DE2909667A1 - Elektrischer antriebs-steuerteil fuer lenkbare fahrzeuge, insbesondere hublader - Google Patents

Elektrischer antriebs-steuerteil fuer lenkbare fahrzeuge, insbesondere hublader

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DE2909667A1 DE19792909667 DE2909667A DE2909667A1 DE 2909667 A1 DE2909667 A1 DE 2909667A1 DE 19792909667 DE19792909667 DE 19792909667 DE 2909667 A DE2909667 A DE 2909667A DE 2909667 A1 DE2909667 A1 DE 2909667A1
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Description

2309607
DIPL.-ING. O. R. KRETZSCHMAR
2 HAMBURG 1
BEIM STROHHAUSE 34 PATENTANWALT RUF 040/2467 43
-5-
Firma K/mk - 5554 Jungheinrich Unternehmens- i^™
Verwaltung KG 9· Marz W9
2000 Hamburg
Anwaltsakte: 5554
Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge ι insbesondere Hublader
Die Erfindung betrifft einen elektrischen Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader, mit einem oder mehreren Fahrmotoren, deren Lauf in vor be stimmt er Vieise beeinflußbar ist, wobei eine Radanordnung durch Lenkung verschwenkbar ist.
"Jin solches Fahrzeug, insbesondere Hublader, kann als zweiachsiges, d.h. Vierrad-Fahrzeug, mehrachsiges Fahrzeug oder aber auch als Dreirad-Fahrzeug ausgeführt sein, wobei das bei einem sogenannten Dreirad-Fahrzeug angeordnete mittlere Rad auch als Zwillingsrad mit geringerem Radabstand als die anderen gleichachsigen Räder ausgeführt sein kann. Insbesondere ist bei Dreirad-Fahrzeugen das sogenannte dritte, gegebenenfalls Zwillingsrad, lenkbar, unter Umständen auch antreibbar. Diese bekannten Fahrzeugtypen werden im Sinne
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KONTEN. DRESDNER BANK (BLZ 200800 00) KONTO-NR. 9 229371 · POSTSCHECK HAMBURG. (BLZ 2OO 1OO 20) NR. 193766 -2O8
--a— (ο
der Erfindung einbezogen, und sie bilden somit die- Grundlage für die beanspruchte Ausführungsform in den verschiedenen Varianten.
Dabei geht die Erfindung davon aus, daß Lösungen gemäß einleitender Darlegung bekannt sind. So wird z.B. bei Antrieben mit zwei Fahrmotoren bei Betätigung der Lenkung über ein bestimmtes Maß hinaus ein Fahrmotor durch nockenbetätigte Schalter abgeschaltet (DE-PS 908 628 und DE-AS 1 550 495). Das Laufverhalten der Fahrmotoren ist so nur in Grobstufen an die Fahrzeug-Lenkgeometrie anpaßbar, darüber hinaus sind nockenbetätigte Schalter, insbesondere wenn nur ein Gleichstrom geringer Spannung zur Verfügung steht, nicht betriebssicher.
Weiterhin ist bekannt, anstelle der nockenbetätigten Schalter ein durch die Lenkung direkt oder indirekt gesteuertes Potentiometer zu verwenden, um so mit Teilspanhungsabgriffen das Laufverhalten der Fahrmotoren besser aufeinander abstimmen und eine kurvengrößenabhängige Fahrzeug-Maximalgeschwindigkeit sr e duz ierung vornehmen zu können. Der Nachteil ist auch hierbei die in Frage zu stellende Betriebssicherheit, weil Potentiometer im Dauerbetrieb nicht verschleißfrei bleiben.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen elektrischen, die Sicherheit erhöhenden Antriebs-Steuerteil zu schaffen, der bei lenkachs- oder drehschemelgelenkten Fahrzeugen mit einem oder mehreren Fahrmotoren, mit einfachen und keinem Kontakt- bzw. Reibverschleiß unterliegenden Mitteln den Fahrzeugantrieb in einer gewünschten Abhängigkeit von einer oder mehreren Fahrbedingungen beeinflußt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß an beiden Fahrzeugseiten je einem gleichachsigen Had ein Dreh-
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zahlsensor zugeordnet ist, die über einen Vergleicher, der für weitere geschwindigkeitsregulierende Eingaben mindestens einen weiteren Eingang aufweist, einem Schaltfeld, z.B. einer Fahrimpulsanlage, für den Fahrantrieb vorgeschaltet ist. Hierdurch werden in vorteilhafter Weise die sich bei Kurvenfahrt tatsächlich an den Rädern, denen die Drehzahlsensoren zugeordnet sind, ergebenden differenten Drehzahlen für die Motorsteuerung genutzt, d.h., neben verschleißbedingten Steuerungs-Fehlabgriffen sind Untienauigkeiten, wie sie bei Abgriffen auch infolge Reifenradierens, Reifenschlupfes oder ungleicher Reifen-RoUradien auftreten, ausgeschaltet.
