DE2851084C2 - Steuereinrichtung für eine Beladevorrichtung für Schüttgutbehälter - Google Patents

Description

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Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für eine Beladevorrichtung für Schüttgutbehälter, insbesondere Müllwagensammelbehälter, mit einem das Schüttgut aufnehmenden Einschüttraum und einem motorisch angetriebenen Förderorgan, das zur Einbringung des Schüttgutes aus dem Einschüttraum in den Schüttgutbehälter einen Bewegungszyklus ausführt, der in aufeinanderfolgende Bewegungsphasen aufgeteilt ist, welche durch im Verlauf des Bewegungszyklus betätigte druck- und/oder wegabhängige Steuerschalter eingeleitet werden.

Eine derartige Steuereinrichtung ist der DE-OS 04 088 zu entnehmen. Die in dieser Druckschrift dargestellte Ladeeinrichtung für Müllwagen besitzt eine in einem Einfüllbehälter angeordnete Hubschaufel sowie eine Druckschaufel. Die beiden Schaufeln führen beim Beladen des Sammelbehälters des Müllwagens Schwenkbewegungen aus. Die zum Antrieb der Schaufeln vorgesehenen Kolben-Zylinder-Einheiten sind über Steuerglieder an den Kolben so gekoppelt, daß jeweils das eine Kolben-Zylinder-Aggregat umgesteuert wird, wenn das andere Kolben-Zylinder-Aggregat eine Endstellung erreicht Aufgrund dieser Folgeschaltung können die Schaufeln einen Sewegungszyklus ausführen.

Für den Fall einer Hemmung einer dsr beiden Schaufeln sind Oberdruckventile vorgesehen, wie auf den bei einer Hemmung auftretenden erhöhten Hydraulikdruck reagieren, so daS vorzeitig, d. h. bevor die jeweils eine Schaufel eine Endstellung erreicht hat, auf die jeweils andere Schaufel umgeschaltet wird.

Die Möglichkeit einer Fehlsteuerung der Steuerglieder selbst wird in dieser Druckschrift weder gesehen noch behandelt

In der DD-PS 78 951 wird eine herkömmliche Ladevorrichtung beschrieben, welche durch eine Folgeschaltung gesteuert wird, deren Steuerglieder auf den Hydraulikdruck ansprechen. Auch hier wird das Problem einer Fehlbetätigung der Steuerglieder nicht gesehen.

In der US-PS 37 29 106 wird eine Sicherheitsvorrichtung dargestellt, welche dazu dient, die Ladevorrichtung eines Müllfahrzeuges in richtiger Weise an das Fahrzeuggetriebe zu kuppeln, um Getriebeschäden zu vermeiden. Auf diese Weise sollen Fehlbedienungen ausgeschaltet bzw. Bedienungshandlungen in richtiger Folge erzwungen werden.

Aufgabe der Erfindung ist es nun, für Beladevorrichtungen von Schüttgutbehälter, insbesondere Müllwagensammelbehältern, eine konstruktiv einfache Steuerung zu schaffen, die auch bei fehlerhaft arbeitenden Steuerschaltern — etwa wenn dieselben falsche, in der jeweiligen Bewegungsphase nicht vorgesehene oder einander widersprechende Schaltimpulse erzeugen oder einen an sich vorgesehenen Steuerbefehl nicht abgeben — verhindert, daß die Ladevorrichtung unzulässige Bewegungen bzw. Bewegungsfolgen 2- isführt, die die an der Beladevorrichtung tätigen Personen gefährden und/oder zu Beschädigungen der Beladevorrichtung führen könnten.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Steuerschalter als elektrische Schalter ausgebildet sind, und daß ein elektronisches Steuergerät vorgesehen ist, welches eine Sperrschaltung aufweist, die nach Empfang des Schaltimpulses eines Schalters nur auf den Schaltimpuls des im Bewegungszyklus nächstfolgenden Schalters anspricht und Impulse aller übrigen Schalter unberücksichtigt läßt bzw. unterdrückt

Durch die Erfindung wird einerseits eine Vereinfachung der Steuerung erreicht, indem herkömmliche mechanische bzw. hydraulische Steuerungsorgane, die einen relativ hohen Aufwand bedingen und nicht an beliebiger Stelle angeordnet werden können, durch eine vergleichsweise preiswerte und nahezu beliebig anzuordnende elektronische Steuerung ersetzt werden.

