03-10 | Electrically controlled travel drive control system for steerable vehicles particularly fork lift trucks |
FR8005435A FR2451290A1 (fr) | 1979-03-12 | 1980-03-11 | Equipement electrique d'entrainement et de direction pour vehicules pilotables, notamment pour chargeurs elevateurs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2909667A DE2909667C2 (de) | 1979-03-12 | 1979-03-12 | Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2909667A1 true DE2909667A1 (de) | 1980-09-18 |
DE2909667C2 DE2909667C2 (de) | 1985-02-14 |
Family
ID=6065162
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2909667A Expired DE2909667C2 (de) | 1979-03-12 | 1979-03-12 | Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4354568A (de) |
DE (1) | DE2909667C2 (de) |
FR (1) | FR2451290A1 (de) |
GB (1) | GB2045969B (de) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3025975A1 (de) * | 1979-07-16 | 1981-02-12 | Crown Controls Corp | Hubwagen mit einer geschwindigkeitssteuerung |
DE3018225A1 (de) * | 1980-05-13 | 1981-11-26 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Sicherheitseinrichtung fuer fahrbare arbeitsmaschinen, insbesondere hublader sowie hublader mit einer solchen sicherheitseinrichtung |
FR2868765A1 (fr) * | 2004-04-07 | 2005-10-14 | Linde Ag | Chariot elevateur a meilleure stabilite de basculement statique/quasi-statique et dynamique |
FR2868764A1 (fr) * | 2004-04-07 | 2005-10-14 | Linde Ag | Chariot elevateur a meilleure stabilite de basculement statique/quasi statique |
DE202018005272U1 (de) * | 2018-11-14 | 2020-02-20 | isel GmbH & Co. KG | Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs |
DE202019000469U1 (de) * | 2019-02-01 | 2020-05-15 | isel GmbH & Co. KG | Fahrplattform |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58152793A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-10 | ティー・シー・エム株式会社 | 運搬車両の横転防止装置 |
US4500818A (en) * | 1983-12-22 | 1985-02-19 | General Electric Company | Dual motor proportioning control |
US4520299A (en) * | 1983-12-22 | 1985-05-28 | General Electric Company | Turning speed controller for electric vehicles having dual drive motors |
CA1312129C (en) * | 1986-03-04 | 1992-12-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha (Also Trading As Honda Motor Co., Ltd .) | Traction control system for controlling slip of a driving wheel of a vehicle |
EP0249335B1 (de) * | 1986-05-09 | 1991-02-06 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Antriebskraftregelsystem zur Regelung des Schlupfes des Antriebsrades eines Fahrzeuges |
CA1306784C (en) * | 1986-06-09 | 1992-08-25 | Masakazu Sakaguchi | Method for controlling slip of a driving wheel of a vehicle |
DE3727690A1 (de) * | 1987-08-19 | 1989-03-02 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Schaltungsanordnung fuer den antrieb eines fahrzeuges |
US4942529A (en) * | 1988-05-26 | 1990-07-17 | The Raymond Corporation | Lift truck control systems |
DE68923946T2 (de) * | 1988-12-28 | 1996-01-11 | Nippon Yusoki Co Ltd | Steuerungssystem für Flurförderfahrzeuge. |
DE4208012C2 (de) * | 1992-03-13 | 1995-05-24 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
JP3334582B2 (ja) * | 1997-12-02 | 2002-10-15 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両 |
DE19814941A1 (de) * | 1998-04-03 | 1999-10-07 | Westfalia Wst Systemtechnik | Satellitenfahrzeug zum Ein- und Auslagern von Paletteneinheiten bei Transportfahrzeugen |
US7216024B1 (en) * | 1999-07-27 | 2007-05-08 | Linde Aktiengesellschaft | Industrial truck with a stabilizing device |