Bevorzugt wird dabei, daß die Drehzahlsensoren ungelenkten Rädern zugeordnet sind. Hierbei werden auch TJngenauigkeiten, wie sie bei Abgriffen von Lenkungsteilen oder gelenkten Teilen auftreten, ausgeschaltet.
Aber auch wenn die Drehzahlsensoren an gelenkten Rädern angeordnet sind, ergeben sich bereits die oben angegebenen Vorteile.
Bevorzugt wird in diesem Zusammenhang, daß die Drehzahlsensoren angetriebenen Rädern zugeordnet sind. Hierbei kann es sich um Räder mit Einzelantrieb oder aber auch um Räder handeln, die über ein Differential von einem Fahrmotor angetrieben sind. Dabei liegt eine vorteilhafte Ausgestaltung darin, daß es sich bei diesen angetriebenen Rädern um ungelenkte Räaer handelt, weil in diesem Zusammenhang die abzugreifenden Steuergrößen besonders genau erlangt werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wirken die Drehzahlsensoren mit den zugeordneten Rädern indirekt zusammen.
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Das schließt nicht aus, daß auch eine direkte Zuordnung zwischen den jeweiligen Rädern und Sensoren vorhanden ist. Hierbei ergeben sich aber gewisse Probleme in der räumlichen Anordnung, wobei auch die indirekte Zusammenwirkung die Vorteile einer Drehzahl-Übersetzung einbezieht. Drehzahlsensoren können beispielsweise nach Art von Inkrementalgebern ausgeführt sein, bei welchen sich mit der Drehung bewegende Markierungen abgetastet werden. Hierbei ist durch verschiedene, benachbarte Abtastungsreihen eine außerordentlich genaue Erfassung der jeweiligen Drehzahl möglich, was für den Betrieb insbesondere von Hubladern von außerordentlichem Vorteil ist.
Mit besonderem Vorteil ist der Vergleicher mit einer Speichereinheit versehen, in welcher fahrzeug-spezifische Eigenschaften programmiert sind. Fahrzeug-spezifische Eigenschaften sind beispielsweise Spurweite, Radstand, Schwerpunkthöhe des Leerfahrzeuges und dergleichen. Die Erfindung schafft damit eine Ausführung, in der solche Größenordnungen in einfacher Weise in einem Antriebs-Steuerteil integrierbar sind.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich durch eine Einrichtung aus, an welche der weitere Eingang angeschlossen ist, welche Einrichtung mit Schaltmitteln versehen ist, durch welche eine Veränderung der durch die Speichereinheit vorgegebenen Charakteristik bewirkt wird. Hierbei können zusätzlich Belastungsgrößen, Laststapelhöhen während des Transports, außermittige Belastungen und dergleichen eingespeist und berücksichtigt werden.