Gleichzeitig wird eine besonders hohe Sicherheit gegen Fehlsteuerung der Beladevorrichtung erreicht Denn die Steuereinrichtung läßt nur eine in der Reihenfolge des richtigen Bewegungszyklus erfolgende Weiterschaltung von einer Bewegungsphase auf eine andere Bewegungsphase zu. Dadurch wird verhindert, daß Fehler der die jeweilige Stellung des Förderorgans rückmeldenden und die jeweils nachfolgenden Bewegungsphasen auslösenden Schalter zu unzulässigen Bewegungsfolgen des Förderorgans und damit zu einer

Gefährdung des Bedienungspersonals oder schweren Schaden an der Beladevorrichtung führen können. Insbesondere ist die Sicherheit der Beladevorrichtung auch dann gewährleistet, wenn einer oder ein Teil der Steuerschalter durch Kurzschluß oder Verklemmen, etwa durch sperrige Stücke des eingeschütteten Mülls oder infolge einer inneren Störung, in fehlerhafter Weise, z. B. in fehlerhafter Reihenfolge betätigt oder auf Dauerimpuls statt Einzelimpuls geschaltet werden.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß das elektronische Steuergerät als Sperrschaltung bistabile Speicher aufweist, deren Setzeingang jeweils an einen der Steuerschalter angeschlossen ist und deren Ausgang einerseits — direkt oder indirekt — das dem Schalter zugeordnete Stellorgan und andererseits die Rücksetzeingänge der übrigen bistabilen Speicher mit Ausnahme des Speichers ansteuert, der dem im Bewegungszyklus nachfolgenden Schalter zugehört

Im Falle des Ausbleibens eines von einem Steuerschalter zu erzeugenden Signales kann die Beladevorrichtung abgeschaltet werden.

Gegebenenfalls kann bei einer bestimmten, als fehlerhaft festgestellten Schaltung eines Steuerschalters für einen nachfolgenden Bewegungsvorgang der Antrieb in diesem bereits eingeleiteten Bewegungsvorgang durch das Steuergerät erst nach einer vorbestimmten Verzögerung, z. B. eine Sekunde, unterbrochen bzw. abgeändert werden.

Außerdem besteht die Möglichkeit, bei einer anderen als fehlerhaft festgestellten Schaltung eines Steuerschalters vorzeitig auf einen Bewegungsvorgang überzuschalten, der dem vom fehlerhaften Steuerschalter einzuleitenden Bewegungsvorgang folgt

Erfindungsgemäß besteht also die Möglichkeit, aus unterschiedlichem Verhalten der Ladevorrichtung etwa einem Anhalten in einer Endstellung, einem Anhalten nach Überfahren einer Endstellung bzw. einem Bewegungszyklus mit einer verkürzten Bewegungsphase, auf die Art des Fehlers an der Steuereinrichtung rückzuschließen.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnung, und zwar insbesondere an zwei schcnatisch dargestellten Ausführungsbeispielen von Beladevorrichtungen, noch näher erläutert. Dabei zeigen

F i g. 1 bis 4 eine Beladevorrichtung mit einem an einer Einschünkante als Gefahrenbereicii vorbeigeführten Abwärtsleerhub der Förderschaufel, je bei Beginn eines von vier Bewegungsvorgängen,

Fig.5 bis 8 eine Beladevorrichtung mit einem an einer Einschüttkante als Gefahrenbereich vorbeigeführten Vorwärlsschwenkhub der Förderschaufel, ebenfalls je bei Beginn e'<nes der gleichen vier Bewegungsvorgänge,

Fig.9 ein Schema für den Bewegungsablauf der Förderschaufel nach F i g. 1 bis 8,

Fig. 10 eine schematische Rückansicht einer erfindungsgemäßen Ladevorrichtung mit eingetragenen Schaltverbindungen,

F i g. 11 ein Erläuterungsdiagramm für verriegelbare Bewegungsvorgänge.

Fig. 12 eine Schaltdarstellung für einen bistabilen Speicher und

Fig. 13 ein Schema-Schaltplan für gesicherte zyklische Fortschaltung.