US6456925B1 (en) | 2000-09-11 | 2002-09-24 | Deere & Company | Vehicle driven wheel speed control system |
GB0312343D0 (en) † | 2003-05-30 | 2003-07-02 | Translift Engineering Ltd | Fork lift truck |
FR2862593B1 (fr) * | 2003-11-25 | 2007-04-06 | Gabard Ets | Vehicule a guidage par fil assiste par un entrainement differentiel |
DE102005012004B4 (de) * | 2004-04-07 | 2020-09-24 | Linde Material Handling Gmbh | Flurförderzeug mit erhöhter statischer/quasistatischer und dynamischer Kippstabilität |
DE102005011998B4 (de) * | 2004-04-07 | 2021-02-04 | Linde Material Handling Gmbh | Flurförderzeug mit erhöhter statischer bzw. quasistatischer Kippstabilität |
US7344000B2 (en) * | 2004-09-23 | 2008-03-18 | Crown Equipment Corporation | Electronically controlled valve for a materials handling vehicle |
DE102007019506A1 (de) | 2007-04-25 | 2008-10-30 | Jungheinrich Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Kippvermeidung eines Gegengewichtsstaplers |
DE202008005966U1 (de) * | 2007-12-14 | 2009-04-16 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit Abstandssensor zur Radaufstandskraftermittlung |
MX2008014783A (es) | 2008-02-05 | 2009-08-27 | Krueger Int Inc | Armazon para silla con soporte hueco ergonomico integral. |
US8140228B2 (en) | 2009-03-27 | 2012-03-20 | The Raymond Corporation | System and method for dynamically maintaining the stability of a material handling vehicle having a vertical lift |
RU2016136706A (ru) | 2011-02-16 | 2018-12-11 | КРАУН ЭКВАЙПМЕНТ КОРПОРЕЙШН, Корпорация штата Огайо | Погрузочно-разгрузочное транспортное средство, рассчитывающее скорость подвижного узла по скорости двигателя механизма подъёма |
DE102011100281B4 (de) | 2011-04-29 | 2022-11-24 | Christian Vorwerk | Unbemanntes Transportfahrzeug, Transportsystem und Verfahren |
US9944316B2 (en) | 2012-04-24 | 2018-04-17 | Mtd Products Inc | Vehicle drive control systems and the related vehicles |
DE102012112743A1 (de) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Hubtex Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Lenkverfahren und Flurförderzeug |
CN109264646A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-01-25 | 三帕尔菲格特种车辆装备有限公司 | 一种调速控制***、高空作业平台及调速方法 |
US11675357B2 (en) | 2019-09-18 | 2023-06-13 | Waymo Llc | Independently actuated wheel sets for large autonomous self-driving vehicles |
CN110962595A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-04-07 | 郑州嘉晨电器有限公司 | 一种基于转弯角度的安全限速方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE908826C (de) * | 1952-07-06 | 1954-04-12 | Hans Still Ag | Lenkeinrichtung fuer schienenlose Elektrofahrzeuge |
DE1430317A1 (de) * | 1958-09-26 | 1970-05-06 | Steinbock Gmbh | Gabelstapler mit zwei Festraedern und einem Lenkrad bei frei ausladender Last |
DE1563971A1 (de) * | 1966-11-14 | 1971-04-22 | Ransomes Sims & Jefferies Ltd | Elektrisch betriebene Antriebseinrichtung |
DE2010594B2 (de) * | 1970-03-06 | 1972-03-30 | Siemens AG, 1000 Berlin u. 8000 München | Kraftfahrzeug mit wechselstromantrieb |
DE1530495B2 (de) * | 1964-12-28 | 1975-01-02 | Clark Equipment Co., Buchanan, Mich. (V.St.A.) | Steuereinrichtung für ein mit Gleichstrom-Elektromotoren angetriebenes gleisloses Fahrzeug |
DE2542309A1 (de) * | 1975-09-23 | 1977-03-31 | Eaton Gmbh | Elektrischer antriebsteil fuer fahrzeuge, insbesondere hublader |
DE2621374A1 (de) * | 1976-05-14 | 1977-11-17 | Krupp Gmbh | Raupenfahrzeugantrieb |