In einer Ausführung, die einen Mehrradantrieb einbezieht, bei welcher somit der Fahrantrieb wenigstens zwei Fahrmotoren aufweist, die jeweils einem gleichachsigen Rad zugeordnet sind,
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ist vorteilhaft vorgesehen, daß ein die LenkungsverSchwenkung der diesbezüglichen Radanordnung erfassender Näherungsinitiator oder dergleichen der lenkbaren Radanordnung zugeordnet ist und eine Steuergröße in den Vergleicher liefert. Ein solcher Näherungsinitiator ist in einer zweckmäßigen Ausführungsform ein induktiver Geber, der berührungsfrei und kontinuierlich arbeitet, in welchem mittels eines elektromagnetischen Feldes die Größe und Richtung einer Auswanderung erfaßt wird. Solche Näherungsinitiatoren sind handelsmäßig verfügbar und bekannt. Ihr Einsatz in dem angegebenen Rahmen mit zwei Fahrmotoren hat den Vorteil, daß eine differentiale Steuerung derselben möglich ist. Dabei liegt eine vorteilhafte Ausführungsform darin, daß die von den Lenkeinschlaggrößen herrührenden differenten Signale der Drehzahlsensoren bei Schaltwertbildungen in dem Vergleicher ein Signal erzeugen, das über die von der Einrichtung mit der Speichereinheit eine Sollwertverschiebung auslöst, welche die von dem Schaltfeld vorzugebenden Fahrzeug-Maximalgeschwindigkeiten auf einen jeweils zuträglichen Wert begrenzen. Damit wird eine maximale Fahrzeugausnutzung bei Kurvenfahrten, auch in Abhängigkeit von sich ändernden Bedingungen auf dem Fahrzeug, vorbereitet.
Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung ist bei vorbestimmten Grenzsignalen in dem Vergleicher bzw.- gemäß eingespeister Charakteristik der Speichereinheit mindestens ein Fahrmotor bei einem Zwei- oder Mehrmotorenfahrantrieb mittels einer mit dem Schaltfeld korrespondierenden Zu- und Abschaltvorrichtung schaltbar. Hierdurch lassen sich Anpassungen bei schlechten Bodenverhältnissen, Steigerungen bzw. Abfahrten und dergleichen in einfacher Ausführung erreichen. Auch das dient dem optimalen Einsatz des Fahrzeuges.
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Bei spezieller Ausbildung des Pahrantriebes liegt eine vorteilhafte Ausführung darin, daß in einem mittleren Verschwenkungsbereich der Lenkung der Näherungsinitiator oder dgl. eine Teillöschung einer eingespeisten Charakteristik in der Speichereinheit des Vergleichers vornimmt, wenn zugleich über einen mit dem Schaltfeld in Verbindung stehenden Kombinator eine Pahrstromversorgung erfaßt wird. Dabei versteht sich, daß der Näherungsinitiator die Verschwenkungsrichtung und/ oder den Verschwenkungsrichtwert anzeigt, d.h. den Lenkausschlag eines wenigstens einen lenkbaren Rades erfaßt. Der Zweck dieser Steuerung liegt darin, daß so z.B. bei einem Fahrzeug-Gruppenantrieb in vorhersehbaren FahrSituationen eine unzulässige Drehzahldrückung von Antriebsteilen vermieden wird, wie sie sonst nach Lenkungsverstellungen im Stand mit nachfolgendem Anfahren möglich ist.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Einrichtung für eine Veränderung der Vorgabeeinstellgröße neben dem Eingang für den Vergleicher mit oder ohne Speichereinheit mindestens einen zusätzlichen Eingang für weitere Eingaben auf, z.B. für die Erfassung des Belastungsmomentes und der Hubhöhe bei Lasthandhabungen und -transporten. Indem so Maximalgeschwindigkeiten erzielt werden können, die unterhalb einer jeweiligen Gefährdungsgrenze liegen, ist dem Bedürfnis nach mehr Fahrbetriebssicherheit entsprochen, wie auch die gleichfalls so gegebene Möglichkeit, die elektromotorische Bremsung variierenden Fahrzeugkonditionen automatisch anpassen zu können, die Sicherheit steigert. Hierbei wird einbezogen, daß Fahrzeuge mit verschiedensten Radanordnungen erfaßt werden.
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Lie i'Jrfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Diese zeigt in
Fig. 1 : das Schema eines elektrischen Antriebs-Steuerteils mit zwei Fahrmotoren für ein Fahrzeug mit Drehschemellenkung und in
Pig. 2 : dieses Schema, vereinfacht für einen Fahrmotor.
I)ie Fiouren zeigen die Erfindung in schematisiert er Weise, wie schon zum Ausdruck gebracht ist, wobei die dadurch voroehaltenen möglichen Zuordnungen in Anspruch genommen werden.