In den Fig. 1 bis 8 ist auf einem Müllwagen 10 ein · Sammelbehälter 11 montiert, dessen Aufnahmeraum nach vorn durch eine Aussc'jbplatte 12 begrenzt wird.

die je nach Beladung nach vorn bzw. zum Entleeren des Sammelbehälters in üblicher Weise nach hinten geschoben werden kann. An die den Sammelbehälter nach oben abschließende Deckwand ist, z. B. durch ein oberes Quergelenk, das Fördergehäuse 13 angelenkt und in geeigneter Weise mit dem Sammelbehälter 11 bzw. dem Fahrzeugrahmen im Einsatzbetrieb verriegelt Das Innere des Fördeigehäuses 13 steht nach vorn mit dem Innern des Sammelbehälters 11 in offener Verbindung und weist an seiner Rückseite eine EinschüttölTnung 14 mit einer Einschüttkante 15 auf. Diese bildet zugleich etwa die Oberkante einer den Einschüttraum 16 nach unten begrenzenden wannenförmigen Aufnahmewand 17, die sich nach vorn etwa bis in Höhe der unteren Wandung des Sammelbehälters 11 oder über diese hinaus erstreckt

Im Innern des Fördergehäuses 13 ist eine Führungsplatte 18 in Pfeilrichtung X\, X₂, z. B. an den Seitenwänden des Fördergehäuses 13 geführt Sie kann in Pfeilrichtun? x\, X2 durch Zylinder-Kolben-Aggregate angetrieben werden, die in F i g. 1 bis 8 -;cht dargestellt sind, jedoch beispielsweise an ihrem oberen Ende mit dem Fördergehäuse und an ihrem unteren Ende mit der Führungsplatte verbunden sind.

An die verschiebbare Führungsplatte, die z. B. auch als Druckplatte od. dgl. wirken kann, ist mittels Gelenkes 19 eine schwenkbare Förderschaufel 20 angelenkt, die durch ein Zylinder-Kolben-Aggregat 21 betätigt wird, dessen Zylinder 22 mittels Gelenkes 23 an der Führungsplatte 18 und dessen Kolben 24 mittels Gelenkes 25 an die Förderschaufel 20 angelenkt sind. Die Führungsplatte 18 und die Förderschaufel 20, die als Förderorgan dienen, erstrecken sich über die ganze Breite des Fördergehäuses 13 bzw. des Einschüttraumes 16, während zu ihrem Antrieb je ein Zylinder-Kolben-Aggregat auf jeder Seite des Einschüttraumes angeordnet ist

Die Arbeitsweise der vorerläuterten Beladevorrichtung ist wie folgt: Die Fig. 1 bis 8 zeigen jeweils die Stellungen der Führungsplatte 18 und der Förderschaufel 20 zu Beginn eines jeden von vier aufeinanderfolgenden Bf'.vegungsvorgängen. Die einzelnen Bewegungszusiände der Ladevorrichtung sind in den F i g. 1 bis 8 durch eingekreiste Ziffern (1) bis (4) bezeichnet und in F i g. 1 bis 4 für das erste Ausführungsbeispiel und in Fig.5 bis 8 für das zweite Ausführungsbeispiel dargestellt In Fig.9 ist der Bewegungszyklus der Förderschaufel 20, z. B. auf die untere Schaufelkante bezogen, mit den einzelnen Hüben Y\, X\, Y₂, X₂ mit den in Pfeilrichtung y\, x\, y₂, X₂ ablaufenden Bewegungsvorgängen nochmals schematisch dargestellt, wobei die Umschalt- oder Steuerpunkte am Anfang bzw. Ende der einzelnen Bewegungsvorgänge mit A bis D bezeichnet sind. Vorzugsweise findet in den Umschaltpunkten A und C eine wegabhängige, in den Umschaltpunkten B und D bzw. in den dissen Umschaltpunkten vorangehenden Hubbereich eine druckabhängige Umschaltung statt Von Vorteil ist es ferner, wenn auch im Punkte C gleichzeitig mit der wegabhängigen auch eine druckabhängige Umschaltung vorgesehen ist, wobei die Umschaltung insbesondere auch im Sinne der nachfolgend noch beschriebenen Korrekturschaltung zu verstehen ist.

Der Bewegungsvorgang Vi beginnt gemäß F i g. 1 bzw. F i g. 5 in einer oberen Stellung der Führungsplatte 18 mit vorwärts geschwenkter Förderschaufel 20 (Umschaltpunkt A in Fig. 9). Über die Kante 15 des Fördergehäuses 13 ist in Pfeilrichtiing ζ(Fig. 1) das zu

fördernde Schiitlgul 26, /. B. Müll, unter die Fiirclerschaufel 20 eingeschüttet.