DE2651594A1 (de) * | 1976-11-12 | 1978-05-24 | Bengel Friedrich | Gabelstapler |
US4113045A (en) * | 1977-02-16 | 1978-09-12 | Downing Jr James H | All-electric a.c. tractor |
DE3003287A1 (de) * | 1979-02-05 | 1980-08-14 | Volvo Ab | Selbststeuerndes fahrzeug |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1902944C3 (de) * | 1969-01-22 | 1978-10-12 | Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag, 7000 Stuttgart | Steuereinrichtung zum Vermeiden von Kurvenschleudern bei Kraftfahrzeugen |
DE2053092A1 (de) * | 1970-10-29 | 1972-05-04 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Anordnung zur Lenkung und zur fahr geschwindigkeitsbestimmung eines Fahrzeuges |
JPS566901B2 (de) * | 1973-07-23 | 1981-02-14 | ||
US4036323A (en) * | 1974-01-25 | 1977-07-19 | Schmall Karl Heinz | Vehicle control apparatus |
US4206829A (en) * | 1976-12-27 | 1980-06-10 | Towmotor Corporation | Control system for lift trucks or the like |
US4221530A (en) * | 1978-06-08 | 1980-09-09 | Williams Iv James M | Force-moment compensating apparatus |
DE2832739A1 (de) * | 1978-07-26 | 1980-02-07 | Volkswagenwerk Ag | Verfahren und vorrichtung zur beseitigung des durchdrehens der antriebsraeder eines kraftfahrzeuges mit verbrennungsmotor |
US4201272A (en) * | 1978-10-24 | 1980-05-06 | Midolo Lawrence L | Integral hydraulic vehicle drive system |
-
1979
- 1979-03-12 DE DE2909667A patent/DE2909667C2/de not_active Expired
-
1980
- 1980-03-06 US US06/127,910 patent/US4354568A/en not_active Expired - Lifetime
- 1980-03-10 GB GB8007971A patent/GB2045969B/en not_active Expired
- 1980-03-11 FR FR8005435A patent/FR2451290A1/fr active Granted
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE908826C (de) * | 1952-07-06 | 1954-04-12 | Hans Still Ag | Lenkeinrichtung fuer schienenlose Elektrofahrzeuge |
DE1430317A1 (de) * | 1958-09-26 | 1970-05-06 | Steinbock Gmbh | Gabelstapler mit zwei Festraedern und einem Lenkrad bei frei ausladender Last |
DE1530495B2 (de) * | 1964-12-28 | 1975-01-02 | Clark Equipment Co., Buchanan, Mich. (V.St.A.) | Steuereinrichtung für ein mit Gleichstrom-Elektromotoren angetriebenes gleisloses Fahrzeug |
DE1563971A1 (de) * | 1966-11-14 | 1971-04-22 | Ransomes Sims & Jefferies Ltd | Elektrisch betriebene Antriebseinrichtung |
DE2010594B2 (de) * | 1970-03-06 | 1972-03-30 | Siemens AG, 1000 Berlin u. 8000 München | Kraftfahrzeug mit wechselstromantrieb |
DE2542309A1 (de) * | 1975-09-23 | 1977-03-31 | Eaton Gmbh | Elektrischer antriebsteil fuer fahrzeuge, insbesondere hublader |
DE2621374A1 (de) * | 1976-05-14 | 1977-11-17 | Krupp Gmbh | Raupenfahrzeugantrieb |
DE2651594A1 (de) * | 1976-11-12 | 1978-05-24 | Bengel Friedrich | Gabelstapler |
US4113045A (en) * | 1977-02-16 | 1978-09-12 | Downing Jr James H | All-electric a.c. tractor |
DE3003287A1 (de) * | 1979-02-05 | 1980-08-14 | Volvo Ab | Selbststeuerndes fahrzeug |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Beschreibung einer Elektronischen Fahrantriebs- regelung der Fa. Mobil-Elektronik, 7117 Bitzfeld, Lessingstr. 19 aus dem Jahr 1978 * |
Verkaufsprospekte der Fa. Clark Equipment Company, Battle Creek, Michigan, USA, April 1968, September 1971 u. August 1972 * |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3025975A1 (de) * | 1979-07-16 | 1981-02-12 | Crown Controls Corp | Hubwagen mit einer geschwindigkeitssteuerung |
DE3018225A1 (de) * | 1980-05-13 | 1981-11-26 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Sicherheitseinrichtung fuer fahrbare arbeitsmaschinen, insbesondere hublader sowie hublader mit einer solchen sicherheitseinrichtung |