H1HT" die KenntIichmachung der Funktion des Antriebs-Steuerteils ist diese Scheiuazeichnung mit Rücksicht auf verschiedenartig ausführbare Fahrzeug-Gruppenantriebe so angelegt, daß bei Fortlassung der auf die angetriebenen Räder wirkenden mechanischen Welle und der Vorgabeverstellung das Wesentliche der Erfindung erkennbar ist.
L'ach der Fig. 1 enthält ein insgesamt mit 1 bezeichnetes Fahrzeug einen mit Rädern 2 und 5 versehenen Drehschemel 4, der mit einem Näherungsinitiator 5 bestückt ist. Einbezogen wird auch ein Drehschemel 4 mit nur einem Rad.
Räder 6, 7 dieser Ausführung bei einem praktisch Dreirad- oder eingeschränktem Vierrad-Fahrzeug weisen Drehzahlsensoren 8 und 9 auf, die mit einem Vergleicher mit Speichereinheit 10 in Verbindung stehen. Neben diesem Vergleicher
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sind eine einen weiteren Eingang 11 enthaltende Einrichtung für die Veränderung der Vorgabeeinstellgröße und eine Zu- und Abschalteinrichtung 13 mit einem Schaltfeld lh verbunden, das von einer Energiequelle 15 versorgt, mit Fahrmotoren 16 und 17 korrespondiert. Ein Kombinator 18 ist so angeordnet, daß einerseits eine Beziehung zu dem Näherungsinitiator 5 und dem Schaltfeld 14, andererseits eine Beziehung zu dem Vergleicher 10 besteht.
In der schematischen Ausführung nach Fig. 1 sind zwei Fahrmotore 16, 17 gezeigt, wobei im Sinne obiger Darlegungen diese Fahrmotore über geeignete Vorgelegewellen zweckmäßig den ungelenkten Rädern 6 und 7 zugeordnet sind, denen auch die Drehzahlsensoren 8 und 9 zugeordnet sind. Es wird jedoch durchaus einbezogen bezüglich Fig. 1, daß die Fahrmotore den Rädern 2 und 3 des Drehschemels zugeordnet sind, die dann Antriebsräder sind, so daß die ungelenkten Räder 7, 6 lediglich mit den Drehzahlsensoren 8 und 9 versehen sind, wie ebenfalls durchaus einbezogen wird, daß mit Drehzahlsensoren wie vorher ein oder mehrere Fahrmotoren den Rädern 2 und 3 außerdem ein oder mehrere Fahrmotoren den Rädern 6 und 7 zugeordnet sind. Auf diese wechselseitige Zuordnung wird ausdrücklich hingewiesen, weil sie durch die schematische Darstellung einbezogen wird.
Bei einer einfach gehaltenen Ausführung der Steuerung werden die von den Drehzahlsensoren 8 und 9 gebildeten Signale, bei Geradeausfahrt taktzeitgleich oder bei Kurvenfahrt taktzeitungleich, dem Vergleicher 10 zugeleitet, der die Vorgabeeinstellung für das Schaltfeld lh in bezug auf die lenkgeometrisch richtige Laufbeeinflussung der Fahrmotoren 16 und 17, gegebenenfalls mit Ansprechen der Zu- und Abschaltvorrichtung 13, korrigiert. Es wird einbezogen, daß bei zweckentsprechender Antriebsausbildung eine Speichereinheit im Vergleicher 10 noch entfallen kann, wenn ein Fahrmotor mit Zeitvorsprung für das Anfahren mit neuerlicher Signalerfassung eingeschaltet wird.
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Die Einschaltung eines Fahrmotors mit Zeitvorsprung bezieht ein, daß in einer ungünstigen Manövrierlage, nachdem beide Fahrmotoren ausgeschaltet sind, zur Wiederaufnahme der Vorwärtsfahrt aufgrund der empfangenen Signale zunächst ein Fahrmotor einschaltbar ist.
Mit Einbeziehung der Einrichtung 12 für die Veränderung der Vorgabeeinstellgrößen ist, ausgehend von den Signaldifferenzwerten, eine stufenlose, kurvengrößenabhängige Maximalgeschwindigkeitsanpassung des Fahrzeugs gegeben.
In vorteilhafter Ausgestaltung ist der Vergleicher 10 jedoch mit einem Speicher ausgestattet, der in erster Linie für die Grenzwertprogrammierung in Betracht kommt, der aber auch zuletzt aufgenommene Werte für das wiederholte Anfahren abrufbereit hält.
Wird das Wiederanfahren nach einer Lenkeinschlagveränderung im Stand vorgenommen, kann es erforderlich;sein, in einem mittleren Lenkeinschlagbereich den Speicher des Vergleichers 10 teilweise zu unterdrücken bzw. zu übersteuern, wie es in diesem Zusammenhang ebenso erforderlich sein kann, den Speicherwert, evtl. mit Erkennung der VerSchwenkungsrichtung, zu erhalten, wenn der mittlere Lenkeinschlagbereich ohne anzufahren durchschwenkt wird. Der gegebenenfalls die Verschwenkungsrichtung wie auch möglicherweise den Verschwenkungsrichtwert für die Ersteingabe ermittelnde Näherungsinitiator unterdrückt bzw. übersteuert bestimmte Speicherwerte im mittleren Lenkeinschlagbereich über den Kombinator 18 dann, wenn von letzterem zugleich, von dem Schaltfeld l4 ausgehend, eine Fahrmotorstromversorgung erfaßt wird. Eine Löschung bestimmter Speicherwerte ist auch möglich, wobei allerdings dann einbezogen wird, daß eine Wiederprogrammierung während des Anfahrvorganges erfolgt.
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Die vorher erwähnte Maximalgeschwindigkeitsanpassung kann durch weitere Eingaben am Eingang 11 der Einrichtung 12 über den gesamten Lenkbereich in allen Pahrsituationen übersteuert werden, z.B. können bei Hubladern Korrekturwerte, resultierend aus Hubhöhe und Belastungsmoment, eingegeben werden; darüber hinaus kann die elektromotorische Bremsung an variierende Fahrzeugkonditionen angepaßt werden.
Nach der Fig. 2 enthält ein insgesamt mit 1 a bezeichnetes Fahrzeug die Elemente gemäß Fig. 1, soweit sie für die Steuerung nur eines Fahrmotors 19 erforderlich sind. Der Fahrmotor 19 kann über ein nicht gezeigtes Differential den Rädern 7 und 9 zugeordnet sein oder aber auch starr einem Rad des Drehschemels 4 bzw. in geeigneter Weise den Rädern 2, 3 des Drehschemels.
Auch hierbei ist durch Fortlassung der auf die angetriebenen Räder wirkenden mechanischen Welle und der Vorgabeversteilung auf verschiedenartig ausführbare Einmotorantriebe Rücksicht genommen.
Die Funktion der Steuerung ist wie vorher beschrieben, jedoch wie erkennbar insoweit vereinfacht, als die Korrespondenz des Schaltfeldes 14 mit dem Fahrmotor 19 ausschließlich von den nichtgelenkten Rädern 6 und 7 zugeordneten Steuerungselementen beeinflußt wird, d.h. in erster Linie von den Drehzahlsensoren 8 und 9 auch unter Überlagerung von Einflüssen aus dem Eingang 11. In diesem Falle besteht allerdings eine unmittelbare SehaltVerbindung zwischen der Einrichtung 12 und dem Schaltfeld 14, was aus der obigen Funktionsbeschreibung deutlich hervorgeht, aber nicht näher dargestellt ist.
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- ns-
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Claims (12)

DIPL.-ING.O.R.KRETZSCHMAA- ^ .. „ ' ,„amburoi BEIM STROH HAUSE 34 PATENTANWALT \Z-~-—-~~~7~~~Γ\.~ A _. _ _ RU F OiO / 24 67 43 19657 Firiaa - K/mk - 5554 Jungheinrich. Unternehmens- verwaltung KG- ' 2ÜÜÜ HaiüDurg . Anv/altsakte: 5554 Patentansprüche . - "Λ
1. i_iiektrisclier iintriebs-ijteuerteil für lenkbare Fahrzeuge, y insbesondere Hublader, mit einem oder mehreren Fahrmotoren, deren Lauf in vorbestimmter V/eise beeinflußbar ist, wobei eine Radanordnung durch Lenkung verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß an beiden Fahrzeugseiten je einem gleichachsigen Rad (6, 7) ein Drehzahlsensor (&, 9) zugeordnet ist, die über einen Vergleicher (10), der für weitere geschwindigkeitsregulierende Eingaben mindestens einen weiteren Eingang (11) aufweist, einem Schaltfeld (14), z.B. einer Fahrimpulsanlage, für den Fahrantrieb (16, 17, 19) vorgeschaltet ist.
2. Antriebs-steuerteil nach Anspruch 1, bei welchem lenkbare und ungelenkte Räder vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren (8, 9) ungelenkten Rädern zugeordnet sind.
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KONTEN1 DRESDNER BANK <BLZ 2OO SOO OO) KONTO-NR. 9 229 371 · POSTSCHECK HAMBURG «BLZ 2OO 1OO 2O) NR. I937 66-2O8
BAD ORIGINAL
— ρ _
3. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren (8, 9) angetriebenen Rädern zugeordnet sind.
4. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren mit den zugeordneten Rädern indirekt zusammenwirken.
5. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleicher (10) mit einer Speichereinheit versehen ist, in welcher fahrzeugspezifische Eigenschaften programmiert sind.
6. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (12), an welche der weitere Eingang (11) angeschlossen ist, welche Einrichtung mit Schaltmitteln versehen ist, durch welche eine Veränderung der durch die Speichereinheit vorgegebenen Charakteristik bewirkt wird.
7. Antriebs-Steuerteil nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrantrieb wenigstens zwei Fahrmotoren aufweist, die jeweils einem gleichachsigen Rad zugeordnet sind, und daß ein die Lenkungsverschwenkung der diesbezüglichen Radanordnung erfassender Näherungsinitiator (5) oder dgl. der lenkbaren Radanordnung zugeordnet ist und eine Steuergröße in den Vergleicher (10) liefert.
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290.96.87
8. Antriebs-3teuerteil nach einem der Ansprüche 5 bis J3 dadurch gekennzeichnet, daß die von den Lenkeinschlaggrößen herrührer.den differenten Signale der Drehzahlsensor or· '°, Ί) bei Schaltwertbildungen in dem Vergleicher (Ic) ein Signal erzeugen, das über die von der Einrichtung: (12) mit der Speichereinheit eine Sollwertverschiebun."·, auslest. *;elehe dir: von dem Schaltfeld (14) vorzugebenden ^u:-r-:;;-va--*-"axirialgeseb.wir.digkeiten auf einen jeweils zuträglichen "ert begrenzen.
0. Antriobs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 5 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei vorbestimmten Grenzsignaler. i:'-. den Vergleicher (to) bzw. gemäß eingespeister Cj-^i'a-.tfcristik der Speichereinheit mindestens ein Fahrmotor (IC oder 17) bei einem Zwei- oder Mehrmotorenfahrar.trirb mittels einer mit den Schaltfeld (14) korrespondie-.-•c-iiden Zu- und Abschaltvorrichtung (13) schaltbar ist.
Ic. A.'-itri^-bs-Gteuerteil nach Anspruch 5 oder einem der folgen-■io.i, „..idurch gekennzeichnet j daß in einem mittleren VerschwenkunfTsbereich der Lenkung der !Täherungsinitiator (5) oder d-i^gleichen für eine Teillöschung; einer eingespeisten Charakteristik in der Speichereinheit des Vergleichers (lo) vorgesehen ist, wobei ein von dem Häherungsinitiator (5) und dem Schaltfeld (I1O gespeister Kombinator (l8) ein Signal in den Vergleicher (lo) liefert.
11. Antriobn-Steuerteil nach einem der Ansprüche J bis Io, dadurch gekennzeichnet, daß der Näherungsinitiator (5) oder dergleichen die Verschwenkungsrichtung und/oder den Verschwenkungswert meldet.
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BAD ORIQ)NAb
2909657
— Δ. —
12. Antriebs-Steuerteil nach Anspruch 5 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (12) für eine Veränderung der Vorgabeeinstellgröße neben dem Eingang für den Vergleicher (10) mit oder ohne Speichereinheit mindestens einen zusätzlichen Eingang (11) für weitere Eingaben aufweist, z.E. für die Erfassung des Belastungsmomentes und der Hubhöhe bei Lasthandhabungen und -transporten.
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