Die Beladevorrichtung sei durch eine (im einzelnen nicht dargestellte) Elektronik auf den ersten Bewegungsvorgang Vi geschaltet, der nunmehr beginnt, indem die Förderschaufel 20 mittels des Zylinder-Kolben-Aggregates 21 in Pfeilrichtung y\ rückwärts geschwenkt wird. Dieser erste Bewegungsvorgang ist in Fig. 2 bzw. Fig. 6 beendet (Umschaltpunkt öin Fig. 9). Diesem Bewegiingsvorgang folgt der zweite Bewegungsvorgang Xi, in dem die Führungsplatte 18 in Pfeilrichtung *i mich unten verschoben wird und hierbei die unverändert an der Führungsplatte 18 verbleibende Förderschaufel 20 mitnimmt. Dieser Abwärtsleerhub ist in Fig. 3 bzw. Fig. 7 beendet (Umschalipunkt C in F i g. 9). Hierauf folgt der dritte Bewegungsvorgang Y₂, in welchem die Führungsplatte 18 ihre Lage beibehält, während die Förderschaufel 20 in Pfeilrichtung y₂ um ihr Gelenk 19 an der Führungsplatte nach vorn geschwenkt wird und hierdurch das auf die Auinahmewand 17 geschüttete Schüttgut in Pfeilrichtung /2 nach vorn und teilweise aufwärts fördert. Im vierten Bewegungsvorgang X₂, der in der Stellung nach F i g. 4 (Umschaltpunkt D in Fig. 9) beginnt, wird die Führungsplatte 18 in Pfeilrichtung X₂ aufwärts geschoben und das Schüttgut 26 mittels der unverändert an ihm angelenkten Förderschaufel 20 weiter aufwärts in den Sammelbehälter 11 zu dem gegebenenfalls dort bereits abgeladenen Schüttgut fördert, bis Führungsplatte 18 und Förderschaufel 20 sich wieder in der Ausgangsstellung nach F i g. 1 befinden.

Diese vier Bewegungsvorgänge können durch Endschalter oder Druckschalter (Kolbendruckschalter) in Verbindung mit der Elektronik derart gesteuert werden, daß der jeweils nachfolgende Bewegungsvorgang erst dann zur Einleitung freigegeben wird, wenn der vorangehende Bewegungsvorgang bereits teilweise abgelaufen bzw. beendet ist. Um Gefahren auszuschließen, kann eine Unterbrechung des automatischen Antriebes vorgesehen sein, so daß es bei gefährlichen Phasen des Bewegungszyklus erforderlich ist, den nachfolgenden Bewegungsvorgang von Hand durch Betätigung eines Schalters einzuschalten und diesen Schalter im Sinne eines Totmannschalters während des gesamten Bewegungsvorganges zu betätigen.

Es sei nun beispielsweise im Falle des ersten Ausführungsbeispieles der zweite Bewegungsvorgang X\ auf Totmannschaltung (Halbautomatik) vorprogrammiert, um eine Gefährdung von Personen an der Einschüttkante 15 auszuschließen, durch eine Störung im Schaltsystem jedoch fehlerhafterweise auf Dauerimpuls statt auf Totmannbetrieb geschaltet, indem z. B. der in der Lage nach F i g. 2 gesteuerte Endschalter bei B, etwa durch eingeklemmten Müll, entgegen der Vorprogrammierung das Abschalten aus der Automatik und das Umschalten auf Totmannbetrieb verhindert In diesem Falle würde die Führungsplatte ihre Bewegung von ßnach C(Fig.9) in Pfeilrichtung *i aus der Lage nach F i g. 2 in die Lage nach F i g. 3 zwar beginnen, aber nach einer bestimmten Zeitdauer beenden.

Die Elektronik weist zu diesem Zweck eine auf diese Fehlschaltung ansprechende Sicherungs- oder Sperrschaltung auf, die im Vergleich mit der vorprogrammierten Schaltung auf Halbautomatik den weiteren fehlerhaften Ablauf des Bewegungsvorganges Xi unterbricht oder abändert, indem z. B. die Förderschaufel 20, d. h. im Ausführungsbeispiel der Antrieb der Führungsplatte 18 mit der an ihr angelenkten Förderschaufel 20, stillgesetzt wird. Vorzugsweise ist hierzu in der Elektronik eine Zeitverriegelung vorgesehen, welche bewirkt, daß der fehlerhaft eingeleitete Bewegungsvorgang erst nach einer gewissen Zeitdauer, vorteilhaft nach etwa einer Sekunde, unterbrochen wird. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. I bis 4 erfolgt diese Korrektur beispielsweise in einer Zwischenstellung zwischen F i g. 2 und 3.

Gegebenenfalls kann bei Unterbrechung des Antriebes der Führungsplatte 18 auch die Förderschaufel 20 statt stillgesetzt vorzeitig in Pfeilrichtung^ angetrieben werden. Die Stellunp nach Fi g. 3 (Umschaltpunkt C in Fig. 9) wird dadurch nicht erreicht und der Gefahrenbereich der vor bzw. bei Erreichen dieser Stellung bestehen würde, umgangen.

Dadurch, daß der fehlerhaft geschaltete Bewegungsvorgang zwar noch eingeleitet, aber vorzeitig unterbrochen wird, wird zugleich die Feststellung der Fehlerquelle erleichtert.

im Äusfu'nrungsbeispiei nach Fig. i bis 4 ist angenommen, daß der Gefahrenbereich des Bewegungsablaufes im zweiten Bewegungsvorgang X\ bei der Abwärtsbewegung der Führungsplatte 18 und damit auch der Förderschaufel 20 liegt, da die Förderschaufel in diesem Bewegungsvorgang an der Einschüttkante 15 vorbeigeführt wird.

Im Aüsführungsbeispiel nach Fig.5 bis 8 liegt dagegen, sofern bei dieser Ausführung eine die Fördervorrichtung abdeckende Schüttung nicht angebracht ist, ein entsprechender Gefahrenbereich erst in dem nachfolgenden Bewegungsvorgang Y₂ bei der VorwärtsschwcnkbewL'gung der Forderschaufel 20 in Pfeilrichtung y₂ vor, da in diesem Falle der vorangehende (zweite) Bewegungsvorgang ΑΊ bereits beendet ist, wenn die Förderschaufel 20 noch einen solchen Abstand von der Einschüttkante 15 hat, daß eine Gefährdung der beladenden Person ausgeschlossen werden kann. Die Sicherung gegen fehlerhafte Schaltung ist demgemäß insbesondere erst bei oder vor Einleitung des dritten jo Bewegungsvorganges V^, also des Vorwärtsschwenkhubes der Förderschaufel 20, aus der Stellung nach F i g. 7 in die Stellung nach F i g. 8 erforderlich.

Eine entsprechende Sicherung durch Änderung des Bewegungsablaufes kann je nach den Gegebenheiten an einer oder an mehreren Stellen des Gesamtzyklus der Bewegung vorgesehen sein.

Die Elektronik wird zweckmäßig in der Nähe der hinteren Beladevorrichtung seitlich am Fördergehäuse angebracht, so daß nur kurze Leitungen zu den Endschaltern und zu den die Förderschaufel direkt oder indirekt antreibenden Aggregaten erforderlich und ^ie Elektronik sowie die Befehlsgeber gegebenenfalls von der Seite der Beladevorrichtung her leicht zugänglich sind. Doch kann sie natürlich auch am Fahrerhaus oder an sonstiger geeigneter Stelle vorgesehen sein. Im Gegensatz zu einer an sich möglichen Steuerung durch Relais hat die elektronische Steuerung neben dem Vorteil einer ungleich geringeren Raumbeanspruchung, größeren Genauigkeit und Funktionssicherheit den Vorteil einer einfachen und schnellen Austauschbarkeit der Programme.

Insbesondere besteht auch die Möglichkeit, die gleiche Elektronik für unterschiedliche Spannungen innerhalb eines relativ großen Spannungsbereiches verwenden zu können, z. B. derart, daß ein die Elektronik enthaltender, handlich kleiner Kasten' beiderseits mit Vielfachsteckern zum Anschluß entsprechender Gegenstecker für Zu- und Ableitungen

versehen wird. Insbesondere kiinn sie so ausgebildet sein, daß sie ohne weiteres für die bei Müllwagen gängigen Spannungen von 12 und 24 Voll verwendbar ist.

In der die Beladevorrichtung schematisch von hinten zeigenden Fig. 10 sind gleiche Teile wie in F i g. I bis 8 mit gleichen Bezugszeichen versehen. Mit 18 ist die in schräger Richtung innerhalb des Fördergehäuses 13 auf- und abv.jrts bewegbare Führungsplatte, mit 20 die mittels Gelenke 19 an der Führungsplatte angelenkte und durch ein Zylinder-Kolben-Aggregat 21 um die Gelenke 19 relativ zur Führungsplatte 18 schwenkbare Förderschaufel bezeichnet. Die Führungsplatte 18 wird durch ein Paar in Fig. I bis 8 nicht dargestellter Zylinder-Kolben-Aggregate 27 mit Zylinder 28 und Kolben bzw. Kolbenstange 29 auf- und abwärts verschiebbar angetrieben, wobei der Zylinder 28 durch Gelenk 30 am Fördergehäuse 13 und die Kolbenstange 29 durch Gelenk 31 an der Führungsplatte 18 angelenkt sind.

Im oberen Teil des Fördergehäuses 13 ist ein an eine /.. B. vordere Pumpe angeschlossenes Verteilergeräi 32 für das hydraulische Druckmittel angeordnet, welches die Zylinder 28 und 22 der Zylinder-Kolben-Aggregate

27 bzw. 21 beliefert. Magnetventile 33 steuern das ihnen von dem Verteilergerät 32 über Leitungen 34 zugeleitete hydraulische Druckmittel nach Freigabe über Leitungen 35 zum Vcrteilergerät 32 zurück, von wo das Druckmittel über Leitungen 36 und 37 zu den Zylindern

28 bzw. 22 verteilt wird.

Der elektronische Teil der Steuerung umfaßt eine Schalttafel 38. Von der Schalttafel 38 aus wird das die Elektronik enthaltende Steuergerät 39, z. B. für Voll automatik oder Dauerbetrieb, Halbautomatik oder Handschaltung, bedient, das seinerseits je nach der Programmierung der Elektronik über Leitungen 40 Steuerimpulse an die Magnetventile 33 erteilt, die ihrerseits die einzelnen Bewegungsvorgänge der Förderschaufel 20 über das Verteilergerät 32 und entweder unmittelbar über die Zylinder-Kolben-Aggregate 21 oder mittelbar über die die Führungsplatte 18 antreibenden Zylinder-Kolben-Aggregate 27 steuert.

Wegabhängige Befehlsgeber für den Ablauf der Bewegungsvorgänge in Form von Endschaltern 41a, 41 b sind am Fördergehäuse 13 angebracht und werden z. B. durch einen Anschlag 42 betätigt, der an der Führungsplatte 18 derart angeordnet ist, daß der Endschalter 41a am Ende des Abwärtshubes und der Endschalter 41 b am Ende des Aufwärtshubes der Führungsplatte 18 betätigt werden. Die Endschalter 41 a und 41ft sind z. B. in bekannter Ausführung mit federnd nachgiebigen Elementen 41c versehen, die bei Berührung durch den Anschlag 42 ausweichen und dabei den erforderlichen Kontakt schließen oder öffnen können.

Leitungen 41c/verbinden die Endschalter 41a und 416 mit der Elektronik im Steuergerät 39, die in der vorprogrammierten Folge die Magnetventile 33 und damit die einzelnen Bewegungsvorgänge freigibt.

Außer den wegabhängig als Befehlsgeber betätigten Endschaltern 41a, 41Z> sind weitere, z. B. am Verteilergerät 32 angeordnete druckabhängig betätigte Befehlsgeber, z. B. in Form von Kolbendruckschaltern, vorgesehen, die im hydraulischen System, etwa am Verteilergerät 32, vorgesehen sind und deren beispielsweise Anordnung in Fig. 10 rein schematisch bei 43 angedeutet ist Sie bewirken insbesondere, daß bei Anstieg des Druckes in den Zylindern 22 oder 28 über einen zugelassenen Wert, insbesondere in der Endstel-

lung der Kolben 24.7 bzw. 29n, ein Signal an die Elektronik im Steuergerät 39 gegeben und damit die vorprogrammierte Umschaltung von einem Bewegungsvorgang auf den nächsten veranlaßt wird. Tritt eine fehlerhafte Schaltung auf, z. B. dadurch, daß einer der als Befehlsgeber wirkenden Endschalter 4i;i oder 41 b durch ein sperriges Müllstück verklemmt wird und auf Dauerbetrieb schaltet, bewirkt die Elektronik im Steuergerät 39, daß der Antrieb der Förderschaufel 20 bzw. der Führungsplatte 18 unterbrochen oder in sonstiger Weise durch entsprechend vorprogrammierte Korrektlirimpulse umgeschaltet wird.

Vorzugsweise ist das Steuergerät 39 mit der in ihm enthaltenen Elektronik so ausgeführt, daß sie an Stromsysteme unterschiedlicher Spannungen, z. B. etwa in einem Spannungsherden zwischen einem einfachen und einem zweifachen Wert, angeschlossen werden kann. Gegebenenfalls können in der Elektronik Elemente enthalten sein, die die Eingangsspannung bzw. den t£;rtgnr»«!"!rc!Ti f"ss^en und üiif e'.ws konstante Leistung regeln.

Auch können die Steuergeräte für verschiedene Programme eingerichtet sein, so daß durch einfaches wahlweises Anbringen entsprechender Stecker- oder Anschlußelemente unterschiedliche Programme übertragen werden können. In Fig. 10 sind solche Steckerelemente bei 46 angedeutet.

In F i g. 11 sind im oberen Drittel im zeitlichen Ablauf die einzelnen Hube >';. ΑΊ, Yi, X₂ mit den Steuer-Umschaltpunkten A, B, C, D entsprechend F i g. 9 schematisch dargestellt. Der Vollzug der einzelnen Bewegungsvorgänge ist hierbei jeweils durch die nach oben versetzte schraffierte Auskröpfiing des geradlinigen Linienzuges angedeutet.

Im mittleren Drittel der F i g. 11 sind beispielsweise Möglichkeiten vcn Schaltfehlerquellen angedeutet, die etwa durch Druckspitzen während des Umschaltens infolge der erforderlichen Beschleunigung der Massen entstehen und fehlerhafte Schaltungen auslösen können. Sie können sich über unterschiedliche Zeitdauern z\, /.₂, Zj, Z4 erstrecken.

Erfindungsgemäß ist nun eine Korrekturschaltung vorgesehen, die derartige fehlerhafte Schaltungen verhindern. Zu diesem Zweck wird der in einem Umschaltpunkt A, B, Coder D von den Befehlsgebern 38, 39, 43 usw. gegebene Schaltbefehl durch die Elektronik verriegelt.

Im unteren Drittel von Fig. 11 ist angegeben, wann ein bei Einleitung eines jeden Bewegungsvorganges erteilter Schaltbefehl für den jeweils nachfolgenden Bewegungsvorgang freigegeben wird. Dieses geschieht durch elektronische Zeitverriegelung erst nach einer bestimmten Zeitdauer u, die z. B. einen Bruchteil eines ganzen Bewegungsvorganges a beträgt. Die Freigabezeiten f\, f₂, /j, Λ sind hierbei so gewählt, daß die Zeitdauern z\, z₂, Z3, z» abgelaufen sind, bevor die Freigäbe erfolgt (also u > z\ usw.).

Zur Erwirkung der Zeitverriegelung wird der durch den betreffenden Befehlsgeber ausgelöste Impuls von der Elektronik erst nach Ablauf der Verriegelungszeit, z. B. einer Sekunde, die dem impulsunempfindlichen Hub u entspricht, freigegeben. Ist z. B. der fehlerhafte Impuls, der z. B. durch Druckspitzen beim plötzlichen Umschalten im Umschaltpunkt A ausgelöst wurde, nach einem mehr oder weniger langen Zeitintervall z\ abgeklungen, kann die Freigabe des Umschaltimpulses zur Einleitung des dem Bewegungsvorgang y\ nachfolgenden Bewegungsvorganges X\ nach Ablauf des

Hubes i/erfolgen, da die Förderschaufel ihren weiteren Hub unbeeinflußt von Druckspitzen im hydraulischen System ausführen kann, bis der Punkt öerrcicht wird, in welchem infoige der Hubbegrenzung ein erneuter Druckanstieg stattfindet, der nunmehr zur Umschaltung auf den Hub ΑΊ führt.

Gegebenenfalls können auch besondere Sicherungselemente, /.. B. Varistoren oder Freilauf-Dioden, vorgesehen sein, dut :h die schädliche .Spannungsspitzen, insbesondere beim Umschalten von einem vorangehenden auf einen nachfolgenden Bewegungsvorgang unterbunden werden.

Zweckmäßig wird die zeitliche Verriegelung nicht nur im Zusammenhange mit einer druckabhängigen Umschaltung, sondern in jedem Falle vorgesehen. Hierdurch wird eine Diagnose von eventuellen Fehlern im Antrieb bzw. in der Steuerung wesentlich erleichtert, da die Förderschaufel jeweils einen bestimmten, wenn auch begrenzten Hub nach Umschaltung auf den fehlerhaften Bewegungsvoreang ausführt und somit eindeutig festgestellt werden kann, an welcher Stelle ein Fehler zu suchen ist.

Fig. 12 zeigt des weiteren ein Schema (Flipflop) für die Speicherung eines Eingangsimpulses mittels der beiden Schaltsysteme £j und Et, wobei die Speicherung so lange andauert, bis ein Rücksetzimpuls }, dem Schaltsystem £t zugeleitet wird und dadurch die Speicherung aufhebt.

In Fig. 13 ist des weiteren ein Schema für die Erzwingung eines vorprogrammierten Ablaufes aufeinanderfolgender Bewegungsvorgänge mit Unterbindung von Fehlschaltungen aufgrund von Befehlen, die andernfalls einen nicht an der Reihe befindlichen Bewegungsvorgang auslösen wurden, dargestellt. Es seien hierbei mit J₀ \, J_c i, /_fj und J_e< die von den Befehlsgebern an den Umschaltpunkten A. B, C und D gegebenen Eingar.gsimpulse bezeichnet. Diese Impulse werden über je einen Speicher EiIE* entsprechend Fig. i 2 den Ausgängen der Elektronik zugeleitet, indem sie als Ausgangsimpulse ]_a \, U ₂, J₁ j, J₁* die in den Umschaltpunkten A bis D beginnenden Bewegungsvorgänge Ki, Y₂, Yi, Y* einleiten. Ein Ausgangsimpuls J, \ wird gleichzeitig über Leitung L\ an die Schaltsysteme £s weitergeleitet, die den Umschaltpunkten C und D zugeordnet sind und die Erzeugung eines Ausgangsimpulses Λ) und 7,4 blockieren, so daß allein eine Schaltmöglichkeit in dem dem Umschaltpunkt A folgenden Umschaltpunkt Π freigegeben ist.

Wird hierauf im Unischaltpunkt ßein Eingangsimpuls Ic 2 gegeben, kann dieser über den zugeordneten Speicher EiIE* den Ausgangsimpuls J, ₂ erzeugen, der gleichzeitig als Blockierimpuls über Leitung L₂ an die den Umschaltpunkten A und D zugeordneten Schaltsysteme /Γς zur Aiifhphnntj oder Blockieren" eines Ausgangsimpulses J₁ \ und /,* weitergeleitet wird, während die Blockierung eines dem Umschaltpunkt C zugeordneten Ausgangsimpulses /,j aufgehoben wird. Sinngemäß Entsprechendes geschieht bei Impulsgebung an den Umschaltpunkten C und D. so daß nur eine zyklische Fortschaltung als möglich gesichert ist.

Im übrigen ist die Erfindung nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern auch auf andere Bewegungsabläufe anwendbar, bei denen ähnliche Probleme wie beschrieben auftreten. So können Bewegungszyklen mit mehr oder weniger als vier Bewegungsvorgängen, gegebenenfalls auch bei Rundläufen mit nur einem Bewegungsvorgang entsprechend der Erfindung gesteuert werden.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (4)

Patentansprüche:

1. Steuereinrichtung für eine Beladevorrichtung für Schüttgutbehälter, insbesondere Müllwagensammelbehälter, mit einem das Schüttgut aufnehmenden Einschüttraum und einem motorisch angetriebenen Förderorgan, das zur Einbringung des Schüttgutes aus dem Einschüttraum in den Schüttgutbehälter einen Bewegungszyklus ausführt, der in aufeinanderfolgende Bewegungsphasen aufgeteilt ist, welche durch im Verlauf des Bewegungszyklus betätigte druck- und/oder wegabhängige Steuerschalter eingeleitet werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschalter (41a, b; 43) als elektrische Schalter ausgebildet sind und daß ein elektronisches is Steuergerät (39) vorgesehen ist, welches eine Sperrschaltung (F i g. 13) aufweist, die nach Empfang des Schaltimpulses (J_e i. Jc 2, Jc 3, Jc*) eines Schalters 41a, tr, 43) nur auf den Schaltimpuls des im Bewegungszyklus nächstfolgenden Schalters anspricht und L-rpulse aller übrigen Schalter unberücksichtigt läßt bzw. unterdrückt

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das elektronische Steuergerät (39) als Sperrschaltung bistabile Speicher (Fig. 12) aufweist, deren Setzeingang jeweils an einen der Steuerschalter (41a, b; 43) angeschlossen ist und deren Ausgang (J, 1, J₁2, J, j, J₁ «) einerseits — direkt oder indirekt — das dem Schalter zugeordnete Stellorgan (Magnetventile 33) und andererseits die Rücksetzeingänge der übrigen bistabilen Speicher mit Ausnahme des Speichers ansteuert, der dem im Bewegungszyklus nachfolgenden Schalter zugehört.

3. Steuereinrichtung nach ein^m der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei als fehlerhaft festgestellter Schaltung eines Stt jerschalters (41a, b; 43) für einen nachfolgenden Bewegungsvorgang der Antrieb in diesem bereits eingeleiteten Bewegungsvorgang durch das Steuergerät (39) erst nach einer vorbestimmten Verzögerung, z. B. eine Sekunde, unterbrechbar bzw. abänderbar ist.

4. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei als fehlerhaft festgestellter Schaltung eines Steuerschalters (41a, b; 43) vorzeitig auf einen Bewegungsvorgang übergeschaltet wird, der dem vom fehlerhaften Steuerschalter einzuleitenden Bewegungsvorgang folgt