FR2868765A1 (fr) * | 2004-04-07 | 2005-10-14 | Linde Ag | Chariot elevateur a meilleure stabilite de basculement statique/quasi-statique et dynamique |
FR2868764A1 (fr) * | 2004-04-07 | 2005-10-14 | Linde Ag | Chariot elevateur a meilleure stabilite de basculement statique/quasi statique |
US7165643B2 (en) | 2004-04-07 | 2007-01-23 | Linde Aktiengesellchaft | Industrial truck having increased static/quasi-static and dynamic tipping stability |
US7706947B2 (en) | 2004-04-07 | 2010-04-27 | Linde Material Handling Gmbh | Industrial truck having increased static or quasi-static tipping stability |
DE202018005272U1 (de) * | 2018-11-14 | 2020-02-20 | isel GmbH & Co. KG | Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs |
DE202019000469U1 (de) * | 2019-02-01 | 2020-05-15 | isel GmbH & Co. KG | Fahrplattform |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2045969A (en) | 1980-11-05 |
DE2909667C2 (de) | 1985-02-14 |
FR2451290B1 (de) | 1983-02-25 |
FR2451290A1 (fr) | 1980-10-10 |
GB2045969B (en) | 1983-05-05 |
US4354568A (en) | 1982-10-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2909667A1 (de) | Elektrischer antriebs-steuerteil fuer lenkbare fahrzeuge, insbesondere hublader | |
EP0607226B1 (de) | Lenkungsunterstützung bei einem nicht-spurgebundenen fahrzeug | |
DE3338702C2 (de) | ||
DE3300640C2 (de) | ||
DE3724161C1 (de) | Rollstuhl | |
DE3602033C2 (de) | Allrad-Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug | |
DE102013011883A1 (de) | Verfahren zum Betreiben der Lenkung eines Kranftfahrzeugs | |
DE102012214929A1 (de) | Straßenfräsmaschine zum Bearbeiten von Straßenbelägen, sowie Verfahren zum Verschwenken eines Laufwerks einer Straßenfräsmaschine | |
DE4219876C2 (de) | Radfahrzeug, insbesondere Forstmaschine | |
DE3816486C2 (de) | ||
DE102019109995A1 (de) | Lenkverfahren und Lenksystem für ein Flurförderzeug | |
DE102006030143A1 (de) | Fahrzeug, insbesondere Allradfahrzeug, mit einer ersten lenkbaren Fahrzeugachse und einer zweiten lenkbaren Fahrzeugachse | |
DE102016113260B4 (de) | Betriebsverfahren und Flurförderzeug | |
EP2935087B1 (de) | Lenkverfahren und flurförderzeug | |
DE102005048321B4 (de) | Antriebsvorrichtung | |
DE3234282A1 (de) | Vorrichtung zum steuern der drehzahlen der angetriebenen raeder eines kraftfahrzeuges | |
DE4110148C2 (de) | ||
DE3338011A1 (de) | Lenksystem fuer schwere fahrzeuge | |
DE4337772A1 (de) | Verfahren zum Erkennen einer Kurvenfahrt | |
DE10250764B3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung eines Flurförderzeuges | |
DE102022132931A1 (de) | Lenkverfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs, Flurförderzeug | |
DE202005011503U1 (de) | Flurförderfahrzeug | |
DE102004013897B4 (de) | Portalhubstapler mit elektrischer Lenkung | |
DE3610254C2 (de) | Fahrzeugverband für großräumige Lasten | |
WO2018162229A1 (de) | Lenkvorrichtung für ein fahrzeug und verfahren zum lenken eines fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OAP | Request for examination filed | ||
OD | Request for examination | ||
D2 | Grant after examination | ||
8363 | Opposition against the patent | ||
8366 | Restricted maintained after opposition proceedings | ||
8305 | Restricted maintenance of patent after opposition | ||
D4 | Patent maintained restricted | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: JUNGHEINRICH AG, 2000 HAMBURG, DE |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |